JP4039321B2 - 車両用周辺表示装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周辺の状況を撮像してその撮像した画像を表示する車両用周辺表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両周囲に向けて超音波を媒体として送信信号を送信して、車両周囲の障害物により反射される送信信号の反射信号を受信するとともに、この受信される受信信号に基づき、自車から障害物（例えば、ガードレール、人等の障害物）までの距離を測定して、この測定される距離をドライバに通知する超音波式の車両用障害物検出装置が提案されている。
【０００３】
この検出装置によれば、障害物までの距離を測定するだけで、障害物の位置を特定することができず、ドライバにとっては、障害物の位置が分からない。
【０００４】
これに対して、ドライバによって障害物の位置を推定させるために、障害物を検出するための検出センサを複数個装備し、各検出センサのうち実際に障害物を検出するのに用いた検出センサの位置を、専用のＬＥＤ表示部、或いは、ディスプレイ部にて、単独で表示する車両用障害物監視装置（以下、第１の監視装置という）が実施されている。
【０００５】
また、カメラを用いて車両周囲の状況をカメラ撮像して、このカメラ撮像される車両周囲の画像を鳥瞰図に変換して、この変換される鳥瞰図を自車位置とともに表示する車両用障害物監視装置（以下、第２の監視装置という）も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００２−１２０６７５号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の第１の監視装置では、ドライバにとって、実際に障害物を検出するのに用いた検出センサの位置を、ＬＥＤ表示部、或いは、ディスプレイ部にて確認するためには、後方側の状況を写すルームミラーや、後方を監視するカメラの画像を写すバックガイドモニタなど、車両を後方に移動させるのに本来視るべき対象から目をそらす必要があり、運転安全上好ましくない。
【０００８】
また、上述の第２の監視装置では、カメラ撮像される車両周囲の鳥瞰図を表示しているので、本来地面に対し立っている障害物が倒れたように表示されることになる。
【０００９】
したがって、この場合には、ドライバにとっては、鳥瞰図により障害物が人なのか車なのかが分かるものの、自車位置および障害物の間の距離が分かり難く、さらには、自車位置及び障害物の位置関係を把握しづらくなるといった問題が生じる。
【００１０】
本発明は、上記点に鑑み、ドライバにとって、障害物の種別が分かるだけでなく、ドライバに対し、車両と障害物との位置関係を判り易く伝達するようにする車両用周辺表示装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、表示器（２３）と、
車両周辺を撮映するカメラ（２４）と、
前記撮像される車両周辺の画像を鳥瞰図に変換するとともに、この変換される鳥瞰図を自車位置に重畳して前記表示器に表示させる制御手段（２２）と、
車両周辺の障害物までの距離を測定するための距離測定センサ（２１）と、を備え、
前記制御手段は、前記距離測定センサにより測定される距離に基づき、前記車両周辺の障害物の位置を特定するとともに、前記距離の測定に用いた距離測定センサの位置および前記特定される障害物の位置を前記自車位置に重畳して、かつ、前記距離の測定に用いた距離測定センサの位置および前記障害物の位置を強調して前記表示器にて表示させるようになっており、
ユーザにより操作される操作部と、
前記カメラにより撮映される車両周辺の映像を前記表示器にて表示させるとともに、この表示される映像のうち障害物の幅方向の両外縁を前記ユーザにより前記操作部を操作させて特定させる特定手段と、を備え、
前記制御手段は、前記特定される幅方向の両外縁に基づき、前記障害物のうち自車側の外縁を強調するように前記表示器にて表示させることを特徴とする。
【００１２】
ここで、車両周辺の画像の鳥瞰図を自車位置に重畳して表示器に表示させることにより、ドライバにとって、自車に対する障害物の種別が分かるようになる。
【００１３】
これに加えて、距離測定センサの位置および障害物の位置を強調して表示させるので、ドライバに対して、車両と障害物との位置関係を判り易く伝達することができる。
【００１４】
特に、請求項６に記載の発明のように、制御手段は、測定される距離が閾値未満のときのみ、距離の測定に用いた距離測定センサの位置および障害物の位置を強調して表示器にて表示させることが好ましい。
【００１５】
ここで、距離が閾値以上のときには、距離の測定に用いた距離測定センサの位置および障害物の位置が強調示されないので、ドライバに対し、余分な心配をさせないようにすることができる。
【００１６】
ここで、鳥瞰図で障害物が表示されていても、その障害物が、本来、地面に対し立っているものであっても、倒れたように表示され、鳥瞰図だけでは、ドライバにとって、障害物のうち自車側の外縁、つまり、障害物の下側外縁が認識しずらい。
【００１７】
そこで、請求項３に記載の発明のように、制御手段は、前記鳥瞰図中の障害物のうち自車側の外縁を強調するように前記表示器にて表示させる。
【００１８】
これにより、鳥瞰図であっても、ドライバにとって、障害物のうち自車側の外縁を認識し易くなり、ドライバにとって、障害物の立っている位置が、より一層、分かり易くなる。
【００１９】
ここで、具体的には、請求項１、４に記載の発明のように、ユーザにより操作される操作部と、カメラにより撮映される車両周辺の映像を表示器にて表示させるとともに、この表示される映像のうち障害物の幅方向の両外縁をユーザにより操作部を操作させて特定させる特定手段と、を備え、制御手段は、特定される幅方向の両外縁に基づき、障害物のうち自車側の外縁を強調するように表示器にて表示させることが好ましい。
【００２０】
また、請求項２に記載の発明では、制御手段は、距離測定センサにより測定される距離に基づき、車両周辺の障害物の位置を繰り返し特定するとともに、この繰り返し特定される障害物の位置を累積して、かつ、現時点にて特定される位置を過去に特定される位置に比べて強調するように表示器にて表示させることを特徴とする。
【００２１】
ここで、障害物の位置の位置を累積して表示させることにより、ドライバに対し、障害物の外縁を認識させることができる。そして、現時点にて特定される位置を過去に特定される位置に比べて強調して表示させることにより、ドライバに対し、重要である“現時点にて特定される位置”を強く認識させることが可能になる。
【００２２】
請求項５に記載の発明では、制御手段は、距離測定センサにより測定される距離がある閾値以上のときと、測定される距離が別の閾値未満のときとで、自車位置の表示を変えるようになっていることを特徴とする。
【００２３】
これにより、ドライバにとって、自車位置の表示により、自車及び障害物の間の距離が閾値未満、あるいは、閾値以上であるかが分かるようになる。
【００２４】
因みに、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
【００２５】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
図１〜図３に本発明の第１実施形態の車両用周辺表示装置を示す。以下、第１実施形態の車両用周辺表示装置の概略について図１を用いて説明する。なお、図１は、ユーザが乗車している車両（以下、自車１１という）を上側から視た模式図である。
【００２６】
先ず、自車１１にカメラおよび距離測定センサを設け、このカメラにより自車１１の周囲を撮影するとともに、その撮影した画像を鳥瞰画像に変換して、かつ、この変換される鳥瞰画像を自車位置マークに重畳して表示器に表示させる。
【００２７】
例えば、図１中矢印（点線）の方向へ自車１１が進行する際に、自車１１の左後方に設置した距離測定センサが、障害物となる車両１２を検知したとき、距離測定センサの位置１３を自車位置マーク上に重ねて強調表示するとともに、障害物の位置を示すマーク１４を強調表示する。
【００２８】
次に、本実施形態の車両用周辺表示装置の具体的な構成について図２を用いて説明する。
【００２９】
図２は、当該車両用周辺表示装置の電気的構成を示すブロック図である。車両用周辺表示装置は、図２に示すように、距離測定センサ２１、カメラ２４、処理ユニット２２、および、表示器２３から構成されている。なお、図２では距離測定センサ２１を測距センサと省略している。
距離測定センサ２１は、例えば、車両後側に配置される超音波センサであって、超音波センサは、車両後方の障害物までの距離を測定するために、超音波を送信するための超音波送信部と、自車の周囲の障害物により反射される超音波の反射波を受信する超音波受信部とから構成されている。
【００３０】
カメラ２４は、例えば、車両後方に配置されるデジタルカメラ等であって、処理ユニット２２により制御されて、自車の後方を撮影する。また、処理ユニット２２は、マイクロコンピュータやメモリなどから構成されており、マイクロコンピュータは、障害物などの画像表示のための各種演算処理をする。また、メモリには、自車位置のうち距離測定センサ２１の位置を示す位置情報等の各種のデータ、および、コンピュータプログラムなどが記憶されている。
【００３１】
また、表示器２３は、液晶ディスプレイ等であって、車室内のインストルメントパネルにて表示画面が車両後方に向けて配置されており、表示器２３は、処理ユニット２２により制御されて、後述する自車の周囲の鳥瞰図などを表示する。
【００３２】
次に、本実施形態の作動について図３（ａ）、図３（ｂ）、図４を用いて説明する。
【００３３】
図３（ａ）は、処理ユニット２２によるカメラ画像表示処理を示すフローチャートであり、図３（ｂ）は、処理ユニット２２による距離測定センサ２１のセンサ出力検出処理を示すフローチャートである。図４は、表示器２３の表示画像を示す図である。
【００３４】
ここで、処理ユニット２２は、カメラ画像表示処理およびセンサ出力検出処理を時分割で繰り返し実行する。先ず、図３（ｂ）のセンサ出力検出処理について説明すると、処理ユニット２２は、距離測定センサ２１から送信超音波を送信させるとともに、障害物により反射される送信超音波の反射波を受信し、さらに、、障害物及び車両自体の間の距離を算出する（Ｓ１５０）。
【００３５】
具体的には、送信超音波を送信してから障害物で反射される反射波を受信するのに要する伝搬時間Δｔを求め、この伝搬時間Δｔに音速ｓを掛けて（Δｔ×ｓ）を算出して、この（Δｔ×ｓ）を「２」で割算して、障害物及び車両自体の間の距離（＝Δｔ×ｓ／２）を算出する。さらに、このように算出される算出距離をメモリに格納することになる（Ｓ１６０）。その後、Ｓ１５０の距離算出処理に戻る。
【００３６】
次に、カメラ画像表示処理について説明すると、カメラ２４により車両後方を撮影させて、この撮影された映像をカメラ２４から取得するとともに、この撮影される映像を鳥瞰図に変換（すなわち、アフィン変換）する（Ｓ１００、Ｓ１１０）。
【００３７】
次に、障害物及び車両自体の間の算出距離をメモリから呼び出し、自車の位置を中心とする２次元座標において、算出距離と距離測定センサ２１の超音波送信方向とに基づき、障害物の検出位置を求める。なお、超音波送信方向とは、距離測定センサ２１に対して予め想定される方向であって、距離測定センサ２１の超音波送信部から送信される超音波の出力値が最大になる方向のことである。
【００３８】
次に、上述の鳥瞰図に、自車の位置を示す自車位置マークを重畳して表示器２３に表示させる。さらに、上述の障害物の検出位置に基づき、障害物の検出点を示す検出点マークを自車位置マークに重畳して、かつ、上述の距離測定に用いた距離測定センサ２１の位置を示すセンサ位置マークを自車位置マークに重畳して表示器２３に表示させる。
【００３９】
ここで、現時点で検出される障害物の検出位置を示す検出点マーク（以下、現時点の検出点マークという）だけでなく、それ以前の過去の検知位置を示す検出点マーク（過去の検出点マークという）をも表示する。
【００４０】
ここで、自車位置マークとしては、車を示す車マークを例えば灰色などで表示させるとともに、センサ位置マークとしては、青色の楕円形マークにて表示させる。さらに、現時点の検出点マーク、および過去の検出点マークをそれぞれ赤色の円形マークにて表示させ、かつ、過去の検出点マークは、現時点の検出点マークに比べて小さなマークで表示されている。その後、Ｓ１００のカメラ撮影処理に戻る。
【００４１】
このようなカメラ画像表示処理およびセンサ出力検出処理が時分割で繰り返し実行されると、例えば、図４に示す画像が表示器２３に表示される。
【００４２】
図４に示す例では、表示器２３において、自車位置マーク３１に、鳥瞰図１２（図４では車両が倒れている図を示している）を重畳して表示させて、さらに、センサ位置マーク１３、現時点の検出点マーク１４（大きな円形マーク）、および過去の検出点マーク１５（小さな円形マーク）を、自車位置マーク３１に重畳して表示させる例を示している。
【００４３】
以下、本実施形態の作用効果につき述べる。すなわち、表示器２３と、車両周辺を撮映するカメラ２４と、カメラ２４により撮像される車両周辺の画像を鳥瞰図に変換するとともに、この変換される鳥瞰図を自車位置マークに重畳して表示器２３に表示させる処理ユニット２２と、車両周辺の障害物までの距離を測定するための距離測定センサ２１と、を備えている。処理ユニット２２は、距離測定センサ２１により測定される距離に基づき、車両周辺の障害物の位置を特定するとともに、距離測定センサ２１の位置を示すセンサ位置マーク、および、この特定される障害物の検出位置を示す検出点マークを、自車位置マークに重畳して、かつ、センサ位置マークおよび障害物の検出位置マークを強調して表示器２３にて表示させるようになっている。
【００４４】
以上により、車両周辺の画像の鳥瞰図を自車位置に重畳して表示器２３に表示させることにより、ドライバにとって、自車に対する障害物の種別が分かるようになる。
【００４５】
これに加えて、センサ位置マークおよび障害物の検出位置マークを強調して表示させるので、ドライバに対して、車両と障害物との位置関係を判り易く伝達することができる。ドライバにとっては、本画面の見るべき部位を、明確に把握することができる。また、自車１１のどの部分が問題になりつつあるのかを同時に把握することができ、ドアミラーや目視等で確認する際に戸惑う（探す）ことを防止することができる。
【００４６】
また、鳥瞰図で障害物が表示されていても、その障害物が、本来、地面に対し立っているものであっても、倒れたように表示され、鳥瞰図だけでは、ドライバにとって、障害物のうち自車側の外縁が認識しずらい。
【００４７】
これに対して、本実施形態では、現時点の検出点マークだけでなく、過去の検出点マークをも表示させている。これらの検出点マークの並びは、障害物のうち自車側の外縁を示している。従って、これらの検出点マークの並びを表示させることにより、障害物の自車側の外縁の存在を明確にすることができる。これに伴い、ドライバに対して、障害物のうち自車側の外縁を認識させることができる。
【００４８】
（第２実施形態）
上述の第１実施形態では、距離測定センサ２１を用いて測定した障害物の算出距離に関わらず、自車位置マークの表示状態を一定にする例について説明したが、これに代えて、本第２実施形態では、障害物の算出距離によって、自車位置マークの表示状態を変える例について説明する。
【００４９】
例えば、表示器２３の表示鳥瞰画像上に障害物となる車両１２が映っていても、算出距離Ｌａが閾値Ｌｓ以上のときには（図５（ａ）参照）、障害物となる車両１２が自車１１の通行の妨げにならないと判定し、自車位置マークを灰色にて表示させる。
【００５０】
一方、算出距離Ｌａが閾値Ｌｓ未満のときには（図５（ｂ）参照）、障害物となる車両１２が自車１１の通行の妨げになると判定し、自車位置マークをオレンジ色にて表示させる。このことにより、自車位置マークを強調して表示させることになる。
【００５１】
このように障害物Ｌａの算出距離によって、自車位置マークの表示状態を変えることにより、算出距離が短い旨を警告として明確にドライバへ伝えることができる。
【００５２】
なお、上述の第２実施形態では、距離測定センサ２１により測定される距離が閾値以上のときと、距離測定センサ２１により測定される距離が閾値未満のときとで、自車位置マークの表示状態（自車位置の表示）を変えるようにした例につい説明したが、これに代えて、次のようにしてもよい。
【００５３】
すなわち、距離測定センサ２１により測定される距離の判定で用いる閾値を二つ以上採用して、これら閾値（以下、第１、第２閾値という）を用いて距離測定センサ２１により測定される距離を判定して、その判定結果に応じて、自車位置マークの表示状態を変えるようにしてもよい。
【００５４】
具体的には、処理ユニット２２は、距離測定センサ２１により測定される距離が第１の閾値以上のときと、距離測定センサ２１により測定される距離が第２の閾値未満のときとで、自車位置マークの表示状態を変えるようにする。
【００５５】
（第３実施形態）
上述の各実施形態では、鳥瞰図で障害物を表示する例について説明したが、鳥瞰図では、その障害物が、本来、地面に対し立っているものであっても、倒れたように表示され、鳥瞰図だけでは、ドライバにとっては、障害物が立っている位置、すなわち、障害物のうち下端部の外縁が認識しずらい。
【００５６】
そこで、本第３実施形態では、自車位置マークに鳥瞰画像を重畳して、かつ、センサ位置マークおよび検出点マークを強調して表示器２３にて表示させることに加えて、鳥瞰画像に含まれる障害物の下端部の外縁（自車側の外縁）を強調して表示して、ドライバが鳥瞰画像に含まれる障害物のエッジ情報を把握することを補助するようにした例について説明する。先ず、本実施形態の概略について図６（ａ）、図６（ｂ）を用いて説明する。
【００５７】
図６（ａ）はカメラ２４により車両後方を撮影されたカメラ画像を示す模式図、図６（ｂ）は、カメラ画像を鳥瞰図に変換した画像を示す模式図である。
【００５８】
図６（ａ）に示す画像において、２本の線分６２は地面（道）の両端を表しており、その交点はこのカメラ画像の消失点を示している。当該画像中にて、障害物（壁）６１が図６（ａ）のように存在する場合、ドライバはタッチパネル等の操作部を用いて、ピン６３、６４を図のように障害物６１の幅方向の両端に柱のように配置する。なお、障害物６１の幅方向とは、障害物６１の天地方向に対して垂直な方向のことである。
【００５９】
このとき、ピン６３、６４としてはその下端を、障害物６１の下端（すなわち、障害物６１と地面とが交差する交点）に一致するように配置する。これに伴い、ピン６３、６４およびカメラ画像を合成してこの合成画像を鳥瞰図へ変換して、表示させると、図６（ｂ）の模式図のように表せる。
【００６０】
ここで、図６（ｂ）においては、図６（ａ）の線分６２が、線分６８のように平行に表現され、図６（ａ）の障害物６１が、符号６７のように地面に倒れて表示される。また、図６（ａ）の配置ピン６３、６４も、符号６５、６６のように同様に倒れて表示される。
【００６１】
ここで、ピン６５、６６間を自車側で結んだ線分６９は、障害物６１の立っている位置、つまり、障害物６１の下側外縁を示していることになる。このことにより、線分６９が強調表示することになる。このため、鳥瞰画像上で障害物６７が地面に倒れてしまっているものでも、その下側外縁の位置を明確化にして、ドライバに対し下側外縁の位置を把握することを補助することになる。
【００６２】
次に、本実施形態の作動として、処理ユニット２２が下側外縁の強調表示するための処理について、図７〜図９を用いて説明する。図７は、処理ユニット２２によるカメラ画像表示処理を示すフローチャートであり、図８は、センサ出力検出処理を示すフローチャートであり、図９は、線分抽出処理をフローチャートである。
【００６３】
先ず、ドライバが操作部（図示しない）を操作して、障害物の外縁抽出モードを開始させると、処理ユニット２２が、線分抽出処理を実行する。ここで、処理ユニット２２は、カメラ２４により車両後方を撮影したカメラ画像をカメラ２４から取得するとともに、カメラ画像を表示器２３に表示させる。
【００６４】
ここで、タッチパネル等の操作部をドライバが操作して、上述のように、二つのピンを障害物の幅方向の両端にて配置するとともに、二つのピンの下端を、障害物の下端に一致させる。これにより、カメラ画像のうち障害物の幅方向の両外縁を特定させることができる。
【００６５】
次に、処理ユニット２２が、二つのピンの座標データを求め、この座標データを含む二つのピンの画像データをメモリに格納し、また、二つのピン間を自車側で結んだ線分（以下、下端線分という）の座標を求め、この座標データを含む下端線分の画像データをメモリに格納する（Ｓ２２０）。
【００６６】
その後、処理ユニット２２は、カメラ画像表示処理およびセンサ出力検出処理を時分割で実行する。先ず、センサ出力検出処理について説明すると、処理ユニット２２は、距離測定センサ２１から送信超音波を送信させるとともに、障害物により反射される送信超音波の反射波を受信し、さらに、、障害物及び車両自体の間の距離を算出する（Ｓ１５０）。さらに、このように算出される算出距離をメモリに格納することになる（Ｓ１６０）。その後、Ｓ１５０の距離算出処理に戻る。
【００６７】
次に、カメラ画像表示処理について説明すると、カメラ２４により車両後方を撮影させて、この撮影されたカメラ映像をカメラ２４から取得するとともに、二つのピンの画像データ、および下端線分の画像データをメモリから読み出す（Ｓ１００、Ｓ１０１）。
【００６８】
次に、この読み出された二つのピンの画像データ、および下端線分の画像データを基に、二つのピンおよび下端線分の画像をカメラ２４によるカメラ映像に合成して、この合成画像を鳥瞰図にアフィン変換する（Ｓ１０２）。
【００６９】
次に、障害物及び車両自体の間の算出距離をメモリから呼び出し（Ｓ１２０）、自車の位置を中心とする２次元座標において、算出距離と距離測定センサ２１の超音波送信方向とに基づき、障害物の検出位置を求める。
【００７０】
次に、上述の合成画像の鳥瞰図に、自車の位置を示す自車位置マークを重畳して表示器２３に表示させる。さらに、上述の障害物の検出位置に基づき、障害物の検出点を示す検出点マークを自車位置マークに重畳して、かつ、上述の距離測定に用いた距離測定センサ２１の位置を示すセンサ位置マークを自車位置マークに重畳して表示器２３に表示させる（Ｓ１３０Ａ）。
【００７１】
例えば、図１０に示すように、駐車場のうち車両、看板などの障害物８０〜８２に囲まれるスペースに、自車１１が後退して並列駐車しようとする場合には、障害物８０に対して、二つのピン９３ａ、および下端線分９３ｂが表示される。障害物８１に対して、二つのピン９４ａ、および下端線分９４ｂが表示され、障害物８２に対して、二つのピン９５ａ、および下端線分９５ｂが表示されることになる。
【００７２】
これにより、下端線分９３ｂ、９４ｂ、９５ｂが強調して表示されることになる。ここで、ピン９３ａ、９４ａ、９５ａと、下端線分９３ｂ、９４ｂ、９５ｂとを異なる色で表示して、ピン９３ａ、９４ａ、９５ａの表示色を例えば、白色として、下端線分９３ｂ、９４ｂ、９５ｂの表示色を桃色とすれば、下端線分９３ｂ、９４ｂ、９５ｂがより一層強調して表示されることになる。
【００７３】
さらに、距離測定センサ２１のセンサ位置マーク１３および障害物の検出点マーク１４を自車位置マーク１１に重畳して表示器２３に表示させると、図１１に示すように表示器２３に表示されることになる。このため、ドライバは、自車１１がピンにより求められた障害物の下端線分９３ｂ〜９５ｂに当たらないように操作しつつ並列駐車すれば良い。
【００７４】
（その他の実施形態）
上述の第１の実施形態では、距離測定センサ２１として１つのみ用いる例について説明したが、これに代えて、必要に応じて複数個の距離測定センサ２１を設けても良い。この場合、各距離測定センサ２１のうち、実際に距離の測定に用いた距測センサの位置だけを強調表示することになる。
【００７５】
上述の第１の実施形態では、距離測定センサのセンサ位置１３や障害物マーク１４を、赤色の円（楕円）で表示したが、表示形状、表示色は、これに限定されるものではない。特に障害物のマークは線（線分）、或いは、ハッチング等の塗潰しで表示しても良い。
【００７６】
上述の第１実施形態では、１つのカメラ２４を車両後方に向けて配置した例について説明したが、これに限らず、複数のカメラ２４をそれぞれ異なる向きに向けて設けて車両に配置して、複数のカメラ２４の各々で撮影された映像を個々に鳥瞰図に変換して、個々の鳥瞰画像を合成することで、自車の周囲を含めた鳥瞰画像を生成することもできる。
【００７７】
また、一定時間毎にカメラ２４により車両周囲を撮影するとともに、その撮影毎に撮影画像を鳥瞰画像を変換し、この変換される鳥瞰画像を各々蓄積して合成する。このことにより、車両の移動と共に車両周辺の画像の鳥瞰図を合成して、この合成される鳥瞰画像を表示させることができる。
【００７８】
上述の第２実施形態では、算出距離Ｌａが閾値Ｌｓ未満のとき、自車位置マークをオレンジ色にて表示させる例を示したが、これに限らず、自車位置マークを強調表示させる配色ならば、オレンジ色以外の表示色を用いてもよい。また、算出距離Ｌａが閾値Ｌｓ未満のとき、自車位置マークの表示色を変える場合に限らず、自車位置マークを点滅表示させるようにしてもよい。
【００７９】
上述の第３実施形態では、一つの障害物の下端線分９５ｂを抽出するために、ピンは２本を用いた例について説明したが、これに限らず、一つの障害物の下端線分９５ｂを抽出するために、２本以上のピンを用いてもよい。
【００８０】
ここで、複数の障害物を表示する場合には、障害物毎に対応するピンがどれかを識別するため、ピンの頭の形状や色等を変えても良い。
【００８１】
上述の第３実施形態としては、上述の第２実施形態と組み合わせて実施するようにしてもよい。
【００８２】
上述の各実施形態では、距離測定センサ２１で障害物を検知したとき必ず、センサ位置マークおよび障害物の検出位置マークを強調して表示器２３にて表示させる例について説明したが、これに限らず、算出距離が閾値未満とき（つまり、障害物が自車の通行の妨げになるくらい接近している）場合にのみ、センサ位置マークおよび障害物の検出位置マークを表示器２３に強調表示し、算出距離が閾値以上のとき、強調表示させないようにする。
【００８３】
例えば、算出距離が閾値以上のときには、障害物が自車の通行の妨げにならないと判定して、過去の障害物のマークのような表示に留めることにより、ドライバに不必要な警告・緊張を与えることを緩和・削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車両用周辺表示装置の概略を説明するための図である。
【図２】図１の車両用周辺表示装置の電気回路構成を示すブロック図である。
【図３】図２の処理ユニットの各処理を示すフローチャートである。
【図４】図３の表示器の表示画像を示す図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る車両用周辺表示装置の概略を説明するための図である。
【図６】本発明の第３実施形態に係る車両用周辺表示装置の概略を説明するための図である。
【図７】第３実施形態の処理ユニットの処理の一部を示すフローチャートである。
【図８】第３実施形態の処理ユニットの処理の一部を示すフローチャートである。
【図９】第３実施形態の処理ユニットの処理の一部を示すフローチャートである。
【図１０】第３実施形態に係る表示像を示す図である。
【図１１】第３実施形態に係る表示像を示す図である。
【符号の説明】
２１…距離測定センサ、２４…カメラ、２２…処理ユニット、
２３…表示器。
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周辺の状況を撮像してその撮像した画像を表示する車両用周辺表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両周囲に向けて超音波を媒体として送信信号を送信して、車両周囲の障害物により反射される送信信号の反射信号を受信するとともに、この受信される受信信号に基づき、自車から障害物（例えば、ガードレール、人等の障害物）までの距離を測定して、この測定される距離をドライバに通知する超音波式の車両用障害物検出装置が提案されている。
【０００３】
この検出装置によれば、障害物までの距離を測定するだけで、障害物の位置を特定することができず、ドライバにとっては、障害物の位置が分からない。
【０００４】
これに対して、ドライバによって障害物の位置を推定させるために、障害物を検出するための検出センサを複数個装備し、各検出センサのうち実際に障害物を検出するのに用いた検出センサの位置を、専用のＬＥＤ表示部、或いは、ディスプレイ部にて、単独で表示する車両用障害物監視装置（以下、第１の監視装置という）が実施されている。
【０００５】
また、カメラを用いて車両周囲の状況をカメラ撮像して、このカメラ撮像される車両周囲の画像を鳥瞰図に変換して、この変換される鳥瞰図を自車位置とともに表示する車両用障害物監視装置（以下、第２の監視装置という）も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００２−１２０６７５号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の第１の監視装置では、ドライバにとって、実際に障害物を検出するのに用いた検出センサの位置を、ＬＥＤ表示部、或いは、ディスプレイ部にて確認するためには、後方側の状況を写すルームミラーや、後方を監視するカメラの画像を写すバックガイドモニタなど、車両を後方に移動させるのに本来視るべき対象から目をそらす必要があり、運転安全上好ましくない。
【０００８】
また、上述の第２の監視装置では、カメラ撮像される車両周囲の鳥瞰図を表示しているので、本来地面に対し立っている障害物が倒れたように表示されることになる。
【０００９】
したがって、この場合には、ドライバにとっては、鳥瞰図により障害物が人なのか車なのかが分かるものの、自車位置および障害物の間の距離が分かり難く、さらには、自車位置及び障害物の位置関係を把握しづらくなるといった問題が生じる。
【００１０】
本発明は、上記点に鑑み、ドライバにとって、障害物の種別が分かるだけでなく、ドライバに対し、車両と障害物との位置関係を判り易く伝達するようにする車両用周辺表示装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、表示器（２３）と、
車両周辺を撮映するカメラ（２４）と、
前記撮像される車両周辺の画像を鳥瞰図に変換するとともに、この変換される鳥瞰図を自車位置に重畳して前記表示器に表示させる制御手段（２２）と、
車両周辺の障害物までの距離を測定するための距離測定センサ（２１）と、を備え、
前記制御手段は、前記距離測定センサにより測定される距離に基づき、前記車両周辺の障害物の位置を特定するとともに、前記距離の測定に用いた距離測定センサの位置および前記特定される障害物の位置を前記自車位置に重畳して、かつ、前記距離の測定に用いた距離測定センサの位置および前記障害物の位置を強調して前記表示器にて表示させるようになっており、
ユーザにより操作される操作部と、
前記カメラにより撮映される車両周辺の映像を前記表示器にて表示させるとともに、この表示される映像のうち障害物の幅方向の両外縁を前記ユーザにより前記操作部を操作させて特定させる特定手段と、を備え、
前記制御手段は、前記特定される幅方向の両外縁に基づき、前記障害物のうち自車側の外縁を強調するように前記表示器にて表示させることを特徴とする。
【００１２】
ここで、車両周辺の画像の鳥瞰図を自車位置に重畳して表示器に表示させることにより、ドライバにとって、自車に対する障害物の種別が分かるようになる。
【００１３】
これに加えて、距離測定センサの位置および障害物の位置を強調して表示させるので、ドライバに対して、車両と障害物との位置関係を判り易く伝達することができる。
【００１４】
特に、請求項６に記載の発明のように、制御手段は、測定される距離が閾値未満のときのみ、距離の測定に用いた距離測定センサの位置および障害物の位置を強調して表示器にて表示させることが好ましい。
【００１５】
ここで、距離が閾値以上のときには、距離の測定に用いた距離測定センサの位置および障害物の位置が強調示されないので、ドライバに対し、余分な心配をさせないようにすることができる。
【００１６】
ここで、鳥瞰図で障害物が表示されていても、その障害物が、本来、地面に対し立っているものであっても、倒れたように表示され、鳥瞰図だけでは、ドライバにとって、障害物のうち自車側の外縁、つまり、障害物の下側外縁が認識しずらい。
【００１７】
そこで、請求項３に記載の発明のように、制御手段は、前記鳥瞰図中の障害物のうち自車側の外縁を強調するように前記表示器にて表示させる。
【００１８】
これにより、鳥瞰図であっても、ドライバにとって、障害物のうち自車側の外縁を認識し易くなり、ドライバにとって、障害物の立っている位置が、より一層、分かり易くなる。
【００１９】
ここで、具体的には、請求項１、４に記載の発明のように、ユーザにより操作される操作部と、カメラにより撮映される車両周辺の映像を表示器にて表示させるとともに、この表示される映像のうち障害物の幅方向の両外縁をユーザにより操作部を操作させて特定させる特定手段と、を備え、制御手段は、特定される幅方向の両外縁に基づき、障害物のうち自車側の外縁を強調するように表示器にて表示させることが好ましい。
【００２０】
また、請求項２に記載の発明では、制御手段は、距離測定センサにより測定される距離に基づき、車両周辺の障害物の位置を繰り返し特定するとともに、この繰り返し特定される障害物の位置を累積して、かつ、現時点にて特定される位置を過去に特定される位置に比べて強調するように表示器にて表示させることを特徴とする。
【００２１】
ここで、障害物の位置の位置を累積して表示させることにより、ドライバに対し、障害物の外縁を認識させることができる。そして、現時点にて特定される位置を過去に特定される位置に比べて強調して表示させることにより、ドライバに対し、重要である“現時点にて特定される位置”を強く認識させることが可能になる。
【００２２】
請求項５に記載の発明では、制御手段は、距離測定センサにより測定される距離がある閾値以上のときと、測定される距離が別の閾値未満のときとで、自車位置の表示を変えるようになっていることを特徴とする。
【００２３】
これにより、ドライバにとって、自車位置の表示により、自車及び障害物の間の距離が閾値未満、あるいは、閾値以上であるかが分かるようになる。
【００２４】
因みに、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
【００２５】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
図１〜図３に本発明の第１実施形態の車両用周辺表示装置を示す。以下、第１実施形態の車両用周辺表示装置の概略について図１を用いて説明する。なお、図１は、ユーザが乗車している車両（以下、自車１１という）を上側から視た模式図である。
【００２６】
先ず、自車１１にカメラおよび距離測定センサを設け、このカメラにより自車１１の周囲を撮影するとともに、その撮影した画像を鳥瞰画像に変換して、かつ、この変換される鳥瞰画像を自車位置マークに重畳して表示器に表示させる。
【００２７】
例えば、図１中矢印（点線）の方向へ自車１１が進行する際に、自車１１の左後方に設置した距離測定センサが、障害物となる車両１２を検知したとき、距離測定センサの位置１３を自車位置マーク上に重ねて強調表示するとともに、障害物の位置を示すマーク１４を強調表示する。
【００２８】
次に、本実施形態の車両用周辺表示装置の具体的な構成について図２を用いて説明する。
【００２９】
図２は、当該車両用周辺表示装置の電気的構成を示すブロック図である。車両用周辺表示装置は、図２に示すように、距離測定センサ２１、カメラ２４、処理ユニット２２、および、表示器２３から構成されている。なお、図２では距離測定センサ２１を測距センサと省略している。
距離測定センサ２１は、例えば、車両後側に配置される超音波センサであって、超音波センサは、車両後方の障害物までの距離を測定するために、超音波を送信するための超音波送信部と、自車の周囲の障害物により反射される超音波の反射波を受信する超音波受信部とから構成されている。
【００３０】
カメラ２４は、例えば、車両後方に配置されるデジタルカメラ等であって、処理ユニット２２により制御されて、自車の後方を撮影する。また、処理ユニット２２は、マイクロコンピュータやメモリなどから構成されており、マイクロコンピュータは、障害物などの画像表示のための各種演算処理をする。また、メモリには、自車位置のうち距離測定センサ２１の位置を示す位置情報等の各種のデータ、および、コンピュータプログラムなどが記憶されている。
【００３１】
また、表示器２３は、液晶ディスプレイ等であって、車室内のインストルメントパネルにて表示画面が車両後方に向けて配置されており、表示器２３は、処理ユニット２２により制御されて、後述する自車の周囲の鳥瞰図などを表示する。
【００３２】
次に、本実施形態の作動について図３（ａ）、図３（ｂ）、図４を用いて説明する。
【００３３】
図３（ａ）は、処理ユニット２２によるカメラ画像表示処理を示すフローチャートであり、図３（ｂ）は、処理ユニット２２による距離測定センサ２１のセンサ出力検出処理を示すフローチャートである。図４は、表示器２３の表示画像を示す図である。
【００３４】
ここで、処理ユニット２２は、カメラ画像表示処理およびセンサ出力検出処理を時分割で繰り返し実行する。先ず、図３（ｂ）のセンサ出力検出処理について説明すると、処理ユニット２２は、距離測定センサ２１から送信超音波を送信させるとともに、障害物により反射される送信超音波の反射波を受信し、さらに、、障害物及び車両自体の間の距離を算出する（Ｓ１５０）。
【００３５】
具体的には、送信超音波を送信してから障害物で反射される反射波を受信するのに要する伝搬時間Δｔを求め、この伝搬時間Δｔに音速ｓを掛けて（Δｔ×ｓ）を算出して、この（Δｔ×ｓ）を「２」で割算して、障害物及び車両自体の間の距離（＝Δｔ×ｓ／２）を算出する。さらに、このように算出される算出距離をメモリに格納することになる（Ｓ１６０）。その後、Ｓ１５０の距離算出処理に戻る。
【００３６】
次に、カメラ画像表示処理について説明すると、カメラ２４により車両後方を撮影させて、この撮影された映像をカメラ２４から取得するとともに、この撮影される映像を鳥瞰図に変換（すなわち、アフィン変換）する（Ｓ１００、Ｓ１１０）。
【００３７】
次に、障害物及び車両自体の間の算出距離をメモリから呼び出し、自車の位置を中心とする２次元座標において、算出距離と距離測定センサ２１の超音波送信方向とに基づき、障害物の検出位置を求める。なお、超音波送信方向とは、距離測定センサ２１に対して予め想定される方向であって、距離測定センサ２１の超音波送信部から送信される超音波の出力値が最大になる方向のことである。
【００３８】
次に、上述の鳥瞰図に、自車の位置を示す自車位置マークを重畳して表示器２３に表示させる。さらに、上述の障害物の検出位置に基づき、障害物の検出点を示す検出点マークを自車位置マークに重畳して、かつ、上述の距離測定に用いた距離測定センサ２１の位置を示すセンサ位置マークを自車位置マークに重畳して表示器２３に表示させる。
【００３９】
ここで、現時点で検出される障害物の検出位置を示す検出点マーク（以下、現時点の検出点マークという）だけでなく、それ以前の過去の検知位置を示す検出点マーク（過去の検出点マークという）をも表示する。
【００４０】
ここで、自車位置マークとしては、車を示す車マークを例えば灰色などで表示させるとともに、センサ位置マークとしては、青色の楕円形マークにて表示させる。さらに、現時点の検出点マーク、および過去の検出点マークをそれぞれ赤色の円形マークにて表示させ、かつ、過去の検出点マークは、現時点の検出点マークに比べて小さなマークで表示されている。その後、Ｓ１００のカメラ撮影処理に戻る。
【００４１】
このようなカメラ画像表示処理およびセンサ出力検出処理が時分割で繰り返し実行されると、例えば、図４に示す画像が表示器２３に表示される。
【００４２】
図４に示す例では、表示器２３において、自車位置マーク３１に、鳥瞰図１２（図４では車両が倒れている図を示している）を重畳して表示させて、さらに、センサ位置マーク１３、現時点の検出点マーク１４（大きな円形マーク）、および過去の検出点マーク１５（小さな円形マーク）を、自車位置マーク３１に重畳して表示させる例を示している。
【００４３】
以下、本実施形態の作用効果につき述べる。すなわち、表示器２３と、車両周辺を撮映するカメラ２４と、カメラ２４により撮像される車両周辺の画像を鳥瞰図に変換するとともに、この変換される鳥瞰図を自車位置マークに重畳して表示器２３に表示させる処理ユニット２２と、車両周辺の障害物までの距離を測定するための距離測定センサ２１と、を備えている。処理ユニット２２は、距離測定センサ２１により測定される距離に基づき、車両周辺の障害物の位置を特定するとともに、距離測定センサ２１の位置を示すセンサ位置マーク、および、この特定される障害物の検出位置を示す検出点マークを、自車位置マークに重畳して、かつ、センサ位置マークおよび障害物の検出位置マークを強調して表示器２３にて表示させるようになっている。
【００４４】
以上により、車両周辺の画像の鳥瞰図を自車位置に重畳して表示器２３に表示させることにより、ドライバにとって、自車に対する障害物の種別が分かるようになる。
【００４５】
これに加えて、センサ位置マークおよび障害物の検出位置マークを強調して表示させるので、ドライバに対して、車両と障害物との位置関係を判り易く伝達することができる。ドライバにとっては、本画面の見るべき部位を、明確に把握することができる。また、自車１１のどの部分が問題になりつつあるのかを同時に把握することができ、ドアミラーや目視等で確認する際に戸惑う（探す）ことを防止することができる。
【００４６】
また、鳥瞰図で障害物が表示されていても、その障害物が、本来、地面に対し立っているものであっても、倒れたように表示され、鳥瞰図だけでは、ドライバにとって、障害物のうち自車側の外縁が認識しずらい。
【００４７】
これに対して、本実施形態では、現時点の検出点マークだけでなく、過去の検出点マークをも表示させている。これらの検出点マークの並びは、障害物のうち自車側の外縁を示している。従って、これらの検出点マークの並びを表示させることにより、障害物の自車側の外縁の存在を明確にすることができる。これに伴い、ドライバに対して、障害物のうち自車側の外縁を認識させることができる。
【００４８】
（第２実施形態）
上述の第１実施形態では、距離測定センサ２１を用いて測定した障害物の算出距離に関わらず、自車位置マークの表示状態を一定にする例について説明したが、これに代えて、本第２実施形態では、障害物の算出距離によって、自車位置マークの表示状態を変える例について説明する。
【００４９】
例えば、表示器２３の表示鳥瞰画像上に障害物となる車両１２が映っていても、算出距離Ｌａが閾値Ｌｓ以上のときには（図５（ａ）参照）、障害物となる車両１２が自車１１の通行の妨げにならないと判定し、自車位置マークを灰色にて表示させる。
【００５０】
一方、算出距離Ｌａが閾値Ｌｓ未満のときには（図５（ｂ）参照）、障害物となる車両１２が自車１１の通行の妨げになると判定し、自車位置マークをオレンジ色にて表示させる。このことにより、自車位置マークを強調して表示させることになる。
【００５１】
このように障害物Ｌａの算出距離によって、自車位置マークの表示状態を変えることにより、算出距離が短い旨を警告として明確にドライバへ伝えることができる。
【００５２】
なお、上述の第２実施形態では、距離測定センサ２１により測定される距離が閾値以上のときと、距離測定センサ２１により測定される距離が閾値未満のときとで、自車位置マークの表示状態（自車位置の表示）を変えるようにした例につい説明したが、これに代えて、次のようにしてもよい。
【００５３】
すなわち、距離測定センサ２１により測定される距離の判定で用いる閾値を二つ以上採用して、これら閾値（以下、第１、第２閾値という）を用いて距離測定センサ２１により測定される距離を判定して、その判定結果に応じて、自車位置マークの表示状態を変えるようにしてもよい。
【００５４】
具体的には、処理ユニット２２は、距離測定センサ２１により測定される距離が第１の閾値以上のときと、距離測定センサ２１により測定される距離が第２の閾値未満のときとで、自車位置マークの表示状態を変えるようにする。
【００５５】
（第３実施形態）
上述の各実施形態では、鳥瞰図で障害物を表示する例について説明したが、鳥瞰図では、その障害物が、本来、地面に対し立っているものであっても、倒れたように表示され、鳥瞰図だけでは、ドライバにとっては、障害物が立っている位置、すなわち、障害物のうち下端部の外縁が認識しずらい。
【００５６】
そこで、本第３実施形態では、自車位置マークに鳥瞰画像を重畳して、かつ、センサ位置マークおよび検出点マークを強調して表示器２３にて表示させることに加えて、鳥瞰画像に含まれる障害物の下端部の外縁（自車側の外縁）を強調して表示して、ドライバが鳥瞰画像に含まれる障害物のエッジ情報を把握することを補助するようにした例について説明する。先ず、本実施形態の概略について図６（ａ）、図６（ｂ）を用いて説明する。
【００５７】
図６（ａ）はカメラ２４により車両後方を撮影されたカメラ画像を示す模式図、図６（ｂ）は、カメラ画像を鳥瞰図に変換した画像を示す模式図である。
【００５８】
図６（ａ）に示す画像において、２本の線分６２は地面（道）の両端を表しており、その交点はこのカメラ画像の消失点を示している。当該画像中にて、障害物（壁）６１が図６（ａ）のように存在する場合、ドライバはタッチパネル等の操作部を用いて、ピン６３、６４を図のように障害物６１の幅方向の両端に柱のように配置する。なお、障害物６１の幅方向とは、障害物６１の天地方向に対して垂直な方向のことである。
【００５９】
このとき、ピン６３、６４としてはその下端を、障害物６１の下端（すなわち、障害物６１と地面とが交差する交点）に一致するように配置する。これに伴い、ピン６３、６４およびカメラ画像を合成してこの合成画像を鳥瞰図へ変換して、表示させると、図６（ｂ）の模式図のように表せる。
【００６０】
ここで、図６（ｂ）においては、図６（ａ）の線分６２が、線分６８のように平行に表現され、図６（ａ）の障害物６１が、符号６７のように地面に倒れて表示される。また、図６（ａ）の配置ピン６３、６４も、符号６５、６６のように同様に倒れて表示される。
【００６１】
ここで、ピン６５、６６間を自車側で結んだ線分６９は、障害物６１の立っている位置、つまり、障害物６１の下側外縁を示していることになる。このことにより、線分６９が強調表示することになる。このため、鳥瞰画像上で障害物６７が地面に倒れてしまっているものでも、その下側外縁の位置を明確化にして、ドライバに対し下側外縁の位置を把握することを補助することになる。
【００６２】
次に、本実施形態の作動として、処理ユニット２２が下側外縁の強調表示するための処理について、図７〜図９を用いて説明する。図７は、処理ユニット２２によるカメラ画像表示処理を示すフローチャートであり、図８は、センサ出力検出処理を示すフローチャートであり、図９は、線分抽出処理をフローチャートである。
【００６３】
先ず、ドライバが操作部（図示しない）を操作して、障害物の外縁抽出モードを開始させると、処理ユニット２２が、線分抽出処理を実行する。ここで、処理ユニット２２は、カメラ２４により車両後方を撮影したカメラ画像をカメラ２４から取得するとともに、カメラ画像を表示器２３に表示させる。
【００６４】
ここで、タッチパネル等の操作部をドライバが操作して、上述のように、二つのピンを障害物の幅方向の両端にて配置するとともに、二つのピンの下端を、障害物の下端に一致させる。これにより、カメラ画像のうち障害物の幅方向の両外縁を特定させることができる。
【００６５】
次に、処理ユニット２２が、二つのピンの座標データを求め、この座標データを含む二つのピンの画像データをメモリに格納し、また、二つのピン間を自車側で結んだ線分（以下、下端線分という）の座標を求め、この座標データを含む下端線分の画像データをメモリに格納する（Ｓ２２０）。
【００６６】
その後、処理ユニット２２は、カメラ画像表示処理およびセンサ出力検出処理を時分割で実行する。先ず、センサ出力検出処理について説明すると、処理ユニット２２は、距離測定センサ２１から送信超音波を送信させるとともに、障害物により反射される送信超音波の反射波を受信し、さらに、、障害物及び車両自体の間の距離を算出する（Ｓ１５０）。さらに、このように算出される算出距離をメモリに格納することになる（Ｓ１６０）。その後、Ｓ１５０の距離算出処理に戻る。
【００６７】
次に、カメラ画像表示処理について説明すると、カメラ２４により車両後方を撮影させて、この撮影されたカメラ映像をカメラ２４から取得するとともに、二つのピンの画像データ、および下端線分の画像データをメモリから読み出す（Ｓ１００、Ｓ１０１）。
【００６８】
次に、この読み出された二つのピンの画像データ、および下端線分の画像データを基に、二つのピンおよび下端線分の画像をカメラ２４によるカメラ映像に合成して、この合成画像を鳥瞰図にアフィン変換する（Ｓ１０２）。
【００６９】
次に、障害物及び車両自体の間の算出距離をメモリから呼び出し（Ｓ１２０）、自車の位置を中心とする２次元座標において、算出距離と距離測定センサ２１の超音波送信方向とに基づき、障害物の検出位置を求める。
【００７０】
次に、上述の合成画像の鳥瞰図に、自車の位置を示す自車位置マークを重畳して表示器２３に表示させる。さらに、上述の障害物の検出位置に基づき、障害物の検出点を示す検出点マークを自車位置マークに重畳して、かつ、上述の距離測定に用いた距離測定センサ２１の位置を示すセンサ位置マークを自車位置マークに重畳して表示器２３に表示させる（Ｓ１３０Ａ）。
【００７１】
例えば、図１０に示すように、駐車場のうち車両、看板などの障害物８０〜８２に囲まれるスペースに、自車１１が後退して並列駐車しようとする場合には、障害物８０に対して、二つのピン９３ａ、および下端線分９３ｂが表示される。障害物８１に対して、二つのピン９４ａ、および下端線分９４ｂが表示され、障害物８２に対して、二つのピン９５ａ、および下端線分９５ｂが表示されることになる。
【００７２】
これにより、下端線分９３ｂ、９４ｂ、９５ｂが強調して表示されることになる。ここで、ピン９３ａ、９４ａ、９５ａと、下端線分９３ｂ、９４ｂ、９５ｂとを異なる色で表示して、ピン９３ａ、９４ａ、９５ａの表示色を例えば、白色として、下端線分９３ｂ、９４ｂ、９５ｂの表示色を桃色とすれば、下端線分９３ｂ、９４ｂ、９５ｂがより一層強調して表示されることになる。
【００７３】
さらに、距離測定センサ２１のセンサ位置マーク１３および障害物の検出点マーク１４を自車位置マーク１１に重畳して表示器２３に表示させると、図１１に示すように表示器２３に表示されることになる。このため、ドライバは、自車１１がピンにより求められた障害物の下端線分９３ｂ〜９５ｂに当たらないように操作しつつ並列駐車すれば良い。
【００７４】
（その他の実施形態）
上述の第１の実施形態では、距離測定センサ２１として１つのみ用いる例について説明したが、これに代えて、必要に応じて複数個の距離測定センサ２１を設けても良い。この場合、各距離測定センサ２１のうち、実際に距離の測定に用いた距測センサの位置だけを強調表示することになる。
【００７５】
上述の第１の実施形態では、距離測定センサのセンサ位置１３や障害物マーク１４を、赤色の円（楕円）で表示したが、表示形状、表示色は、これに限定されるものではない。特に障害物のマークは線（線分）、或いは、ハッチング等の塗潰しで表示しても良い。
【００７６】
上述の第１実施形態では、１つのカメラ２４を車両後方に向けて配置した例について説明したが、これに限らず、複数のカメラ２４をそれぞれ異なる向きに向けて設けて車両に配置して、複数のカメラ２４の各々で撮影された映像を個々に鳥瞰図に変換して、個々の鳥瞰画像を合成することで、自車の周囲を含めた鳥瞰画像を生成することもできる。
【００７７】
また、一定時間毎にカメラ２４により車両周囲を撮影するとともに、その撮影毎に撮影画像を鳥瞰画像を変換し、この変換される鳥瞰画像を各々蓄積して合成する。このことにより、車両の移動と共に車両周辺の画像の鳥瞰図を合成して、この合成される鳥瞰画像を表示させることができる。
【００７８】
上述の第２実施形態では、算出距離Ｌａが閾値Ｌｓ未満のとき、自車位置マークをオレンジ色にて表示させる例を示したが、これに限らず、自車位置マークを強調表示させる配色ならば、オレンジ色以外の表示色を用いてもよい。また、算出距離Ｌａが閾値Ｌｓ未満のとき、自車位置マークの表示色を変える場合に限らず、自車位置マークを点滅表示させるようにしてもよい。
【００７９】
上述の第３実施形態では、一つの障害物の下端線分９５ｂを抽出するために、ピンは２本を用いた例について説明したが、これに限らず、一つの障害物の下端線分９５ｂを抽出するために、２本以上のピンを用いてもよい。
【００８０】
ここで、複数の障害物を表示する場合には、障害物毎に対応するピンがどれかを識別するため、ピンの頭の形状や色等を変えても良い。
【００８１】
上述の第３実施形態としては、上述の第２実施形態と組み合わせて実施するようにしてもよい。
【００８２】
上述の各実施形態では、距離測定センサ２１で障害物を検知したとき必ず、センサ位置マークおよび障害物の検出位置マークを強調して表示器２３にて表示させる例について説明したが、これに限らず、算出距離が閾値未満とき（つまり、障害物が自車の通行の妨げになるくらい接近している）場合にのみ、センサ位置マークおよび障害物の検出位置マークを表示器２３に強調表示し、算出距離が閾値以上のとき、強調表示させないようにする。
【００８３】
例えば、算出距離が閾値以上のときには、障害物が自車の通行の妨げにならないと判定して、過去の障害物のマークのような表示に留めることにより、ドライバに不必要な警告・緊張を与えることを緩和・削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車両用周辺表示装置の概略を説明するための図である。
【図２】図１の車両用周辺表示装置の電気回路構成を示すブロック図である。
【図３】図２の処理ユニットの各処理を示すフローチャートである。
【図４】図３の表示器の表示画像を示す図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る車両用周辺表示装置の概略を説明するための図である。
【図６】本発明の第３実施形態に係る車両用周辺表示装置の概略を説明するための図である。
【図７】第３実施形態の処理ユニットの処理の一部を示すフローチャートである。
【図８】第３実施形態の処理ユニットの処理の一部を示すフローチャートである。
【図９】第３実施形態の処理ユニットの処理の一部を示すフローチャートである。
【図１０】第３実施形態に係る表示像を示す図である。
【図１１】第３実施形態に係る表示像を示す図である。
【符号の説明】
２１…距離測定センサ、２４…カメラ、２２…処理ユニット、
２３…表示器。
Claims (6)
- 表示器（２３）と、
車両周辺を撮映するカメラ（２４）と、
前記撮像される車両周辺の画像を鳥瞰図に変換するとともに、この変換される鳥瞰図を自車位置に重畳して前記表示器に表示させる制御手段（２２）と、
車両周辺の障害物までの距離を測定するための距離測定センサ（２１）と、を備え、
前記制御手段は、前記距離測定センサにより測定される距離に基づき、前記車両周辺の障害物の位置を特定するとともに、前記距離の測定に用いた距離測定センサの位置および前記特定される障害物の位置を前記自車位置に重畳して、かつ、前記距離の測定に用いた距離測定センサの位置および前記障害物の位置を強調して前記表示器にて表示させるようになっており、
ユーザにより操作される操作部と、
前記カメラにより撮映される車両周辺の映像を前記表示器にて表示させるとともに、この表示される映像のうち障害物の幅方向の両外縁を前記ユーザにより前記操作部を操作させて特定させる特定手段と、を備え、
前記制御手段は、前記特定される幅方向の両外縁に基づき、前記障害物のうち自車側の外縁を強調するように前記表示器にて表示させることを特徴とする車両用周辺表示装置。 - 表示器（２３）と、
車両周辺を撮映するカメラ（２４）と、
前記撮像される車両周辺の画像を鳥瞰図に変換するとともに、この変換される鳥瞰図を自車位置に重畳して前記表示器に表示させる制御手段（２２）と、
車両周辺の障害物までの距離を測定するための距離測定センサ（２１）と、を備え、
前記制御手段は、前記距離測定センサにより測定される距離に基づき、前記車両周辺の障害物の位置を特定するとともに、前記距離の測定に用いた距離測定センサの位置および前記特定される障害物の位置を前記自車位置に重畳して、かつ、前記距離の測定に用いた距離測定センサの位置および前記障害物の位置を強調して前記表示器にて表示させるようになっており、
前記制御手段は、前記距離測定センサにより測定される距離に基づき、前記車両周辺の障害物の位置を繰り返し特定するとともに、この繰り返し特定される障害物の位置を累積して、かつ、現時点にて特定される位置を過去に特定される位置に比べて強調するように前記表示器にて表示させることを特徴とする車両用周辺表示装置。 - 前記制御手段は、前記鳥瞰図中の障害物のうち自車側の外縁を強調するように前記表示器にて表示させることを特徴とする請求項２に記載の車両用周辺表示装置。
- ユーザにより操作される操作部と、
前記カメラにより撮映される車両周辺の映像を前記表示器にて表示させるとともに、この表示される映像のうち障害物の幅方向の両外縁を前記ユーザにより前記操作部を操作させて特定させる特定手段と、を備え、
前記制御手段は、前記特定される幅方向の両外縁に基づき、前記障害物のうち自車側の外縁を強調するように前記表示器にて表示させることを特徴とする請求項３に記載の車両用周辺表示装置。 - 前記制御手段は、前記距離測定センサにより測定される距離がある閾値以上のときと、前記測定される距離が別の閾値未満のときとで、前記自車位置の表示を変えるようになっていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両用周辺表示装置。
- 前記制御手段は、前記測定される距離が閾値未満のときのみ、前記距離の測定に用いた距離測定センサの位置および前記障害物の位置を強調して前記表示器にて表示させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両用周辺表示装置。
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