JP2000280823A - 駐車補助装置 - Google Patents

駐車補助装置

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 初心者でも安心して駐車の操作が行え、駐車
操作時の補助が適切になされる駐車補助装置を提供す
る。 【解決手段】 駐車操作時に車両の後方をカメラ１７に
より撮像し、カメラからの映像を後方画像として車内に
設けられたディスプレィ１３に表示して、後方画像にス
テアリング舵角の状態により変化する走行予想軌跡２０
を後方画像に重ねて表示する駐車補助装置１において、
縦列駐車を指示する縦列駐車スイッチ４ｂを備え、縦列
駐車が指示された時にステアリング舵角に応じて変極点
のある走行予想軌跡２０ａを表示する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の駐車を補助
する駐車補助装置に関するものであり、特に、後方画像
をカメラにより撮影し、車内の表示器（モニタディスプ
レィ）に後方画像を表示させ、駐車操作時にドライバー
の駐車操作を補助する駐車補助装置に係わる。
【０００２】
【従来の技術】従来、縦列駐車や車庫入れ等の駐車に不
慣れな初心者を駐車操作時に補助する方法が知られてい
る。例えば、特開平７−１７３２８号公報では車体の周
囲にＣＣＤカメラや距離測定を行う距離センサを設け、
車両の周辺の様子を探知し、車両の室内に設けられたデ
ィスプレィ上に車両周辺の周辺画像を鳥瞰図的に表示し
てドライバに周囲の状況を提供している。
【０００３】また、特開昭５９−２０１０８２号公報に
おいては、ステアリング舵角をステアリングセンサによ
り検出し、ステアリング操舵角を計算して簡易なディス
プレィにより出力するもの、また、特開平８−２３５７
号公報に示されるものでは車両の後方に設けられた物体
検知用の測距センサにより、障害物（特に、駐車しよう
とする駐車スペースの隣りに駐車している車等）との距
離を測り、その距離に応じて最大舵角による転舵開始位
置を検出し、転舵開始位置をドライバに報知する方法が
知られている。
【０００４】
【本発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記
した従来の方法では様々なセンシング技術を用いて、車
両の周辺の障害物を検知することが前提となっており、
その処理のためのシステムが複雑になってしまう。ま
た、測距センサ等により近くにある障害物との距離を測
り報知する方法では、駐車スペースの隣りに駐車してい
る車がない場合や人や物等の急な飛び出しに対しての対
応が困難で、適切に駐車を補助するものではない。
【０００５】そこで、このような問題点を解決するた
め、簡易な方法により駐車を補助し、駐車操作時にドラ
イバーに対して有用な情報を適切に提供することを目的
とした駐車補助装置を、特願平１０−１４１４７４号に
おいて提案した。この装置は車両（自車）の後方を車両
後方に設けられたカメラにより検出し、車内の表示器に
カメラで撮像した映像を後方画像として表示するもので
あり、駐車操作時においては、車両のステアリング舵角
（操舵角または実舵角）により変化する走行予想軌跡を
後方画像に重ねて表示することにより、ドライバーに対
して直角駐車操作時の補助を行うものである。
【０００６】しかしながら、走行予想軌跡を後方画像に
重ねて表示するこのような装置は、ドライバーに対して
車両が後退（バック）で駐車する際、周囲の有益な情報
を提供できるという点において利点があるが、実際の使
用を考えた場合、特に縦列駐車において操作途中でステ
アリングホイールの切り返しを必要とし、ステアリング
ホイールをどれだけ切ってから戻すかのタイミングが判
断しにくいと言ったことが挙げられ、特に、運転歴が浅
い、初心者ドライバーにとっては難しく、ある程度の慣
れを必要とする。
【０００７】そこで、本発明は上記の問題点に鑑みてな
されたものであり、初心者でも安心して駐車の操作が行
え、駐車操作時の補助が適切になされる駐車補助装置を
提供することを技術的課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに講じた技術的手段は、駐車操作時に車両の後方をカ
メラ（１７）により撮像し、カメラからの映像を後方画
像として車内に設けられた表示器（１３）に表示して、
後方画像にステアリング舵角の状態により変化する走行
予想軌跡（２０）を後方画像に重ねて表示する駐車補助
装置（１）において、縦列駐車を指示する駐車指示手段
（４ｂ）と、駐車指示手段により縦列駐車が指示された
時、ステアリング舵角に応じて変極点のある走行予想軌
跡（２０ａ）を表示する走行予想軌跡表示手段（９，１
１，１２，１３）を備えたものとした。
【０００９】これによれば、駐車指示手段により縦列駐
車が指示された時、ステアリング舵角に応じて変極点の
ある走行予想軌跡が表示されるので、縦列駐車の場合に
おいてドライバーは変極点のある（例えば、略Ｓ字形状
となる）走行予想軌跡を基にして後方の駐車スペースに
縦列駐車が行えるか否かが初期位置にいながらにしてわ
かる。この場合、駐車操作を行う初期において縦列駐車
に必要な操舵量がわかることから、初心者でも安心して
駐車の操作が行える。
【００１０】この走行予想軌跡は、縦列駐車が車両特性
により行える所定の範囲（図１５のＬ）で表示され、走
行予想軌跡（２０ａ）の後側面近傍にマーカー（２０
ｂ）が表示されるようにすれば、表示されるマーカーの
表示位置による操作判断をマーカーを基に適切に行うこ
とが可能となる。
【００１１】また、車両の後進状態を検出する後進状態
検出手段（３，５，６）と、後進を開始した場合に車両
特性により縦列駐車の切り返し点（ＰＴ）を決定する切
り返し点決定手段（１１）を備え、車両が切り返し点に
到達前ではステアリング舵角に応じた切り返し点以降の
走行予想軌跡（２０）に切り換え表示するようにすれ
ば、後進状態を検出し、切り返し点までの操作状態をマ
ーカーの位置により実際の後方画像に合わせて適切に知
ることが可能となる。つまり、マーカーによって、ステ
アリングホイールをどれだけ切ってから戻すかといった
タイミングが後方が表示される画面上で判断し易くな
る。
【００１２】更に、マーカーの位置が路側または縁石
（４０）に並行になったとき、あるいは、走行予想軌跡
の端部（２０ｃ）が縦列駐車を行う場所の後に駐車中の
車両と平行になったとき、車両が切り返し点に到達した
ものとし、走行予想軌跡の表示を切り換えるようにすれ
ば、切り換え点を通過した後、走行予想軌跡を駐車中の
後方車両にあわせてステアリング舵角に応じて表示させ
たり、ステアリング舵角が中立の状態を示すようまっす
ぐ表示させたり、表示画面を消したりして表示形態を変
え、操作状態がドライバーが解り易くすることが可能と
なる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照して説明する。
【００１４】図１は駐車補助装置１のシステム構成図で
ある。この図において、駐車補助装置１を制御するコン
トローラ１６には車両の後方を撮影するＣＣＤカメラ
（以下、カメラと称す）１７、ステアリングホイール
（ステアリング）２１の操舵角（転舵角ともいう）を検
出するステアリングセンサ２、トランスミッションのシ
フトレバーのリバース（後退）状態を検出するシフトレ
バーリバーススイッチ３、通常の駐車や車庫入れ等に行
う直角駐車や、縦列駐車を行う駐車操作時に駐車アシス
ト機能を動作させる駐車スイッチ４（直角駐車スイッチ
４ａ、縦列駐車スイッチ４ｂ）、および、従動輪の左右
の車輪速度を検出する車輪速センサ５，６からの信号が
入力されており、これらの信号を基にコントローラ１６
はディスプレィ１３上に車両の後方画像と後述する走行
予想軌跡２０等を表示できるようになっている。また、
この装置１には音声合成機能が付加されており、音声合
成回路７により音声合成出力がなされ、スピーカ８から
ドライバに対して音声合成による出力が発せられるよう
になっている。
【００１５】コントローラ１６の内部には制御を司るＣ
ＰＵ１１、ディスプレィ１３にグラフィックスを描画す
るグラフィックス描画回路１２、グラフィックス信号と
カメラ１７からの後方画像を重ね合わせるスーパーイン
ポーズ回路９、カメラ画像から同期信号を抽出してグラ
フィックス描画回路１２へ供給する同期分離回路１０、
カメラ１７からの信号を受けて駐車区画（駐車スペー
ス）３０の画像認識を行う駐車区画検出用の画像認識装
置１５が設けられている。尚、この画像認識装置１５は
コントローラ１６に別体で設けることも可能である。
【００１６】ディスプレィ１３には、ステアリング舵角
の状態により点灯状態が変化する舵角表示マーカー１４
が設けられ、ステアリング舵角の状態により表示マーカ
ー１４は左，右，中央のいずれかが点灯し、ステアリン
グ２１がどちら方向に転舵されているかが、後方画像と
一緒にわかるようにすることができる。尚、ここでいう
ステアリング舵角とは、ステアリング２１を回したとき
の中立位置からの操舵角（転舵角）であっても、左右の
車輪が進行方向から向く実舵角であっても良い。また、
駐車区画３０の画像認識および駐車操作時における音声
合成については、ここでは説明を省略する。
【００１７】図２は、駐車補助装置１を車両に取り付け
た場合の取付図を示す。後方を撮像するカメラ１７は車
両後方のナンバープレートの上中央付近に取り付けら
れ、光軸を水平方向から下方に向けて設置される。具体
的には、車両後方の中央に水平状態からの下方角度θが
約３０度の状態で取り付けられ、カメラ自体は広角レン
ズにより左右１４０度の視野を確保し、後方８ｍ程度ま
での領域を撮影できる。
【００１８】また、車両の室内のセンターコンソールに
はパネル面にディスプレィ１３が備え付けられ、グロー
ブボックス上方にはコントローラ１６が内部に設けられ
ている。更に、駐車操作時に駐車補助を要求する駐車ス
イッチ４は、ドライバが操作し易いセンターコンソール
近傍に設けられている。
【００１９】次に、ステアリングセンサ２について、図
３を参照して説明する。このステアリングセンサ２は市
販のものを用いており、ステアリング２１の操舵角を検
出する。これは、ステアリングコラムシャフト２３と一
体回転するようにスリット板２ａが取付けられており、
９０°の位相差がついた２組のフォトインタラプタ２
ｃ，２ｂが取付けられている。この構成において、ディ
スク板２ａに円周状に設けられた複数のスリットの回転
により、光を通過または遮断してフォトトランジスタを
オン／オフさせることにより、Ａ相、Ｂ相の２つの信号
パルスを出力している（図４参照）。これは、ステアリ
ング２１の回転方向によりＡ相に対し、Ｂ相は９０°位
相が遅れるか、または、進んで出力されるようになって
おり、ここでは、ステアリング舵角が１°／パルスのも
のを用いている。
【００２０】次に、図５を参照してコントローラ１６の
処理について説明する。コントローラ１６は電源オン
（車両に設けられる図示しないアクセサリスイッチがオ
ン）により、図５に示されるプログラムが実行される。
まず最初のステップＳ１０１ではこの処理に必要なメモ
リに各種初期値を設定し、その後のステップＳ１０２に
おいてシフトリバーススイッチ３の状態をチェックす
る。ここで、シフトリバーススイッチ３がリバースでな
いならばステップＳ１０２以降の処理を行わず、駐車補
助を行わない。
【００２１】一方、シフトリバーススイッチ３がオン
（リバースの状態）であると、ステップＳ１０３を行
う。ステップＳ１０３ではディスプレィ１３をカメラ画
像モードに切り換えて、車両後方の画像を生画像として
表示できるモードとし、この状態の基では通常のバック
モニタとなる。
【００２２】次に、ステップＳ１０４において後方画像
に重ねて描画されたグラフィック画面のみをクリアし、
ステップＳ１０５において駐車スイッチ４の状態、つま
り、駐車スイッチ４の４ａ，４ｂのいずれかが操作され
た（押された）かが判定される。ここで、ドライバーが
駐車補助を必要とせず、駐車スイッチ４が押されない場
合には、ステップＳ１０２に戻り駐車補助を行わない。
しかし、ドライバーにより駐車スイッチが操作される
と、ステップＳ１０６においてステアリングセンサ２か
らステアリングセンサ値Ｎを読み込み、それを基に駐車
操作時の旋回半径Ｒの算出を行う。具体的には、ステア
リングセンサ２の読み込みをＡ相信号の立ち上がりエッ
ジ検出時にメインプログラムに割り込みを発生させ、図
６に示す割り込み処理を実行する。つまり、図６のステ
ップＳ２０１においてＢ相信号の状態をチェックし、Ｂ
相信号がハイ（Ｈ：高電位）なら、ステップＳ２０２に
おいてステアリングカウント値Ｎをインクリメントし、
ロー（Ｌ：低電位）ならデクリメントしてその値をメモ
リに記憶する。この場合、ステアリングカウント値Ｎ
は、１パルスが１°のため、θ＝Ｎとなる。
【００２３】しかし、上記に示すステアリング値Ｎのカ
ウントのみではステアリング２１の絶対舵角が不定とな
ってしまうため、図７に示す中立点処理によりステアリ
ング舵角の中立点を検出し、Ｎ＝０として中立点を決め
る。そこで、図７を参照して中立点決定について説明す
る。この処理では１秒周期のタイマ割り込みで実行され
る。ここでは、通常、車輪に備えつけられている公知の
左右の車輪速センサ５，６からの信号により車体速度も
算出する。
【００２４】ステップＳ３０１，ステップＳ３０２では
左右の車輪速センサ５，６からの信号（パルス）はコン
トローラ内部のＣＰＵ１１に内蔵されたハードウェアカ
ウンタによりカウントされ、このタイマ割り込みルーチ
ンで左右の車輪速が読み出され、車輪速センサ値が記憶
されるメモリのＮR，ＮLに記憶される。読み出しの後、
カウンタ自体はクリアされ、ＮR，ＮLは１秒毎のパルス
数を示すものとなる。
【００２５】次のステップＳ３０３においてＮR，ＮLか
らその平均値（ＮR＋ＮL）／２を演算し、この値にタイ
ヤの周長を乗算し、公知の方法により容易に車速Ｖが求
められる。次に、ステアリングセンサ２の基準設定であ
るが、ステップＳ３０４からステップＳ３０６では車速
Ｖ、所定速度（１０Ｋｍ／ｈ）以上の時に左右の車輪速
センサ５，６のパルス差がほとんどない状態をもって車
両が直進状態であるとみなし、ステップＳ３０６でステ
アリングカウンタＮを零にしてリセットすることで、ス
テアリング舵角の中立点が求められる。
【００２６】ステアリング舵角θが求まったら、図５の
メインルーチンに戻り、次のステップＳ１０７において
以下に示す走行予想軌跡２０（２０ａ）の演算を行う。
そこで、走行予想軌跡２０（２０ａ）の求め方について
説明する。
【００２７】図８に示されるように低速時（ここでは、
１０Ｋｍ／ｈ以下とする）の旋回中心Ｏは車両後方の車
軸の延長線上に存在し、幾何学的関係によりステアリン
グ操舵角（ステアリング舵角）θと車両のホイールベー
スＬとから、旋回半径Ｒは、Ｒ＝Ｌ／ｔａｎθという関
係式により求まる。この場合、ステアリング舵角θ＝０
の場合には、車両は直進している状態であり、Ｒ＝∞と
なる。
【００２８】そこで、図１０ではカメラ上でのグラフィ
ックス表示座標（ｘ，ｙ）を示し、図示の座標系を使用
し、座標変換の方法を図１２に示す。ここで用いるカメ
ラ１７は図１１に示されるように路面から上方Ｈｃの高
さで光軸を水平状態から下方にθ＝３０°だけ傾けて取
り付けられており、カメラ１７のレンズは広角で焦点深
度が深くとられて、路面の画像をＣＣＤデバイスに描画
するように構成されている。このため、路面座標系
（Ｘ，Ｚ）とディスプレィ上での座標系（ｘ，ｙ）には
以下に示すような写像関係が成立する。
【００２９】具体的には、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）：路面座標、
（ｘ，ｙ）：ＣＣＤ素子面のカメラ座標、ｆ：カメラの
レンズ焦点距離、（ｘ’，ｙ’，ｚ’）：レンズ座標、
θ：カメラ取付け角度、Ｈｃ：路面からの取付け高さと
すると、 ｘ＝ｆ・ｘ’／ｚ’，ｙ＝ｆ・ｙ’／ｚ’・・・（１） ｘ’＝Ｘ として、 ｙ’＝Ｚｓｉｎθ＋（Ｙ−Ｈｃ）ｃｏｓθ｝ ・・・（２） ｚ’＝Ｚｃｏｓθ−（Ｙ−Ｈｃ）ｓｉｎθ ・・・（３） という関係式が成立する。ここで、路面上の座標のみに
限定すれば、Ｙ＝０となり、ｘ，ｙを上記の関係式によ
り求めれば、 ｘ＝ｆ・Ｘ／（Ｚｃｏｓθ＋Ｈｃ・ｓｉｎθ） ・・・（４） ｙ＝ｆ・（Ｚｓｉｎθ＋Ｈｃ・ｃｏｓθ）／（Ｚｃｏｓθ＋Ｈｃ・ｓｉｎθ） ・・・（５） となる。つまり、路面上の点（Ｘ，Ｚ）をカメラ１７で
撮影した場合のディスプレィ上でのグラフィックス画面
上での座標（ｘ，ｙ）を（４），（５）の関係式より求
めることができる。
【００３０】上記の方法により求めた（ｘ，ｙ）の走行
予想軌跡２０をディスプレィ上に表示する場合、車庫入
れや駐車場での駐車の如く車両前部を直角方向にふる形
態の駐車（ここでは、直角駐車という）の場合では、そ
の表示方法は図９に示されるように、各種考えられる。
つまり、（ａ）では車両の左右輪が通過する予想轍によ
る表示する方法、（ｂ）では駐車時に車両が走行する走
行エリアをベクトル表示する方法、（３）は一定距離間
隔（はしご間隔：５０ｃｍ）がわかるようにしたはしご
状に表示する方法等があり、ここでは（ｃ）を用いて、
駐車操作時に距離感や各位置での車体の角度が分かり易
い方法を採用している。この場合、走行予想軌跡２０の
長さｌは固定長（例えば、直角駐車では３ｍ）にした
り、一定の角度分とし、旋回状態（緑色とする）と直進
状態（青色とする）で色を変化させたり、更には、予想
軌跡先端部のみを区別し易い表示にしたりする方法をと
ることもできる。
【００３１】ステップＳ１０８では駐車操作時に転舵量
がどれだけ必要であるかといったことの判断基準となる
目印（マーカー）２０ｂの表示位置演算を行う。このマ
ーカー２０ｂは後述するが、走行予想軌跡２０の後端近
傍（ここでは、後端の側部から車幅方向に、例えば所定
距離３０ｃｍだけ離れた場所）に表示されるものであっ
て、これは旋回半径Ｒに対する法線方向に走行予想軌跡
２０の後端２０ｃを基準とし、部分直線または部分曲線
で表示される。尚、このマーカー２０ｂは、旋回半径Ｒ
を基にして、公知の幾何学的な算出方法により求めるこ
とができるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００３２】次にステップＳ１０９では駐車の形態が判
断され、ここでは縦列駐車スイッチ４ｂが押されたかが
判断される。この縦列駐車スイッチ４ｂは縦列駐車中の
車両（図１４のａ位置の横の車両）と所定距離ｄ（例え
ば、１ｍ）だけ離れ、その車両と後部を一致させて平行
に並んで停まった状態において、ドライバーが操作す
る。ここで直角駐車の場合には、ステップＳ１１０にお
いて走行予想軌跡２０をディスプレィ上に後方画像を一
緒に表示させる。尚、この場合、上記したマーカー２０
ｂも走行予想軌跡２０に合わせて表示させることも可能
である。
【００３３】図１３はディスプレィ１３上での直角駐車
での表示画面の一例であり、ステアリング２１を最大舵
角で転舵した場合の軌跡を示す固定軌跡２６，２７も含
め、ステアリング舵角により走行予想軌跡２０が変化す
る状態を示したものである。これは車両後方の実画像
に、例えば、ドライバーの好みに応じて、駐車スイッチ
４がオンしている（駐車補助要求ありの状態）場合にの
み、はしご状になった走行予定軌跡２０が重なり合って
表示されるようにすることもできる。この場合、どれだ
けドライバーがステアリング２１を転舵しているかがわ
かるように、ディスプレィ１３の上または下側の一部に
舵角の転舵状態を表示する表示マーカー１４を一緒に表
示することで、実際にどれだけ転舵しているかが視覚的
にわかるようにすることもできる。またこの場合、走行
予想軌跡２０に付加して注意領域２８の表示を行っても
良い。この注意領域２８は後方画像が表示されるディス
プレィ表示画面の自車側に表示されるものであって、駐
車操作時に車両がぶつかり易いところが走行予想軌跡２
０とは表示形態が異なる別枠形状で表示される。この注
意領域２８は車両がぶつかり易い場所へドライバーの注
意を促し、安全性を向上させるものであり、具体的に
は、例えば長方形状の表示枠において、画面上で自車に
近い側２８ｂと遠い側２８ａで表示形態、特に表示色を
異なる（２８ｂの横のラインでは赤色、２８ａの横のラ
インでは黄色等で表示する）ようにすれば、自車のバン
パー等がぶつかり易い、危険度の高い領域をより明確化
して表示することができる。
【００３４】次に、ステップＳ１１１以降の縦列駐車の
処理について説明する。通常、縦列駐車は、ドライバー
が道路端の縦列駐車が行えるスペースを見つけ車両を停
止させる。その後、ステアリング２１を駐車させたい方
向に転舵し、ある距離まで下がった位置でステアリング
２１を反対方向に転舵して車両を幅寄せし、車両を路肩
または歩道がある場所等においては縁石４０に沿って平
行な状態で駐車を行うものである。これは、図１４に示
されるように、車両の旋回中心が異なる２つの円弧を組
み合わせたＳ字形状の軌跡上を車両が走行し、距離Lだ
けバックした地点で、路幅方向にDだけ移動し、道路に
沿って平行になる（図１４）。
【００３５】この場合、旋回半径Ｒとした場合、予め車
両特性（ホイールベース、最少旋回半径等）により幾何
学的に決定される距離L（＝Ｒｓｉｎθ、例えば、６ｍ
程）に相当する長さ（Ｌは、曲線長さではない）で走行
予想軌跡２０ａをディスプレィ上に表示すれば、走行予
想軌跡２０の最後端２０ｃより遠方に駐車中の車両ある
いは物体が存在する場合、自車は初期位置（図１４のａ
位置）から駐車可能であることが駐車動作開始前に予見
することができる。この場合、縦列駐車をしている車両
と平行になった状態（縦列駐車初期位置）でステアリン
グ２１を最大転舵またはそれに近い角度まで転舵した場
合、切り返し点（変極点）ＰＴを有する旋回中心が異な
るＳ字形状の予想軌跡２０ａを表示させる。これは、車
両のステアリング特性から、ステアリング２１が転舵さ
れた量に対応して旋回半径Ｒが定まり、所定の距離Ｄだ
け幅寄せを行うのに必要な前後方向の移動距離Ｌが決め
られ、幾何学的に演算により求めることができる。よっ
て、カメラ１７から見た投影像に変換することは前述し
た方法により容易である。また、ステアリングシャフト
に装着されたステアリングセンサ２からの舵角情報と、
車両のステアリングギア比・ホイールベースからその車
両の旋回半径Ｒを求めることができる。尚、図１５にお
いて、縦列駐車初期状態からステアリング２１の切り返
し点ＰＴまでの回転角度をθ、車幅をＷｒ、既に縦列駐
車中の車両と縦列駐車を行おうとしている車両との車幅
中心をＤとした場合、Ｄ＝２Ｒ（１―ｃｏｓθ），Ｄ＝
Ｗｒ＋ｄという関係式が求まり、例えば、Ｒ＝４ｍとし
た場合には、θ＝４９．５°となり、縦列駐車の可能な
最少距離はＤ＝６．０８ｍとなる。
【００３６】図５に戻り縦列駐車操作時における処理を
説明すると、ステップＳ１１１において図１４に示すａ
位置にいるかが判断される。このａ位置というのは縦列
駐車している車両から所定距離ｄ（１ｍ）だけ離れ平行
になっている状態、つまり、駐車を開始するため縦列駐
車開始時に縦列駐車スイッチ４ｂが押されたときにはＳ
１１１においてＳ字形状の走行予想軌跡２０ａおよび駐
車操作時に指標となるマーカー２０ａを表示させる（図
１６のａに示す実線参照）。車両がバックし始めるとＳ
字形状をした走行予想軌跡２０ａは図１６の（ａ）に示
す点線の状態に切り換わる。つまり、車両がバックし始
めると、切り返し点ＰＴでの現在のステアリング舵角に
応じた走行予想軌跡２０がマーカー２０ｂと共に表示さ
れる。また、切り返し点ＰＴを通過した後にはその走行
予想軌跡２０およびマーカー２０ｂは図１６の（ｃ）の
ように表示させたり、ドライバーの好みによりこれらの
ものディスプレィ上から消すことができる。
【００３７】その後、シフトレバーリバーススイッチ３
の状態によりリバース状態であるかが判定され、リバー
ス状態である場合には駐車操作を行っていることからデ
ィスプレィ画面上に走行予想軌跡２０（２０ａ）の表示
を行うが、リバースの状態ではなくなった場合には、ス
テップＳ１１５においてディスプレィ表示をオフしてス
テップＳ１０２に戻る。
【００３８】以上のような処理に基づき、本発明におけ
る駐車操作時の駐車シーケンスについて、順を追って説
明する。
【００３９】（直角駐車の場合）図１３の（ａ）におい
て最初に、固定軌跡２６，２７が遠方側の駐車区画３０
の白線３１に接するように車両をバックさせることによ
り、車両を駐車補助基準位置を合わせる。この場合、カ
メラ１７は車両後部中央で地面より一定の高さの位置に
光軸を下方に向けて後方の路面の様子が映るように設置
されており、最初に適切な駐車補助基準位置に設定する
ことにより始まる。まず、白線３１の中央よりも前方に
おいて固定軌跡２７が略かかるようにして、駐車補助基
準位置に車両を停車させる。この場合、シフトレバーを
リバース状態にしていると（ａ）に示す画面となる。
尚、この場合では、最初舵角が真っ直ぐ（直進状態）に
なっている場合について一例として説明する。
【００４０】ディスプレィ１３の画面には後方の駐車場
の生映像（後方画像）と共に駐車予想軌跡２０、右側の
固定軌跡線２６、左側の固定軌跡線２７、および、注意
領域２８が重ねて表示される。固定軌跡線２６，２７は
上記したようにステアリング２１を右または左に一杯近
く切ったときの車両の後輪軌跡の内、外側ライン（外輪
ライン）に対応しており、注意領域２８は、後方との近
接距離の目安を与えるもので、走行予想軌跡２０は一定
距離のはしご状表示としていることから、路面上に投影
された距離スケールで表示される。この場合、バックし
て後方の物体が接近した場合、物体の路面からの高さの
影響により、例えば、後方車両のバンパーはその高さの
ために表示上はＡ’の距離位置であるが、実際はより近
いＡに接近していることとなる（図１１参照）。注意領
域２８の表示ではその差を解消するために平均的なバン
パー高さの位置で表示枠が水平に表示されるものであっ
て、危険度の度合により表示色または表示線の太さを変
え、バック時の接触の危険をドライバーに対して伝える
ようにしている。
【００４１】（ｂ）において、次にステアリング２１を
回して、走行予想軌跡２０をこの場合では左側の固定軌
跡２７に合わせるようにする。これは、基本的には停車
した状態においてすえ切りを行って走行予想軌跡２０線
を固定軌跡２７に一致させるようにするのであるが、こ
の場合、ステアリング２１をドライバーの意図する方向
に一定舵角θREF以上に転舵すると、転舵側でない固定
軌跡２６は表示画面から消え、転舵方向のみの固定軌跡
２７の表示となる。
【００４２】（ｃ）ではステアリング２１を（ｂ）の状
態において保持した状態で、ドライバーは画面および直
接目視を行って後方または側方の安全確認をしながら車
両をバックさせ、駐車区画３０へ車両を接近させる。
【００４３】（ｄ）では車両が駐車区画内へ入り、ステ
アリング２１を直進状態に戻すようにする。この場合、
注意領域２８と駐車区画３０の線との水平／垂直度合を
ドライバーは目視により判断し、ステアリング２１を直
進状態に戻すと固定軌跡線２７の表示は消失する。
【００４４】（ｅ）では後方に注意しながらバックして
停車するのであるが、駐車区画３０への最後の接近状態
では現在のカメラ取り付けでは駐車白線３１を視野内に
捕らえることはできず、後端部停止位置の確認ができな
くなるが、自車の後方に別の車両が駐車する場合に後の
車両のバンパーがあろう位置の高さ（（ｅ）の斜線部）
に注意領域２８が表示されるので、駐車時の衝突および
物体と接触しないように、ドライバーに対して注意を促
し、駐車を適切に補助することができる。このため、運
転歴が浅いドライバーでも駐車基準位置から舵角の切り
始め位置および切り量の判断が容易になされ、簡単に駐
車を行うことができる。
【００４５】（縦列駐車の場合）縦列駐車を行おうとす
る場合、縦列駐車している車両に所定間隔ｄだけ離れた
状態でその駐車車両と後部を略一致且つ平行して車両を
停止させる（これを縦列駐車初期位置という）。この状
態でドライバーはこれから縦列駐車を行おうとする意志
をコントローラ１６のＣＰＵ１１に認識させるため、縦
列駐車スイッチ４ｂを押す操作を行う。その後、ドライ
バーは駐車したい方向にステアリング２１をいっぱい
（すえぎり状態）もしくはそれに近い状態になるまで転
舵を行う。すると、コントローラ１６は予めメモリに記
憶された車両特性（ホイールベース、最少回転半径等）
および舵角に基づいて、Ｓ字形状の走行予想軌跡２０ａ
の演算を行い、それをディスプレィ上のカメラ１７から
の後方画像に重ねて表示する。この場合、走行予想軌跡
２０ａの後端２０ｃ（車両を移動させる一方の）側部に
マーカー２０ｂを合わせて表示する。このようにしてＳ
字形状の走行予想軌跡２０ａが表示されるが、このマー
カー２０ｂは走行予想軌跡２０，２０ａの後端２０ｃか
ら車幅方向に所定距離３０ｃｍ程だけ離れ、マーカー幅
が１０ｃｍ程で後端２０ｃを最後尾として前方に一定の
長さ５０〜１００ｃｍで表示される。尚、このような軌
跡とマーカー２０ｂは、表示形態および表示色は好みに
応じて変えることができる。このマーカー２０ｂは、駐
車指標となり、縦列駐車を行う初期位置においては、Ｓ
字形状の走行予想軌跡２０ａの後端２０ｃが後方に駐車
中の車両にかかるか否かにより、ドライバーは縦列駐車
が可能であるかを容易に知ることができる。縦列駐車が
可能であるとドライバーは判断すると（後方の車両にＳ
字形状の軌跡２０ａがかからない状態）、車両をバック
させる。バックが開始されるとＳ字形状の走行予想軌跡
２０ａの表示はなくなり、今度は図１６の（ａ）に点線
（一点鎖線および二点鎖線）で示される走行予想軌跡２
０，２０’および軌跡２０の後方側部にマーカー２０ｂ
（マーカー２０ｂの表示形態はＳ字形状の軌跡と同じ）
が表示される。この場合での走行予想軌跡２０は、現在
のステアリング舵角での切り返し点ＰＴにおける軌跡
（もしくは、切り返し点を通過した後の軌跡）であり、
走行予想軌跡２０’は切り返し点ＰＴに到達する前の実
際車両のステアリング２１を転舵している方向の軌跡で
ある。
【００４６】ドライバーはバックを開始すると、ディス
プレィ上には後方画像とともに切り返し点ＰＴ（もしく
はそれ以降の軌跡）での走行予想軌跡２０を表示させる
と共に、実際の軌跡２０’を表示させる。駐車中の車両
もしくは路肩、縁石４０等にマーカー２０ｂが略平行に
なるようバックすると、マーカー２０ｂの位置が上記し
たものに重なるかまたは平行になる。そのときの車両位
置が切り返し点ＰＴとなり（図１６の（ｂ）参照）、ド
ライバーは切り返し点ＰＴに到達したことをディスプレ
ィ上で容易に認識することができる。この場合、ステア
リング２１を転舵するとそれに合わせて点線の走行予想
軌跡２０’の表示方向が変化し、２０’を２０に一致さ
せるようドライバーはステアリング操作を行い、引続い
てバックする。
【００４７】軌跡２０’が２０に重なって切り返し点Ｐ
Ｔに到達すると、今度は、切り返し点ＰＴ以降の走行予
想規制２０を表示させる。尚、この場合には直角駐車の
場合のように、図１３に示す表示方法を用いて、走行予
想軌跡２０を基にしてドライバーに対して駐車補助を行
うようにしても良い。
【００４８】このように、走行予想軌跡２０の後端２０
ｃが後方の駐車車両に対して一定の距離をあけて並行に
見えたとき、あるいは、マーカー２０ｂが路肩、道路の
縁石４０、白線３１等に重なったときに、ステアリング
を右に切れば切り返し点ＰＴの判断が容易にでき、ドラ
イバーは以上のような表示を監視しながら操作すれば、
車両は駐車車両に平行または路側、縁石４０等に対し
て、平行な位置で駐車することができる。
【００４９】尚、このように駐車操作の補助が行われて
いる場合、音声合成回路７により予め決められた音声信
号をスピーカ８より出力し、その時の操作状況に応じて
予め決められた音声メッセージをドライバーに対して出
力し、音声により駐車操作時の案内を行うことにより駐
車に不慣れな初心のドライバーでも適切に補助すること
ができる。
【００５０】
【効果】本発明によれば、駐車指示手段により縦列駐車
が指示された時、ステアリング舵角に応じて変極点のあ
る走行予想軌跡が表示されるので、縦列駐車の場合にお
いてドライバーは変極点のある（例えば、略Ｓ字形状と
なる）走行予想軌跡を基にして後方の駐車スペースに縦
列駐車が行えるか否かが駐車初期位置にいながらにして
わかる。この場合、駐車操作を行う初期において縦列駐
車に必要な操舵量がわかることから、初心者でも安心し
て駐車の操作が行える。
【００５１】この走行予想軌跡は、縦列駐車が車両特性
により行える所定の範囲で表示され、走行予想軌跡の後
側面近傍にマーカーが表示されるようにすれば、表示さ
れるマーカーの表示位置による操作判断をマーカーを基
に適切に行うことができる。
【００５２】また、車両の後進状態を検出する後進状態
検出手段と、後進を開始した場合に車両特性により縦列
駐車の切り返し点を決定する切り返し点決定手段を備
え、車両が切り返し点に到達前ではステアリング舵角に
応じた切り返し点以降の走行予想軌跡に切り換え表示す
るようにすれば、後進状態を検出し、切り返し点までの
操作状態をマーカーの位置により実際の後方画像に合わ
せて適切に知ることが可能となる。つまり、マーカーに
よって、ステアリングホイールをどれだけ切ってから戻
すかといったタイミングが後方が表示される画面上で判
断し易くなる。
【００５３】更に、マーカーの位置が路側または縁石に
並行になったとき、あるいは、走行予想軌跡の端部が縦
列駐車を行う場所の後に駐車中の車両と平行になったと
き、車両が切り返し点に到達したものとし、走行予想軌
跡の表示を切り換えるようにすれば、切り換え点を通過
した後、走行予想軌跡を駐車中の後方車両にあわせてス
テアリング舵角に応じて表示させたり、ステアリング舵
角が中立の状態を示すようまっすぐ表示させたり、表示
画面を消したりして表示形態を変え、操作状態がドライ
バーが解り易くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態における駐車補助装置の
システム構成図である。
【図２】 本発明の一実施形態における駐車補助装置を
車両へ取付けた場合の取付図である。
【図３】 本発明の一実施形態におけるステアリングセ
ンサを示し、（ａ）はステアリングコラムシャフトへ取
り付けた場合のステアリングセンサの平面図、（ｂ）は
ステアリングセンサのスリット板とフォトインタラプタ
の概要を示した斜視図である。
【図４】 図３に示すステアリングセンサのＡ相とＢ相
の出力を示すタイミングチャートである。
【図５】 本発明の一実施形態におけるコントローラの
処理を示すフローチャートである。
【図６】 本発明の一実施形態におけるコントローラの
ステアリングセンサ信号処理を示すフローチャートであ
る。
【図７】 本発明の一実施形態におけるコントローラの
ステアリングセンサの中立点処理を示すフローチャート
である。
【図８】 本発明の一実施形態における走行予想軌跡の
算出に用いる説明図である。
【図９】 本発明の一実施形態における走行予想軌跡の
表示例を示した図であり、（ａ）は予想轍による表示、
（ｂ）は車幅分の走行エリアベルト表示、（ｃ）ははし
ご状表示を示す図である。
【図１０】 本発明の一実施形態におけるカメラおよび
ディスプレィのグラフィックス表示座標である。
【図１１】 本発明の一実施形態における駐車補助装置
のカメラを車両へ取り付けた場合の取り付け状態を示し
た図である。
【図１２】 本発明の一実施形態における駐車補助装置
の座標変換方法を説明する説明図である。
【図１３】 本発明の一実施形態におけるディスプレィ
の表示画面例である。
【図１４】 縦列駐車の動作説明図である。
【図１５】 本発明の一実施形態における走行予想軌跡
の算出に用いる説明図である。
【図１６】 本発明の一実施形態における縦列駐車時の
走行予想軌跡の変化を示した図であり、（ａ）は車両位
置が図１４に示すａ位置での状態、（ｂ）は切り返し点
ＰＴでの状態、（ｃ）は図１４に示すｃ位置での状態を
示す。
【符号の説明】
１ 駐車補助装置 ２ ステアリングセンサ ３ シフトレバーリバーススイッチ ４ 駐車スイッチ（駐車指示手段） ９ スーパーインポーズ回路 １２ グラフィックス描画回路（走行予想軌跡表示手
段） １１ ＣＰＵ １３ ディスプレィ（表示手段） １７ ＣＣＤカメラ（カメラ） ２０ 走行予想軌跡 ２０ａ Ｓ字形状の走行予想軌跡 ２０ｂ マーカー ２０ｃ 後端 ２１ ステアリングホイール（ステアリング） ４０ 縁石

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 駐車操作時に車両の後方をカメラにより
    撮像し、該カメラからの映像を後方画像として車内に設
    けられた表示器に表示して、前記後方画像にステアリン
    グ舵角の状態により変化する走行予想軌跡を前記後方画
    像に重ねて表示する駐車補助装置において、 縦列駐車を指示する駐車指示手段と、該駐車指示手段に
    より縦列駐車が指示された時、ステアリング舵角に応じ
    て変極点のある走行予想軌跡を表示する走行予想軌跡表
    示手段を備えたことを特徴とする駐車補助装置。
  2. 【請求項２】 前記走行予想軌跡は、縦列駐車が車両特
    性により行える範囲で表示され、前記走行予想軌跡の後
    端近傍にマーカーが表示される請求項１に記載の駐車補
    助装置。
  3. 【請求項３】 車両の後進状態を検出する後進状態検出
    手段と、後進を開始した場合に車両特性により縦列駐車
    の切り返し点を決定する切り返し点決定手段を備え、車
    両が切り返し点に到達前ではステアリング舵角に応じた
    切り返し点以降の走行予想軌跡に切り換える請求項２に
    記載の駐車補助装置。
  4. 【請求項４】 前記マーカーの位置が路側または縁石に
    並行になったとき、あるいは、前記走行予想軌跡の端部
    が縦列駐車を行う場所の後に駐車中の車両と平行になっ
    たとき、車両が切り返し点に到達したものとし、前記走
    行予想軌跡の表示を切り換える請求項３に記載の駐車補
    助装置。
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