JP6929177B2 - 運転支援表示方法及び運転支援表示装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、本実施形態に係る運転支援表示装置は、物体検出装置1と、自車位置検出装置2と、地図取得装置3と、センサ群4と、コントローラ10と、自車両の車室内に搭載されたモニタ5と、を備える。なお、以下の説明において、特に断らない限り、乗員は、自車両の乗員を意味する。
次に、図2〜図4を参照して、運転支援表示装置の一動作例について説明する。
以上説明したように、本実施形態に係る運転支援表示装置によれば、以下の作用効果が得られる。
2 自車位置検出装置
3 地図取得装置
4 センサ群
5 モニタ
10 コントローラ
11 走行車線判定部
12 位置関係検出部
13 接近判定部
14 仮想視点設定部
15 周囲画像生成部
16 画像合成部
Claims (10)
- 自車両の後方上空または前方上空から見た、前記自車両を含む領域を示す周囲画像を前記自車両の車室内に搭載されたモニタに表示する運転支援表示装置の運転支援表示方法であって、
前記自車両と、前記自車両の周囲の他車両との相対位置を検出し、
前記相対位置の時間変化から、前記他車両が前記周囲画像に対してフレームインするか、もしくはフレームアウトするか判定し、
前記他車両が前記周囲画像に対してフレームインすると判定した場合と、前記他車両が前記周囲画像に対してフレームアウトすると判定した場合とで、前記他車両を示す支援画像を異なる表示形態により表示し、
前記他車両が前記周囲画像に対してフレームアウトすると判定した場合、前記他車両が前記自車両に対して第一所定距離の位置に来てから前記支援画像が前記周囲画像からフレームアウトするまでの所定時間、前記支援画像のリアル度を前記所定時間よりも前の前記リアル度よりも低くし、
前記リアル度とは、前記支援画像の外観に関する指標であり、前記支援画像が前記他車両の外観に近いほど、リアル度は高くなる
ことを特徴とする運転支援表示方法。 - 自車両の後方上空または前方上空から見た、前記自車両を含む領域を示す周囲画像を前記自車両の車室内に搭載されたモニタに表示する運転支援表示装置の運転支援表示方法であって、
前記自車両と、前記自車両の周囲の他車両との相対位置を検出し、
前記相対位置の時間変化から、前記他車両が前記周囲画像に対してフレームインするか、もしくはフレームアウトするか判定し、
前記他車両が前記周囲画像に対してフレームインすると判定した場合と、前記他車両が前記周囲画像に対してフレームアウトすると判定した場合とで、前記他車両を示す支援画像を異なる表示形態により表示し、
前記他車両が前記周囲画像に対してフレームインすると判定した場合、前記支援画像が前記周囲画像にフレームインしてから前記他車両が前記自車両に対して第二所定距離の位置に来るまでの所定時間、前記支援画像のリアル度を前記所定時間よりも後の前記リアル度よりも高くし、
前記リアル度とは、前記支援画像の外観に関する指標であり、前記支援画像が前記他車両の外観に近いほど、リアル度は高くなる
ことを特徴とする運転支援表示方法。 - 前記他車両が前記自車両に対して第一所定距離の位置に来てから前記支援画像が前記周囲画像からフレームアウトするまでの所定時間の間のリアル度の変化率と、前記支援画像が前記周囲画像にフレームインしてから前記他車両が前記自車両に対して第二所定距離の位置に来るまでの所定時間の間のリアル度の変化率と、が異なることを特徴とする請求項1または2に記載の運転支援表示方法。
- 前記他車両が前記自車両に対して前記第一所定距離の位置に来てから前記支援画像が前記周囲画像からフレームアウトするまでの所定時間の間のリアル度の変化率より、前記支援画像が前記周囲画像にフレームインしてから前記他車両が前記自車両に対して第二所定距離の位置に来るまでの所定時間の間のリアル度の変化率の方が、大きいことを特徴とする請求項3に記載の運転支援表示方法。
- 前記自車両に対する前記他車両の相対速度を算出し、
前記相対速度が第1所定値より大きい場合、前記相対速度が第1所定値以下の場合より、所定時間におけるリアル度の変化速度を大きくすることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の運転支援表示方法。 - 前記自車両に対する前記他車両の相対速度を算出し、
前記相対速度が第2所定値より小さい場合、前記相対速度が第2所定値以上の場合より、所定時間におけるリアル度の変化速度を小さくすることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の運転支援表示方法。 - 前記他車両が、前記自車両の前方にいるか否かを判定し、
前記他車両が、前記自車両の前方にいると判定し、その後、前記他車両が前記周囲画像に対してフレームアウトする場合、前記支援画像のリアル度を低くすることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の運転支援表示方法。 - 前記自車両と前記他車両との車間距離を算出し、
前記車間距離が小さいほど、所定時間におけるリアル度の変化速度を大きくすることを特徴とする請求項1〜7のいずれか一項に記載の運転支援表示方法。 - 自車両の周囲を走行する他車両を検出する物体検出装置と、
前記自車両の後方上空または前方上空から見た、前記自車両を含む領域を示す周囲画像を生成する周囲画像生成回路と、
前記物体検出装置によって検出された情報に基づいて、前記自車両と、前記自車両の周囲の他車両との相対位置を検出する検出回路と、
前記相対位置の時間変化から、前記他車両が前記周囲画像に対してフレームインするか、もしくはフレームアウトするか判定する判定回路と、
前記判定回路によって前記他車両が前記周囲画像に対してフレームインすると判定された場合と、前記他車両が前記周囲画像に対してフレームアウトすると判定された場合とで、前記他車両を示す支援画像を異なる表示形態により表示する画像合成回路と、
を備え、
前記判定回路によって前記他車両が前記周囲画像に対してフレームアウトすると判定された場合、前記画像合成回路は、前記他車両が前記自車両に対して第一所定距離の位置に来てから前記支援画像が前記周囲画像からフレームアウトするまでの所定時間、前記支援画像のリアル度を前記所定時間よりも前の前記リアル度よりも低くし、
前記リアル度とは、前記支援画像の外観に関する指標であり、前記支援画像が前記他車両の外観に近いほど、リアル度は高くなる
ことを特徴とする運転支援表示装置。 - 自車両の周囲を走行する他車両を検出する物体検出装置と、
前記自車両の後方上空または前方上空から見た、前記自車両を含む領域を示す周囲画像を生成する周囲画像生成回路と、
前記物体検出装置によって検出された情報に基づいて、前記自車両と、前記自車両の周囲の他車両との相対位置を検出する検出回路と、
前記相対位置の時間変化から、前記他車両が前記周囲画像に対してフレームインするか、もしくはフレームアウトするか判定する判定回路と、
前記判定回路によって前記他車両が前記周囲画像に対してフレームインすると判定された場合と、前記他車両が前記周囲画像に対してフレームアウトすると判定された場合とで、前記他車両を示す支援画像を異なる表示形態により表示する画像合成回路と、
を備え、
前記判定回路によって前記他車両が前記周囲画像に対してフレームインすると判定された場合、前記画像合成回路は、前記支援画像が前記周囲画像にフレームインしてから前記他車両が前記自車両に対して第二所定距離の位置に来るまでの所定時間、前記支援画像のリアル度を前記所定時間よりも後の前記リアル度よりも高くし、
前記リアル度とは、前記支援画像の外観に関する指標であり、前記支援画像が前記他車両の外観に近いほど、リアル度は高くなる
ことを特徴とする運転支援表示装置。
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