CN107618439A - 一种汽车和汽车前柱盲区的影像显示方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种汽车和汽车前柱盲区的影像显示方法，其中，汽车前柱盲区的影像显示方法包括：获取汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度；根据所述视觉遮挡角度，获取摄像头相应的应摄取角度内的空间影像，并向显示装置发送所述应摄取角度内的空间影像。本发明能够利用有限的显示面积，对各前柱盲区的影像进行有效地显示，使得驾驶员能够充分利用显示装置和车窗玻璃，完整地判断汽车外侧各区域的实际状况，避免前柱盲区，提高了汽车驾驶的安全性。

Description

一种汽车和汽车前柱盲区的影像显示方法

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是指一种汽车和汽车前柱盲区的影像显示方法。

背景技术

随着汽车技术的发展进步，人们对生活质量的追求也越来越高，作为人们日常出行必不可少的交通工具，汽车的舒适性、安全性要求也越来越受关注。

汽车前柱(A柱)为变截面的柱状结构，分别与汽车车顶和汽车车身连接，主要用于起结构支撑作用。但由于汽车前柱的设置位置，也使得汽车存在前柱带来的视觉盲区，这给汽车驾驶带来极大的安全隐患。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种汽车和汽车前柱盲区的影像显示方法，以解决现有技术中由于汽车前柱造成视觉盲区的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种汽车，包括：第一摄像头、第二摄像头、显示装置、测距仪以及控制器；

所述第一摄像头设置于所述汽车的第一前柱外侧，所述第二摄像头设置于所述汽车的第二前柱外侧；

所述显示装置设置于汽车内部；

所述测距仪设置于汽车的车内顶部，用于检测驾驶员头部与所述测距仪之间的相对距离；

所述控制器分别与所述第一摄像头、所述第二摄像头、所述显示装置和所述测距仪连接；

其中，所述控制器根据所述测距仪检测到的相对距离，计算汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度，并根据所述视觉遮挡角度，对所述第一摄像头和所述第二摄像头拍摄的空间影像进行处理，获取所述第一摄像头和所述第二摄像头相应的应摄取角度内的空间影像，向显示装置发送所述应摄取角度内的空间影像，所述应摄取角度为所述第一摄像头和第二摄像头分别对应于所述视觉遮挡角度的拍摄角度。

其中，上述汽车中，所述控制器包括图像接收器、图像处理器以及计算器；

所述图像接收器，分别与所述第一摄像头、所述第二摄像头和所述图像处理器连接，用于接收所述第一摄像头和所述第二摄像头拍摄的空间影像，并发送至所述图像处理器；

所述计算器，分别与所述测距仪和所述图像处理器连接，用于计算驾驶员的视觉遮挡角度和各摄像头相应的应摄取角度，并将所述应摄取角度发送至所述图像处理器；

所述图像处理器，与所述显示装置连接，用于根据所述应摄取角度获取各摄像头相应的应摄取角度内的空间影像，并将所述应摄取角度内的空间影像发送至所述显示装置。

其中，上述汽车中，所述显示装置包括第一显示器和第二显示器；

所述第一显示器设置于所述第一前柱内侧，且与所述控制器连接，用于接收并显示所述第一摄像头相应的应摄取角度内的空间影像；

所述第二显示器设置于所述第二前柱内侧，且与所述控制器连接，用于接收并显示所述第二摄像头相应的应摄取角度内的空间影像。

其中，上述汽车中，所述测距仪设置于所述汽车内位于驾驶员座位上方的车内顶部。

第二方面，本发明实施例提供一种汽车前柱盲区的影像显示方法，所述方法包括：

获取汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度；

根据所述视觉遮挡角度，获取摄像头相应的应摄取角度内的空间影像，并向显示装置发送所述应摄取角度内的空间影像。

其中，上述方法中，所述获取汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度的步骤，包括：

以一预设原点建立空间坐标系，获取所述驾驶员的眼睛坐标以及各前柱内侧的第一边坐标和第二边坐标；

根据所述眼睛坐标、第一边坐标以及第二边坐标，计算汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度。

其中，上述方法中，所述获取所述驾驶员的眼睛坐标的步骤，包括：

获取测距仪坐标以及测距仪与驾驶员头部之间的相对距离；

根据所述测距仪坐标和相对距离，计算所述驾驶员的眼睛坐标。

其中，上述方法中，所述根据所述眼睛坐标、第一边坐标以及第二边坐标，计算汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度的步骤，包括：

根据公式：

β＝arctg((x-x_a1)/(y_a1-y))-arctg((x-x_a2)/(y_a2-y))

计算汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度；

其中，β为视觉遮挡角度，驾驶员的眼睛坐标为(x，y，z)，第一边坐标为(x_a1，y_a1，z_a1)，第二边坐标为(x_a2，y_a2，z_a2)。

其中，上述方法中，所述根据所述视觉遮挡角度，获取摄像头相应的应摄取角度内的空间影像的步骤，包括：

计算驾驶员的眼睛与汽车各前柱之间的第一距离；

根据所述视觉遮挡角度以及所述第一距离，计算所述摄像头的应摄取角度；

获取所述摄像头的应摄取角度内的空间影像。

其中，上述方法中，所述根据所述视觉遮挡角度以及所述第一距离，计算所述摄像头的应摄取角度的步骤，包括：

根据公式：

Γ＝arctg(tg(β/2)*(L+b)/b)

计算所述摄像头的应摄取角度；

其中，Γ为应摄取角度，β为视觉遮挡角度，L为第一距离，b为摄像头可视距离。

与现有技术相比，本发明实施例通过计算汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度，并根据所述视觉遮挡角度，获取第一摄像头和第二摄像头相应的应摄取角度内的空间影像，向显示装置发送所述应摄取角度内的空间影像，从而能够利用有限的显示面积，对各前柱盲区的影像进行有效地显示，使得驾驶员能够结合显示装置和车窗玻璃，完整地判断汽车外侧各区域的实际状况，避免前柱盲区，提高了汽车驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1表示本发明实施例提供的汽车的结构示意图之一；

图2表示本发明实施例提供的汽车的逻辑框图；

图3表示本发明实施例提供的汽车的结构示意图之二；

图4表示本发明实施例提供的汽车前柱盲区的影像显示方法的流程示意图；

图5表示第一前柱和第二前柱分别相对于驾驶员的视觉遮挡角度的示例图；

图6表示本发明实施例中所涉及的各坐标示意。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

请参见图1和图2，图1示出的是本发明实施例提供的汽车的结构示意图之一，图2示出的是本发明实施例提供的汽车的逻辑框图。

本发明实施例提供一种汽车10，可以包括：第一摄像头13、第二摄像头16、显示装置15、测距仪17以及控制器14。

所述第一摄像头13设置于所述汽车10的第一前柱11外侧，所述第二摄像头16设置于所述汽车10的第二前柱12外侧；第一摄像头13用于拍摄采集汽车10位于第一前柱11附近的空间影像，第二摄像头16用于拍摄采集汽车10位于第二前柱12附近的空间影像。

所述显示装置15设置于汽车10内部；显示装置15用于显示第一摄像头13和第二摄像头16对应拍摄采集的空间影像，以便于汽车10内部的驾驶员和乘员查看。在本发明实施例中，该显示装置15仅显示经由控制器确定的第一摄像头13和第二摄像头16相应的应摄取角度内的空间影像，这样，能够利用有限的显示面积，对各前柱盲区的影像进行有效地显示。

所述测距仪17设置于汽车10的车内顶部，用于检测驾驶员头部与所述测距仪之间的相对距离；该测距仪17能够检测驾驶员头部与其之间的相对距离，以便于后续控制器14能够基于测距仪17的检测信息准确地确定相对于驾驶员的各前柱盲区，进而能够通过显示装置15显示各前柱盲区的空间影像，以便于用户能够避免前柱盲区，提高汽车驾驶的安全性。

所述控制器14分别与第一摄像头13、第二摄像头16、显示装置15和所述测距仪17连接；其中，所述控制器14根据测距仪17检测到的相对距离，计算汽车10各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度，并根据所述视觉遮挡角度，对所述第一摄像头和所述第二摄像头拍摄的空间影像进行处理，获取第一摄像头13和第二摄像头相应的应摄取角度内的空间影像，向显示装置15发送所述应摄取角度内的空间影像，所述应摄取角度为所述第一摄像头13和第二摄像头16分别对应于所述视觉遮挡角度的拍摄角度。本实施例中，该控制器14通过与测距仪17连接以接收测距仪17检测到的驾驶员头部的位置信息，从而能够根据该位置信息计算汽车10各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度，控制器14通过分别与第一摄像头13和第二摄像头16连接，从而能够根据各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度获取第一摄像头13和第二摄像头16的相应的应摄取角度内的空间影像，控制器14通过与显示装置15连接，能够将获取到的各摄像头的相应的应摄取角度内的空间影像传输发送给显示装置15，以便于用户查看该空间影像，能够避免前柱盲区，提高汽车驾驶的安全性。

具体的，本发明实施例中，该控制器14可以基于一预设原点建立空间坐标系，获取驾驶员的眼睛坐标以及各前柱内侧的第一边坐标和第二边坐标，再根据眼睛坐标、第一边坐标以及第二边坐标，计算汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度；然后根据各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度以及驾驶员的眼睛与汽车各前柱之间的第一距离，计算第一摄像头13和第二摄像头16的应摄取角度；通过分别获取第一摄像头13和第二摄像头16相应的应摄取角度内的空间影像，并发送给显示装置。其中，控制器14可以通过获取测距仪坐标以及测距仪与驾驶员头部之间的相对距离；根据测距仪坐标和相对距离，计算驾驶员的眼睛坐标。

本发明实施例通过控制器14计算汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度，并根据所述视觉遮挡角度，获取第一摄像头13和第二摄像头16相应的应摄取角度内的空间影像并发送给显示装置15，通过显示装置15显示所述应摄取角度内的空间影像，从而使得驾驶员能够结合显示装置15和车窗玻璃，完整地判断汽车外侧各区域的实际状况，避免前柱盲区，提高了汽车驾驶的安全性。

其中，在一实施例中，所述控制器14可以包括图像接收器、图像处理器以及计算器。

所述图像接收器，分别与所述第一摄像头13、所述第二摄像头16和所述图像处理器连接，用于接收所述第一摄像头13和所述第二摄像头16拍摄的空间影像，并发送至所述图像处理器；

所述计算器，分别与所述测距仪17和所述图像处理器连接，用于计算驾驶员的视觉遮挡角度和各摄像头相应的应摄取角度，并将所述应摄取角度发送至所述图像处理器；

所述图像处理器，与所述显示装置15连接，用于根据所述应摄取角度获取各摄像头相应的应摄取角度内的空间影像，并将所述应摄取角度内的空间影像发送至所述显示装置15。

其中，请参见图3，其示出的是本发明实施例提供的汽车的结构示意图之二。在一实施例中，上述汽车中，为更好地向用户显示各前柱盲区的空间影像，所述显示装置15可以包括第一显示器151和第二显示器152，以分别显示第一摄像头13和第二摄像头16拍摄采集的空间影像。

其中，本实施例中，所述第一显示器151设置于所述第一前柱11内侧，且与所述控制器14连接，用于接收并显示所述第一摄像头13相应的应摄取角度内的空间影像；所述第二显示器152设置于所述第二前柱12内侧，且与所述控制器14连接，用于接收并显示所述第二摄像头16相应的应摄取角度内的空间影像。这里，通过将用于对应显示第一摄像头13拍摄采集的空间影像的第一显示器151设置于第一前柱11内侧，将用于对应显示第二摄像头16拍摄采集的空间影像的第二显示器152设置于第一前柱12内侧，使得第一显示器151和第二显示器152的设置更符合用户的观察习惯，并能够更好地与车窗玻璃相结合，以使用户完整地了解汽车10外侧各区域的实际状况。

其中，在一实施例中，上述汽车中，为使测距仪17能够更便捷有效地检测驾驶员头部的位置，所述测距仪17设置于所述汽车10内位于驾驶员座位上方的车内顶部。其中，考虑到驾驶员基于自身舒适度对于驾驶员座位的位置调节，该测距仪17以设置于汽车10的车内顶部、与该驾驶员座位初始设置位置的中心位置相对应的位置为佳。

本发明实施例提供的汽车，通过控制器计算汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度，并根据所述视觉遮挡角度，获取第一摄像头和第二摄像头相应的应摄取角度内的空间影像并发送给显示装置，通过显示装置显示所述应摄取角度内的空间影像，从而使得驾驶员能够结合显示装置和车窗玻璃，完整地判断汽车外侧各区域的实际状况，避免前柱盲区，提高了汽车驾驶的安全性。

另外，请参见图4，其示出的是本发明实施例提供的汽车前柱盲区的影像显示方法的流程示意图，基于上述实施例提供的汽车，本发明实施例提供一种汽车前柱盲区的影像显示方法，该方法的执行主体为控制器，所述方法可以包括以下步骤：

步骤301，获取汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度。

步骤302，根据所述视觉遮挡角度，获取摄像头相应的应摄取角度内的空间影像，并向显示装置发送所述应摄取角度内的空间影像。

本实施例中，能够根据各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度，分别获取对应摄像头相应的应摄取角度内的空间影像，并发送至显示装置，以供显示装置显示。具体的，可以根据第一前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度，获取设置于第一前柱外侧的第一摄像头相应的应摄取角度内的空间影像，根据第二前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度，获取设置于第二前柱外侧的第二摄像头相应的应摄取角度内的空间影像，并分别发送至显示装置。其中，应摄取角度为第一摄像头和第二摄像头分别对应于视觉遮挡角度的拍摄角度。本实施例中，具体的，可以通过计算器获取汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度，并发送至图像处理器，由图像处理器将图像接收器发送的第一摄像头和第二摄像头拍摄的空间影像，根据视觉遮挡角度进行处理，获得各摄像头相应的应摄取角度内的空间影像，并发送至显示装置。

本实施例中，通过计算汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度，并根据所述视觉遮挡角度，获取第一摄像头和第二摄像头相应的应摄取角度内的空间影像，向显示装置发送所述应摄取角度内的空间影像，从而使得驾驶员能够结合显示装置和车窗玻璃，完整地判断汽车外侧各区域的实际状况，避免前柱盲区，提高了汽车驾驶的安全性。

其中，在一实施例中，步骤301中，所述获取汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度的步骤，可以包括以下步骤：

以一预设原点建立空间坐标系，获取所述驾驶员的眼睛坐标以及各前柱内侧的第一边坐标和第二边坐标。

本步骤中，基于汽车上预先设定的预设原点建立空间坐标系，确定在该空间坐标系中，第一前柱的第一边坐标和第二边坐标以及第二前柱的第一边坐标和第二边坐标，并能够基于测距仪检测到驾驶员头部的位置信息获取驾驶员的眼睛坐标。这里，第一边为各前柱上邻近前挡风玻璃的侧边，第二边为各前柱上邻近前门车窗的侧边，各前柱的第一边坐标可以为对应前柱的第一边上的预设点坐标；各前柱的第二边坐标可以为对应前柱的第二边上的预设点坐标。在一示例中，各前柱的第一边坐标和第二边坐标可以取与驾驶员的眼睛坐标相对应的坐标，即取各前柱上与驾驶员的眼睛坐标的Z轴坐标相等的第一边坐标和第二边坐标。其中，本实施例中，优选的，该空间坐标系为空间直角坐标系，X轴平行于前轮中心连线，X-Y坐标所在平面平行于汽车的车身地板。

具体的，所述获取所述驾驶员的眼睛坐标的步骤，可以包括：获取测距仪坐标以及测距仪与驾驶员头部之间的相对距离；根据所述测距仪坐标和相对距离，计算所述驾驶员的眼睛坐标。这里，获取在该空间坐标系中该测距仪的坐标，即测距仪坐标，并获取测距仪的检测信息，即测距仪与驾驶员头部之间的相对距离，然后根据上述测距仪坐标以及相对距离，按照预设的脸部模型，即可计算确定驾驶员的眼睛坐标。

根据所述眼睛坐标、第一边坐标以及第二边坐标，计算汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度。

本步骤中，根据获取得到的驾驶员的眼睛坐标、第一前柱的第一边坐标和第二边坐标以及第二前柱的第一边坐标和第二边坐标，计算汽车第一前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度β₁以及第二前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度β₂。其中，第一前柱11相对于驾驶员的视觉遮挡角度β₁和第二前柱12相对于驾驶员的视觉遮挡角度β₂，如图5所示。

本实施例中，可以通过控制器的计算器实现上述步骤，即由计算器获取驾驶员的眼睛坐标以及各前柱内侧的第一边坐标和第二边坐标，并计算汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度。

具体的，所述根据所述眼睛坐标、第一边坐标以及第二边坐标，计算汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度的步骤，可以包括：

根据公式：

β＝arctg((x-x_a1)/(y_a1-y))-arctg((x-x_a2)/(y_a2-y))(1)

计算汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度；

其中，β为视觉遮挡角度，驾驶员的眼睛坐标为(x，y，z)，第一边坐标为(x_a1，y_a1，z_a1)，第二边坐标为(x_a2，y_a2，z_a2)。

本实施例中，基于该公式(1)即可分别计算第一前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度β₁以及第二前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度β₂。

其中，在一实施例中，所述根据所述视觉遮挡角度，获取摄像头相应的应摄取角度内的空间影像的步骤，可以包括以下步骤：

计算驾驶员的眼睛与汽车各前柱之间的第一距离；

根据所述视觉遮挡角度以及所述第一距离，计算所述摄像头的应摄取角度；

获取所述摄像头的应摄取角度内的空间影像。

本实施例中，可以基于以汽车上的预设原点建立的空间坐标系，根据驾驶员的眼睛坐标以及各前柱的第一边坐标和第二边坐标，计算驾驶员的眼睛与汽车各前柱之间的第一距离。其中，本实施例中，可以以各前柱靠近车窗的第二边与驾驶员的眼睛之间的距离L₂作为第一距离，即第一距离可以为或者，本实施例中，也可以分别计算各前柱的第一边和第二边与驾驶员的眼睛之间的距离，以两者的均值作为第一距离，其中，第一边与驾驶员的眼睛之间的距离L₁的计算方式同理于L₂的计算方式。本实施例中，可以通过控制器的计算器计算驾驶员的眼睛与汽车各前柱之间的第一距离以及摄像头的应摄取角度，通过控制器的图像处理器获取各摄像头的应摄取角度内的空间影像。

具体的，所述根据所述视觉遮挡角度以及所述第一距离，计算所述摄像头的应摄取角度的步骤，可以包括：

根据公式：

Γ＝arctg(tg(β/2)*(L+b)/b)(2)

计算所述摄像头的应摄取角度；

其中，Γ为应摄取角度，β为视觉遮挡角度，L为第一距离，b为摄像头可视距离。

本实施例中，结合图6，假定摄像头可视距离为b，摄像头前方b处的应视宽度为B，Γ为应摄取角度，β为视觉遮挡角度，则根据三角函数tg(β/2)＝B/(2*(L+b))和tg(Γ)＝B/(2*b)，可以推导出B＝tg(β/2)*2*(L+b)＝tg(Γ)*2*b；tg(Γ)＝tg(β/2)*(L+b)/b；进而推导出上述公式(2)。这里，可以根据该公式(2)可以分别计算得出对应于第一前柱的第一摄像头的应摄取角度Γ₁以及对应与第二前柱的第二摄像头的应摄取角度Γ₂。其中，摄像头可视距离b可以通过摄像头的设置数据获得，或者可以根据具体设计需要进行确定。

其中，上述实施例中，摄像头包括第一摄像头和第二摄像头。

最后，再结合附图6，通过一个具体示例，对本发明作更为详细的说明。

图6中，第一前柱11的外侧设置有第一摄像头，第二前柱12的外侧设置有第二摄像头16，驾驶员的眼睛坐标为(x，y，z)，测距仪坐标为(x₁，y₁，z₁)，第一前柱11的第一边坐标和第二边坐标分别为(x₃₁，y₃₁，z₃₁)和(x₃₂，y₃₂，z₃₂)，第二前柱12的第一边坐标和第二边坐标分别为(x₂₁，y₂₁，z₂₁)和(x₂₂，y₂₂，z₂₂)，第一摄像头和第二摄像头16的可视距离均为b，Γ₂为第一摄像头的应摄取角度，β₂为第二前柱12相对于驾驶员的视觉遮挡角度。

该具体示例中，以第二前柱盲区的影像显示为例，该汽车前柱盲区的影像显示方法的实现步骤如下：

步骤1，计算驾驶员的眼睛坐标，并获取第二前柱的第一边坐标和第二边坐标。

该具体示例中，以汽车车身地板的中心为预设原点建立空间直角坐标系，其中X轴平行于前轮中心连线，X-Y坐标所在平面平行于汽车的车身地板；并且，为便于计算说明，取驾驶员的两眼之间的中间坐标作为驾驶员的眼睛坐标，测距仪设置于汽车的车内顶部、与该驾驶员座位初始设置位置的中心位置相对应的位置，则对于眼睛坐标和测距仪坐标而言，其y坐标相等，因此，控制器可以根据眼睛坐标与测距仪坐标之间的对应关系：y＝y₁，x＝x₁+a*cos(α)，z＝z₁+a*sin(α)-c，计算得到眼睛坐标，其中，a为测距仪所检测到的测距仪与驾驶员头部之间的相对距离，c为驾驶员眼睛与驾驶员头部的高度距离。另外，由于测距仪以及第二前柱12的第一边和第二边均固定设置于汽车上，因此控制器可以直接获得测距仪坐标、第二前柱的第一边坐标和第二边坐标。

步骤2，计算第二前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度β₂。

该具体示例中，根据公式β₂＝arctg((x-x₂₁)/(y₂₁-y))-arctg((x-x₂₂)/(y₂₂-y))，控制器即可计算得到第二前柱12相对于驾驶员的视觉遮挡角度β₂。

步骤3，计算驾驶员的眼睛与第二前柱之间的第一距离。

该具体示例中，假定第二前柱上第一边和第二边与驾驶员的眼睛之间的距离相等，则控制器可以根据公式计算驾驶员的眼睛与第二前柱之间的第一距离。

步骤4，计算第二摄像头的应摄取角度。

该具体示例中，控制器可以根据公式Γ₂＝arctg(tg(β₂/2)*(L+b)/b)计算得到第二摄像的应摄取角度。

步骤5，获取第二摄像头的应摄取角度内的空间影像，并发送至显示装置。

该具体示例中，显示装置包括设置于第一前柱内侧的第一显示器以及设置于第二前柱内侧的第二显示器，这里，控制器将获取到的第二摄像头的应摄取角度内的空间影像发送给第二显示器，以便于用户查看第二前柱盲区内的影像。

本发明实施例提供的汽车前柱盲区的影像显示方法，通过计算汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度，并根据所述视觉遮挡角度，获取第一摄像头和第二摄像头相应的应摄取角度内的空间影像，向显示装置发送所述应摄取角度内的空间影像，从而使得驾驶员能够结合显示装置和车窗玻璃，完整地判断汽车外侧各区域的实际状况，避免前柱盲区，提高了汽车驾驶的安全性。

对于前述的方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明所必需的。

需要说明的是，在发明实施例中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“设置”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种汽车，其特征在于，包括：第一摄像头、第二摄像头、显示装置、测距仪以及控制器；

所述第一摄像头设置于所述汽车的第一前柱外侧，所述第二摄像头设置于所述汽车的第二前柱外侧；

所述显示装置设置于汽车内部；

所述测距仪设置于汽车的车内顶部，用于检测驾驶员头部与所述测距仪之间的相对距离；

所述控制器分别与所述第一摄像头、所述第二摄像头、所述显示装置和所述测距仪连接；

其中，所述控制器根据所述测距仪检测到的相对距离，计算汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度，并根据所述视觉遮挡角度，对所述第一摄像头和所述第二摄像头拍摄的空间影像进行处理，获取所述第一摄像头和所述第二摄像头相应的应摄取角度内的空间影像，向显示装置发送所述应摄取角度内的空间影像，所述应摄取角度为所述第一摄像头和所述第二摄像头分别对应于所述视觉遮挡角度的拍摄角度。

2.根据权利要求1所述的汽车，其特征在于，所述控制器包括图像接收器、图像处理器以及计算器；

所述图像接收器，分别与所述第一摄像头、所述第二摄像头和所述图像处理器连接，用于接收所述第一摄像头和所述第二摄像头拍摄的空间影像，并发送至所述图像处理器；

所述计算器，分别与所述测距仪和所述图像处理器连接，用于计算驾驶员的视觉遮挡角度和各摄像头相应的应摄取角度，并将所述应摄取角度发送至所述图像处理器；

所述图像处理器，与所述显示装置连接，用于根据所述应摄取角度获取各摄像头相应的应摄取角度内的空间影像，并将所述应摄取角度内的空间影像发送至所述显示装置。

3.根据权利要求1所述的汽车，其特征在于，所述显示装置包括第一显示器和第二显示器；

所述第一显示器设置于所述第一前柱内侧，且与所述控制器连接，用于接收并显示所述第一摄像头相应的应摄取角度内的空间影像；

所述第二显示器设置于所述第二前柱内侧，且与所述控制器连接，用于接收并显示所述第二摄像头相应的应摄取角度内的空间影像。

4.根据权利要求1所述的汽车，其特征在于，所述测距仪设置于所述汽车内位于驾驶员座位上方的车内顶部。

5.一种汽车前柱盲区的影像显示方法，其特征在于，所述方法包括：

获取汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度；

根据所述视觉遮挡角度，获取摄像头相应的应摄取角度内的空间影像，并向显示装置发送所述应摄取角度内的空间影像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度的步骤，包括：

以一预设原点建立空间坐标系，获取所述驾驶员的眼睛坐标以及各前柱内侧的第一边坐标和第二边坐标；

根据所述眼睛坐标、第一边坐标以及第二边坐标，计算汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述驾驶员的眼睛坐标的步骤，包括：

获取测距仪坐标以及测距仪与驾驶员头部之间的相对距离；

根据所述测距仪坐标和相对距离，计算所述驾驶员的眼睛坐标。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述眼睛坐标、第一边坐标以及第二边坐标，计算汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度的步骤，包括：

根据公式：

β＝arctg((x-x_a1)/(y_a1-y))-arctg((x-x_a2)/(y_a2-y))

计算汽车各前柱相对于驾驶员的视觉遮挡角度；

其中，β为视觉遮挡角度，驾驶员的眼睛坐标为(x，y，z)，第一边坐标为(x_a1，y_a1，z_a1)，第二边坐标为(x_a2，y_a2，z_a2)。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉遮挡角度，获取摄像头相应的应摄取角度内的空间影像的步骤，包括：

计算驾驶员的眼睛与汽车各前柱之间的第一距离；

根据所述视觉遮挡角度以及所述第一距离，计算所述摄像头的应摄取角度；

获取所述摄像头的应摄取角度内的空间影像。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉遮挡角度以及所述第一距离，计算所述摄像头的应摄取角度的步骤，包括：

根据公式：

Γ＝arctg(tg(β/2)*(L+b)/b)

计算所述摄像头的应摄取角度；

其中，Γ为应摄取角度，β为视觉遮挡角度，L为第一距离，b为摄像头可视距离。