CN109214988A - 一种拓展驾驶视野的方法、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车载领域，具体涉及一种拓展驾驶视野的方法、系统及存储介质，所述方法包括：获取摄像头采集的第一图像数据，并将所述第一图像数据进行SIFT算法分析后提取出图像特征点；根据所述图像特征点进行对应向量点集的匹配，确定匹配后向量点集中匹配特征点对应的坐标信息；通过所述坐标信息截取特定区域对应的第二图像数据以显示。本发明有效扩大了驾驶视野，提高了驾驶的安全性，同时本发明收窄了驾驶视野盲区，提升了整车的科技感，为整车设计带来新的车内环境体验。
Description
技术领域
本发明涉及汽车驾驶辅助技术领域，具体涉及一种拓展驾驶视野的方法、系统及存储介质。
背景技术
随着电子行业的不断进步和发展，用于提升汽车驾驶安全的方法和设备层出不穷，为汽车行业带来了源源不断的生命力，随着汽车行业的发展，汽车行业朝着更安全、更智能的方向发展。
在汽车的整车结构设计上，用于支撑车顶蓬外壳的支柱是汽车结构中不可或缺的，但对于驾驶员来说，若干的支柱却成为阻挡驾驶视野的障碍。特别是在驾驶前端的操作视野，支柱导致驾驶操作视野出现盲区，进而增加了驾驶风险，降低了驾驶员的驾驶体验。
发明内容
为克服以上技术问题，特别是现有技术无法很好地解决驾驶视野障碍的问题，特提出以下技术方案：
第一方面，本发明提供了一种拓展驾驶视野的方法，包括：
获取摄像头采集的第一图像数据，并将所述第一图像数据进行SIFT算法分析后提取出图像特征点；
根据所述图像特征点进行对应向量点集的匹配，确定匹配后向量点集中匹配特征点对应的坐标信息；
通过所述坐标信息截取特定区域对应的第二图像数据以显示。
具体的，所述获取摄像头采集的第一图像数据，并将所述第一图像数据进行SIFT算法分析后提取出图像特征点，包括：
获取第一摄像头和第二摄像头分别采集的第一图像数据；
将所述第一图像数据传输至控制器进行SIFT算法分析；
通过提取第一图像数据对应的图像特征点，进行描述子计算后得到局部特征向量点集。
具体的，所述第一摄像头和第二摄像头分别采用宽角度摄像头和窄角度摄像头；所述宽角度摄像头和窄角度摄像头安装于所述特定区域上，并采集所述第一图像数据以分别传输至所述控制器，后输出第二图像数据并通过显示器进行显示。
优选的，所述宽角度摄像头和窄角度摄像头的中心轴指向分别与驾驶视野在所述特定区域上的投影连线平行。
进一步的，所述根据所述图像特征点进行对应向量点集的匹配，确定匹配后向量点集中匹配特征点对应的坐标信息，包括：
获取所述第一摄像头和第二摄像头的图像特征点分别对应的第一描述子和第二描述子；
根据所述图像特征点对应的向量点集计算所述第一描述子和第二描述子之间的相似度度量值；
根据所述相似度度量值，将所述第一摄像头和第二摄像头的图像特征点进行穷举匹配，得到匹配特征点，并记录所述匹配特征点的坐标信息。
优选的，所述向量点集之间的匹配依据于所述图像特征点的描述信息，其包括用于描述所述图像特征点的位置、尺度、方向。
可选的，所述匹配特征点包含所述第二图像数据对应的图像特征点。
进一步的，所述通过所述坐标信息截取特定区域对应的第二图像数据并显示，包括：
记录特定区域对应的起始坐标和停止坐标；
根据所述起始坐标和停止坐标从所述第一图像数据中截取出所述特定区域对应的第二图像数据；
将所述第二图像数据于所述特定区域上的显示器进行显示。
第二方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的拓展驾驶视野的方法。
第三方面，本发明还提供了一种拓展驾驶视野系统，所述拓展驾驶视野系统包括第一摄像头、第二摄像头、控制器和显示器，所述控制器用于执行上述的拓展驾驶视野的方法。
本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：
本发明提供了一种拓展驾驶视野的方法、系统及存储介质，其中通过第一摄像头和第二摄像头分别采集对应的第一图像数据，并将所述第一图像数据传输至拓展驾驶视野系统中的控制器，该控制器通过执行所述拓展驾驶视野的方法，实现解决驾驶视野被某些汽车固件遮挡的问题。在本发明所述的拓展驾驶视野的方法，利用摄像头采集的第一图像数据，将其进行SIFT算法分析后提取出相应的图像特征点，再将所述图像特征点对应的向量点集进行匹配，根据匹配结果确认向量点集中的匹配特征点，并获取所述匹配特征点对应的坐标信息，进而通过接收关于所述特定区域的感应数据，确认所述特定区域对应的起始坐标和停止坐标，根据所述起始坐标和停止坐标从所述第一摄像头采集的第一图像数据中截取对应的第二图像数据；所述控制器将截取出的第二图像数据传输至显示器进行显示，其有效扩大了驾驶视野，提高了驾驶的安全性，安装于汽车中的显示器不仅能够应用于前向驾驶视野的拓展，还能够应用在其他位置视野上的拓展，例如替代车外后视镜的显示等。同时本发明收窄了驾驶视野盲区，提升了整车的科技感，为整车设计带来新的车内环境体验。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施例了解到。附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明的拓展驾驶视野的方法的一实施例流程示意图；
图2为本发明的拓展驾驶视野的方法的另一实施例流程示意图；
图3为本发明的拓展驾驶视野系统的一实施例示意图；
图4为本发明的拓展驾驶视野系统的另一实施例示意图；
图5为本发明的用于拓展汽车驾驶视野时的示例安装图；
图6为本发明的图像截取起点示意图；
图7为本发明的拓展驾驶视野装置的一实施例示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本领域技术人员可以理解，本发明所称的“SIFT算法分析”，是业内技术人员所公知的概念，其为尺度不变特征变换，英文名称为Scale-invariant feature transform，是用于图像处理领域的一种描述，这种描述具有尺度不变性，可在图像中检测出关键点，即图像特征点，是一种局部特征描述子。
在一种实施例中，本发明提供一种拓展驾驶视野的方法，如图1所示，所述方法包括以下步骤：
S10：获取摄像头采集的第一图像数据，并将所述第一图像数据进行SIFT算法分析后提取出图像特征点。
本发明实施例中，所述获取摄像头采集的第一图像数据，并将所述第一图像数据进行SIFT算法分析后提取出图像特征点，包括：
获取第一摄像头和第二摄像头分别采集的第一图像数据；
将所述第一图像数据传输至控制器进行SIFT算法分析；
通过提取第一图像数据对应的图像特征点，进行描述子计算后得到局部特征向量点集。
本发明实施例中，所述第一摄像头和第二摄像头分别采用宽角度摄像头和窄角度摄像头；所述宽角度摄像头和窄角度摄像头安装于所述特定区域上，并采集所述第一图像数据以分别传输至所述控制器，后输出第二图像数据并通过显示器进行显示。
优选的，本发明实施例中，所述宽角度摄像头和窄角度摄像头的中心轴指向分别与驾驶视野在所述特定区域上的投影连线平行。
本发明实施例中，如图5所示，位置2表示汽车顶盖的支柱，位置3表示驾驶员人眼，位置1表示第一摄像头和第二摄像头的安装位置，安装角度由位置3向位置2朝外，并且第一摄像头和第二摄像头的中心轴指向与驾驶员人眼平视时在支柱上的投影连线平行，第一摄像头可与第二摄像头并排安装，安装角度相同。位置2的左右支柱均安装显示器，其形状需要和所述支柱等比例一致。
需要说明的是，具体显示器的材料以及类型在此便不多加限定，如所述显示器可采用TFT(ThinFilmTransistor)显示屏、IPS(In-Plane Switching)显示屏、TFT-LCD液晶显示屏等。
本发明是实施例中，SIFT特征是一种计算机视觉的算法，基于尺度不变的特性，用来侦测和描述影像中局部性特征。提取后的特征点，经过描述子生成计算后得到一个局部特征向量集，其中包含三个作为图像匹配的依据的描述信息，包括位置、尺度和方向。
S20：根据所述图像特征点进行对应向量点集的匹配，确定向量点集中匹配特征点对应的坐标信息。
进一步的，本发明实施例中，步骤S20包括以下步骤：
获取所述第一摄像头和第二摄像头的图像特征点分别对应的第一描述子和第二描述子；
根据所述图像特征点对应的向量点集计算所述第一描述子和第二描述子之间的相似度度量值；
根据所述相似度度量值，将所述第一摄像头和第二摄像头的图像特征点进行穷举匹配，得到匹配特征点，并记录所述匹配特征点的坐标信息。
优选的，本发明实施例中，所述向量点集之间的匹配依据于所述图像特征点的描述信息，其包括用于描述所述图像特征点的位置、尺度、方向。
可选的，本发明实施例中，所述匹配特征点包含所述第二图像数据对应的图像特征点。
本发明实施例中，对于图像特征点而言，可以用向量集来描述。窄角度摄像头的特征点集与宽角摄像头的特征点集匹配通过kd树的数据结构搜索完成。
需要说明的是，k-d树是k-dimensional树的简称，是一种分割k维数据空间的数据结构，主要应用于多维空间关键数据的搜索，如范围搜索和最近邻搜索。
本发明实施例中，k-d树最邻近查找算法用于实现宽角度摄像头与窄角度摄像头的图像数据匹配。以宽角度摄像头的图像特征点为基准点，在窄角度摄像头的图像特征点中搜索与之最邻近的特征点以及次邻近的特征点。
本发明实施例中，步骤S20包括以下步骤：
步骤20a：获取窄角度摄像头、宽角度摄像头图像特征点的描述子的相似度度量。
宽角度摄像头图像特征点的第一描述子：
Si＝(si1,si2,....,si128)
窄角度摄像头图像特征点的第二描述子：
Ri＝(ri1,ri2,....,ri128)
两描述子相似度度量：
其中，rij表示窄角度摄像头图像特征点第i个点的第j个参数，sij表示宽角度摄像头图像特征点第i个点的第j个参数，其中j≤128。
步骤20b：将窄角度摄像头特征点在宽角度摄像头特征点集中进行穷举匹配，得到所有特征点匹配后的像素点坐标位置信息。
具体为当则两特征点匹配，记录宽角摄像头匹配相关点的坐标信息；
其中Sj为距离Ri的最近点，SP为距离Ri的次近点，Threshold为门限值参数,取值0.4-0.6。
需要说明的是，本领域技术人员应当理解，所述图像特征点的最近点、次近点的获得属于现有技术，在此便不多加赘述。
步骤20c：获取图像特征点匹配后的像素点坐标的圆心坐标。
其中，步骤20c的实现方式包括：将步骤20b中的所有特征点匹配后的像素点坐标在平面坐标中用一最小外接圆把所有的点都能框选，得到该圆的圆心坐标。
需要说明的是，框选平面坐标的数据需要考虑误差处理，所述误差处理即将错误点进行舍弃。最后得到的圆心坐标，即是宽角度摄像头采集图像的起始坐标点，如图6所示。
S30：通过所述坐标信息截取特定区域对应的第二图像数据以显示。
进一步的，本发明实施例中，所述通过所述坐标信息截取特定区域对应的第二图像数据并显示，包括：
记录特定区域对应的起始坐标和停止坐标；
根据所述起始坐标和停止坐标从所述第一图像数据中截取出所述特定区域对应的第二图像数据；
将所述第二图像数据于所述特定区域上的显示器进行显示。
本发明实施例中，截取所述第二图像数据的方法包括如下步骤：
步骤30a：获取第一摄像头的成像分辨率。
其中，所述显示器存在显示分辨率，所述第一摄像头同样存在成像分辨率，当两者匹配时将呈现最佳的显示效果。确定所述第一摄像头的成像分辨率后，如1280*720，第一摄像头输出的图像就存在1280*720个像素点。
步骤30b：获取第二图像数据的起始坐标和停止坐标。
对所述第一图像数据从上往下，由左向右进行扫描，记录描绘支柱轮廓的像素点坐标。其中每一行中有两个像素点被记录，即(x1,y1)、(x2,y2)，y1＝y2，x1<x2。那么(x1，y1)为截取图像的起始坐标，(x2,y2)为停止坐标。
步骤30c：根据获得的起始坐标和停止坐标在所述第一图像数据上逐行扫描获取第二图像数据进行显示。
其中，控制器根据所述支柱轮廓对应的起始坐标和停止坐标，截取第一摄像头采集的第一图像数据中所述支柱轮廓上显示器的第二图像数据。
所述控制器根据显示器的轮廓，分别在第一摄像头采集的第一图像数据上截取支柱对应形状轮廓，如图6所示，作为在支柱显示器上的图像轮廓。
在另一种实施例中，本发明还提供一种拓展驾驶视野的方法，如图2所示，所述方法包括以下步骤：
S100：获取第一摄像头和第二摄像头分别采集的第一图像数据；将所述第一图像数据传输至控制器进行SIFT算法分析；通过提取第一图像数据对应的图像特征点，进行描述子计算后得到局部特征向量点集。
本发明实施例中，所述第一摄像头和第二摄像头分别采用宽角度摄像头和窄角度摄像头。
本发明实施例中，所述宽角度摄像头和窄角度摄像头的中心轴指向分别与驾驶视野在所述特定区域上的投影连线平行。
S200：获取所述第一摄像头和第二摄像头的图像特征点分别对应的第一描述子和第二描述子；根据所述图像特征点对应的向量点集计算所述第一描述子和第二描述子之间的相似度度量值；根据所述相似度度量值，将所述第一摄像头和第二摄像头的图像特征点进行穷举匹配，得到匹配特征点，并记录所述匹配特征点的坐标信息。
本发明实施例中，所述向量点集之间的匹配依据于所述图像特征点的描述信息，其包括用于描述所述图像特征点的位置、尺度、方向。
可选的，本发明实施例中，所述匹配特征点包含所述第二图像数据对应的图像特征点。
本发明实施例中，对于图像特征点而言，可以用向量集来描述。窄角度摄像头的特征点集与宽角摄像头的特征点集匹配通过kd树的数据结构搜索完成。
S300：记录特定区域对应的起始坐标和停止坐标；根据所述起始坐标和停止坐标从所述第一图像数据中截取出所述特定区域对应的第二图像数据；将所述第二图像数据于所述特定区域上的显示器进行显示。
其中，本发明实施例中，步骤S300包括以下实现方式：获取第一摄像头的成像分辨率；获取第二图像数据的起始坐标和停止坐标；根据获得的起始坐标和停止坐标在所述第一图像数据上逐行扫描获取第二图像数据进行显示；
如图3和图4所示，本发明还提供了一种拓展驾驶视野系统，所述拓展驾驶视野系统包括第一摄像头、第二摄像头、控制器和显示器，所述控制器用于执行上述的拓展驾驶视野的方法。
本发明实施例中，所述第一摄像头和第二摄像头分别采用宽角度摄像头和窄角度摄像头；所述宽角度摄像头和窄角度摄像头安装于所述特定区域上，并采集所述第一图像数据以分别传输至所述控制器，后输出第二图像数据并通过显示器进行显示。
本发明实施例中，如图5所示，位置2表示汽车顶盖的支柱，位置3表示驾驶员人眼，位置1表示第一摄像头和第二摄像头的安装位置，安装角度由位置3向位置2朝外，并且第一摄像头和第二摄像头的中心轴指向与驾驶员人眼平视时在支柱上的投影连线平行，第一摄像头可与第二摄像头并排安装，安装角度相同。位置2的左右支柱均安装显示器，其形状需要和所述支柱等比例一致。
本发明实施例中，所述控制器用于执行以下步骤：
获取摄像头采集的第一图像数据，并将所述第一图像数据进行SIFT算法分析后提取出图像特征点；
根据所述图像特征点进行对应向量点集的匹配，确定匹配后向量点集中匹配特征点对应的坐标信息；
通过所述坐标信息截取特定区域对应的第二图像数据以显示。本发明实施例中，所述拓展驾驶视野系统在使用时，需要校准左右支柱上显示器画面的显示角度，判断显示器画面是否和车窗、前挡风玻璃的画面有重叠。其中，用于校准显示器显示画面的方式包括：利用预置的校准器进行校准或者直接通过手动校准。
本发明还提供一种拓展驾驶视野的装置，如图7所示，所述装置包括：
特征点提取模块11：用于获取摄像头采集的第一图像数据，并将所述第一图像数据进行SIFT算法分析后提取出图像特征点。
本发明实施例中，所述特征点提取模块11，包括用于执行以下步骤：
获取第一摄像头和第二摄像头分别采集的第一图像数据；
将所述第一图像数据传输至控制器进行SIFT算法分析；
通过提取第一图像数据对应的图像特征点，进行描述子计算后得到局部特征向量点集。
本发明实施例中，所述第一摄像头和第二摄像头分别采用宽角度摄像头和窄角度摄像头；所述宽角度摄像头和窄角度摄像头安装于所述特定区域上，并采集所述第一图像数据以分别传输至所述控制器，后输出第二图像数据并通过显示器进行显示。
优选的，本发明实施例中，所述宽角度摄像头和窄角度摄像头的中心轴指向分别与驾驶视野在所述特定区域上的投影连线平行。
向量点集匹配模块12：根据所述图像特征点进行对应向量点集的匹配，确定匹配后向量点集中匹配特征点对应的坐标信息。
进一步的，本发明实施例中，所述向量点集匹配模块12，包括用于执行以下步骤：
获取所述第一摄像头和第二摄像头的图像特征点分别对应的第一描述子和第二描述子；
根据所述图像特征点对应的向量点集计算所述第一描述子和第二描述子之间的相似度度量值；
根据所述相似度度量值，将所述第一摄像头和第二摄像头的图像特征点进行穷举匹配，得到匹配特征点，并记录所述匹配特征点的坐标信息。
优选的，本发明实施例中，所述向量点集之间的匹配依据于所述图像特征点的描述信息，其包括用于描述所述图像特征点的位置、尺度、方向。
可选的，本发明实施例中，所述匹配特征点包含所述第二图像数据对应的图像特征点。
数据截取模块13：通过所述坐标信息截取特定区域对应的第二图像数据以显示。
进一步的，本发明实施例中，所述数据截取模块13，包括用于执行以下步骤：
记录特定区域对应的起始坐标和停止坐标；
根据所述起始坐标和停止坐标从所述第一图像数据中截取出所述特定区域对应的第二图像数据；
将所述第二图像数据于所述特定区域上的显示器进行显示。
进一步，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述拓展驾驶视野的方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本发明实施例提供的计算机可读存储介质可以实现上述拓展驾驶视野的方法的实施例，具体功能实现请参见方法实施例中的说明，在此不再赘述。
本发明提供了一种拓展驾驶视野的方法、系统及存储介质，其中通过第一摄像头和第二摄像头分别采集对应的第一图像数据，并将所述第一图像数据传输至拓展驾驶视野系统中的控制器，该控制器通过执行所述拓展驾驶视野的方法，实现解决驾驶视野被某些汽车固件遮挡的问题。
在本发明所述的拓展驾驶视野的方法，利用摄像头采集的第一图像数据，将其进行SIFT算法分析后提取出相应的图像特征点，再将所述图像特征点对应的向量点集进行匹配，根据匹配结果确认向量点集中的匹配特征点，并获取所述匹配特征点对应的坐标信息，进而通过接收关于所述特定区域的感应数据，确认所述特定区域对应的起始坐标和停止坐标，根据所述起始坐标和停止坐标从所述第一摄像头采集的第一图像数据中截取对应的第二图像数据；所述控制器将截取出的第二图像数据传输至显示器进行显示，其有效扩大了驾驶视野，提高了驾驶的安全性，安装于汽车中的显示器不仅能够应用于前向驾驶视野的拓展，还能够应用在其他位置视野上的拓展，例如替代车外后视镜的显示等。同时本发明收窄了驾驶视野盲区，提升了整车的科技感，为整车设计带来新的车内环境体验。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种拓展驾驶视野的方法，其特征在于，包括：
获取摄像头采集的第一图像数据，并将所述第一图像数据进行SIFT算法分析后提取出图像特征点；
根据所述图像特征点进行对应向量点集的匹配，确定匹配后向量点集中匹配特征点对应的坐标信息；
通过所述坐标信息截取特定区域对应的第二图像数据以显示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取摄像头采集的第一图像数据，并将所述第一图像数据进行SIFT算法分析后提取出图像特征点，包括：
获取第一摄像头和第二摄像头分别采集的第一图像数据；
将所述第一图像数据传输至控制器进行SIFT算法分析；
通过提取第一图像数据对应的图像特征点，进行描述子计算后得到局部特征向量点集。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一摄像头和第二摄像头分别采用宽角度摄像头和窄角度摄像头；所述宽角度摄像头和窄角度摄像头安装于所述特定区域上，并采集所述第一图像数据以分别传输至所述控制器，后输出第二图像数据并通过显示器进行显示。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述宽角度摄像头和窄角度摄像头的中心轴指向分别与驾驶视野在所述特定区域上的投影连线平行。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像特征点进行对应向量点集的匹配，确定匹配后向量点集中匹配特征点对应的坐标信息，包括：
获取所述第一摄像头和第二摄像头的图像特征点分别对应的第一描述子和第二描述子；
根据所述图像特征点对应的向量点集计算所述第一描述子和第二描述子之间的相似度度量值；
根据所述相似度度量值，将所述第一摄像头和第二摄像头的图像特征点进行穷举匹配，得到匹配特征点，并记录所述匹配特征点的坐标信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述向量点集之间的匹配依据于所述图像特征点的描述信息，其包括用于描述所述图像特征点的位置、尺度、方向。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述匹配特征点包含所述第二图像数据对应的图像特征点。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述坐标信息截取特定区域对应的第二图像数据并显示，包括：
记录特定区域对应的起始坐标和停止坐标；
根据所述起始坐标和停止坐标从所述第一图像数据中截取出所述特定区域对应的第二图像数据；
将所述第二图像数据于所述特定区域上的显示器进行显示。
9.一种拓展驾驶视野系统，其特征在于，包括第一摄像头、第二摄像头、控制器和显示器，所述控制器用于执行权利要求1至8所述的拓展驾驶视野的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8所述的拓展驾驶视野的方法。
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- 2018-07-27 CN CN201810846920.3A patent/CN109214988B/zh active Active
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