JP2022161066A - 表示制御システム、表示制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の周辺に障害物があったとしても、障害物により死角となる死角領域に関する死角情報を車両に表示することが可能となる表示制御システムを提供する。【解決手段】表示制御システム１は、インフラセンサ情報取得部１１４と、死角情報生成部１７０と、表示制御部１８０とを有する。インフラセンサ情報取得部１１４は、道路の周辺に設けられたインフラセンサが道路にある車両の周辺を検出することによって得られたインフラセンサ情報を取得する。死角情報生成部１７０は、インフラセンサ情報に基づいて、車両から見たときに障害物により死角となる死角領域に関する死角情報を生成する。表示制御部１８０は、死角情報が前記車両に表示されるように制御を行う。【選択図】図３

Description

本発明は、表示制御システム、表示制御方法及びプログラムに関し、特に、車両に情報が表示されるように制御を行う表示制御システム、表示制御方法及びプログラムに関する。

特許文献１は、自車による死角の存在が原因で発生する交通事故を未然に、かつ効果的に防止することを目的とした交通安全支援装置を開示する。特許文献１にかかる技術では、自車の前面、後面、左側面、右側面にそれぞれ表示部を有し、それぞれの表示部を目視する視点から死角になる視野を自車に設けられたカメラにより撮像し、得られた画像を表示部で自車の周辺に対して表示する。そして、特許文献１にかかる技術では、監視処理部で上記得られた画像から車両、二輪車、歩行者などを検出して、得られた情報を表示部で自車の周辺に対して表示する。

特開２００２－０８７１８８号公報

特許文献１にかかる技術では、車両の周辺に障害物がある場合、車両に設けられたカメラによって得られた画像は、障害物により死角となる死角領域を表すことができないおそれがある。したがって、車両の周辺に障害物がある場合、車両に設けられたカメラによって得られた画像を車両の表示部に表示しても、死角領域の状況を把握することができないおそれがある。

本発明は、車両の周辺に障害物があったとしても、障害物により死角となる死角領域に関する死角情報を車両に表示することが可能となる表示制御システム、表示制御方法及びプログラムを提供するものである。

本発明にかかる表示制御システムは、道路の周辺に設けられたインフラセンサが前記道路にある車両の周辺を検出することによって得られたインフラセンサ情報を取得するインフラセンサ情報取得部と、前記インフラセンサ情報に基づいて、前記車両から見たときに障害物により死角となる死角領域に関する死角情報を生成する死角情報生成部と、前記死角情報が前記車両に表示されるように制御を行う表示制御部と、を有する。

また、本発明にかかる表示制御方法は、道路の周辺に設けられたインフラセンサが前記道路にある車両の周辺を検出することによって得られたインフラセンサ情報を取得し、前記インフラセンサ情報に基づいて、前記車両から見たときに障害物により死角となる死角領域に関する死角情報を生成し、前記死角情報が前記車両に表示されるように制御を行う。

また、本発明にかかるプログラムは、道路の周辺に設けられたインフラセンサが前記道路にある車両の周辺を検出することによって得られたインフラセンサ情報を取得するステップと、前記インフラセンサ情報に基づいて、前記車両から見たときに障害物により死角となる死角領域に関する死角情報を生成するステップと、前記死角情報が前記車両に表示されるように制御を行うステップと、をコンピュータに実行させる。

本発明においては、インフラセンサ情報を用いて死角情報が生成されるので、車両の周辺に障害物があったとしても、その障害物によって死角となる領域に関する死角情報を、適切に生成することができる。したがって、本発明は、車両の周辺に障害物があったとしても、障害物により死角となる死角領域に関する死角情報を車両に表示することが可能となる。

また、好ましくは、前記車両に搭載された車両センサから見たときの前記障害物が前記車両の周辺に存在するか否かを判定する障害物判定部、をさらに有し、前記表示制御部は、前記車両の周辺に前記障害物が存在すると判定された場合に、前記死角情報が前記車両に表示されるように制御を行う。
このように、車両の周辺に障害物が存在する場合に死角情報が車両に表示されるようにすることで、必要な場合だけ死角情報が表示されるようにすることができる。したがって、処理負荷を低減することが可能となる。

また、好ましくは、前記表示制御部は、前記車両の周辺に前記障害物が存在しないと判定された場合に、前記車両センサによって検出された情報である車両センサ情報が前記車両に表示されるように制御を行う。
障害物が存在しない場合には、車両センサは、車両自身によって死角となっている領域を、有効に検出（撮影）することができる。この場合、車両センサによって得られた車両センサ情報を、有効に使用することができる。したがって、車両センサ情報を有効に使用できる場合には車両センサ情報を車両に表示させるようにすることで、車両センサとインフラセンサとの連携を図ることが可能となる。

また、好ましくは、前記車両の周辺を走行する移動体を検出する移動体検出部と、検出された前記移動体の位置に応じて、前記車両の表面において情報が表示される表示位置を決定する表示位置決定部と、をさらに有し、前記表示制御部は、決定された前記表示位置に、情報が表示されるように制御を行う。
このように構成されていることにより、車両の周辺を走行する移動体から見やすい位置に、情報を表示させることが可能となる。

また、好ましくは、前記表示制御部は、前記死角領域に移動物体が存在すると判定される場合に、前記死角情報が前記車両の表面に表示されるように制御を行う。
このように構成されていることにより、死角領域に存在する移動物体に関する死角情報を、車両の表面に表示させることができる。したがって、車両の周辺に対して、死角領域に移動物体が存在することを知らせることが可能となる。

また、好ましくは、前記表示制御部は、前記車両の周辺を走行する移動体と前記死角領域に存在する移動物体とが衝突する可能性があると判定される場合に、前記死角情報が前記車両の表面に表示されるように制御を行う。
このように構成されていることにより、移動体の運転者等に対して、移動体が移動物体に衝突する可能性があることを、より適切に警告することが可能となる。

また、好ましくは、前記死角情報は、前記死角領域に存在する前記移動物体の画像を含み、前記死角情報生成部は、前記死角情報が前記車両の表面に表示される際に、前記移動物体の画像の移動方向が、前記車両の周辺を走行する移動体の視点から実際の前記移動物体を見たと仮定した場合の実際の前記移動物体の移動方向に対応するように画像処理が施された、前記死角情報を生成し、前記表示制御部は、前記画像処理が施された前記死角情報が、前記車両の表面に表示されるように制御を行う。
このように構成されていることにより、インフラセンサ情報に示された移動物体の画像をそのまま表示する場合と比較して、死角情報が車両の表面に表示される際の移動物体の画像の移動方向を、より適切な方向とすることが可能となる。

本発明によれば、車両の周辺に障害物があったとしても、障害物により死角となる死角領域に関する死角情報を車両に表示することが可能となる表示制御システム、表示制御方法及びプログラムを提供できる。

実施の形態１にかかる表示制御システムを示す図である。 実施の形態１にかかる表示制御システムのハードウェア構成を示す図である。 実施の形態１にかかる表示制御システムの構成を示す機能ブロック図である。 、実施の形態１にかかる表示制御システムによって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。 実施の形態１にかかる表示制御システムによって実行される処理を説明するための図である。 実施の形態２にかかる表示制御システムの構成を示す機能ブロック図である。 実施の形態２にかかる表示制御システムによって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。 実施の形態２にかかる表示制御システムによって実行される処理を説明するための図である。 実施の形態３にかかる表示制御システムの構成を示す機能ブロック図である。 実施の形態３にかかる表示制御システムによって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。 実施の形態３にかかる、インフラセンサ情報を用いた画像処理の方法を説明するための図である。 実施の形態３にかかる、インフラセンサ情報を用いた画像処理の方法を説明するための図である。 実施の形態３にかかる、コンピュータグラフィックスによる画像処理の方法を説明するための図である。 実施の形態４にかかる表示制御システムを示す図である。 実施の形態４にかかる表示制御システムによって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。 実施の形態４にかかる表示制御システムによって実行される処理を説明するための図である。

（実施の形態１）
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。また、各図面において、実質的に同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

図１は、実施の形態１にかかる表示制御システム１の構成を示す図である。実施の形態１にかかる表示制御システム１は、管理装置５０と、複数のインフラセンサ１０と、車両２０とを有する。車両２０には、車両センサ２２、表示装置２４及び車両装置３０が設けられている。管理装置５０と、複数のインフラセンサ１０と、車両２０に設けられた各装置とは、有線又は無線のネットワーク２を介して通信可能に接続されている。さらに、複数のインフラセンサ１０が、互いにネットワーク２を介して通信可能に接続されていてもよい。なお、ネットワーク２は、１つとは限らない。例えば、管理装置５０とインフラセンサ１０とを接続するネットワーク２は、管理装置５０と車両２０に設けられた各装置とを接続するネットワーク２と異なっていてもよい。

インフラセンサ１０は、互いに異なる位置に配置されている。例えば、インフラセンサ１０は、道路の周辺に設置されている。また、例えば、インフラセンサ１０は、道路の近傍に、５０ｍ～１００ｍの間隔で設置されてもよい。インフラセンサ１０は、例えばカメラ又はセンサ等を含む物体検出装置である。例えば、インフラセンサ１０は、インフラセンサ１０が設置された位置に対応する所定の領域（撮像領域）を撮像（撮影）する。撮像領域は、インフラセンサ１０の画角（視野；撮像範囲）に対応する。なお、インフラセンサ１０は、可視光カメラであってもよいし、ライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）等の三次元カメラ（点群カメラ）であってもよいし、赤外線カメラであってもよい。

インフラセンサ１０は、物体、特に、移動可能な物体である移動物体（移動体）を検出する。インフラセンサ１０によって検出される移動物体（移動体）は、例えば、歩行者等の人、自転車等の軽車両、自動車又はバイク等の車両である。また、インフラセンサ１０は、インフラセンサ１０の周辺の固定物体（構造物、郵便ポスト、電柱、標識、建物等）を検出してもよい。

インフラセンサ１０は、検出された物体を示す情報であるインフラセンサ情報を生成する。インフラセンサ１０は、生成されたインフラセンサ情報を、管理装置５０に送信する。インフラセンサ１０がカメラである場合、インフラセンサ情報は、例えば、検出された物体の画像を示す画像情報であってもよい。なお、以下、用語「画像」は、情報処理における処理対象としての、「画像を示す画像データ」も意味する。また、「画像」は、静止画像及び動画像を含む。

また、インフラセンサ１０は、物体検出処理及び物体認識処理（以下、単に物体認識処理と称する）を行ってもよい。その場合、インフラセンサ情報は、検出された物体の種別（人又は自転車等）、検出された物体の位置である物体位置、及び、検出された物体の移動方向及び移動速度を示してもよい。インフラセンサ１０は、例えばディープラーニング等の機械学習アルゴリズムを用いて、物体認識等を行ってもよい。また、物体認識処理は、管理装置５０によって実行されてもよい。

ここで、「種別」は、物体認識処理において判定された、物体（移動物体）のカテゴリ（クラス）である。物体の種別は、インフラセンサ１０によって撮影された画像から抽出された特徴量を用いて判定され得る。また、インフラセンサ１０は、物体の種別として、車両の車種を検出してもよい。「車種」は、例えば、特徴量と車種とを対応付けた認識辞書を用いて判定され得る。また、「車種」は、例えば、ＯＣＲ（Optical Character Recognition）によって抽出された車体ナンバーを用いて、判定されてもよい。

また、「物体位置」は、物体認識処理が行われたときの移動物体の地理上の位置を示す。位置は、例えば緯度経度であってもよいし、衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System等）によって定められた座標であってもよい。物体位置は、例えば、インフラセンサ１０によって撮像された画像における物体に対応する画素の位置から算出され得る。例えば、インフラセンサ１０によって撮像された画像における画素の位置と、道路上の位置とを予め対応付けておくことで、物体位置を算出してもよい。

「移動方向」は、物体認識処理が行われたときの移動物体の移動方向（例えば東西南北）を示す。移動方向は、例えば、インフラセンサ１０によって撮像された画像における方向と、方位とを予め対応付けておき、移動物体が画像上のどの方向に移動したかを検出することで、算出され得る。「移動速度」は、物体認識処理が行われたときの移動物体の移動速度を示す。移動速度は、例えば、インフラセンサ１０によって撮像された画像における画素の位置と道路上の位置とを予め対応付けておき、移動物体の単位時間あたりの道路上の位置の差分を算出することで、算出され得る。

車両２０は、インフラセンサ１０が設置された道路に存在し得る。車両２０は、例えば、バス、トラック、乗用車等である。なお、本実施の形態では、車両２０は、インフラセンサ１０が設置された道路に停止しているとする。しかしながら、車両２０は、道路を走行していてもよい。車両２０において、車両センサ２２、表示装置２４及び車両装置３０は、有線又は無線により、互いに通信可能に接続されている。

車両センサ２２は、例えば車両２０の前面、後面、及び側面に設けられており、その車両センサ２２が設けられた面の側の物体を検出する。あるいは、全周カメラ等によって、１つの車両センサ２２が、車両２０の全周を検出してもよい。車両センサ２２は、車両２０の周辺の物体、特に、移動可能な物体である移動物体（移動体）を検出する。車両センサ２２は、例えば、カメラ又はセンサ等を含む物体検出装置である。車両センサ２２は、例えば、車載カメラである。車両センサ２２によって検出される移動物体（移動体）は、例えば、歩行者等の人、自転車等の軽車両、自動車又はバイク等の車両である。また、車両センサ２２は、車両２０の周辺の固定物体（構造物、郵便ポスト、電柱、標識、建物等）を検出する。

車両センサ２２は、検出された物体を示す情報である車両センサ情報を生成する。車両センサ２２は、生成された車両センサ情報を、車両装置３０に送信する。車両センサ２２がカメラである場合、車両センサ情報は、例えば、検出された物体の画像を示す画像情報であってもよい。また、車両センサ２２は、物体検出処理及び物体認識処理を行ってもよい。その場合、車両センサ情報は、検出された物体の種別（建物、人又は自転車等）、検出された物体の位置である物体位置、及び、検出された物体の移動方向及び移動速度を示してもよい。なお、物体位置、移動方向及び移動速度を算出する方法は、上述したインフラセンサ１０による方法と同じであってもよい。なお、管理装置５０又は車両装置３０が、物体認識処理を行ってもよい。

表示装置２４は、例えばディスプレイである。実施の形態１では、表示装置２４は、車両２０の外面に設けられている。例えば、表示装置２４は、車両２０の前面、後面、及び側面（右側面及び左側面）に設けられている。後述するように、表示装置２４は、例えば、車両センサ２２によって生成された車両センサ情報を表示してもよい。あるいは、表示装置２４は、例えば、インフラセンサ１０によって生成されたインフラセンサ情報を表示してもよい。詳しくは後述する。

車両装置３０は、例えばコンピュータである。車両装置３０は、車両センサ２２から車両センサ情報を受信して、車両センサ情報を表示装置２４に表示させるように制御を行ってもよい。また、車両装置３０は、インフラセンサ１０からインフラセンサ情報を受信して、インフラセンサ情報を表示装置２４に表示させるように制御を行ってもよい。詳しくは後述する。

管理装置５０は、例えばコンピュータである。管理装置５０は、例えばサーバである。管理装置５０は、例えばクラウドサーバであってもよい。管理装置５０は、インフラセンサ１０で生成された情報であるインフラセンサ情報を管理する。したがって、管理装置５０は、複数のインフラセンサ１０を管理する、管理システムとして機能する。管理装置５０は、インフラセンサ情報を格納するデータベース（ＤＢ）を有する。また、管理装置５０は、以下に説明するダイナミックマップを管理してもよい。

ダイナミックマップは、時間変化の少ない静的情報と、時間とともに変化する位置特定可能な動的情報とを、例えばレイヤ形式で対応付けている。静的情報は、例えば３次元地図情報（３次元マップ）であり、路面、車線、及び構造物等を示す。動的情報は、管理交通規制予定及び道路工事予定などを示す準静的データと、事故及び渋滞などを示す準動的データと、歩行者、周辺車両及び信号情報などを示す動的データとを含む。なお、ダイナミックマップにおいて、静的情報と動的情報とが対応付けられる際に、静的情報における位置データと動的情報における位置データとが、互いに対応するようになっている。したがって、ダイナミックマップにおいてある位置を指定すると、その位置に対応する静的情報及び動的情報が得られ得る。

また、ダイナミックマップは、インフラセンサ１０の位置情報を含む。そして、管理装置５０は、インフラセンサ１０によって検出された物体（移動物体）の位置を、ダイナミックマップ上の位置に対応付ける。同様に、管理装置５０は、車両センサ２２によって検出された物体（移動物体）の位置を、ダイナミックマップ上の位置に対応付けてもよい。これにより、管理装置５０は、ダイナミックマップ上における、インフラセンサ１０及び車両センサ２２によって検出された物体（移動物体、移動体）の位置、及び、検出された物体の周囲の状況を、把握することができる。また、管理装置５０は、ダイナミックマップ上の任意の位置における、インフラセンサ１０及び車両センサ２２によって検出された物体（移動物体、移動体）を把握することができる。

管理装置５０は、車両センサ２２から車両センサ情報を受信して、車両センサ情報を表示装置２４に表示させるように制御を行ってもよい。また、管理装置５０は、インフラセンサ１０からインフラセンサ情報を受信して、インフラセンサ情報を表示装置２４に表示させるように制御を行ってもよい。詳しくは後述する。

図２は、実施の形態１にかかる表示制御システム１のハードウェア構成を示す図である。表示制御システム１は、情報処理装置１００と、インフラセンサ１０と、車両センサ２２と、表示装置２４とを有する。情報処理装置１００は、インフラセンサ１０、車両センサ２２及び表示装置２４と、有線又は無線によって、通信可能に接続されている。

情報処理装置１００は、図１に示した管理装置５０及び車両装置３０に設けられ得る。また、インフラセンサ１０及び車両センサ２２が画像認識処理等を行う場合、情報処理装置１００は、インフラセンサ１０及び車両センサ２２に設けられてもよい。情報処理装置１００は、後述するような処理を行って、車両２０に情報が表示されるための処理を行う。実施の形態１では、情報処理装置１００は、車両２０の表面に設けられた表示装置２４に情報を表示させるための制御を行う。詳しくは後述する。

情報処理装置１００は、主要なハードウェア構成として、ＣＰＵ１０２（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ１０４（Read Only Memory）と、ＲＡＭ１０６（Random Access Memory）と、インタフェース部１０８（ＩＦ；Interface）とを有する。ＣＰＵ１０２、ＲＯＭ１０４、ＲＡＭ１０６及びインタフェース部１０８は、データバスなどを介して相互に接続されている。

ＣＰＵ１０２は、制御処理及び演算処理等を行う演算装置としての機能を有する。ＲＯＭ１０４は、ＣＰＵ１０２によって実行される制御プログラム及び演算プログラム等を記憶するための機能を有する。ＲＡＭ１０６は、処理データ等を一時的に記憶するための機能を有する。ＲＡＭ１０６は、データベースを有してもよい。これにより、情報処理装置１００は、データベースを実現してもよい。インタフェース部１０８は、有線又は無線を介して外部と信号の入出力を行う。また、インタフェース部１０８は、ユーザによるデータの入力の操作を受け付け、ユーザに対して情報を表示する。

図３は、実施の形態１にかかる表示制御システム１の構成を示す機能ブロック図である。表示制御システム１は、地図情報格納部１１２と、インフラセンサ情報取得部１１４と、車両センサ情報取得部１１６と、地図情報管理部１１８とを有する。また、表示制御システム１は、障害物判定部１２０と、移動物体判定部１３０と、移動体検出部１４０と、表示位置決定部１５０と、死角情報生成部１７０と、表示制御部１８０とを有する。

これらの構成要素は、図２に示した情報処理装置１００によって実現され得る。なお、これらの構成要素は、物理的に１つの装置によって実現されることに限定されず、複数の装置によって実現されてもよい。これらの構成要素は、例えばクラウドコンピューティング等により、複数の装置で実現されてもよい。また、これらの構成要素は、例えば、管理装置５０及び車両装置３０の両方によって実現されてもよい。なお、これらのことは、他の実施の形態においても同様である。

また、これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ１０２がＲＯＭ１０４に記憶されたプログラムを実行することによって実現可能である。また、各構成要素は、必要なプログラムを任意の不揮発性記録媒体に記録しておき、必要に応じてインストールするようにして、実現されるようにしてもよい。なお、各構成要素は、上記のようにソフトウェアによって実現されることに限定されず、何らかの回路素子等のハードウェアによって実現されてもよい。また、表示制御システム１の各構成要素は、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はマイコン等の、ユーザがプログラミング可能な集積回路を用いて実現してもよい。この場合、この集積回路を用いて、上記の各構成要素から構成されるプログラムを実現してもよい。なお、これらのことは、他の実施の形態においても同様である。

地図情報格納部１１２は、地図情報を格納する。具体的には、地図情報格納部１１２は、上述したダイナミックマップを格納する。地図情報格納部１１２は、図２に示したＲＯＭ１０４によって実現され得る。

インフラセンサ情報取得部１１４は、インフラセンサ情報を取得する。具体的には、インフラセンサ情報取得部１１４は、ネットワーク２を介して、インフラセンサ１０からインフラセンサ情報を受信する。インフラセンサ情報取得部１１４は、図２に示したインタフェース部１０８によって実現され得る。なお、インフラセンサ情報取得部１１４は、インフラセンサ１０が道路にある車両２０の周辺を検出することによって得られたインフラセンサ情報を取得する。

車両センサ情報取得部１１６は、車両センサ情報を取得する。具体的には、車両センサ情報取得部１１６は、ネットワーク２を介して、車両センサ２２から車両センサ情報を受信する。車両センサ情報取得部１１６は、図２に示したインタフェース部１０８によって実現され得る。

地図情報管理部１１８は、地図情報を管理する。具体的には、地図情報管理部１１８は、取得されたインフラセンサ情報及び車両センサ情報を用いて、ダイナミックマップを更新する。さらに具体的には、地図情報管理部１１８は、インフラセンサ情報を用いて、車両２０の位置を、ダイナミックマップ上の位置に対応付ける。なお、地図情報管理部１１８は、車両２０に搭載された位置検出装置（衛星測位システム等）によって検出された車両２０の位置を、ダイナミックマップ上の位置に対応付けてもよい。

また、地図情報管理部１１８は、インフラセンサ情報を用いて、インフラセンサ１０によって検出された物体（移動物体）の位置を、ダイナミックマップ上の位置に対応付ける。なお、インフラセンサ１０が物体認識処理等を行わず、単に周囲を撮影するのみの場合、地図情報管理部１１８は、画像情報であるインフラセンサ情報を用いて、上述した物体認識処理を行ってもよい。例えば、地図情報管理部１１８は、インフラセンサ１０の位置と、画像における物体（移動物体）に対応する画素の位置とに応じて、物体位置を算出してもよい。

また、地図情報管理部１１８は、車両センサ情報を用いて、車両センサ２２によって検出された物体（移動物体、移動体）の位置を、ダイナミックマップ上の位置に対応付けてもよい。なお、車両センサ２２が物体認識処理を行わず、単に周囲を撮影するのみの場合、地図情報管理部１１８は、画像情報である車両センサ情報を用いて、上述した物体認識処理を行ってもよい。

このようにして、地図情報管理部１１８は、ダイナミックマップにおける、検出された物体（移動物体）の位置情報を取得する。そして、地図情報管理部１１８は、ダイナミックマップにおける、検出された物体（車両２０及び移動物体等）の位置に、その物体をマッピングする。これにより、ダイナミックマップは、現実の道路状況を模擬した仮想空間を形成し得る。

障害物判定部１２０は、車両２０の周辺に障害物が存在するか否かを判定する。具体的には、障害物判定部１２０は、車両２０からの距離が予め定められた閾値以下（例えば数メートル以下）の位置に存在する静止物体（固定物体）を、障害物と判定してもよい。なお、この閾値は、静止物体の大きさに応じて異なっていてもよい。つまり、閾値は、静止物体の大きさが大きいほど長くなるように設定されてもよい。したがって、比較的大きな静止物体は、車両２０からの距離が比較的遠くても障害物と判定されてもよい。一方、比較的小さな静止物体は、車両２０からの距離が比較的近くても障害物と判定されなくてもよい。障害物判定部１２０は、車両センサ情報、インフラセンサ情報及びダイナミックマップの少なくとも１つを用いて、障害物を判定する。

なお、好ましくは、障害物判定部１２０は、車両センサ２２から見たときの障害物が車両２０の周辺に存在するか否かを判定する。具体的には、障害物判定部１２０は、車両センサ２２からの距離が予め定められた閾値以下である静止物体を、障害物と判定する。あるいは、車両センサ情報が画像を示す場合、障害物判定部１２０は、車両センサ２２からの距離が閾値以下であって、車両センサ情報の画像において予め定められた割合（例えば３０％）以上を占める静止物体を、障害物と判定してもよい。

また、障害物判定部１２０は、車両２０の位置がマッピングされたダイナミックマップにおいて、車両センサ２２からの距離が予め定められた閾値以下の静止物体を判定してもよい。また、障害物判定部１２０は、ダイナミックマップに車両センサ２２の画角に応じた撮影領域をさらにマッピングすることで、車両センサ情報の画像において予め定められた割合以上を占めると推定される静止物体を判定してもよい。また、障害物判定部１２０は、障害物として判定された静止物体を、障害物としてダイナミックマップにマッピングしてもよい。

移動物体判定部１３０は、車両２０から見たときに障害物により死角となる死角領域に移動物体が存在するか否かを判定する。具体的には、移動物体判定部１３０は、車両２０の視点から見たときに、障害物によって遮蔽される領域を、死角領域として算出する。移動物体判定部１３０は、算出された死角領域に移動物体が存在するか否かを判定する。

好ましくは、移動物体判定部１３０は、車両センサ２２から見たときに障害物により死角となる死角領域に移動物体が存在するか否かを判定する。この場合、移動物体判定部１３０は、車両センサ２２の視点から見たときに、障害物によって遮蔽される領域を、死角領域として算出する。

なお、移動物体判定部１３０は、ダイナミックマップを用いて、死角領域を算出してもよい。移動物体判定部１３０は、ダイナミックマップにマッピングされた車両センサ２２の画角に応じた撮影領域において、車両センサ２２からの視点から障害物によって撮影され得ない領域を、死角領域と算出してもよい。移動物体判定部１３０は、ダイナミックマップに死角領域をマッピングする。

そして、移動物体判定部１３０は、ダイナミックマップにマッピングされた死角領域に、歩行者又は自転車等の移動物体がマッピングされているか否かを判定する。死角領域に移動物体がマッピングされている場合、移動物体判定部１３０は、死角領域に移動物体が存在すると判定する。なお、移動物体判定部１３０の処理における「移動物体」は、物体認識処理において、「歩行者」又は「自転車」といった移動可能な所定の種別の物体と認識された物体であってもよい。あるいは、移動物体判定部１３０の処理における「移動物体」は、種別は不明だが、画像上で移動している何らかの物体であってもよい。

移動体検出部１４０は、車両２０の周辺を走行する移動体を検出する。さらに具体的には、移動体検出部１４０は、車両２０の周辺において、車両２０に対して障害物とは反対側を走行する移動体を検出してもよい。移動体検出部１４０は、車両２０に対する、移動体の位置及び移動方向を検出する。なお、検出される移動体は、例えば、自動車又はバイク等の車両である。

移動体検出部１４０は、ダイナミックマップを用いて、移動体を検出してもよい。この場合、移動体検出部１４０は、移動体及び車両２０がマッピングされたダイナミックマップにおいて、車両２０の周辺を走行する移動体を検出する。そして、移動体検出部１４０は、ダイナミックマップ上における、車両２０に対する移動体の位置及び移動方向を検出する。なお、移動方向は、ダイナミックマップにマッピングされていてもよい。

例えば、移動体検出部１４０は、車両２０が存在する道路において、車両２０の前方又は後方から予め定められた距離以内の位置を車両２０の方に向かって走行している移動体を検出する。また、移動体検出部１４０は、車両２０の側面から予め定められた距離以内（例えば２ｍ以内）の位置を走行している移動体を検出する。なお、上記の「予め定められた距離」は、移動体の移動速度に応じて変更されてもよい。例えば、「予め定められた距離」は、移動体の移動速度が速いほど、長くなってもよい。そして、例えば、移動体検出部１４０は、車両２０の後方に存在する移動体を検出する。そして、移動体検出部１４０は、その移動体が、車両２０の後方から右側面の側に向かって走行していると検出する。

また、移動体検出部１４０は、車両センサ情報を用いて、移動体を検出してもよい。例えば、移動体検出部１４０は、車両センサ情報を生成した車両センサ２２が車両２０に設置されている位置から、車両２０に対する移動体の位置及び移動方向を検出してもよい。例えば、移動体を検出したことを示す車両センサ情報を生成した車両センサ２２が車両２０の後方に設置されている場合、移動体検出部１４０は、車両２０の後方で移動体が走行していると検出してもよい。また、例えば、その車両センサ情報において移動体が車両２０に接近していることが示されている場合、移動体検出部１４０は、車両２０の後方から移動体が車両２０に向かって走行していると検出してもよい。

表示位置決定部１５０は、検出された移動体の位置に応じて、車両２０の表面において情報が表示される表示位置を決定する。具体的には、表示位置決定部１５０は、検出された移動体の車両２０に対する相対位置に応じて、表示位置を決定する。さらに具体的には、表示位置決定部１５０は、車両２０の表面における、車両２０に対する移動体の相対位置の側の位置を、表示位置と決定する。ここで、表示位置決定部１５０は、車両２０の表面における、移動体（車両の運転者）の視点から移動体の走行方向の側に見える位置を、表示位置と決定する。

例えば、車両２０の後方の位置に移動体が検出された場合に、表示位置決定部１５０は、車両２０の後面を、表示位置と決定する。そして、表示位置決定部１５０は、車両２０の後面に設置された表示装置２４に、情報を表示させると決定する。また、例えば、車両２０の後方から右側面の側に向かって走行している移動体が検出された場合、表示位置決定部１５０は、車両２０の右側面を、表示位置と決定する。そして、表示位置決定部１５０は、車両２０の右側面に設置された表示装置２４に、情報を表示させると決定する。

死角情報生成部１７０は、インフラセンサ情報に基づいて、死角領域に関する死角情報を生成する。死角情報は、表示装置２４に表示され得る情報である。死角情報は、死角領域に存在する移動物体の画像を示してもよい。この場合、死角情報生成部１７０は、インフラセンサ情報に示された、死角領域に存在する移動物体の画像を示す、死角情報を生成する。なお、インフラセンサ情報が移動物体を撮影した撮影画像を示す場合、死角情報生成部１７０は、移動物体の撮影画像を抽出して、その移動物体の撮影画像を示す死角情報を生成してもよい。

あるいは、死角情報生成部１７０は、インフラセンサ情報に示された、死角領域に存在する移動物体の種別（歩行者又は自転車等）に対応する、抽象的画像を示す死角情報を生成してもよい。抽象的画像は、例えば、イラストレーション画像、アイコン、ピクトグラム等である。死角情報生成部１７０は、例えばコンピュータグラフィックスによって、抽象的画像を生成してもよい。また、死角情報生成部１７０は、例えば、移動物体の種別に対応付けて予め準備された抽象的画像を用いて、死角情報を生成してもよい。あるいは、死角情報生成部１７０は、例えば、移動物体の特徴に類似する抽象的画像を生成してもよい。

あるいは、死角情報生成部１７０は、文字情報を含む死角情報を生成してもよい。例えば、車両２０がバスであり、死角領域に歩行者が存在する場合、死角情報生成部１７０は、「バスの向こうに歩行者がいます。注意してください」といった文字情報を生成してもよい。

表示制御部１８０は、死角情報が車両２０に表示されるように制御を行う。具体的には、表示制御部１８０は、表示装置２４を制御する。そして、表示制御部１８０は、死角情報を表示装置２４に表示させるための制御を行う。さらに具体的には、表示制御部１８０は、表示位置決定部１５０によって決定された表示装置２４に、死角情報とその死角情報を表示する旨の命令とを含む信号を送信する。表示装置２４は、その信号を受信すると、死角情報を表示する。

なお、表示制御部１８０は、上記の判定結果によっては、死角情報を表示させるように制御を行わなくてもよい。また、表示制御部１８０は、上記の判定結果によっては、死角情報以外の情報を表示させるように制御を行ってもよい。表示制御部１８０は、上記の判定結果に応じて、表示装置２４に表示させる情報を決定してもよい。

図４は、実施の形態１にかかる表示制御システム１によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。インフラセンサ情報取得部１１４は、上述したように、インフラセンサ情報を取得する（ステップＳ１１０）。車両センサ情報取得部１１６は、上述したように、車両センサ情報を取得する（ステップＳ１１２）。地図情報管理部１１８は、上述したように、インフラセンサ情報及び車両センサ情報に示された物体を、ダイナミックマップにマッピングする（ステップＳ１１４）。

障害物判定部１２０は、上述したように、車両２０の周辺に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１６）。車両２０の周辺に障害物が存在しないと判定された場合（Ｓ１１６のＮＯ）、表示制御部１８０は、車両センサ情報を表示装置２４に表示させると決定する（ステップＳ１１８）。つまり、表示制御部１８０は、車両２０の周辺に障害物が存在しない場合に、インフラセンサ情報に基づいて生成される死角情報を表示させないと決定する。そして、表示制御部１８０は、車両センサ２２によって検出された情報である車両センサ情報が、車両２０に表示されるように制御を行う。この場合、表示制御部１８０（又は移動物体判定部１３０）は、車両センサ情報が移動物体を検出したことを判定してもよい。移動物体が検出された場合、表示制御部１８０は、後述するＳ１２４及びＳ１３２と実質的に同様の処理を行うことによって決定された表示装置２４に、車両センサ情報に対応する車両センサ表示情報を表示させるように制御を行ってもよい。車両センサ表示情報は、死角情報と実質的に同様の処理によって生成されてもよい。

一方、車両２０の周辺に障害物が存在すると判定された場合（Ｓ１１６のＹＥＳ）、表示制御部１８０は、車両センサ情報ではなく、死角情報を車両２０に表示させるための制御を行う。そして、表示制御システム１は、後述するように、死角情報を表示するか否かの判定を行う。

移動物体判定部１３０は、上述したように、死角領域に移動物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。死角領域に移動物体が存在しないと判定された場合（Ｓ１２０のＮＯ）、表示制御部１８０は、死角情報を車両２０に表示させないと判定する（ステップＳ１２２）。一方、死角領域に移動物体が存在すると判定された場合（Ｓ１２０のＹＥＳ）、表示制御部１８０は、死角情報を車両２０に表示させると判定する。なお、表示制御部１８０は、後述するＳ１２４の処理によって移動体が検出されなかった場合に、死角情報を表示させるための制御を行わなくてもよい。

移動体検出部１４０は、上述したように、車両２０の周辺を走行する移動体を検出する（ステップＳ１２４）。表示位置決定部１５０は、上述したように、検出された移動体の位置に応じて、車両２０の表面において情報を表示する表示位置を決定する（ステップＳ１３２）。死角情報生成部１７０は、上述したように、インフラセンサ情報に基づいて、死角領域に関する死角情報を生成する（ステップＳ１４０）。表示制御部１８０は、上述したように、死角情報を車両２０に表示させるように制御を行う（ステップＳ１４２）。

図５は、実施の形態１にかかる表示制御システム１によって実行される処理を説明するための図である。図５は、実施の形態１にかかる、車両２０と、静止物体６０（障害物）と、移動物体７０と、移動体８０との相対的な位置関係を、例示している。また、図５は、実施の形態１にかかる、車両２０と、静止物体６０と、移動物体７０と、移動体８０とがマッピングされたダイナミックマップを、例示していると言える。

図５の例において、道路の左側の路側の近傍に車両２０が停止している。なお、路側は、例えば、歩道、路肩又は路側帯である。車両２０の左側面には、車両２０の左方を検出（センシング、撮影）する車両センサ２２Ａ、及び、車両２０の左方に情報を表示する表示装置２４Ａが設けられている。また、車両２０の後面には、車両２０の後方を検出（センシング、撮影）する車両センサ２２Ｂ、及び、車両２０の後方に情報を表示する表示装置２４Ｂが設けられている。また、車両２０の右側面には、車両２０の右方を検出（センシング、撮影）する車両センサ２２Ｃ、及び、車両２０の右方に情報を表示する表示装置２４Ｃが設けられている。また、車両２０の前面には、車両２０の前方を検出（センシング、撮影）する車両センサ２２Ｄ、及び、車両２０の前方に情報を表示する表示装置２４Ｄが設けられている。

また、図５の例において、路側には、インフラセンサ１０が設置されている。インフラセンサ１０は、路側から道路の方を検出（センシング、撮影）する。車両２０は、インフラセンサ１０によって検出され得る。インフラセンサ１０は、管理装置５０と通信可能に接続されている。

また、路側には、静止物体６０が存在している。静止物体６０は、車両２０の左側の近傍に位置している。そして、静止物体６０の少なくとも一部は、車両センサ２２Ａの撮影領域Ａｒａに位置している。また、路側には、歩行者等の移動物体７０が存在している。移動物体７０は、静止物体６０に対して車両２０と反対側に位置している。特に、移動物体７０は、静止物体６０に対して車両センサ２２Ａと反対側に位置している。したがって、移動物体７０は、静止物体６０によって遮られることによって、車両センサ２２Ａによって検出されない位置に存在している。一方、移動物体７０は、インフラセンサ１０によって検出され得る位置に存在している。したがって、移動物体７０は、インフラセンサ１０によって検出され得る。また、静止物体６０は、インフラセンサ１０及び車両センサ２２Ａの少なくとも一方によって検出され得る。

また、車両２０が存在する道路には、バイク等の移動体８０が存在している。移動体８０は、車両２０の後方から、矢印Ｄ１で示すように、車両２０の右側面の側に向かって走行している。移動体８０は、インフラセンサ１０及び車両センサ２２Ｂの少なくとも一方によって検出され得る。

インフラセンサ情報取得部１１４は、車両２０、移動物体７０及び静止物体６０を示すインフラセンサ情報を取得する（Ｓ１１０）。車両センサ情報取得部１１６は、静止物体６０及び移動体８０を示す車両センサ情報を取得する（Ｓ１１２）。また、地図情報管理部１１８は、インフラセンサ１０から取得されたインフラセンサ情報及び車両センサ２２から取得された車両センサ情報を用いて、ダイナミックマップを更新する（Ｓ１１４）。したがって、地図情報管理部１１８は、図５に例示した各物体を、ダイナミックマップにマッピングする。そして、地図情報管理部１１８は、図５に例示した各物体の位置関係を認識する。

また、障害物判定部１２０は、静止物体６０を、障害物と判定する（Ｓ１１６のＹＥＳ）。また、移動物体判定部１３０は、例えばダイナミックマップを用いて、車両センサ２２Ａの視点から見たときに、静止物体６０（障害物）によって遮蔽される死角領域Ｂａ１（図５においてハッチングされた領域）を算出する。そして、移動物体判定部１３０は、例えばダイナミックマップを用いて、死角領域Ｂａ１に移動物体７０が存在すると判定する（Ｓ１２０のＹＥＳ）。

移動体検出部１４０は、移動体８０を検出する（Ｓ１２４）。そして、移動体検出部１４０は、移動体８０が、車両２０の後方から車両２０の右側面の側に向かって走行していることを検出する。表示位置決定部１５０は、移動体８０の位置に応じて、移動体８０から視認し得る位置にある表示装置２４Ｂ及び表示装置２４Ｃに、死角情報を表示させると決定する（Ｓ１３２）。死角情報生成部１７０は、死角領域Ｂａ１に存在する移動物体７０に関する情報である死角情報を生成する（Ｓ１４０）。表示制御部１８０は、死角情報を表示装置２４Ｂ及び表示装置２４Ｃに表示させるように制御を行う（Ｓ１４２）。

なお、図３に示した構成要素の全てが、管理装置５０に設けられた情報処理装置１００によって実現されてもよい。あるいは、図３に示した構成要素のうち、地図情報格納部１１２、インフラセンサ情報取得部１１４、地図情報管理部１１８及び移動物体判定部１３０及び死角情報生成部１７０が、管理装置５０に設けられた情報処理装置１００によって実現されてもよい。そして、残りの構成要素、つまり車両センサ情報取得部１１６、障害物判定部１２０、移動体検出部１４０、表示位置決定部１５０及び表示制御部１８０が、車両装置３０に設けられた情報処理装置１００によって実現されてもよい。この場合、障害物判定部１２０によって障害物が存在すると判定されたときに、車両装置３０は、管理装置５０に対して、死角領域に移動物体が存在するか否かを問い合わせてもよい。そして、車両装置３０は、死角領域に移動物体が存在する場合に、死角情報を管理装置５０から受信するようにしてもよい。これらのことは、他の実施の形態においても同様である。

上述したように、実施の形態１にかかる表示制御システム１は、インフラセンサ情報に基づいて、車両２０から見たときに障害物により死角となる死角領域に関する死角情報を生成して、車両２０に表示させるように制御を行うように構成されている。ここで、インフラセンサ情報を用いて死角情報が生成されるので、車両２０の周辺に障害物があったとしても、その障害物によって死角となる領域に関する死角情報を、適切に生成することができる。すなわち、障害物によって遮蔽されることにより車両センサ２２が死角領域の物体を検出できない場合であっても、死角情報を適切に生成することができる。したがって、実施の形態１にかかる表示制御システム１は、車両２０の周辺に障害物があったとしても、障害物により死角となる死角領域に関する死角情報を車両に表示することが可能となる。

また、実施の形態１にかかる表示制御システム１は、車両２０に搭載された車両センサ２２から見たときの障害物が前記車両の周辺に存在すると判定された場合に、死角情報が車両２０に表示されるように制御を行うように構成されている。このように、車両２０の周辺に障害物が存在する場合に死角情報が車両２０に表示されるようにすることで、必要な場合だけ死角情報が表示されるようにすることができる。言い換えると、車両２０の周辺に障害物が存在しない場合には、死角情報を車両２０に表示させることが不要となる。したがって、処理負荷を低減することが可能となる。特に、表示制御システム１の構成要素が管理装置５０及び車両装置３０の両方で実現される場合、車両２０の周辺に障害物が存在しないときは、車両装置３０が管理装置５０から死角情報を受信することが不要となるので、通信負荷及びデータ処理負荷を低減することが可能となる。

また、実施の形態１にかかる表示制御システム１は、車両２０の周辺に障害物が存在しないと判定された場合に、車両センサ２２によって検出された情報である車両センサ情報が車両２０に表示されるように制御を行うように構成されている。ここで、障害物が存在しない場合には、車両センサ２２は、車両２０自身によって死角となっている領域を、有効に検出（撮影）することができる。この場合、車両センサ２２によって得られた車両センサ情報を、有効に使用することができる。したがって、車両センサ情報を有効に使用できる場合には車両センサ情報を車両２０に表示させるようにすることで、車両センサ２２とインフラセンサ１０との連携を図ることが可能となる。

また、実施の形態１にかかる表示制御システム１は、死角領域に移動物体が存在すると判定される場合に、死角情報が車両２０の表面に表示されるように制御を行うように構成されている。このような構成により、死角領域に存在する移動物体に関する死角情報を、車両２０の表面に表示させることができる。したがって、車両２０の周辺に対して、死角領域に移動物体が存在することを知らせることが可能となる。

また、実施の形態１にかかる表示制御システム１は、車両の周辺を走行する移動体を検出し、検出された移動体の位置に応じて決定された表示位置に、情報が表示されるように制御を行うように構成されている。このような構成によって、車両２０の周辺を走行する移動体から見やすい位置に、情報を表示させることが可能となる。また、これにより、移動体の運転者等に対して、車両２０の向こう側に移動物体が存在することを、適切に警告することが可能となる。

（実施の形態２）
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２においては、死角領域に存在する移動物体と車両２０の周辺を走行する移動体とが衝突する可能性を判定する点で、実施の形態１と異なる。なお、実施の形態２にかかる表示制御システム１の構成及びハードウェア構成については、それぞれ図１及び図２に示したものと実質的に同様であるので、説明を省略する。

図６は、実施の形態２にかかる表示制御システム１の構成を示す機能ブロック図である。実施の形態１と同様に、表示制御システム１は、地図情報格納部１１２と、インフラセンサ情報取得部１１４と、車両センサ情報取得部１１６と、地図情報管理部１１８とを有する。また、実施の形態１と同様に、表示制御システム１は、障害物判定部１２０と、移動物体判定部１３０と、移動体検出部１４０と、表示位置決定部１５０と、死角情報生成部１７０と、表示制御部１８０とを有する。さらに、実施の形態２にかかる表示制御システム１は、衝突可能性判定部２４６を有する。衝突可能性判定部２４６以外の構成要素の機能は、実施の形態１にかかるものと実質的に同様であるので、適宜、説明を省略する。

衝突可能性判定部２４６は、車両２０の周辺を走行する移動体と死角領域に存在する移動物体とが衝突する可能性があるか否かを判定する。具体的には、衝突可能性判定部２４６は、移動体の移動方向と移動物体の移動方向とに応じて、移動体と移動物体とが衝突する可能性があるか否かを判定する。

さらに具体的には、衝突可能性判定部２４６は、死角領域に存在する移動物体の移動方向を算出する。衝突可能性判定部２４６は、ダイナミックマップ又はインフラセンサ情報を用いて、移動物体の移動方向を算出してもよい。衝突可能性判定部２４６は、ダイナミックマップ又はインフラセンサ情報に示されている、死角領域に存在する移動物体の「移動方向」から、その移動物体の移動方向を算出してもよい。衝突可能性判定部２４６は、ダイナミックマップに、その移動物体の移動方向をマッピングしてもよい。なお、地図情報管理部１１８によって移動物体の移動方向がダイナミックマップにマッピングされている場合、衝突可能性判定部２４６は、ダイナミックマップを用いて移動物体の移動方向を算出してもよい。なお、上述した移動物体判定部１３０が、移動物体の移動方向を判定してもよい。なお、移動体の移動方向は、移動体検出部１４０によって算出されている。

また、衝突可能性判定部２４６は、移動体検出部１４０によって検出された移動体の移動方向と、移動物体の移動方向とが、交差するか否かを判定する。具体的には、衝突可能性判定部２４６は、移動体の移動方向と移動物体の移動方向とがマッピングされたダイナミックマップを用いて、移動体の移動方向と移動物体の移動方向とが交差するか否かを判定する。さらに具体的には、衝突可能性判定部２４６は、ダイナミックマップ上で、移動体の位置からその移動体の移動方向に向かって伸びた軌跡（直線）と、移動物体の位置からその移動物体の移動方向に向かって伸びた軌跡（直線）とが、交差するか否かを判定する。

また、衝突可能性判定部２４６は、移動体の移動方向と移動物体の移動方向とが交差する場合、移動体及び移動物体それぞれが、移動体の移動方向と移動物体の移動方向とが交差する交差地点に到達すると推測される時間を算出する。具体的には、衝突可能性判定部２４６は、移動体の移動速度と、移動体の位置から交差地点までの距離とから、移動体が交差地点に到達すると推測される時間Ｔ１を算出する。同様に、衝突可能性判定部２４６は、移動物体の移動速度と、移動物体の位置から交差地点までの距離とから、移動物体が交差地点に到達すると推測される時間Ｔ２を算出する。そして、衝突可能性判定部２４６は、時間Ｔ１と時間Ｔ２との差分が予め定められた閾値以下である場合に、移動体と移動物体とが衝突する可能性があると判定する。なお、衝突可能性判定部２４６は、単に、移動体の移動方向と移動物体の移動方向とが交差する場合に、移動体と移動物体とが衝突する可能性があると判定してもよい。

図７は、実施の形態２にかかる表示制御システム１によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。インフラセンサ情報取得部１１４は、実施の形態１と同様に、インフラセンサ情報を取得する（ステップＳ２１０）。車両センサ情報取得部１１６は、実施の形態１と同様に、車両センサ情報を取得する（ステップＳ２１２）。地図情報管理部１１８は、実施の形態１と同様に、インフラセンサ情報及び車両センサ情報に示された物体を、ダイナミックマップにマッピングする（ステップＳ２１４）。

障害物判定部１２０は、実施の形態１と同様に、車両２０の周辺に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ２１６）。車両２０の周辺に障害物が存在しないと判定された場合（Ｓ２１６のＮＯ）、表示制御部１８０は、車両センサ情報を表示装置２４に表示させると決定する（ステップＳ２１８）。車両センサ情報を表示装置２４に表示させる場合の処理については、実施の形態１の場合と同様であるので、説明を省略する。

一方、車両２０の周辺に障害物が存在すると判定された場合（Ｓ２１６のＹＥＳ）、表示制御部１８０は、車両センサ情報ではなく、死角情報を車両２０に表示させるための制御を行う。そして、表示制御システム１は、後述するように、死角情報を表示するか否かの判定を行う。

移動物体判定部１３０は、実施の形態１と同様に、死角領域に移動物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ２２０）。死角領域に移動物体が存在しないと判定された場合（Ｓ２２０のＮＯ）、表示制御部１８０は、死角情報を車両２０に表示させないと判定する（ステップＳ２２２）。一方、死角領域に移動物体が存在すると判定された場合（Ｓ２２０のＹＥＳ）、移動体と移動物体との衝突可能性が判定される。

移動体検出部１４０は、実施の形態１と同様に、車両２０の周辺を走行する移動体を検出する（ステップＳ２２４）。衝突可能性判定部２４６は、上述したように、車両２０の周辺を走行する移動体と死角領域に存在する移動物体とが衝突する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ２２６）。移動体と移動物体とが衝突する可能性がないと判定された場合（Ｓ２２６のＮＯ）、表示制御部１８０は、死角情報を車両２０に表示させないと判定する（Ｓ２２２）。

一方、移動体と移動物体とが衝突する可能性があると判定された場合（Ｓ２２６のＹＥＳ）、表示制御部１８０は、死角情報を車両２０に表示させると判定する。この場合、表示位置決定部１５０は、実施の形態１と同様に、検出された移動体の位置に応じて、車両２０の表面において情報を表示する表示位置を決定する（ステップＳ２３２）。死角情報生成部１７０は、実施の形態１と同様に、インフラセンサ情報に基づいて、死角領域に関する死角情報を生成する（ステップＳ２４０）。

なお、死角情報生成部１７０は、文字情報を含む死角情報を生成してもよい。例えば、車両２０がバスであり、死角領域に存在する歩行者（移動物体）が移動体の移動方向の側に移動している場合、死角情報生成部１７０は、「バスの向こうから歩行者が飛び出してきます。注意してください」といった文字情報を生成してもよい。そして、表示制御部１８０は、実施の形態１と同様に、死角情報を車両２０に表示させるように制御を行う（ステップＳ２４２）。

図８は、実施の形態２にかかる表示制御システム１によって実行される処理を説明するための図である。図８は、実施の形態２にかかる、車両２０と、静止物体６０（障害物）と、移動物体７０と、移動体８０との相対的な位置関係を、例示している。また、図８は、実施の形態２にかかる、車両２０と、静止物体６０と、移動物体７０と、移動体８０とがマッピングされたダイナミックマップを例示していると言える。なお、以下、主に、図５との相違点について説明する。ここで、車両２０と、静止物体６０と、移動体８０との相対的な位置関係については、実施の形態１の場合と実質的に同様である。

路側には、歩行者等の移動物体７０が存在している。移動物体７０は、静止物体６０に対して車両２０と反対側に位置している。そして、移動物体７０は、矢印Ｄ２で示すように、車両２０の前を左側から右側に向かって移動している。言い換えると、移動物体７０は、路側つまり車両２０の左前方側から、道路の中央側つまり車両２０の右前方側に向かって移動している。つまり、移動物体７０は、移動体８０の移動方向の側に向かって移動している。なお、移動物体７０の移動方向は、インフラセンサ１０によって検出され得る。

移動物体判定部１３０は、例えばダイナミックマップを用いて、死角領域Ｂａ１に移動物体７０が存在すると判定する（Ｓ１２０のＹＥＳ）。そして、移動体検出部１４０は、移動体８０を検出する（Ｓ１２４）。そして、移動体検出部１４０は、移動体８０が、車両２０の後方から車両２０の右側面の側に向かって走行していることを検出する。

また、衝突可能性判定部２４６は、死角領域Ｂａ１において、移動物体７０が、車両２０の左前方側から車両２０の右前方側に向かって移動していると判定する。そして、衝突可能性判定部２４６は、移動体８０と移動物体７０とが衝突する可能性があるか否かを判定し（Ｓ２２６）、移動体８０と移動物体７０とが衝突する可能性があると判定する（Ｓ２２６のＹＥＳ）。したがって、表示制御部１８０は、図５の例と同様に、死角情報を表示装置２４Ｂ及び表示装置２４Ｃに表示させるように制御を行う（Ｓ２４２）。

実施の形態２にかかる表示制御システム１は、車両２０の周辺を走行する移動体と死角領域に存在する移動物体とが衝突する可能性があると判定される場合に、死角情報を車両２０の表面に表示させるように制御を行うように構成されている。このような構成により、移動体の運転者等に対して、移動体が移動物体に衝突する可能性があることを、より適切に警告することが可能となる。すなわち、移動体が移動物体に衝突する可能性がより高い場合に、移動体の運転者等に対して移動物体が飛び出して来ることを警告することで、移動体の運転者等の注意をより引くことが可能となる。

（実施の形態３）
次に、実施の形態３について説明する。実施の形態３においては、死角領域に存在する移動物体の移動方向に応じて画像処理が行われる。なお、実施の形態３にかかる表示制御システム１の構成及びハードウェア構成については、それぞれ図１及び図２に示したものと実質的に同様であるので、説明を省略する。

図９は、実施の形態３にかかる表示制御システム１の構成を示す機能ブロック図である。実施の形態１及び実施の形態２と同様に、表示制御システム１は、地図情報格納部１１２と、インフラセンサ情報取得部１１４と、車両センサ情報取得部１１６と、地図情報管理部１１８とを有する。また、実施の形態１及び実施の形態２と同様に、表示制御システム１は、障害物判定部１２０と、移動物体判定部１３０と、移動体検出部１４０と、表示位置決定部１５０と、死角情報生成部１７０と、表示制御部１８０とを有する。また、実施の形態２と同様に、表示制御システム１は、衝突可能性判定部２４６を有する。さらに、実施の形態３にかかる表示制御システム１は、画像処理部３６０を有する。画像処理部３６０以外の構成要素の機能は、実施の形態１及び実施の形態２にかかるものと実質的に同様であるので、適宜、説明を省略する。

画像処理部３６０は、死角情報が車両２０の表面に表示される際に、移動物体の画像の移動方向が、車両２０の周辺を走行する移動体の視点から実際の移動物体を見たと仮定した場合の実際の移動物体の移動方向に対応するように、画像処理を行う。例えば、移動体の視点から実際の移動物体を見たと仮定した場合の実際の移動物体の移動方向が、移動体の視点から見て右方向である場合、画像処理部３６０は、死角情報における移動物体の画像が右方向に移動するように、画像処理を行う。なお、移動体と移動物体との間には、車両２０及び障害物が存在するので、実際には、移動体から移動物体を視認できない可能性が高い。しかしながら、実施の形態３では、あたかも車両２０及び障害物が存在しないかのように、移動物体の画像（死角情報）を車両２０の表面に表示させる。画像処理部３６０の具体的な処理については、図１０等を用いて後述する。なお、画像処理部３６０の機能は、死角情報生成部１７０が有していてもよい。

図１０は、実施の形態３にかかる表示制御システム１によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。表示制御システム１は、上述したＳ２１０～Ｓ２３２と実質的に同様の処理を行う（ステップＳ３１２）。なお、上述したように、Ｓ２１４等の処理によって、車両２０の位置と、障害物の位置と、移動物体の位置及び移動方向と、移動体の位置及び移動方向とが、ダイナミックマップにマッピングされ得る。

画像処理部３６０は、移動物体、移動体、車両２０及び障害物の相対的な位置関係を算出する（ステップＳ３１４）。具体的には、画像処理部３６０は、ダイナミックマップを用いて、移動物体、移動体、車両２０及び障害物の相対的な位置関係を算出してもよい。ここで、ダイナミックマップにおいて、移動物体の位置、移動体の位置、車両２０の位置及び障害物の位置がマッピングされているので、画像処理部３６０は、移動物体、移動体、車両２０及び障害物の相対的な位置関係を算出することができる。

画像処理部３６０は、移動体から見た場合の実際の移動物体の移動方向を判定する（ステップＳ３１６）。具体的には、画像処理部３６０は、ダイナミックマップを用いて、移動体の視点から実際の移動物体を見たと仮定した場合の実際の移動物体の移動方向を判定する。ここで、ダイナミックマップにおいて、実際の道路における、移動物体の位置及び移動方向と、移動体の位置及び移動方向とがマッピングされているので、画像処理部３６０は、移動体から見た場合の実際の移動物体の移動方向を判定することができる。さらに具体的には、画像処理部３６０は、ダイナミックマップにおける移動物体の移動方向が、移動体の視点から見てどの方向に見えるかを判定する。

例えば、画像処理部３６０は、移動体の視点から見た場合の移動物体の移動方向が、右方向、左方向、接近する方向、及び遠ざかる方向のいずれかに対応するかを判定する。また、例えば、画像処理部３６０は、移動体の視点から見た場合の移動物体の移動方向が、右方向、左方向、接近する方向、及び遠ざかる方向のいずれかの組み合わせに対応するかを判定する。例えば、図８の例において、移動体８０が車両２０の後方に位置している場合、画像処理部３６０は、移動体の視点から見た場合の移動物体の移動方向が、右方向であると判定する。また、図８の例において、移動体８０が車両２０の右側面の近傍に位置している場合、画像処理部３６０は、移動体８０の視点から見た場合の移動物体の移動方向が、右側において接近する方向であると判定する。

画像処理部３６０は、表示装置２４に表示される表示画面において、移動物体の画像の移動方向が、移動体の方向から見た場合の実際の移動物体の移動方向に対応するように、画像処理を行う（ステップＳ３１８）。言い換えると、画像処理部３６０は、移動体からの視点から、あたかも障害物及び車両が存在しない状態で、移動物体が移動して見える画像が生成されるように、画像処理を行う。ここで、画像処理部３６０は、移動物体の画像を示すインフラセンサ情報を用いて画像処理を行ってもよい。あるいは、画像処理部３６０は、コンピュータグラフィックスによって、抽象的画像を生成してもよい。詳しくは後述する。

そして、死角情報生成部１７０は、画像処理部３６０によって画像処理が施された死角情報を生成する（ステップＳ３４０）。そして、表示制御部１８０は、上述した実施の形態と同様に、死角情報を車両２０に設けられた表示装置２４に表示させるように制御を行う（ステップＳ３４２）。

図１１及び図１２は、実施の形態３にかかる、インフラセンサ情報を用いた画像処理の方法を説明するための図である。図１１は、インフラセンサ情報で示されるインフラセンサ画像ＩｍＩを例示する図である。ここで、図１１に示したインフラセンサ画像ＩｍＩは、図８に例示したインフラセンサ１０の視点から、インフラセンサ１０が移動物体７０を撮影して得られた画像に対応する。また、図１２は、後述する画像処理が施された表示画像ＩｍＤ１を例示する図である。

インフラセンサ画像ＩｍＩにおいて、移動物体７０の画像である移動物体画像７０Ｉｍの移動方向は、矢印Ｄｉｍ１で示すように、左方向である。これに対し、上述したように、移動体８０が車両２０の後方に位置している場合の、移動体８０の視点から見た実際の移動物体７０の移動方向は、右方向である。したがって、インフラセンサ画像ＩｍＩにおける移動物体画像７０Ｉｍの移動方向は、移動体８０が車両２０の後方に位置している場合の移動体８０の視点から見た実際の移動物体７０の移動方向とは、逆方向である。

ここで、インフラセンサ１０が死角領域に存在する移動物体を撮影可能な視点は、障害物に対して車両２０とは反対側にあることが多い。この場合、インフラセンサ１０の視点から見たときの移動物体の移動方向は、車両２０及び障害物に対してインフラセンサ１０とは反対側の視点から見たときの移動物体の移動方向とは逆方向となることがある。図８の例では、インフラセンサ１０が、死角領域Ｂａ１を撮影可能な視点から移動物体７０を撮影し、移動体８０が、車両２０及び障害物（静止物体６０）に対してインフラセンサ１０とは反対側に位置している。この場合、インフラセンサ画像ＩｍＩにおける移動物体画像７０Ｉｍの移動方向は、移動体８０の視点から見た移動物体７０の移動方向とは逆方向となる。

このような場合、画像処理部３６０は、図１２に示すように、インフラセンサ画像ＩｍＩから移動物体画像７０Ｉｍを抽出して左右反転するような画像処理を行って、表示画像ＩｍＤ１を生成する。ここで、左右反転された移動物体画像７０Ｉｍは、表示画像ＩｍＤ１において、矢印Ｄｉｍ２で示すように、右方向に移動する。したがって、表示画像ＩｍＤ１における移動物体画像７０Ｉｍの移動方向は、車両２０の後方に位置している移動体８０の視点から見た移動物体７０の移動方向と対応することとなる。なお、画像処理部３６０は、インフラセンサ画像ＩｍＩから移動物体画像７０Ｉｍを抽出せずに、単にインフラセンサ画像ＩｍＩを左右反転してもよい。また、画像処理部３６０は、遠近法を考慮して、移動物体が存在する位置に応じて移動物体画像７０Ｉｍの大きさを変更してもよい。つまり、画像処理部３６０は、移動物体と移動体（又は車両２０）との間の実際の距離が大きいほど、表示される移動物体画像７０Ｉｍの大きさを小さくしてもよい。

さらに、画像処理部３６０は、車両２０及び障害物（静止物体６０）がない状態で移動体８０の視点から移動物体７０の方を見たときの３次元画像を、ダイナミックマップから取得してもよい。そして、画像処理部３６０は、取得された３次元画像に、左右反転された移動物体画像７０Ｉｍを重畳することによって、表示画像ＩｍＤ１を生成してもよい。なお、表示画像ＩｍＤ１は、実際には、移動体８０から視認可能な表示装置２４Ｂに表示される。したがって、画像処理部３６０は、表示装置２４Ｂからの視点からの３次元画像に、左右反転された移動物体画像７０Ｉｍを重畳してもよい。その際に、画像処理部３６０は、遠近法を考慮して、移動物体が存在する位置に応じて移動物体画像７０Ｉｍの大きさを変更してもよい。このようにして画像処理が行われて生成された表示画像は、車両２０の後方に設置された表示装置２４Ｂに表示される。

図１３は、実施の形態３にかかる、コンピュータグラフィックスによる画像処理の方法を説明するための図である。上述したように、図８の例において、移動体８０が車両２０の右側面の近傍に位置している場合、移動体８０の視点から見た場合の移動物体の移動方向は、接近する方向に対応する。ここで、ある視点に向かって移動物体が接近する場合、その視点からは、移動物体が、徐々に大きくなるように見える。さらに、その視点に対して、移動物体は、当該移動物体の前側を向けていることが多い。このような場合、図１１及び図１２を用いて説明したインフラセンサ画像の移動物体画像を反転する方法では、移動体からの視点に対応するような表示画像が適切に生成されない可能性がある。

このような場合、画像処理部３６０は、コンピュータグラフィックスによって、移動物体７０に対応する抽象的画像７２Ｉｍを生成する。抽象的画像７２Ｉｍは、移動物体７０が正面を向いた画像に対応する。なお、抽象的画像７２Ｉｍは、移動物体の種別（歩行者又は自転車等）に対応付けて予め準備されたものであってもよいし、移動物体７０の特徴に類似するものであってもよい。そして、画像処理部３６０は、時間の経過とともに、表示画像ＩｍＤ２における抽象的画像７２Ｉｍが大きくなるように、画像処理を行う。つまり、画像処理部３６０は、抽象的画像７２Ｉｍを、移動体８０の視点から移動物体７０を見たときの実際の動きに合わせて動作させるように、画像処理を行う。その際に、図１２の例と同様に、画像処理部３６０は、車両２０及び障害物（静止物体６０）がない状態で、移動体８０の視点から移動物体７０の方を見たときの３次元画像を、ダイナミックマップから取得してもよい。そして、画像処理部３６０は、取得された３次元画像に、抽象的画像７２Ｉｍを重畳することによって、表示画像ＩｍＤ２を生成してもよい。また、画像処理部３６０は、抽象的画像７２Ｉｍが歩行動作に対応する動作をするように、画像処理を行ってもよい。

図１３の例において、表示画像が、表示画像ＩｍＤ２－１、表示画像ＩｍＤ２－２及び表示画像ＩｍＤ２－３の順で、表示されるとする。この場合、図１３に例示するように、表示画像ＩｍＤ２－２における抽象的画像７２Ｉｍの大きさは、表示画像ＩｍＤ２－１における抽象的画像７２Ｉｍの大きさよりも大きい。そして、表示画像ＩｍＤ２－３における抽象的画像７２Ｉｍの大きさは、表示画像ＩｍＤ２－２における抽象的画像７２Ｉｍの大きさよりも大きい。したがって、表示画像ＩｍＤ２における抽象的画像７２Ｉｍの移動方向は、表示画像ＩｍＤ２において奥側から手前側に向かう方向、つまり接近する方向に対応することとなる。したがって、表示画像ＩｍＤ２における抽象的画像７２Ｉｍの移動方向は、図８の例において、車両２０の右側面に位置している移動体８０の視点から見た移動物体７０の移動方向と対応することとなる。そして、表示画像ＩｍＤ２は、車両２０の右側面に設置された表示装置２４Ｃに表示される。

なお、図１１及び図１２を用いて説明した例では、画像処理部３６０は、移動体の視点から見た移動物体の移動方向が、インフラセンサ画像における移動物体の画像の移動方向と逆方向である場合に、インフラセンサ１０から得られた移動物体の画像を左右反転するような画像処理を行うとした。しかしながら、このような構成に限られない。画像処理部３６０は、移動体の視点から見た移動物体の移動方向が、インフラセンサ画像における移動物体の画像の移動方向と逆方向である場合に、移動物体７０に対応する抽象的画像７２Ｉｍを生成してもよい。そして、画像処理部３６０は、移動体の視点から見た移動物体の移動方向に、抽象的画像７２Ｉｍが移動するように、画像処理を行うようにしてもよい。このような構成は、インフラセンサ情報が画像を示していない場合に、特に有効である。

また、図１３を用いて説明した例では、画像処理部３６０は、移動体の視点から見た移動物体の移動方向が、接近する方向である場合に、移動物体７０に対応する抽象的画像７２Ｉｍを生成するとした。しかしながら、このような構成に限られない。画像処理部３６０は、インフラセンサ画像における移動物体の画像を解析して、移動物体の正面の画像を生成するように、画像処理を行ってもよい。そして、画像処理部３６０は、インフラセンサ画像から生成された移動物体の正面の画像が、時間の経過とともに徐々に大きくなるように、画像処理を行ってもよい。

実施の形態３にかかる表示制御システム１は、死角情報が車両の表面に表示される際に、移動物体の画像の移動方向が、移動体の視点から実際の移動物体を見たと仮定した場合の実際の移動物体の移動方向に対応するように画像処理を行うように構成されている。これにより、インフラセンサ情報に示された移動物体の画像をそのまま表示する場合と比較して、死角情報が車両の表面に表示される際の移動物体の画像の移動方向を、より適切な方向とすることが可能となる。

ここで、図１１及び図１２の例では、インフラセンサ画像における移動物体の画像の移動方向は、移動体の視点からの移動物体の実際の移動方向とは逆方向である。この場合、インフラセンサ画像をそのまま表示させてしまうと、移動体の運転者等は、移動物体が移動体と衝突しない方向に移動していると誤認する可能性がある。この場合、車両２０の表示装置２４に死角情報を表示させても、移動体の運転者等に対して、移動体が移動物体に衝突する可能性があることを適切に警告できない可能性がある。これに対し、実施の形態３では、表示装置２４に表示される死角情報では、移動物体の画像の移動方向が、移動体の視点から見た場合の実際の移動物体の移動方向に対応している。したがって、移動体の運転者等にとってより臨場感のある画像を、車両２０の表面に表示させることができる。したがって、より効果的に、移動体が移動物体に衝突する可能性があることを警告することが可能となる。

（実施の形態４）
次に、実施の形態４について説明する。実施の形態４においては、車両２０が表示装置２４を有しない点で、上述した他の実施の形態と異なる。

図１４は、実施の形態４にかかる表示制御システム１を示す図である。実施の形態４にかかる表示制御システム１は、管理装置５０と、複数のインフラセンサ１０と、複数の表示装置１６と、車両２０とを有する。ここで、上述した実施の形態と異なり、車両２０には、車両センサ、表示装置及び車両装置が設けられていなくてもよい。したがって、車両２０は、管理装置５０等と通信可能に接続されていなくてもよい。なお、管理装置５０及びインフラセンサ１０の構成は、上述した実施の形態のものと実質的に同様であるので、適宜、説明を省略する。

また、実施の形態４にかかる表示制御システム１の構成要素については、図８に示したものと実質的に同様であるので、適宜、説明を省略する。ここで、実施の形態４にかかる表示制御システム１の構成要素は、管理装置５０の情報処理装置１００によって実現され得る。また、実施の形態４にかかる表示制御システム１は、車両センサ情報取得部を有さなくてもよい。

表示装置１６は、互いに異なる位置に配置されている。例えば、表示装置１６は、道路の周辺に設置されている。また、例えば、表示装置１６は、道路の近傍に、５０ｍ～１００ｍの間隔で設置されてもよい。表示装置１６は、管理装置５０と有線又は無線を介して通信可能に接続されている。なお、表示装置１６は、インフラセンサ１０と有線又は無線を介して通信可能に接続されていてもよい。

表示装置１６は、例えばプロジェクタ等の投影装置である。表示装置１６は、物体に向かって映像を投影することによって、その物体の表面に映像を表示する。特に、表示装置１６は、付近の車両２０に向かって映像を投影することによって、その車両２０の表面に映像を表示する。また、表示装置１６は、付近の投影目標の物体に向かって映像を投影するために、投影方向（仰角及び方位角等）を変更することができる。例えば、表示装置１６は、管理装置５０からの制御によって、投影方向を調整することができる。

図１５は、実施の形態４にかかる表示制御システム１によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。インフラセンサ情報取得部１１４は、上述した実施の形態と同様に、インフラセンサ情報を取得する（ステップＳ４１０）。地図情報管理部１１８は、上述した実施の形態と同様に、インフラセンサ情報に示された物体を、ダイナミックマップにマッピングする（ステップＳ４１４）。

障害物判定部１２０は、車両２０の周辺に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ４１６）。ここで、実施の形態４では、障害物判定部１２０は、車両センサ情報を用いないで、障害物を判定する。障害物判定部１２０は、インフラセンサ情報を用いて車両２０の位置がマッピングされたダイナミックマップにおいて、車両センサ２２からの距離が予め定められた閾値以下の静止物体を判定してもよい。つまり、実施の形態４では、インフラセンサ１０を用いて、障害物の有無が判定され得る。なお、上述したように、この閾値は、静止物体の大きさに応じて異なっていてもよい。つまり、閾値は、静止物体の大きさが大きいほど長くなるように設定されてもよい。

車両２０の周辺に障害物が存在しないと判定された場合（Ｓ４１６のＮＯ）、表示制御部１８０は、死角情報を車両２０に表示させないと決定してもよい（ステップＳ４１８）。一方、車両２０の周辺に障害物が存在すると判定された場合（Ｓ４１６のＹＥＳ）、移動物体判定部１３０は、上述した実施の形態と同様に、死角領域に移動物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ４２０）。

上述したように、移動物体判定部１３０は、車両２０の視点から見たときに、障害物によって遮蔽される領域を、死角領域として算出する。ここで、実施の形態４においても、移動物体判定部１３０は、ダイナミックマップを用いて、死角領域を算出してもよい。移動物体判定部１３０は、ダイナミックマップに死角領域をマッピングする。

ここで、実施の形態４では、移動物体判定部１３０は、障害物に対して車両２０とは反対側の領域を、死角領域と算出してもよい。あるいは、移動物体判定部１３０は、車両２０のある視点から見たときに障害物により遮蔽される領域を、死角領域と算出してもよい。この場合、移動物体判定部１３０は、車両２０において障害物に最も近い点から見たときに障害物により遮蔽される領域を、死角領域と算出してもよい。あるいは、移動物体判定部１３０は、車両２０の運転席の視点から見たときに障害物により遮蔽される領域を、死角領域と算出してもよい。

そして、実施の形態１等と同様に、移動物体判定部１３０は、ダイナミックマップにマッピングされた死角領域に、歩行者又は自転車等の移動物体がマッピングされているか否かを判定する。死角領域に移動物体がマッピングされている場合、移動物体判定部１３０は、死角領域に移動物体が存在すると判定する。

死角領域に移動物体が存在しないと判定された場合（Ｓ４２０のＮＯ）、表示制御部１８０は、死角情報を車両２０に表示させないと判定する（ステップＳ４１８）。一方、死角領域に移動物体が存在すると判定された場合（Ｓ４２０のＹＥＳ）、移動体と移動物体との衝突可能性が判定される。

移動体検出部１４０は、車両２０の周辺を走行する移動体を検出する（ステップＳ４２４）。ここで、実施の形態４では、移動体検出部１４０は、車両センサ情報を用いないで、移動体を検出する。移動体検出部１４０は、インフラセンサ情報を用いて、車両２０の周辺を走行する移動体を検出する。そして、移動体検出部１４０は、移動体検出部１４０は、ダイナミックマップを用いて、移動体を検出してもよい。移動体検出部１４０は、インフラセンサ情報を用いて移動体がマッピングされたダイナミックマップ上における、車両２０に対する移動体の位置及び移動方向を検出する。

衝突可能性判定部２４６は、上述したように、車両２０の周辺を走行する移動体と死角領域に存在する移動物体とが衝突する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ４２６）。移動体と移動物体とが衝突する可能性がないと判定された場合（Ｓ４２６のＮＯ）、表示制御部１８０は、死角情報を車両２０に表示させないと判定する（Ｓ４１８）。

一方、移動体と移動物体とが衝突する可能性があると判定された場合（Ｓ４２６のＹＥＳ）、表示制御部１８０は、死角情報を車両２０に表示させると判定する。この場合、表示位置決定部１５０は、実施の形態１等と同様に、検出された移動体の位置に応じて、車両２０の表面において情報を表示する表示位置を決定する（ステップＳ４３２）。ここで、実施の形態４では、車両２０に表示装置が設けられていないので、表示位置決定部１５０は、死角情報を投影させる車両２０の面を決定する。

なお、表示位置決定部１５０は、表示位置に対応する面に死角情報の映像を投影可能な表示装置１６を決定してもよい。例えば、表示位置決定部１５０は、ダイナミックマップを用いて、表示位置に対応する面に映像を投影する表示装置１６を決定してもよい。例えば、表示位置決定部１５０は、表示位置に対応する面に最も近く、かつ、表示位置に対応する面との間に物体がない表示装置１６を、表示位置に対応する面に映像を投影する表示装置１６であると決定してもよい。なお、表示装置１６の決定は、表示制御部１８０が行ってもよい。

画像処理部３６０は、車両２０に投影させる画像を生成するための画像処理を行う（ステップＳ４３４）。具体的には、画像処理部３６０は、上述した図１０のＳ３１４～Ｓ３１８の処理を行う。これにより、車両２０の表面に投影される死角情報を生成するための画像処理が行われる。詳しくは後述する。なお、表示位置に対応する面が複数（例えば２つ）ある場合は、画像処理部３６０は、その複数の面で構成される形状を考慮して、それらの面に投影される映像に関する画像処理を行ってもよい。その際に、画像処理部３６０は、プロジェクションマッピングの技法を使用して、画像処理を行ってもよい。なお、複数の面で構成される形状は、その面を検出したインフラセンサ１０によるインフラセンサ情報を用いて、認識可能である。また、ダイナミックマップに、車両２０の３次元形状がマッピングされている場合は、そのダイナミックマップを用いて、複数の面で構成される形状を認識することができる。

そして、死角情報生成部１７０は、画像処理部３６０によって画像処理が施された死角情報を生成する（ステップＳ４４０）。そして、表示制御部１８０は、死角情報を車両２０の面に表示させるように制御を行う（ステップＳ４４２）。具体的には、表示制御部１８０は、死角情報を投影すると決定された表示装置１６を制御して、表示位置に対応する面に、死角情報に対応する映像を投影（表示）させる。つまり、表示制御部１８０は、その表示装置１６に死角情報を送信して、表示位置に対応する面に死角情報に対応する映像を投影（表示）させる。その際に、表示制御部１８０は、表示位置に対応する面に表示装置１６の投影方向が向くように、表示装置１６を制御する。

図１６は、実施の形態４にかかる表示制御システム１によって実行される処理を説明するための図である。図１６は、実施の形態４にかかる、車両２０と、静止物体６０（障害物）と、移動物体７０と、移動体８０との相対的な位置関係を、例示している。また、図１６は、実施の形態４にかかる、車両２０と、静止物体６０と、移動物体７０と、移動体８０とがマッピングされたダイナミックマップを例示していると言える。なお、以下、主に、図８との相違点について説明する。ここで、車両２０と、静止物体６０と、移動物体７０と、移動体８０との相対的な位置関係については、実施の形態１等の場合と実質的に同様である。

上述したように、車両２０には、車両センサ２２及び表示装置２４が設けられていない。そして、車両２０は、左側面２０ａと、後面２０ｂと、右側面２０ｃと、前面２０ｄとによって、周囲を囲まれるような形状を有している。

道路の左側の路側には、インフラセンサ１０Ａが設置されている。インフラセンサ１０Ａは、左側の路側から道路の方を検出（センシング、撮影）する。また、道路の右側の路側には、インフラセンサ１０Ｂが設置されている。インフラセンサ１０Ｂは、右側の路側から道路の方を検出（センシング、撮影）する。また、道路の右側の路側には、表示装置１６が設置されている。表示装置１６は、車両２０の右後方の位置に設置されている。インフラセンサ１０Ａ，１０Ｂ及び表示装置１６は、管理装置５０と通信可能に接続されている。

ここで、車両２０は、インフラセンサ１０Ａ，１０Ｂによって検出され得る。また、静止物体６０は、少なくともインフラセンサ１０Ａによって検出され得る。また、移動物体７０は、少なくともインフラセンサ１０Ａによって検出され得る。また、移動体８０は、インフラセンサ１０Ｂによって検出され得る。

インフラセンサ情報取得部１１４は、車両２０、静止物体６０、移動物体７０及び移動体８０が示されたインフラセンサ情報を取得する（Ｓ４１０）。また、地図情報管理部１１８は、インフラセンサ１０から取得されたインフラセンサ情報を用いて、ダイナミックマップを更新する（Ｓ４１４）。したがって、地図情報管理部１１８は、図１６に例示した各物体を、ダイナミックマップにマッピングする。そして、地図情報管理部１１８は、図１６に例示した各物体の位置関係を認識する。

また、障害物判定部１２０は、静止物体６０を、障害物と判定する（Ｓ４１６のＹＥＳ）。また、移動物体判定部１３０は、例えばダイナミックマップを用いて、車両２０において静止物体６０（障害物）に近い点である視点Ｖ１から見たときに、静止物体６０（障害物）によって遮蔽される死角領域Ｂａ１を算出する。そして、移動物体判定部１３０は、例えばダイナミックマップを用いて、死角領域Ｂａ１に移動物体７０が存在すると判定する（Ｓ４２０のＹＥＳ）。

また、移動体検出部１４０は、移動体８０が、車両２０の後方から車両２０の右側面の側に向かって走行していることを検出する（Ｓ４２６）。衝突可能性判定部２４６は、移動体８０と移動物体７０とが衝突する可能性があると判定する（Ｓ２２６のＹＥＳ）。表示位置決定部１５０は、移動体８０の位置に応じて、移動体８０から視認し得る位置にある、車両２０の後面２０ｂ及び右側面２０ｃに、死角情報を表示すると決定する（Ｓ４３２）。その際に、表示位置決定部１５０は、車両２０の後面２０ｂ及び右側面２０ｃの近傍に設置された表示装置１６に、死角情報を投影させると決定する。

画像処理部３６０は、画像処理によって、車両２０の後面２０ｂ及び右側面２０ｃに表示させる画像を生成する（Ｓ４３４）。ここで、画像処理部３６０は、図１１及び図１２を用いて説明したように、インフラセンサ１０Ａによって取得されたインフラセンサ画像から、移動物体７０を撮影した画像である移動物体画像を抽出してもよい。そして、画像処理部３６０は、抽出された移動物体画像を用いて、上述したような画像処理を行ってもよい。あるいは、画像処理部３６０は、図１３を用いて説明したように、コンピュータグラフィックスによって、移動物体７０に対応する抽象的画像を、移動体８０の視点から移動物体７０を見たときの実際の動きに合わせて動作させるように、画像処理を行ってもよい。また、画像処理部３６０は、車両２０及び障害物（静止物体６０）がない状態で、移動体８０の視点から移動物体７０の方を見たときの３次元画像を、ダイナミックマップから取得してもよい。そして、画像処理部３６０は、取得された３次元画像に、抽出された移動物体画像又は抽象的画像を重畳することによって、表示画像を生成してもよい。

なお、画像処理部３６０は、車両２０の後面２０ｂ及び右側面２０ｃで構成される形状を考慮して、プロジェクションマッピングの技法を用いて、画像処理を行ってもよい。この場合、画像処理部３６０は、後面２０ｂ及び右側面２０ｃで構成される形状を考慮して、あたかも車両２０及び障害物（静止物体６０）が存在しないかのような映像が投影されるように、画像処理を行ってもよい。

そして、表示制御部１８０は、表示装置１６に、上記の画像処理が施された死角情報を送信する。そして、表示制御部１８０の制御により、表示装置１６は、車両２０の後面２０ｂ及び右側面２０ｃに、死角情報に対応する映像を投影（表示）する。

実施の形態４にかかる表示制御システム１では、車両２０の外部に設置された投影装置（表示装置１６）が、車両２０の表面に死角情報を投影するように構成されている。このような構成により、車両２０に表示装置が設けられていない場合であっても、車両２０の表面に死角情報を表示させることが可能となる。また、表示装置が設置された車両２０の面の全体の面積は、その表示装置の面積よりも大きい可能性が高い。そして、実施の形態４では、車両２０のある面の全体に、死角情報を表示させることができる。したがって、上述した実施の形態と比較して、移動体から見やすい大きな画像を表示させることが可能となる。

ここで、実施の形態３では、車両２０に設けられた各表示装置２４に異なる画像が表示され得る。したがって、実施の形態３では、複数の表示装置２４に画像が表示される場合、それらの画像の空間的なつながりは考慮されていない可能性がある。また、上述したように、車両２０に設置された表示装置２４の面積は、その設置された車両２０の面の全体の面積と比較すると小さい可能性がある。したがって、車両２０の隣り合う２つの面にそれぞれ設置された表示装置２４は、互いに接していない可能性がある。例えば、図８の例で、車両２０の、右後部の角を挟んで互いに隣り合う後面及び右側面にそれぞれ設置された表示装置２４Ｂ及び表示装置２４Ｃは、互いに接していない可能性がある。以上のことから、例えば移動体の視点から２つの表示装置２４を同時に見たときに、それら２つの表示装置２４に互いに物理的につながりのない画像が表示されているように見える可能性がある。また、上述したように表示装置２４の大きさはそれほど大きくないので、移動体の視点からでは、表示装置２４に表示された画像が見辛い可能性がある。

これに対し、実施の形態４にかかる表示制御システム１は、車両２０の複数の面に画像を表示させる際に、複数の面にわたって１つの同じ映像を投影することができる。したがって、上述した実施の形態の場合と比較して、車両２０のより広い範囲に、１つの画像を表示させることができる。これにより、移動体の運転者等にとってさらに臨場感のある画像を、車両２０の表面に表示させることができる。したがって、上述した実施の形態よりもさらに効果的に、移動体が移動物体に衝突する可能性があることを警告することが可能となる。

（変形例）
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述した複数の実施の形態のそれぞれは、互いに適用可能である。例えば、上述した実施の形態３は、実施の形態２を修正したように記載されているが、実施の形態３の構成は、実施の形態１に適用されてもよい。また、上述した実施の形態４は、実施の形態３を修正したように記載されているが、実施の形態４の構成は、実施の形態１又は実施の形態２に適用されてもよい。

また、上述したフローチャートの各ステップの順序は、適宜、変更可能である。また、フローチャートの各ステップの１つ以上は、省略されてもよい。例えば、図４において、Ｓ１１０及びＳ１１２の処理の順序は、逆であってもよい。また、図４において、Ｓ１１２の処理は、省略されてもよい。つまり、実施の形態１において、車両センサ２２は必須の構成ではない。この場合、Ｓ１１８の処理の代わりに、Ｓ１２２の処理が行われてもよい。

また、上述した実施の形態では、死角情報を車両２０の表面（外面）に表示させるとしたが、このような構成に限られない。車両２０の内部に死角情報を表示させてもよい。例えば、車両２０の運転席から視認可能なディスプレイに、死角情報を表示させてもよい。これにより、死角情報を、車両２０の運転者等が把握することができる。

また、実施の形態４では、車両２０に車両センサが設けられていないとしたが、このような構成に限られない。車両２０に車両センサ２２が設けられている場合であっても、車両２０の外部に設けられた投影装置（表示装置１６）によって、車両２０の表面に死角情報を表示させてもよい。この場合、図１５に示したフローチャートにおいて、車両センサ情報を取得する処理があってもよい。また、この場合、図１５のフローチャートにおいて、Ｓ４３４以前の処理は、実施の形態２にかかる処理（図７のＳ２１０～Ｓ２３２）と実質的に同様であってもよい。

また、上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

１ 表示制御システム
２ ネットワーク
１０ インフラセンサ
１６ 表示装置
２０ 車両
２２ 車両センサ
２４ 表示装置
３０ 車両装置
５０ 管理装置
６０ 静止物体
７０ 移動物体
８０ 移動体
１００ 情報処理装置
１１２ 地図情報格納部
１１４ インフラセンサ情報取得部
１１６ 車両センサ情報取得部
１１８ 地図情報管理部
１２０ 障害物判定部
１３０ 移動物体判定部
１４０ 移動体検出部
１５０ 表示位置決定部
１７０ 死角情報生成部
１８０ 表示制御部
２４６ 衝突可能性判定部
３６０ 画像処理部

Claims (9)

1. 道路の周辺に設けられたインフラセンサが前記道路にある車両の周辺を検出することによって得られたインフラセンサ情報を取得するインフラセンサ情報取得部と、
   前記インフラセンサ情報に基づいて、前記車両から見たときに障害物により死角となる死角領域に関する死角情報を生成する死角情報生成部と、
   前記死角情報が前記車両に表示されるように制御を行う表示制御部と、
   を有する表示制御システム。
2. 前記車両に搭載された車両センサから見たときの前記障害物が前記車両の周辺に存在するか否かを判定する障害物判定部、
   をさらに有し、
   前記表示制御部は、前記車両の周辺に前記障害物が存在すると判定された場合に、前記死角情報が前記車両に表示されるように制御を行う、
   請求項１に記載の表示制御システム。
3. 前記表示制御部は、前記車両の周辺に前記障害物が存在しないと判定された場合に、前記車両センサによって検出された情報である車両センサ情報が前記車両に表示されるように制御を行う、
   請求項２に記載の表示制御システム。
4. 前記車両の周辺を走行する移動体を検出する移動体検出部と、
   検出された前記移動体の位置に応じて、前記車両の表面において情報が表示される表示位置を決定する表示位置決定部と、
   をさらに有し、
   前記表示制御部は、決定された前記表示位置に、情報が表示されるように制御を行う、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の表示制御システム。
5. 前記表示制御部は、前記死角領域に移動物体が存在すると判定される場合に、前記死角情報が前記車両の表面に表示されるように制御を行う、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の表示制御システム。
6. 前記表示制御部は、前記車両の周辺を走行する移動体と前記死角領域に存在する移動物体とが衝突する可能性があると判定される場合に、前記死角情報が前記車両の表面に表示されるように制御を行う、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の表示制御システム。
7. 前記死角情報は、前記死角領域に存在する前記移動物体の画像を含み、
   前記死角情報生成部は、前記死角情報が前記車両の表面に表示される際に、前記移動物体の画像の移動方向が、前記車両の周辺を走行する移動体の視点から実際の前記移動物体を見たと仮定した場合の実際の前記移動物体の移動方向に対応するように画像処理が施された、前記死角情報を生成し、
   前記表示制御部は、前記画像処理が施された前記死角情報が、前記車両の表面に表示されるように制御を行う、
   請求項５又は６に記載の表示制御システム。
8. 道路の周辺に設けられたインフラセンサが前記道路にある車両の周辺を検出することによって得られたインフラセンサ情報を取得し、
   前記インフラセンサ情報に基づいて、前記車両から見たときに障害物により死角となる死角領域に関する死角情報を生成し、
   前記死角情報が前記車両に表示されるように制御を行う、
   表示制御方法。
9. 道路の周辺に設けられたインフラセンサが前記道路にある車両の周辺を検出することによって得られたインフラセンサ情報を取得するステップと、
   前記インフラセンサ情報に基づいて、前記車両から見たときに障害物により死角となる死角領域に関する死角情報を生成するステップと、
   前記死角情報が前記車両に表示されるように制御を行うステップと、
   をコンピュータに実行させるプログラム。

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