JP4893945B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Description
走行中の道路上にて自車の周囲に配置された車外撮影手段から、当該自車の周囲を走行中の他車を含む路上撮影画像を取得する路上撮影画像取得手段と、
車外撮影手段が撮影する撮影視野の異なる複数の路上撮影画像に基づいて、自車の周囲領域を該自車よりも上方に位置する視点から俯瞰した自車周囲俯瞰画像を、路上撮影画像を視点変換しつつ実画像として合成することにより作成する自車周囲俯瞰画像作成手段と、
車室内に設けられ、自車周囲俯瞰画像を自車位置が特定可能な形で表示する自車周囲俯瞰画像表示手段と、を備えたことを特徴とする。
図1は、本発明の車両周辺監視装置の、その電気的構成の一例を示すブロック図である。車両周辺監視装置1の制御主体はECUであり、本実施形態では互いにネットワーク接続された画像ECU50、危険度推定ECU70及び警告出力制御ECU90にて構成されている。各ECU50,70,90は、いずれもCPUと、該CPUが実行するソフトウェアを格納したROM、ワークメモリをなすRAMさらには入出力部などがバス接続された周知のマイコンハードウェアを主体とするものである。
・赤外線センサ:自動車に乗車した運転者の顔部分からの放射赤外線に基づき、サーモグラフィーを撮影する。体状態検出部である体温測定部として機能する。
・顔カメラ(車室内カメラ73):着座した運転者の顔の表情を撮影する。また、視線方向から運転者の注意力レベルを判定することができる。
・マイクロフォン:運転者の声を検出する。
・感圧センサ:自動車のハンドルやシフトレバーの、運転者による把握位置に取り付けられ、運転者の握り力や、握ったり放したりの繰り返し頻度などを検出する。
・脈拍センサ:脈拍を反映した血液流を反射検知する反射式光センサ等で構成され、自動車のハンドルの運転者把握位置に取り付けられる。
・体温センサ:自動車のハンドルの運転者把握位置に取り付けられた温度センサからなる。
・「後方に危険車両が存在します」(あるいは、「後方から早い車が近づいてきます。ご注意ください」);
・「前方に危険車両が存在します」(あるいは、「前方に遅い車がいます。ご注意ください」);
・「車が近づいてきます。車線変更しないで下さい。」
・「前に車がいます。車線変更しないで下さい。」
などである。
11 車載カメラ群(自車側周囲撮影手段)
11’ (他車の)車上搭載カメラ(車外撮影手段)
12 自車
13 他車
20 道路
21 路車間カメラ(車外撮影手段)
30 自車周囲俯瞰画像
50 画像ECU(路上撮影画像取得手段)
70 危険度推定ECU
90 警告出力制御ECU(他車距離情報出力手段、警告情報出力手段)
212 自車画像
213 他車画像
Claims (19)
- 自車に搭載され、当該自車の周囲直近を撮影する自車側周囲撮影手段と、
前記自車側周囲撮影手段の撮影視野よりも前記自車の走行方向前方もしくは後方に離間した遠方視野の撮影画像を撮影する自車の周囲に配置された車外撮影手段から、当該自車の周囲を走行中の他車を含む路上撮影画像を取得する路上撮影画像取得手段と、
前記車外撮影手段が撮影する撮影視野の異なる複数の路上撮影画像に基づいて、前記自車の周囲領域を該自車よりも上方に位置する視点から俯瞰した自車周囲俯瞰画像を、前記路上撮影画像を視点変換しつつ実画像として合成することにより作成する自車周囲俯瞰画像作成手段と、
車室内に設けられ、前記自車周囲俯瞰画像を前記自車位置が特定可能な形で表示する自車周囲俯瞰画像表示手段と、を備え、
前記自車周囲俯瞰画像作成手段は、前記自車側周囲撮影手段による撮影画像に対し、前記車外撮影手段の撮影画像が前記自車の走行方向前方もしくは後方にて前記自車からの距離が一定以上離間した位置に補う形で前記車外撮影手段の撮影画像を組み込む処理を行い、かつ、自車走行レーン又は該自車走行レーンの隣のレーンにて、前記自車の車長以上離れて該自車の前方もしくは後方を走行中の他車画像が包含されるように、前記自車周囲俯瞰画像を作成することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 前記車外撮影手段は、前記走行中の道路上に予め定められた間隔にて複数設置された路車間カメラであり、
前記路上撮影画像取得手段は、複数の前記路車間カメラのうち、走行中の前記自車位置から予め定められた距離内にあるものの路上撮影画像を、前記自車周囲俯瞰画像作成用に取得するものである請求項1に記載の車両周辺監視装置。 - 前記路上撮影画像取得手段は、複数の前記路車間カメラのうち、前記自車を含む位置に存在する第1の路車間カメラ及び前記自車の前方ないし後方に離間した視野かつ前記第1の路車間カメラの視野につながる視野の第2の路車間カメラから前記路上撮影画像を取得し、
前記自車周囲俯瞰画像作成手段は、前記第1の路車間カメラの前記路上撮影画像と前記第2の路車間カメラの前記路上撮影画像とを合成しつつ俯瞰図に変換する第1の俯瞰図変換手段と、
前記自車側周囲撮影手段が撮影した撮影画像を俯瞰図に変換する第2の俯瞰図変換手段と、を備え、
前記自車周囲俯瞰画像作成手段は、前記第1の俯瞰図変換手段で変換された第1の俯瞰図に含まれた前記自車の画像と前記第2の俯瞰図変換手段で変換された第2の俯瞰図に含まれた前記自車の画像とを位置合わせしつつ、それら第1の俯瞰図と第2の俯瞰図とを合成することで前記自車周囲俯瞰画像を作成するものである請求項2に記載の車両周辺監視装置。 - 前記車外撮影手段は、前記自車の周囲を走行中の他車に搭載された車上搭載カメラであり、
前記路上撮影画像取得手段は、走行中の前記自車位置から予め定められた距離内を走行する他車の前記車上搭載カメラによる路上撮影画像を、前記自車周囲俯瞰画像作成用に取得するものである請求項1に記載の車両周辺監視装置。 - 前記路上撮影画像取得手段は、他車の前記車上搭載カメラによる路上撮影画像を、他車側で予め俯瞰図に変換されたものとして取得し、
前記自車周囲俯瞰画像作成手段は、前記自車側周囲撮影手段が撮影した撮影画像を俯瞰図に変換する俯瞰図変換手段を備え、その俯瞰図変換手段で変換された俯瞰図と前記路上撮影画像取得手段が取得した俯瞰図とを合成することで前記自車周囲俯瞰画像を作成するものである請求項4に記載の車両周辺監視装置。 - 前記路上撮影画像取得手段が取得した路上撮影画像に含まれた他車画像の存在位置を特定する他車画像特定手段と、
前記自車に設けられ、自車周囲の他車の距離情報及び存在方向情報を特定する他車距離特定手段と、
前記距離情報と前記存在方向情報とに基づいて、前記自車周囲における前記他車のマッピング情報を作成する他車マッピング情報作成手段と、
前記他車画像特定手段が特定した前記他車画像の存在位置と前記マッピング情報とを照合する照合手段と、を備え、
前記自車周囲俯瞰画像作成手段は、前記照合手段による照合ができた前記他車画像のみを前記自車周囲俯瞰画像に反映させる請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置。 - 前記自車周囲俯瞰画像上にて、前記距離情報を、対応する他車画像が特定可能な状態で出力する他車距離情報出力手段を備える請求項6に記載の車両周辺監視装置。
- 前記他車距離特定手段がレーダー測距装置として構成されている請求項6又は請求項7に記載の車両周辺監視装置。
- 前記他車距離情報出力手段は、前記距離情報に応じて互いに異なる表示状態となるように、前記自車周囲俯瞰画像上の対応する前記他車画像をマーキングする他車画像マーキング手段を備える請求項7に記載の車両周辺監視装置。
- 前記他車画像マーキング手段は、前記距離情報に応じて互いに異なる色彩にて前記他車画像をマーキングするものである請求項9に記載の車両周辺監視装置。
- 前記他車画像マーキング手段は、前記他車画像をその輪郭に沿って縁取りするマーキング枠を、前記距離情報に応じて互いに異なる表示状態となるように表示するものである請求項9又は請求項10に記載の車両周辺監視装置。
- 前記他車距離特定手段が特定する距離情報が予め定められた警告距離未満となった他車が前記自車周囲俯瞰画像上に存在する場合に、警告情報を出力する警告情報出力手段を備える請求項6ないし請求項11のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置。
- 前記自車の後方に位置する他車の、該自車への相対接近速度を特定する相対接近速度特定手段を備え、該相対接近速度が予め定められた正の警告接近速度を超える他車が前記自車周囲俯瞰画像上に存在する場合に、警告情報を出力する警告情報出力手段を備える請求項12記載の車両周辺監視装置。
- 前記他車距離特定手段が特定する前記距離情報と、前記相対接近速度特定手段特定する前記相対接近速度とに基づいて、前記自車の後方に位置する他車が該自車に到達するまでの時間を反映した到達時間距離情報を算出する到達時間距離情報算出手段を備え、前記到達時間距離が予め定められた警告時間距離未満となる他車が前記自車周囲俯瞰画像上に存在する場合に、警告情報を出力する警告情報出力手段を備える請求項12又は請求項13に記載の車両周辺監視装置。
- 前記警告情報出力手段は、前記自車周囲俯瞰画像上の警告対象となる前記他車画像を、それ以外の他車画像と識別可能となるようにマーキングする他車画像警告マーキン手段を備える請求項12ないし請求項14のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置。
- 前記他車画像警告マーキング手段は、予め定められた警告色にて警告対象となる前記他車画像をマーキングするものである請求項15に記載の車両周辺監視装置。
- 前記警告情報出力手段は、前記警告情報を音声出力する警告情報音声出力手段を有する請求項12ないし請求項16のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置。
- 前記自車周囲俯瞰画像作成手段は、前記自車周囲俯瞰画像の一部を前記路上撮影画像に由来しない代用画像として作成する請求項1ないし請求項17のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置。
- 前記代用画像は前記自車の画像である請求項18に記載の車両周辺監視装置。
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