JP7471248B2 - 車両制御装置および車両制御方法 - Google Patents
車両制御装置および車両制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7471248B2 JP7471248B2 JP2021044925A JP2021044925A JP7471248B2 JP 7471248 B2 JP7471248 B2 JP 7471248B2 JP 2021044925 A JP2021044925 A JP 2021044925A JP 2021044925 A JP2021044925 A JP 2021044925A JP 7471248 B2 JP7471248 B2 JP 7471248B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- time
- condition
- sailing
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 24
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 18
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 8
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 8
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 3
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 3
- 239000002783 friction material Substances 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
車両(1)に搭載された原動機(4)と車輪(2)との間の動力伝達経路を遮断するセーリング制御を行うセーリング制御部(12)と、
セーリング制御の開始および終了を判断し、判断結果をセーリング制御部に出力するセーリング判断部(13)と、を備えた車両制御装置であって、
セーリング判断部は、セーリング制御を終了すると判断する終了条件として、
車両制御装置が用いられる車両である自車両と前車との間の車間距離と、自車両の速度とにより定まる第1の相対時間(THW)が、事前に設定されている第1時間閾値(THt1)よりも短い場合に成立する第1条件と、
車間距離と、前車と自車両との相対速度により定まる第2の相対時間(TTC)の変化速度が、事前に設定されている変化速度閾値(THa)を超えており、且つ、第1の相対時間が第2時間閾値(THt2)よりも小さい場合に条件成立となる第2条件とを備え、
第2時間閾値は、第1時間閾値よりも大きい値に設定されており、
第1の相対時間は、車間距離を自車両の速度で割った車間時間であり、
第2の相対時間は、車間距離を相対速度で割った衝突余裕時間であり、
セーリング判断部は、第1条件および第2条件の少なくとも一方が成立した場合、セーリング制御を終了すると判断する、車両制御装置である。
車両制御装置(10)によって実行される車両制御方法であって、
車両(1)に搭載された原動機(4)と車輪(2)との間の動力伝達経路を遮断するセーリング制御を行うことと、
セーリング制御の開始および終了を判断することと、を含み、
セーリング制御を終了すると判断する終了条件に、
車両と前車との間の車間距離、および、車両の速度とにより定まる第1の相対時間(THW)が、事前に設定されている第1時間閾値(THt1)よりも短いという第1条件と、
車間距離と、前車と車両との相対速度により定まる第2の相対時間(TTC)の変化速度が、事前に設定されている変化速度閾値(THa)を超えており、且つ、第1の相対時間が第2時間閾値(THt2)よりも小さい場合に条件成立となる第2条件とが含まれ、
第2時間閾値は、第1時間閾値よりも大きい値に設定されており、
第1の相対時間は、車間距離を車両の速度で割った車間時間であり、
第2の相対時間は、車間距離を相対速度で割った衝突余裕時間であり、
第1条件および第2条件の少なくとも一方が成立した場合、セーリング制御を終了すると判断する、車両制御方法である。
以上、説明した本実施形態の制御装置10は、セーリング制御の終了条件として、第1条件を備えることで、車間時間THWが短くなればセーリング制御を終了する。加えて、終了条件として第2条件を備えている。
実施形態では、第1条件において車間時間THWを用いていた。しかし、第1条件において、車間時間THWに代えて衝突余裕時間TTCを用いてもよい。また、第2-2条件も、車間時間THWに代えて衝突余裕時間TTCを用いてもよい。
実施形態では、第2-1条件において、衝突余裕時間TTCを時間微分していた。しかし、衝突余裕時間TTCに代えて車間時間THWを時間微分してもよい。
第1条件において、車間時間THWが第1時間閾値THt1と等しい場合を除外してもよい。すなわち、車間時間THWが第1時間閾値THt1よりも小さいことを第1条件としてもよい。また、第2-1条件において、変化速度閾値THaと等しい場合を除外してもよい。第2-2条件において、車間時間THWが第2時間閾値THt2と等しい場合を除外してもよい。
第2-1条件は、衝突余裕時間TTCの時間微分値の大きさ、すなわち、絶対値を、変化速度閾値THaと比較していた。しかし、衝突余裕時間TTCの時間微分値を変化速度閾値THaと比較してもよい。前車が減速すると衝突余裕時間TTCは短くなる。したがって、前車が減速するときの衝突余裕時間TTCの時間微分値は負になる。衝突余裕時間TTCの時間微分値と比較する変化速度閾値THaはマイナスの値であり、前車が急減速すると、衝突余裕時間TTCの時間微分値は、変化速度閾値THaよりも小さくなる側に変化速度閾値THaを超える。
実施形態では原動機としてエンジン4を備えた車両1を開示した。しかし、原動機としてモータを備えた車両、または、原動機としてエンジンおよびモータを備えた車両にも、実施形態で開示下技術は適用できる。
本開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部およびその手法は、専用ハードウエア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。ハードウエア論理回路は、たとえば、ASIC、FPGAである。
Claims (2)
- 車両(1)に搭載された原動機(4)と車輪(2)との間の動力伝達経路を遮断するセーリング制御を行うセーリング制御部(12)と、
前記セーリング制御の開始および終了を判断し、判断結果を前記セーリング制御部に出力するセーリング判断部(13)と、を備えた車両制御装置であって、
前記セーリング判断部は、前記セーリング制御を終了すると判断する終了条件として、
前記車両制御装置が用いられる車両である自車両と前車との間の車間距離と、前記自車両の速度とにより定まる第1の相対時間(THW)が、事前に設定されている第1時間閾値(THt1)よりも短い場合に成立する第1条件と、
前記車間距離と、前記前車と前記自車両との相対速度により定まる第2の相対時間(TTC)の変化速度が、事前に設定されている変化速度閾値(THa)を超えており、且つ、前記第1の相対時間が第2時間閾値(THt2)よりも小さい場合に条件成立となる第2条件とを備え、
前記第2時間閾値は、前記第1時間閾値よりも大きい値に設定されており、
前記第1の相対時間は、前記車間距離を前記自車両の速度で割った車間時間であり、
前記第2の相対時間は、前記車間距離を前記相対速度で割った衝突余裕時間であり、
前記セーリング判断部は、前記第1条件および前記第2条件の少なくとも一方が成立した場合、前記セーリング制御を終了すると判断する、車両制御装置。 - 車両制御装置(10)によって実行される車両制御方法であって、
車両(1)に搭載された原動機(4)と車輪(2)との間の動力伝達経路を遮断するセーリング制御を行うことと、
前記セーリング制御の開始および終了を判断することと、を含み、
前記セーリング制御を終了すると判断する終了条件に、
車両と前車との間の車間距離、および、前記車両の速度とにより定まる第1の相対時間(THW)が、事前に設定されている第1時間閾値(THt1)よりも短いという第1条件と、
前記車間距離と、前記前車と前記車両との相対速度により定まる第2の相対時間(TTC)の変化速度が、事前に設定されている変化速度閾値(THa)を超えており、且つ、前記第1の相対時間が第2時間閾値(THt2)よりも小さい場合に条件成立となる第2条件とが含まれ、
前記第2時間閾値は、前記第1時間閾値よりも大きい値に設定されており、
前記第1の相対時間は、前記車間距離を前記車両の速度で割った車間時間であり、
前記第2の相対時間は、前記車間距離を前記相対速度で割った衝突余裕時間であり、
前記第1条件および前記第2条件の少なくとも一方が成立した場合、前記セーリング制御を終了すると判断する、車両制御方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021044925A JP7471248B2 (ja) | 2021-03-18 | 2021-03-18 | 車両制御装置および車両制御方法 |
PCT/JP2022/005609 WO2022196205A1 (ja) | 2021-03-18 | 2022-02-14 | 車両制御装置および車両制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021044925A JP7471248B2 (ja) | 2021-03-18 | 2021-03-18 | 車両制御装置および車両制御方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022144077A JP2022144077A (ja) | 2022-10-03 |
JP2022144077A5 JP2022144077A5 (ja) | 2023-05-26 |
JP7471248B2 true JP7471248B2 (ja) | 2024-04-19 |
Family
ID=83322222
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021044925A Active JP7471248B2 (ja) | 2021-03-18 | 2021-03-18 | 車両制御装置および車両制御方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7471248B2 (ja) |
WO (1) | WO2022196205A1 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007112296A (ja) | 2005-10-20 | 2007-05-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP2016016853A (ja) | 2014-07-11 | 2016-02-01 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援システム及び運転支援方法 |
JP2016114209A (ja) | 2014-12-17 | 2016-06-23 | 株式会社デンソー | 車両制御装置および車両制御プログラム |
JP2019055622A (ja) | 2017-09-20 | 2019-04-11 | 日産自動車株式会社 | 運転支援表示方法及び運転支援表示装置 |
JP2019142265A (ja) | 2018-02-16 | 2019-08-29 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
-
2021
- 2021-03-18 JP JP2021044925A patent/JP7471248B2/ja active Active
-
2022
- 2022-02-14 WO PCT/JP2022/005609 patent/WO2022196205A1/ja active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007112296A (ja) | 2005-10-20 | 2007-05-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP2016016853A (ja) | 2014-07-11 | 2016-02-01 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援システム及び運転支援方法 |
JP2016114209A (ja) | 2014-12-17 | 2016-06-23 | 株式会社デンソー | 車両制御装置および車両制御プログラム |
JP2019055622A (ja) | 2017-09-20 | 2019-04-11 | 日産自動車株式会社 | 運転支援表示方法及び運転支援表示装置 |
JP2019142265A (ja) | 2018-02-16 | 2019-08-29 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022144077A (ja) | 2022-10-03 |
WO2022196205A1 (ja) | 2022-09-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6670901B2 (ja) | 車両の運転補助を行うための方法及び装置 | |
EP3470285B1 (en) | Driving support device | |
JP7140077B2 (ja) | 衝突回避支援装置 | |
JP5501708B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US8452514B2 (en) | Device for executing preceding vehicle following driving control | |
JP7103422B2 (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
WO2002043029A1 (fr) | Appareil de prevention des collisions entre vehicules | |
JP2009262899A (ja) | 車両用速度制御装置 | |
JP2007291919A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
US11780430B2 (en) | Vehicle control device and control method | |
JP4734067B2 (ja) | 車速制御装置 | |
JP5115458B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP7471248B2 (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
JP3486083B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP3375270B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP7497679B2 (ja) | 車両運転支援装置 | |
JP2003306053A (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP2000118369A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP4649279B2 (ja) | 車両のブレーキ制御装置 | |
JP2021109558A (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP4583320B2 (ja) | 大型車両のクルーズコントロール装置 | |
JP4254139B2 (ja) | 車両用制動力発生装置 | |
JP6137742B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JPH08118996A (ja) | 車両の速度制御装置 | |
JP2005022616A (ja) | 車両用走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230518 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230518 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231114 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231225 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240312 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240409 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7471248 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |