JP2001315603A - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置Info
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- JP2001315603A JP2001315603A JP2000136044A JP2000136044A JP2001315603A JP 2001315603 A JP2001315603 A JP 2001315603A JP 2000136044 A JP2000136044 A JP 2000136044A JP 2000136044 A JP2000136044 A JP 2000136044A JP 2001315603 A JP2001315603 A JP 2001315603A
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
- G06T15/10—Geometric effects
Abstract
(57)【要約】
【課題】 カメラの他に超音波センサ等の測距センサを
用いかつその情報を効果的に合成画像に重畳表示するこ
とで、安全かつわかりやすい表示を行うことができる運
転支援装置を提供する。 【解決手段】 運転支援装置は、複数のカメラ１と、複
数の仮想視点変換手段２と、この仮想視点変換手段から
の画像情報を合成する画像合成手段３と、超音波セン
サ、ミリ波レーダ等の障害物検知手段４と、安全エリア
推定手段５と、安全エリア重畳手段６とから構成されて
いる。そして安全エリア推定手段５は、障害物検知手段
４で得られた距離ｄ１や概略方向を元に障害物がない安
全エリアを推定する。また、安全エリア重畳手段６は、
複数のカメラ１による合成画像と安全エリア推定手段５
による安全エリアとを重畳して表示する。
用いかつその情報を効果的に合成画像に重畳表示するこ
とで、安全かつわかりやすい表示を行うことができる運
転支援装置を提供する。 【解決手段】 運転支援装置は、複数のカメラ１と、複
数の仮想視点変換手段２と、この仮想視点変換手段から
の画像情報を合成する画像合成手段３と、超音波セン
サ、ミリ波レーダ等の障害物検知手段４と、安全エリア
推定手段５と、安全エリア重畳手段６とから構成されて
いる。そして安全エリア推定手段５は、障害物検知手段
４で得られた距離ｄ１や概略方向を元に障害物がない安
全エリアを推定する。また、安全エリア重畳手段６は、
複数のカメラ１による合成画像と安全エリア推定手段５
による安全エリアとを重畳して表示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば駐車場での
駐車支援等運転支援の目的で、複数のカメラの画像を合
成して、運転者の死角を含め自動車周囲の状況をわかり
やすく表示案内する運転支援装置に関し、特に、カメラ
の他に超音波センサ等の測距センサを用いかつその情報
を効果的に合成画像に重畳表示することで、安全かつわ
かりやすい表示を行うようにしたものである。
駐車支援等運転支援の目的で、複数のカメラの画像を合
成して、運転者の死角を含め自動車周囲の状況をわかり
やすく表示案内する運転支援装置に関し、特に、カメラ
の他に超音波センサ等の測距センサを用いかつその情報
を効果的に合成画像に重畳表示することで、安全かつわ
かりやすい表示を行うようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の技術に関して、図面を参照しなが
ら、従来の運転支援装置について説明する。
ら、従来の運転支援装置について説明する。
【０００３】図１０は、従来の運転支援装置の構成を示
すブロック図である。図１０において従来の運転支援装
置は、複数のカメラ１と、複数の仮想視点変換手段２
と、この仮想視点変換手段からの画像情報を合成する画
像合成手段３とから構成されている。
すブロック図である。図１０において従来の運転支援装
置は、複数のカメラ１と、複数の仮想視点変換手段２
と、この仮想視点変換手段からの画像情報を合成する画
像合成手段３とから構成されている。
【０００４】カメラ１は、自動車に取り付けられ、自車
周囲のある方向、例えば前方、後方あるいは側方の状況
を動画画像として撮影する。カメラ１の台数は１台とは
限らず複数装備してもよい。通常、自動車の周囲を死角
なく撮りたいならば、４台から１０台前後のカメラ１を
取り付けるとよい。
周囲のある方向、例えば前方、後方あるいは側方の状況
を動画画像として撮影する。カメラ１の台数は１台とは
限らず複数装備してもよい。通常、自動車の周囲を死角
なく撮りたいならば、４台から１０台前後のカメラ１を
取り付けるとよい。
【０００５】さて、通常、カメラ１で撮った画像はちょ
うどカメラ１の撮像素子に視点を置いた場合に見ること
ができる画像に相当する。一般に得られた画像を細分割
して個々を拡大、縮小、変形、回転することで、上記撮
像素子の視点から任意の視点かつ視線の映像に変えるこ
とが可能である。例えば、仮に自動車のサイドミラー付
近に斜め上方から道路を映し出すようにカメラ１を設置
した場合であっても、視点変換することで車前端部に視
点を置き道路と並行の視線で眺めたときの画像に変えた
り、あるいは車の真上に視点を置いて見下ろすような画
像に変えることが可能である。
うどカメラ１の撮像素子に視点を置いた場合に見ること
ができる画像に相当する。一般に得られた画像を細分割
して個々を拡大、縮小、変形、回転することで、上記撮
像素子の視点から任意の視点かつ視線の映像に変えるこ
とが可能である。例えば、仮に自動車のサイドミラー付
近に斜め上方から道路を映し出すようにカメラ１を設置
した場合であっても、視点変換することで車前端部に視
点を置き道路と並行の視線で眺めたときの画像に変えた
り、あるいは車の真上に視点を置いて見下ろすような画
像に変えることが可能である。
【０００６】仮想視点変換手段２は各々のカメラ１の取
付け位置及びその取付け姿勢を元に既に説明した仮想視
点変換をあらかじめ決められた視点及び視線で行う（あ
らかじめ決められた視点及び視線の代わりに運転者自身
が後で指定してもよい）。
付け位置及びその取付け姿勢を元に既に説明した仮想視
点変換をあらかじめ決められた視点及び視線で行う（あ
らかじめ決められた視点及び視線の代わりに運転者自身
が後で指定してもよい）。
【０００７】以下の説明では内容理解を高めるために、
自分の車の頭上、例えば１０ｍ真上に視点を置いて、そ
こからまっすぐ下を眺めるような視線で仮想視点変換を
行うこととして説明を進める。
自分の車の頭上、例えば１０ｍ真上に視点を置いて、そ
こからまっすぐ下を眺めるような視線で仮想視点変換を
行うこととして説明を進める。
【０００８】画像合成手段３は、仮想視点変換手段２で
得られた同一の視点から得られた視点変換画像を合成す
る。もしも複数のカメラ１を自動車の周囲に死角なく取
り付けたとすると、自分の車の全周囲をあたかも真上か
ら眺めたような画像に合成することができる。
得られた同一の視点から得られた視点変換画像を合成す
る。もしも複数のカメラ１を自動車の周囲に死角なく取
り付けたとすると、自分の車の全周囲をあたかも真上か
ら眺めたような画像に合成することができる。
【０００９】例えば、図１１（ａ）のような状況、つま
り自車が縦列駐車をしようとしている場合を想定する。
図１１（ａ）は実際に車の真上から眺めた画像に相当す
る。また、図１１（ｂ）は従来の運転支援装置によって
図１１（ａ）の状況から得られると考えられる合成画像
のイメージ図である。
り自車が縦列駐車をしようとしている場合を想定する。
図１１（ａ）は実際に車の真上から眺めた画像に相当す
る。また、図１１（ｂ）は従来の運転支援装置によって
図１１（ａ）の状況から得られると考えられる合成画像
のイメージ図である。
【００１０】ここでカメラ１は自車に取り付けられてい
るので、理論的には自車自身を全て見通すことはできな
い。つまり図１１（ｂ）の中で自車の部分は事前に計測
した車の大きさ、形状から割り出したモデルであって実
際の画像ではないことを注記しておく。
るので、理論的には自車自身を全て見通すことはできな
い。つまり図１１（ｂ）の中で自車の部分は事前に計測
した車の大きさ、形状から割り出したモデルであって実
際の画像ではないことを注記しておく。
【００１１】また、道路面に描かれた白線や比較的背の
低い物体は実際に真上から見たときの映像のように図１
１（ｂ）の合成画像で表示され非常に運転者にとって親
しみやすいわかりやすい画像になるが、例えば隣接する
車（立体物）は横から眺めたカメラ画像を強引に真上か
らの画像に視点変換するために実際にはありえない形に
歪んで見える場合もある。
低い物体は実際に真上から見たときの映像のように図１
１（ｂ）の合成画像で表示され非常に運転者にとって親
しみやすいわかりやすい画像になるが、例えば隣接する
車（立体物）は横から眺めたカメラ画像を強引に真上か
らの画像に視点変換するために実際にはありえない形に
歪んで見える場合もある。
【００１２】図１１（ｂ）では他車が本来ならば図１１
（ａ）のように見えなければならないのにちょうど横倒
しのように、しかも縦方向に大きく歪んだ車に見えてし
まっていることも注記しておく。
（ａ）のように見えなければならないのにちょうど横倒
しのように、しかも縦方向に大きく歪んだ車に見えてし
まっていることも注記しておく。
【００１３】以上のように従来の運転支援装置は、車の
限定された個所に取り付けられた複数のカメラを用い、
それらの画像を視点変換及び画像合成することにより、
自車真上からの画像等、今までありえなかった視点から
の画像を運転者に提供し、運転者が周囲の状況を一目で
理解することができるものとなっている。
限定された個所に取り付けられた複数のカメラを用い、
それらの画像を視点変換及び画像合成することにより、
自車真上からの画像等、今までありえなかった視点から
の画像を運転者に提供し、運転者が周囲の状況を一目で
理解することができるものとなっている。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記した
従来の運転支援装置では、従来例の説明で注記したよう
に、従来例の運転支援装置で提供される合成画像では、
隣接する車（障害物）は横から眺めたカメラ画像を強引
に真上からの画像に視点変換するために実際にはありえ
ない形に歪んで見える場合があり、自車と他車との位置
関係を把握するのが難しいという問題点があった。
従来の運転支援装置では、従来例の説明で注記したよう
に、従来例の運転支援装置で提供される合成画像では、
隣接する車（障害物）は横から眺めたカメラ画像を強引
に真上からの画像に視点変換するために実際にはありえ
ない形に歪んで見える場合があり、自車と他車との位置
関係を把握するのが難しいという問題点があった。
【００１５】例えば、駐車時にこの合成画像だけを見て
いた場合には距離又は間隔を見誤り、他車と接触してし
まうという危険を有している。例えば、図１１（ａ）に
示すように、実際の状況では距離ｄ１のように接近して
いるにもかかわらず、図１１（ｂ）に示すように、合成
画像上では距離ｄ２のように離れて見えてしまうという
現象が生じてしまう。
いた場合には距離又は間隔を見誤り、他車と接触してし
まうという危険を有している。例えば、図１１（ａ）に
示すように、実際の状況では距離ｄ１のように接近して
いるにもかかわらず、図１１（ｂ）に示すように、合成
画像上では距離ｄ２のように離れて見えてしまうという
現象が生じてしまう。
【００１６】そこで本発明は、上記のような問題点を解
決するために、カメラの他に超音波センサ等の測距セン
サを用いかつその情報を効果的に合成画像に重畳表示す
ることで、安全かつわかりやすい表示を行うことができ
る運転支援装置を提供することを目的とする。
決するために、カメラの他に超音波センサ等の測距セン
サを用いかつその情報を効果的に合成画像に重畳表示す
ることで、安全かつわかりやすい表示を行うことができ
る運転支援装置を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１記載の
発明は、自動車の周囲に取付けた複数のカメラの画像を
運転者が認識しやすい特定の仮想視点からの画像に視点
変換し、かつその複数の視点変換画像を画像合成手段で
合成して自動車周囲の状況を表示することにより、自動
車周囲状況をわかりやすく表示案内する運転支援装置で
あって、センサにより障害物の存在と自車から障害物ま
での距離、方向を検知・計測する障害物検知手段と、前
記障害物検知手段で得られた情報を元に自車周囲の障害
物が存在しないエリアを推定する安全エリア推定手段と
を有する運転支援装置としたものであり、安全かつわか
りやすい表示を行うことができる。
発明は、自動車の周囲に取付けた複数のカメラの画像を
運転者が認識しやすい特定の仮想視点からの画像に視点
変換し、かつその複数の視点変換画像を画像合成手段で
合成して自動車周囲の状況を表示することにより、自動
車周囲状況をわかりやすく表示案内する運転支援装置で
あって、センサにより障害物の存在と自車から障害物ま
での距離、方向を検知・計測する障害物検知手段と、前
記障害物検知手段で得られた情報を元に自車周囲の障害
物が存在しないエリアを推定する安全エリア推定手段と
を有する運転支援装置としたものであり、安全かつわか
りやすい表示を行うことができる。
【００１８】また、請求項２記載の発明は、前記画像合
成手段で得られた画像と前記エリアを表示する安全エリ
ア重畳手段を備えていることを特徴とする請求項１に記
載の運転支援装置としたものであり、安全かつわかりや
すい表示を行うことができる。
成手段で得られた画像と前記エリアを表示する安全エリ
ア重畳手段を備えていることを特徴とする請求項１に記
載の運転支援装置としたものであり、安全かつわかりや
すい表示を行うことができる。
【００１９】また、請求項３記載の発明は、自動車の周
囲に取付けた複数のカメラの画像を運転者が認識しやす
い特定の仮想視点からの画像に視点変換し、かつその複
数の視点変換画像を画像合成手段で合成して自動車周囲
の状況を表示することにより、自動車周囲状況をわかり
やすく表示案内する運転支援装置であって、センサによ
り障害物の存在と自車から障害物までの距離、方向を検
知・計測する障害物検知手段と、前記障害物検知手段で
得られた情報から障害物が存在するエリアを推定する障
害物エリア推定手段と、前記画像合成手段で得られた画
像に前記エリアを重畳表示する障害物エリア重畳手段と
を備えていることを特徴とする運転支援装置としたもの
であり、安全かつわかりやすい表示を行うことができ
る。
囲に取付けた複数のカメラの画像を運転者が認識しやす
い特定の仮想視点からの画像に視点変換し、かつその複
数の視点変換画像を画像合成手段で合成して自動車周囲
の状況を表示することにより、自動車周囲状況をわかり
やすく表示案内する運転支援装置であって、センサによ
り障害物の存在と自車から障害物までの距離、方向を検
知・計測する障害物検知手段と、前記障害物検知手段で
得られた情報から障害物が存在するエリアを推定する障
害物エリア推定手段と、前記画像合成手段で得られた画
像に前記エリアを重畳表示する障害物エリア重畳手段と
を備えていることを特徴とする運転支援装置としたもの
であり、安全かつわかりやすい表示を行うことができ
る。
【００２０】また、請求項４記載の発明は、前記障害物
検知手段は、障害物までの距離が測定できる距離センサ
であって、検出された障害物のうち最も自車から近い距
離を障害物までの距離として出力し、また、前記安全エ
リア推定手段は、前記距離センサの取付け位置を中心と
して上記障害物までの距離を半径とする球形あるいは円
形内であってかつ前記超音波センサの検出可能のエリア
を安全エリアとするものであることを特徴とする請求項
１に記載の運転支援装置としたものであり、安全かつわ
かりやすい表示を行うことができる。
検知手段は、障害物までの距離が測定できる距離センサ
であって、検出された障害物のうち最も自車から近い距
離を障害物までの距離として出力し、また、前記安全エ
リア推定手段は、前記距離センサの取付け位置を中心と
して上記障害物までの距離を半径とする球形あるいは円
形内であってかつ前記超音波センサの検出可能のエリア
を安全エリアとするものであることを特徴とする請求項
１に記載の運転支援装置としたものであり、安全かつわ
かりやすい表示を行うことができる。
【００２１】また、請求項５記載の発明は、前記障害物
検知手段は、障害物までの距離が測定できる超音波セン
サであって、検出された障害物のうち最も自車から近い
距離を障害物までの距離として出力し、また、前記障害
物エリア推定手段は、前記超音波センサの取付け位置を
中心として上記障害物までの距離を半径とする球形ある
いは円形の外であってかつ前記超音波センサの検出可能
のエリアを障害物の存在するエリアとして推定するもの
であることを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置
としたものであり、安全かつわかりやすい表示を行うこ
とができる。
検知手段は、障害物までの距離が測定できる超音波セン
サであって、検出された障害物のうち最も自車から近い
距離を障害物までの距離として出力し、また、前記障害
物エリア推定手段は、前記超音波センサの取付け位置を
中心として上記障害物までの距離を半径とする球形ある
いは円形の外であってかつ前記超音波センサの検出可能
のエリアを障害物の存在するエリアとして推定するもの
であることを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置
としたものであり、安全かつわかりやすい表示を行うこ
とができる。
【００２２】また、請求項６記載の発明は、前記障害物
検知手段が複数の発信源を持つ超音波センサあるいは方
向が変えられるスキャニング可能な超音波センサから構
成されるものであって、前記障害物エリア推定手段が前
記障害物検知手段からの情報を元に自車側に面した障害
物の大凡の形状まで把握し大きさを含め障害物の存在す
るエリアを推定するようにしたものであることを特徴と
する請求項３に記載の運転支援装置としたものであり、
安全かつわかりやすい表示を行うことができる。
検知手段が複数の発信源を持つ超音波センサあるいは方
向が変えられるスキャニング可能な超音波センサから構
成されるものであって、前記障害物エリア推定手段が前
記障害物検知手段からの情報を元に自車側に面した障害
物の大凡の形状まで把握し大きさを含め障害物の存在す
るエリアを推定するようにしたものであることを特徴と
する請求項３に記載の運転支援装置としたものであり、
安全かつわかりやすい表示を行うことができる。
【００２３】また、請求項７記載の発明は、前記安全エ
リア重畳手段が、前記安全エリア推定手段が推定した安
全エリアを点滅表示、網掛け表示あるいは透明色表示に
て前記画像合成手段で得られた画像に重畳するものであ
ることを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置とし
たものであり、安全かつわかりやすい表示を行うことが
できる。
リア重畳手段が、前記安全エリア推定手段が推定した安
全エリアを点滅表示、網掛け表示あるいは透明色表示に
て前記画像合成手段で得られた画像に重畳するものであ
ることを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置とし
たものであり、安全かつわかりやすい表示を行うことが
できる。
【００２４】また、請求項８記載の発明は、前記障害物
エリア重畳手段が、前記障害物エリア推定手段が推定し
た障害物エリアを点滅表示、網掛け表示あるいは透明色
表示にて前記画像合成手段で得られた画像に重畳するも
のであることを特徴とする請求項３に記載の運転支援装
置としたものであり、安全かつわかりやすい表示を行う
ことができる。
エリア重畳手段が、前記障害物エリア推定手段が推定し
た障害物エリアを点滅表示、網掛け表示あるいは透明色
表示にて前記画像合成手段で得られた画像に重畳するも
のであることを特徴とする請求項３に記載の運転支援装
置としたものであり、安全かつわかりやすい表示を行う
ことができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図１から図９を用いて説明する。
て、図１から図９を用いて説明する。
【００２６】（第１の実施の形態）図１は、本発明の第
１の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロッ
ク図である。図１において運転支援装置は、複数のカメ
ラ１と、複数の仮想視点変換手段２と、この仮想視点変
換手段からの画像情報を合成する画像合成手段３と、超
音波センサ、ミリ波レーダ等の障害物検知手段４と、安
全エリア推定手段５と、安全エリア重畳手段６とから構
成されている。
１の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロッ
ク図である。図１において運転支援装置は、複数のカメ
ラ１と、複数の仮想視点変換手段２と、この仮想視点変
換手段からの画像情報を合成する画像合成手段３と、超
音波センサ、ミリ波レーダ等の障害物検知手段４と、安
全エリア推定手段５と、安全エリア重畳手段６とから構
成されている。
【００２７】カメラ１は自動車に取り付けられ、自車周
囲のある方向、例えば前方、後方あるいは側方の状況を
動画画像として撮影する。カメラ１の装備台数は１台と
は限らず複数装備してもよい。通常、自動車の周囲を死
角なく撮りたいならば、４台から１０台前後のカメラ１
を取り付けとよい。
囲のある方向、例えば前方、後方あるいは側方の状況を
動画画像として撮影する。カメラ１の装備台数は１台と
は限らず複数装備してもよい。通常、自動車の周囲を死
角なく撮りたいならば、４台から１０台前後のカメラ１
を取り付けとよい。
【００２８】さて、通常、カメラ１で撮った画像はちょ
うどカメラ１の撮像素子に視点を置いた場合に見ること
ができる画像に相当する。一般に得られた画像を細分割
して個々を拡大、縮小、変形、回転することで、上記撮
像素子の視点から任意の視点かつ視線の映像に変えるこ
とが可能である。
うどカメラ１の撮像素子に視点を置いた場合に見ること
ができる画像に相当する。一般に得られた画像を細分割
して個々を拡大、縮小、変形、回転することで、上記撮
像素子の視点から任意の視点かつ視線の映像に変えるこ
とが可能である。
【００２９】例えば、仮に自動車のサイドミラー付近に
斜め上方から道路を映し出すようにカメラ１を設置した
場合であっても、視点変換することで車前端部に視点を
置き道路と並行の視線で眺めたときの画像に変えたり、
あるいは車の真上に視点を置いて見下ろすような画像に
変えることが可能である。
斜め上方から道路を映し出すようにカメラ１を設置した
場合であっても、視点変換することで車前端部に視点を
置き道路と並行の視線で眺めたときの画像に変えたり、
あるいは車の真上に視点を置いて見下ろすような画像に
変えることが可能である。
【００３０】仮想視点変換手段２は各々のカメラ１の取
付け位置及びその取付け姿勢を元に既に説明した仮想視
点変換をあらかじめ決められた視点及び視線で行う（あ
らかじめ決められた視点及び視線は運転者自身が後で指
定してもよい）。
付け位置及びその取付け姿勢を元に既に説明した仮想視
点変換をあらかじめ決められた視点及び視線で行う（あ
らかじめ決められた視点及び視線は運転者自身が後で指
定してもよい）。
【００３１】以下の説明では内容理解を高めるために、
自分の車の頭上、例えば１０ｍ真上に視点を置いて、そ
こからまっすぐ下を眺めるような視線で仮想視点変換を
行うこととして説明を進める。
自分の車の頭上、例えば１０ｍ真上に視点を置いて、そ
こからまっすぐ下を眺めるような視線で仮想視点変換を
行うこととして説明を進める。
【００３２】画像合成手段３は、仮想視点変換手段２で
得られた同一の視点から得られた視点変換画像を合成す
る。もしも複数のカメラ１を自動車の周囲に死角なく取
り付けたとすると、自分の車の全周囲をあたかも真上か
ら眺めたような画像に合成することができる。
得られた同一の視点から得られた視点変換画像を合成す
る。もしも複数のカメラ１を自動車の周囲に死角なく取
り付けたとすると、自分の車の全周囲をあたかも真上か
ら眺めたような画像に合成することができる。
【００３３】例えば、図１１（ａ）のような状況、つま
り自車が縦列駐車をしようとしている場合を想定する。
図１１（ａ）は実際に車の真上から眺めた画像に相当す
る。また、図１１（ｂ）は従来の運転支援装置で図１１
（ａ）の状況で得られると考えられる合成画像のイメー
ジ図である。
り自車が縦列駐車をしようとしている場合を想定する。
図１１（ａ）は実際に車の真上から眺めた画像に相当す
る。また、図１１（ｂ）は従来の運転支援装置で図１１
（ａ）の状況で得られると考えられる合成画像のイメー
ジ図である。
【００３４】ここでカメラ１は自車に取り付けられてい
るので、理論的には自車自身を全て見通すことはできな
い。つまり図１１（ｂ）の中で自車の部分は事前に計測
した車の大きさ、形状から割り出したモデルであって実
際の画像ではないことに注意されたい。
るので、理論的には自車自身を全て見通すことはできな
い。つまり図１１（ｂ）の中で自車の部分は事前に計測
した車の大きさ、形状から割り出したモデルであって実
際の画像ではないことに注意されたい。
【００３５】また、道路面に描かれた白線や比較的背の
低い物体は実際に真上から見たときの映像のように図１
１（ｂ）の合成画像で表示され非常に運転者にとって親
しみやすいわかりやすい画像になるが、例えば隣接する
車（立体物）は横から眺めたカメラ画像を強引に真上か
らの画像に視点変換するために実際にはありえない形に
歪んで見える場合もある。
低い物体は実際に真上から見たときの映像のように図１
１（ｂ）の合成画像で表示され非常に運転者にとって親
しみやすいわかりやすい画像になるが、例えば隣接する
車（立体物）は横から眺めたカメラ画像を強引に真上か
らの画像に視点変換するために実際にはありえない形に
歪んで見える場合もある。
【００３６】図１１（ｂ）では他車が本来ならば図１１
（ａ）のように見えなければならないのにちょうど横倒
しのように、しかも縦方向に大きく歪んだ車に見えてし
まっていることも注記しておく。
（ａ）のように見えなければならないのにちょうど横倒
しのように、しかも縦方向に大きく歪んだ車に見えてし
まっていることも注記しておく。
【００３７】さて、障害物検知手段４は超音波センサや
ミリ波レーダ、レーザレーダのように音、電波等を送信
して障害物で反射して返ってくるまでの時間から障害物
までの距離を求める測距センサである。実際の状況が図
１１（ａ）のようであって、かつ、障害物検知手段４が
自車の左前端に据え付けられていた場合、センサ位置か
ら障害物までの距離ｄ１を障害物検知手段４によって求
めることができる。また、超音波センサ等の測距センサ
が一個では正確な障害物（他車）の存在方向は捉えられ
ないが、例えば２個の超音波センサを用いてその距離差
から障害物の存在する大凡の方向も導出することができ
る。
ミリ波レーダ、レーザレーダのように音、電波等を送信
して障害物で反射して返ってくるまでの時間から障害物
までの距離を求める測距センサである。実際の状況が図
１１（ａ）のようであって、かつ、障害物検知手段４が
自車の左前端に据え付けられていた場合、センサ位置か
ら障害物までの距離ｄ１を障害物検知手段４によって求
めることができる。また、超音波センサ等の測距センサ
が一個では正確な障害物（他車）の存在方向は捉えられ
ないが、例えば２個の超音波センサを用いてその距離差
から障害物の存在する大凡の方向も導出することができ
る。
【００３８】そこで、安全エリア推定手段５は、障害物
検知手段４で得られた距離ｄ１や概略方向を元に障害物
がない安全エリアを推定する。例えば、図２に示すよう
に超音波センサからのセンサ位置から半径ｄ１以内のエ
リアは障害物がほぼ存在しないとして安全エリアとす
る。
検知手段４で得られた距離ｄ１や概略方向を元に障害物
がない安全エリアを推定する。例えば、図２に示すよう
に超音波センサからのセンサ位置から半径ｄ１以内のエ
リアは障害物がほぼ存在しないとして安全エリアとす
る。
【００３９】安全エリア重畳手段６は、図２に示すよう
に複数のカメラ１による合成画像と安全エリア推定手段
５による安全エリアとを重畳して表示する。本来の状況
は図１１（ａ）のように距離ｄ１で接近している他車に
対して、図２のように少なくともｄ１の距離内は安全で
あると表示することによって、実際の安全エリアが合成
画像から見て取れる間隔よりもずっと狭いことがわか
る。
に複数のカメラ１による合成画像と安全エリア推定手段
５による安全エリアとを重畳して表示する。本来の状況
は図１１（ａ）のように距離ｄ１で接近している他車に
対して、図２のように少なくともｄ１の距離内は安全で
あると表示することによって、実際の安全エリアが合成
画像から見て取れる間隔よりもずっと狭いことがわか
る。
【００４０】以上の説明から明らかなように、合成画像
表示だけでは誤解してしまう状況に対しても安全エリア
を別途重畳表示することによってえ、衝突・接触の危険
性をあらかじめ察知することができ、運転者が自車の周
囲状況、運転状況を的確に把握することができる優れた
運転支援装置を提供することができる。
表示だけでは誤解してしまう状況に対しても安全エリア
を別途重畳表示することによってえ、衝突・接触の危険
性をあらかじめ察知することができ、運転者が自車の周
囲状況、運転状況を的確に把握することができる優れた
運転支援装置を提供することができる。
【００４１】（第２の実施の形態）図３は、本発明の第
２の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロッ
ク図である。図３において運転支援装置は、複数のカメ
ラ１と、複数の仮想視点変換手段２と、この仮想視点変
換手段からの画像情報を合成する画像合成手段３と、超
音波センサ、ミリ波レーダ等の障害物検知手段４と、障
害物エリア推定手段７と、障害物エリア重畳手段８とか
ら構成されている。
２の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロッ
ク図である。図３において運転支援装置は、複数のカメ
ラ１と、複数の仮想視点変換手段２と、この仮想視点変
換手段からの画像情報を合成する画像合成手段３と、超
音波センサ、ミリ波レーダ等の障害物検知手段４と、障
害物エリア推定手段７と、障害物エリア重畳手段８とか
ら構成されている。
【００４２】図３を用いて第２の実施の形態の構成につ
いて説明するが、障害物エリア推定手段７及び障害物エ
リア重畳手段８以外の動作は上記第１の実施の形態と同
様であるのでその説明を省略することにする。
いて説明するが、障害物エリア推定手段７及び障害物エ
リア重畳手段８以外の動作は上記第１の実施の形態と同
様であるのでその説明を省略することにする。
【００４３】障害物エリア推定手段７は、障害物検知手
段４で得られた距離ｄ１や概略方向を元に障害物が存在
すると考えられる障害物エリアを推定する。すなわちそ
れ以上は危険であると推測されるエリアを導出する。確
実に障害物があるエリアに限定することもできるし、か
なり大きめに障害物エリアをとってもよい。いずれにし
ろ、障害物エリア推定手段７は、安全な可動範囲を表示
するのではなく危険と思われる個所を限定した形で推
定、表示する。
段４で得られた距離ｄ１や概略方向を元に障害物が存在
すると考えられる障害物エリアを推定する。すなわちそ
れ以上は危険であると推測されるエリアを導出する。確
実に障害物があるエリアに限定することもできるし、か
なり大きめに障害物エリアをとってもよい。いずれにし
ろ、障害物エリア推定手段７は、安全な可動範囲を表示
するのではなく危険と思われる個所を限定した形で推
定、表示する。
【００４４】例えば、図４に示すように超音波センサか
らのセンサ位置から半径ｄ１以上のエリアは障害物が存
在する可能性があるとする。その限界域を図４のように
点線で表示してもよいし、あるいは半径ｄ１より外に薄
い色のスクリーンを重畳してもよい。
らのセンサ位置から半径ｄ１以上のエリアは障害物が存
在する可能性があるとする。その限界域を図４のように
点線で表示してもよいし、あるいは半径ｄ１より外に薄
い色のスクリーンを重畳してもよい。
【００４５】障害物エリア重畳手段８は、複数のカメラ
１による合成画像と上記障害物エリア推定手段７による
障害物が存在する可能性の有るエリアとを重畳して表示
する。
１による合成画像と上記障害物エリア推定手段７による
障害物が存在する可能性の有るエリアとを重畳して表示
する。
【００４６】以上の説明から明らかなように、合成画像
表示だけでは誤解してしまう状況に対しても障害物が存
在する可能性が有るエリアを別途重畳表示することによ
って、障害物の有無を直接認識しながら衝突・接触の危
険性をあらかじめ察知することができ、運転者が自車の
周囲状況、運転状況を的確に把握することができる優れ
た運転支援装置を提供することができる。
表示だけでは誤解してしまう状況に対しても障害物が存
在する可能性が有るエリアを別途重畳表示することによ
って、障害物の有無を直接認識しながら衝突・接触の危
険性をあらかじめ察知することができ、運転者が自車の
周囲状況、運転状況を的確に把握することができる優れ
た運転支援装置を提供することができる。
【００４７】（第３の実施の形態）図５は、本発明の第
３の実施の形態に係る運転支援装置の動作を説明するた
めの図である。運転支援装置の構成自体は図１の第１の
実施の形態に示したものと基本的に同様である。
３の実施の形態に係る運転支援装置の動作を説明するた
めの図である。運転支援装置の構成自体は図１の第１の
実施の形態に示したものと基本的に同様である。
【００４８】障害物検知手段４が障害物までの距離が測
定できる超音波センサ等の測距センサであって、検出さ
れた障害物のうち最も自車から近い距離を障害物までの
距離として出力する場合、一般的にその指向性は無指向
性ではなくある指向性を持って使用される。
定できる超音波センサ等の測距センサであって、検出さ
れた障害物のうち最も自車から近い距離を障害物までの
距離として出力する場合、一般的にその指向性は無指向
性ではなくある指向性を持って使用される。
【００４９】すなわち、障害物までの距離ｄ１が検出さ
れた場合には、単純に障害物検知手段４を中心として半
径ｄ１の円内ではなくある指向性、例えば中心軸から±
２０度の範囲内と、指向性から限定されることになる。
れた場合には、単純に障害物検知手段４を中心として半
径ｄ１の円内ではなくある指向性、例えば中心軸から±
２０度の範囲内と、指向性から限定されることになる。
【００５０】安全エリア推定手段５は障害物検知手段４
の取付け位置を中心として障害物までの距離を半径とす
る球形あるいは円形内であってかつ障害物検知手段４の
指向性から決まる検出可能のエリアを安全エリアと推定
する。
の取付け位置を中心として障害物までの距離を半径とす
る球形あるいは円形内であってかつ障害物検知手段４の
指向性から決まる検出可能のエリアを安全エリアと推定
する。
【００５１】安全エリア重畳手段６は、図５に示すよう
に複数のカメラ１による合成画像と安全エリア推定手段
５による安全エリアとを重畳して表示する。
に複数のカメラ１による合成画像と安全エリア推定手段
５による安全エリアとを重畳して表示する。
【００５２】以上の説明から明らかなように、障害物ま
での距離をある指向性を持って表示することにより、よ
り確実に安全エリアを推定することができる優れた運転
支援装置を提供することができる。
での距離をある指向性を持って表示することにより、よ
り確実に安全エリアを推定することができる優れた運転
支援装置を提供することができる。
【００５３】（第４の実施の形態）図６は、本発明の第
４の実施の形態に係る運転支援装置の動作を説明するた
めの図である。運転支援装置の構成自体は図３の第２の
実施の形態に示したものと基本的に同様である。
４の実施の形態に係る運転支援装置の動作を説明するた
めの図である。運転支援装置の構成自体は図３の第２の
実施の形態に示したものと基本的に同様である。
【００５４】障害物検知手段４の一般的な特徴は上記第
３の実施の形態で説明した通りである。その障害物検知
手段４で得られた情報を用い、障害物エリア推定手段７
は障害物検知手段４の取付け位置を中心として障害物ま
での距離を半径とする球形あるいは円形の外であってか
つ障害物検知手段４の指向性から決まる検出可能なエリ
アの中の部分を障害物エリアと推定する。
３の実施の形態で説明した通りである。その障害物検知
手段４で得られた情報を用い、障害物エリア推定手段７
は障害物検知手段４の取付け位置を中心として障害物ま
での距離を半径とする球形あるいは円形の外であってか
つ障害物検知手段４の指向性から決まる検出可能なエリ
アの中の部分を障害物エリアと推定する。
【００５５】障害物エリア重畳手段８は、複数のカメラ
１による合成画像と上記障害物エリア推定手段７による
障害物が存在する可能性の有るエリアとを重畳して表示
する。
１による合成画像と上記障害物エリア推定手段７による
障害物が存在する可能性の有るエリアとを重畳して表示
する。
【００５６】以上の説明から明らかなように、障害物エ
リア推定手段７は障害物検知手段４の指向性から決まる
検出可能なエリアの中の部分を障害物エリアと推定する
ことにより、より確実にかつ直接的に障害物の存在する
可能性のある領域を強調表示することができる優れた運
転支援装置を提供することができる。
リア推定手段７は障害物検知手段４の指向性から決まる
検出可能なエリアの中の部分を障害物エリアと推定する
ことにより、より確実にかつ直接的に障害物の存在する
可能性のある領域を強調表示することができる優れた運
転支援装置を提供することができる。
【００５７】（第５の実施の形態）図７は、本発明の第
５の実施の形態に係る運転支援装置の動作を説明するた
めの図である。運転支援装置の構成自体は図３の第２の
実施の形態に示したものと基本的に同様である。
５の実施の形態に係る運転支援装置の動作を説明するた
めの図である。運転支援装置の構成自体は図３の第２の
実施の形態に示したものと基本的に同様である。
【００５８】障害物検知手段４が複数の発信源を持つ超
音波センサあるいは方向が変えられるスキャニング可能
な超音波センサから構成された障害物検知手段４である
とした場合、それぞれの方向で障害物までの距離が分か
るようになるためにそれらの情報からある程度障害物の
形状を把握することが可能である。
音波センサあるいは方向が変えられるスキャニング可能
な超音波センサから構成された障害物検知手段４である
とした場合、それぞれの方向で障害物までの距離が分か
るようになるためにそれらの情報からある程度障害物の
形状を把握することが可能である。
【００５９】そこで、障害物エリア推定手段７がその障
害物検知手段４からの情報を元に自車側に面した障害物
の大凡の形状まで把握し大きさを含め障害物の存在する
エリアを推定する。
害物検知手段４からの情報を元に自車側に面した障害物
の大凡の形状まで把握し大きさを含め障害物の存在する
エリアを推定する。
【００６０】障害物エリア重畳手段８は、複数のカメラ
１による合成画像と上記障害物エリア推定手段７による
障害物が存在する可能性の有るエリアとを重畳して表示
する。
１による合成画像と上記障害物エリア推定手段７による
障害物が存在する可能性の有るエリアとを重畳して表示
する。
【００６１】以上の説明から明らかなように、障害物エ
リア推定手段７がその障害物検知手段４からの情報を元
に自車側に面した障害物の大凡の形状まで把握し大きさ
を含め障害物の存在するエリアを推定することにより、
より的確にかつ確実に障害物の存在する可能性のある領
域を強調表示することができる優れた運転支援装置を提
供することができる。
リア推定手段７がその障害物検知手段４からの情報を元
に自車側に面した障害物の大凡の形状まで把握し大きさ
を含め障害物の存在するエリアを推定することにより、
より的確にかつ確実に障害物の存在する可能性のある領
域を強調表示することができる優れた運転支援装置を提
供することができる。
【００６２】（第６の実施の形態）図８は、本発明の第
６の実施の形態に係る運転支援装置の動作を説明するた
めの図である。運転支援装置の構成自体は図１の第１の
実施の形態に示したものと基本的に同様である。
６の実施の形態に係る運転支援装置の動作を説明するた
めの図である。運転支援装置の構成自体は図１の第１の
実施の形態に示したものと基本的に同様である。
【００６３】安全エリアを表示してもまったくの色べた
塗りを常時表示していると、肝心の他車の車の画像がま
ったく見えなくなってしまう。確かに歪んでいるとはい
え、どんな障害物があるか把握しやすい面があるので、
まったく消してしまうのは安全面からも好ましくない。
塗りを常時表示していると、肝心の他車の車の画像がま
ったく見えなくなってしまう。確かに歪んでいるとはい
え、どんな障害物があるか把握しやすい面があるので、
まったく消してしまうのは安全面からも好ましくない。
【００６４】そこで、安全エリア重畳手段６は、安全エ
リア推定手段５が推定した安全エリアを点滅表示あるい
は網掛け表示あるいは透明色表示にて画像合成手段３で
得られた画像に重畳することによって、障害物の内容が
画像合成の画像から可視的に把握でき、かつ正確な安全
エリアをも合せて明解に把握することができる優れた運
転支援装置を提供することができる。なお、図８は安全
エリア推定手段５が推定した安全エリアを網掛け表示し
て画像合成手段３で得られた画像に重畳する例を示した
ものである。
リア推定手段５が推定した安全エリアを点滅表示あるい
は網掛け表示あるいは透明色表示にて画像合成手段３で
得られた画像に重畳することによって、障害物の内容が
画像合成の画像から可視的に把握でき、かつ正確な安全
エリアをも合せて明解に把握することができる優れた運
転支援装置を提供することができる。なお、図８は安全
エリア推定手段５が推定した安全エリアを網掛け表示し
て画像合成手段３で得られた画像に重畳する例を示した
ものである。
【００６５】（第７の実施の形態）図９は、本発明の第
７の実施の形態に係る運転支援装置の動作を説明するた
めの図である。運転支援装置の構成自体は図３の第２の
実施の形態に示したものと基本的に同様である。
７の実施の形態に係る運転支援装置の動作を説明するた
めの図である。運転支援装置の構成自体は図３の第２の
実施の形態に示したものと基本的に同様である。
【００６６】本発明の第７の実施の形態は本発明の第６
の実施の形態に係る運転支援装置と同じ考えに基づくも
のである。すなわち、障害物エリアを表示してもまった
くの色べた塗りを常時表示していると、肝心の他車の車
の画像がまったく見えなくなってしまう。確かに歪んで
いるとはいえ、どんな障害物があるか把握しやすい面が
あるので、まったく消してしまうのは安全面からも好ま
しくない。
の実施の形態に係る運転支援装置と同じ考えに基づくも
のである。すなわち、障害物エリアを表示してもまった
くの色べた塗りを常時表示していると、肝心の他車の車
の画像がまったく見えなくなってしまう。確かに歪んで
いるとはいえ、どんな障害物があるか把握しやすい面が
あるので、まったく消してしまうのは安全面からも好ま
しくない。
【００６７】そこで、障害物エリア重畳手段８は、障害
物エリア推定手段７が推定した障害物エリアを点滅表示
あるいは網掛け表示あるいは透明色表示にて画像合成手
段３で得られた画像に重畳することによって、障害物の
内容が画像合成の画像から可視的に把握でき、かつ正確
な障害物エリアをも合せて明解に把握することができる
優れた運転支援装置を提供することができる。なお、図
９（ａ）は障害物エリア推定手段７が推定した障害物エ
リアを点滅表示して画像合成手段３で得られた画像に重
畳する例を示し、また、図９（ｂ）は障害物エリア推定
手段７が推定した障害物エリアを透明色表示して画像合
成手段３で得られた画像に重畳する例を示したものであ
る。
物エリア推定手段７が推定した障害物エリアを点滅表示
あるいは網掛け表示あるいは透明色表示にて画像合成手
段３で得られた画像に重畳することによって、障害物の
内容が画像合成の画像から可視的に把握でき、かつ正確
な障害物エリアをも合せて明解に把握することができる
優れた運転支援装置を提供することができる。なお、図
９（ａ）は障害物エリア推定手段７が推定した障害物エ
リアを点滅表示して画像合成手段３で得られた画像に重
畳する例を示し、また、図９（ｂ）は障害物エリア推定
手段７が推定した障害物エリアを透明色表示して画像合
成手段３で得られた画像に重畳する例を示したものであ
る。
【００６８】
【発明の効果】以上のように本発明の運転支援装置は、
カメラの他に超音波センサ等の測距センサを用いかつそ
の情報を効果的に合成画像に重畳表示することで、安全
かつわかりやすい表示を行うことができるという効果が
得られる。
カメラの他に超音波センサ等の測距センサを用いかつそ
の情報を効果的に合成画像に重畳表示することで、安全
かつわかりやすい表示を行うことができるという効果が
得られる。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置
の構成を示す図、
の構成を示す図、
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置
の動作を説明するための図、
の動作を説明するための図、
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る運転支援装置
の構成を示す図、
の構成を示す図、
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る運転支援装置
の動作を説明するための図、
の動作を説明するための図、
【図５】本発明の第３の実施の形態に係る運転支援装置
の動作を説明するための図、
の動作を説明するための図、
【図６】本発明の第４の実施の形態に係る運転支援装置
の動作を説明するための図、
の動作を説明するための図、
【図７】本発明の第５の実施の形態に係る運転支援装置
の構成を示す図、
の構成を示す図、
【図８】本発明の第６の実施の形態に係る運転支援装置
の動作を説明するための図、
の動作を説明するための図、
【図９】本発明の第７の実施の形態に係る運転支援装置
の動作を説明するための図、
の動作を説明するための図、
【図１０】従来の運転支援装置の構成を示す図、
【図１１】従来の運転支援装置の動作を説明するための
図である。
図である。
１ カメラ ２ 仮想視点変換手段 ３ 画像合成手段 ４ 障害物検知手段 ５ 安全エリア推定手段 ６ 安全エリア重畳手段 ７ 障害物エリア推定手段 ８ 障害物エリア重畳手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｃ ６２４Ｄ ６２４Ｅ ６２８ ６２８Ｄ Ｇ０１Ｃ 3/06 Ｇ０１Ｃ 3/06 Ｚ 11/02 11/02 Ｇ０１Ｓ 15/93 Ｇ０１Ｓ 15/93 Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ａ // Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｚ Ｆターム(参考） 2F112 AD01 BA02 BA18 CA05 FA50 5B057 AA16 BA02 BA05 CA01 CA12 CB12 CD01 CD03 CD05 CE08 DA07 DA11 DA16 DB02 5J070 AC02 AE01 AF03 AK01 AK39 BD08 BG12 5J083 AA02 AB13 AC01 AC29 AD04 AE01 AE10 AF05 AG05 EA26
Claims (8)
- 【請求項１】 自動車の周囲に取付けた複数のカメラの
画像を運転者が認識しやすい特定の仮想視点からの画像
に視点変換し、かつその複数の視点変換画像を画像合成
手段で合成して自動車周囲の状況を表示することによ
り、自動車周囲状況をわかりやすく表示案内する運転支
援装置であって、 センサにより障害物の存在と自車から障害物までの距
離、方向を検知・計測する障害物検知手段と、 前記障害物検知手段で得られた情報を元に自車周囲の障
害物が存在しないエリアを推定する安全エリア推定手段
とを有する運転支援装置。 - 【請求項２】 前記画像合成手段で得られた画像と前記
エリアを表示する安全エリア重畳手段を備えていること
を特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 - 【請求項３】 自動車の周囲に取付けた複数のカメラの
画像を運転者が認識しやすい特定の仮想視点からの画像
に視点変換し、かつその複数の視点変換画像を画像合成
手段で合成して自動車周囲の状況を表示することによ
り、自動車周囲状況をわかりやすく表示案内する運転支
援装置であって、 センサにより障害物の存在と自車から障害物までの距
離、方向を検知・計測する障害物検知手段と、 前記障害物検知手段で得られた情報から障害物が存在す
るエリアを推定する障害物エリア推定手段と、 前記画像合成手段で得られた画像に前記エリアを重畳表
示する障害物エリア重畳手段とを備えていることを特徴
とする運転支援装置。 - 【請求項４】 前記障害物検知手段は、障害物までの距
離が測定できる距離センサであって、検出された障害物
のうち最も自車から近い距離を障害物までの距離として
出力し、 また、前記安全エリア推定手段は、前記距離センサの取
付け位置を中心として上記障害物までの距離を半径とす
る球形あるいは円形内であってかつ前記超音波センサの
検出可能のエリアを安全エリアとするものであることを
特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 - 【請求項５】 前記障害物検知手段は、障害物までの距
離が測定できる超音波センサであって、検出された障害
物のうち最も自車から近い距離を障害物までの距離とし
て出力し、 また、前記障害物エリア推定手段は、前記超音波センサ
の取付け位置を中心として上記障害物までの距離を半径
とする球形あるいは円形の外であってかつ前記超音波セ
ンサの検出可能のエリアを障害物の存在するエリアとし
て推定するものであることを特徴とする請求項３に記載
の運転支援装置。 - 【請求項６】 前記障害物検知手段が複数の発信源を持
つ超音波センサあるいは方向が変えられるスキャニング
可能な超音波センサから構成されるものであって、前記
障害物エリア推定手段が前記障害物検知手段からの情報
を元に自車側に面した障害物の大凡の形状まで把握し大
きさを含め障害物の存在するエリアを推定するようにし
たものであることを特徴とする請求項３に記載の運転支
援装置。 - 【請求項７】 前記安全エリア重畳手段が、前記安全エ
リア推定手段が推定した安全エリアを点滅表示、網掛け
表示あるいは透明色表示にて前記画像合成手段で得られ
た画像に重畳するものであることを特徴とする請求項２
に記載の運転支援装置。 - 【請求項８】 前記障害物エリア重畳手段が、前記障害
物エリア推定手段が推定した障害物エリアを点滅表示、
網掛け表示あるいは透明色表示にて前記画像合成手段で
得られた画像に重畳するものであることを特徴とする請
求項３に記載の運転支援装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000136044A JP2001315603A (ja) | 2000-05-09 | 2000-05-09 | 運転支援装置 |
| US09/993,727 US6958770B2 (en) | 2000-05-09 | 2001-11-06 | Driving assistance apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000136044A JP2001315603A (ja) | 2000-05-09 | 2000-05-09 | 運転支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001315603A true JP2001315603A (ja) | 2001-11-13 |
Family
ID=18644047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000136044A Pending JP2001315603A (ja) | 2000-05-09 | 2000-05-09 | 運転支援装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6958770B2 (ja) |
| JP (1) | JP2001315603A (ja) |
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| JP2005009992A (ja) * | 2003-06-18 | 2005-01-13 | Denso Corp | 車両用周辺監視装置 |
| JP2009188635A (ja) * | 2008-02-05 | 2009-08-20 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周辺画像処理装置及び車両周辺状況提示方法 |
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| CN110347145A (zh) * | 2018-04-03 | 2019-10-18 | 百度（美国）有限责任公司 | 用于自动驾驶车辆的感知辅助 |
| WO2019215789A1 (ja) * | 2018-05-07 | 2019-11-14 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援装置 |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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