JP7396266B2 - 情報提供システム、情報提供方法、コンピュータプログラム - Google Patents

情報提供システム、情報提供方法、コンピュータプログラム Download PDF

Info

Publication number
JP7396266B2
JP7396266B2 JP2020507294A JP2020507294A JP7396266B2 JP 7396266 B2 JP7396266 B2 JP 7396266B2 JP 2020507294 A JP2020507294 A JP 2020507294A JP 2020507294 A JP2020507294 A JP 2020507294A JP 7396266 B2 JP7396266 B2 JP 7396266B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
information
vehicle
detection unit
detection
area
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2020507294A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2019180978A1 (ja
Inventor
伸介 黒田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Electric Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Electric Industries Ltd filed Critical Sumitomo Electric Industries Ltd
Publication of JPWO2019180978A1 publication Critical patent/JPWO2019180978A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7396266B2 publication Critical patent/JP7396266B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Description

本発明は、情報提供システム、情報提供方法、コンピュータプログラムに関する。
この出願は、２０１８年３月２０日に出願された日本出願特願２０１８－５２１６９号を基礎とする優先権を主張し、その開示のすべてをここに取り込む。
特許文献１（特開２０１４－２２８６３７号公報）には、以下のような道路情報送信装置が掲載されている。すなわち、道路情報送信装置は、車両が走行可能な領域である走行可能領域とそれ以外の領域とが少なくとも区別された道路地図を生成するサーバとの間で通信を行うための通信機と、車両から周辺の物体までの距離を測定する測距センサと、車両の絶対位置及び方位を測定する測位センサと、が搭載された車両において用いられる道路情報送信装置であって、前記測距センサにより距離が測定された領域である測距領域において、前記測距センサによる測定結果に基づいて、走行面を基準とする高さが所定の判定しきい値以上の物体を障害物として検出し、前記測距領域から前記障害物が存在する部分を除外した領域を走行可能領域として抽出して、前記道路地図の一部分に相当する部分地図を表す情報を生成する領域抽出手段と、前記測距センサによる測定結果に基づいて、絶対位置が固定された所定の特徴物を前記測距領域から抽出し、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す情報を生成する特徴物抽出手段と、前記部分地図を表す部分地図情報と、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す特徴物情報と、前記測位センサにより測定された情報であって当該部分地図の前記道路地図における位置を特定するための位置特定情報と、を前記通信機から前記サーバへ送信する処理を行う送信手段と、を備える。
特開２０１４－２２８６３７号公報
（１）本開示の情報提供システムは、路上に設置され、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する路上検知部と、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する車載検知部を搭載する車両と、前記車両に情報を提供する情報提供装置と、を備え、前記車両は、前記車載検知部の位置を示す車載検知位置情報と、前記車載検知部が検知した車載検知結果と、を含む車載検知部情報を前記情報提供装置に送信し、前記情報提供装置は、前記路上検知部の位置を示す路上検知位置情報と、前記路上検知部が検知した路上検知結果と、を含む路上検知部情報を取得するとともに、前記車載検知部情報を取得する取得部と、前記路上検知部情報と前記車載検知部情報とに基づく統合検知結果を生成する統合部と、前記統合検知結果を前記車両へ送信する送信部と、を備える。
（９）本開示の情報提供方法は、路上に設置され、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する路上検知部と、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する車載検知部を搭載する車両と、前記車両に情報を提供する情報提供装置と、を備える情報提供システムにおける情報提供方法であって、前記車載検知部の位置を示す車載検知位置情報と、前記車載検知部が検知した車載検知結果と、を含む車載検知部情報を前記情報提供装置に送信するステップと、前記路上検知部の位置を示す路上検知位置情報と、前記路上検知部が検知した路上検知結果と、を含む路上検知部情報を取得するとともに、前記車載検知部情報を取得するステップと、前記路上検知部情報と前記車載検知部情報とに基づく統合検知結果を生成するステップと、前記統合検知結果を前記車両へ送信するステップと、を含む。
（１０）本開示のコンピュータプログラムは、路上に設置され、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する路上検知部と、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する車載検知部を搭載する車両と、を備える情報提供システムとしてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、前記路上検知部の位置を示す路上検知位置情報と、前記路上検知部が検知した路上検知結果と、を含む路上検知部情報を取得するとともに、前記車載検知部の位置を示す車載検知位置情報と、前記車載検知部が検知した車載検知結果と、を含む車載検知部情報を取得する取得部と、前記路上検知部情報と前記車載検知部情報とに基づく統合検知結果を生成する統合部と、前記統合検知結果を前記車両へ送信する送信部と、して機能させる。
本開示の一態様は、このような特徴的な処理部や特徴的な処理を備える、情報提供システム、情報提供方法、コンピュータプログラムとして実現され得るだけでなく、情報提供システムに用いられる端末装置として実現され得る。また、本開示の一態様は、情報提供システムの一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。
図１は、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムの構成を示す図である。 図２は、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムにおけるサーバの構成を示す図である。 図３Ａは、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムの生成部が生成する統合領域の例を示す第１の説明図である。 図３Ｂは、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムの生成部が生成する統合領域の例を示す第２の説明図である。 図３Ｃは、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムの生成部が生成する統合領域の例を示す第３の説明図である。 図３Ｄは、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムの生成部が生成する統合領域の例を示す第４の説明図である。 図４Ａは、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムの生成部が生成する統合領域の例を示す第５の説明図である。 図４Ｂは、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムの生成部が生成する統合領域の例を示す第６の説明図である。 図４Ｃは、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムの生成部が生成する統合領域の例を示す第７の説明図である。 図５は、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムの処理フローを示す図である。 図６は、本発明の第２実施形態に係る情報提供システムの構成を示す図である。 図７は、本発明の第２実施形態に係る情報提供システムにおけるサーバの構成を示す図である。 図８Ａは、本発明の第２実施形態に係る情報提供システムの統合部が生成する統合領域の例を示す第１の説明図である。 図８Ｂは、本発明の第２実施形態に係る情報提供システムの統合部が生成する統合領域の例を示す第２の説明図である。 図８Ｃは、本発明の第２実施形態に係る情報提供システムの統合部が生成する統合領域の例を示す第３の説明図である。 図９は、本発明の第２実施形態に係る情報提供システムの処理フローを示す図である。
従来、車両から収集した情報を用いて道路地図を生成するための技術が開発されている。
［本開示が解決しようとする課題］
特許文献１に記載の道路情報送信装置では、絶対位置が固定された所定の特徴物が含まれる複数の部分地図同士の位置を、特徴物の部分地図における位置に基づいて整合（統合）することで、上記特徴物を把握することができる。しかしながら、車両にとって、自己の検知部が検知した絶対位置が固定されない動的物体のみならず、他の検知部が検知した動的物体も含む自己周辺の動的物体を把握することについてはこの特許文献１に開示も示唆もされていない。
本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、車両にとって自己の検知部が検知した動的物体のみならず他の検知部が検知した動的物体も含む自己周辺の動的物体を正確に把握することが可能な情報提供システム、情報提供方法、コンピュータプログラムを提供することである。
［本開示の効果］
本開示によれば、車両にとって自己の検知部が検知した動的物体のみならず他の検知部が検知した動的物体も含む自己周辺の動的物体を正確に把握することができる。
［本願発明の実施形態の説明］
最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
（１）本発明の実施の形態に係る情報提供システムは、路上に設置され、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する路上検知部と、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する車載検知部を搭載する車両と、前記車両に情報を提供する情報提供装置と、を備え、前記車両は、前記車載検知部の位置を示す車載検知位置情報と、前記車載検知部が検知した車載検知結果と、を含む車載検知部情報を前記情報提供装置に送信し、前記情報提供装置は、前記路上検知部の位置を示す路上検知位置情報と、前記路上検知部が検知した路上検知結果と、を含む路上検知部情報を取得するとともに、前記車載検知部情報を取得する取得部と、前記路上検知部情報と前記車載検知部情報とに基づく統合検知結果を生成する統合部と、前記統合検知結果を前記車両へ送信する送信部と、を備える。
このように、統合部が複数の検知部で検知された動的物体に関する情報を統合し、その統合検知結果を車両へ送信することで、車両にとって自己の検知部が検知した動的物体のみならず他の検知部が検知した動的物体も含む自己周辺の動的物体を正確に把握することができる。
（２）好ましくは、前記統合部は、さらに、前記路上検知部と前記車載検知部それぞれの検知領域の一部または全部を含む領域からなる統合領域を生成し、前記路上検知部と前記車載検知部それぞれの検知領域において重複領域が存在する場合に、前記重複領域における前記路上検知結果が示す第１動的物体に関する第１情報と、前記重複領域における前記車載検知結果が示す第２動的物体に関する第２情報とを、それぞれ前記統合領域上に関連付ける。
このように、統合部が複数の検知部の重複領域で検知された動的物体に関する情報を統合領域上に関連付けることで、車両にとって自己の検知部が検知した動的物体のみならず他の検知部が検知した動的物体も含む自己周辺の動的物体を正確に把握することができる。
（３）好ましくは、前記路上検知部情報は、さらに、前記路上検知部が前記取得部へ送信した第１時刻情報を含み、前記車載検知部情報は、さらに、前記車両が前記取得部へ送信した第２時刻情報を含み、前記統合部は、さらに、前記第１時刻情報と、前記第２時刻情報とを関連付ける。
このような構成により、統合部は、例えば路上検知部から情報提供装置（取得部）への情報伝送時間と、車載検知部から情報提供装置（取得部）への情報伝送時間とが異なる場合であっても、各時刻情報を関連付けることができる。したがって、車両にとって自己の検知部が検知した動的物体のみならず他の検知部が検知した動的物体も含む自己周辺の動的物体をより正確に把握することができる。
（４）好ましくは、前記車両は、自己が第１地点へ接近した場合に、前記車載検知部情報を前記情報提供装置に送信する。
このような構成により、情報提供装置は、車両が車載検知部情報を自己に送信するタイミングを正確に把握することができる。
（５）好ましくは、前記路上検知部は、さらに、前記車両の第１地点への接近を検知して、その接近検知情報を前記車両に送信し、前記車両は、前記接近検知情報に基づいて、前記車載検知部情報を前記情報提供装置に送信する。
このような構成により、情報提供装置は、車両が車載検知部情報を自己に送信するタイミングを正確に把握することができる。
（６）好ましくは、前記統合部は、さらに、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて、前記第１動的物体と前記第２動的物体とを同一物体として前記統合領域上に関連付ける。
このような構成により、複数の検知部それぞれで検知された動的物体が同一である場合に、統合部はこれらの動的物体を同一物体として正確に判断することができる。
（７）好ましくは、前記統合領域は、所定の大きさで区分された複数のグリッドから構成され、前記統合部は、前記第１情報と前記第２情報とを前記複数のグリッドのうちの一部または全部のグリッドに関連付ける。
このように、統合部が統合領域を当該グリッド（グリッド地図）で構成し、グリッド単位で第１情報と第２情報との関連付けを行うことで、統合部にとって例えば重複領域の把握等を容易に行うことができる。
（８）好ましくは、前記統合部は、前記第１情報に関連付けられた第１グリッドと、前記第２情報に関連付けられた第２グリッドとが所定の位置関係を満たしているか否かの判定を行い、その判定結果に基づいて前記第１動的物体と前記第２動的物体とを同一物体として前記統合領域上に関連付ける。
このように、統合部がグリッド単位で、複数の検知部それぞれで検知された動的物体に関する情報を統合領域上に関連付けることで、統合部にとってこれらの動的物体が同一物体であるか否かの判断を容易に行うことができる。
（９）本発明の実施の形態に係る情報提供方法は、路上に設置され、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する路上検知部と、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する車載検知部を搭載する車両と、前記車両に情報を提供する情報提供装置と、を備える情報提供システムにおける情報提供方法であって、前記車載検知部の位置を示す車載検知位置情報と、前記車載検知部が検知した車載検知結果と、を含む車載検知部情報を前記情報提供装置に送信するステップと、前記路上検知部の位置を示す路上検知位置情報と、前記路上検知部が検知した路上検知結果と、を含む路上検知部情報を取得するとともに、前記車載検知部情報を取得するステップと、前記路上検知部情報と前記車載検知部情報とに基づく統合検知結果を生成するステップと、前記統合検知結果を前記車両へ送信するステップと、を含む。
このように、統合部が複数の検知部の重複領域で検知された動的物体に関する情報を統合し、その統合検知結果を車両へ送信することで、車両にとって自己の検知部が検知した動的物体のみならず他の検知部が検知した動的物体も含む自己周辺の動的物体を正確に把握することができる。
（１０）本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、路上に設置され、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する路上検知部と、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する車載検知部を搭載する車両と、を備える情報提供システムとしてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、前記路上検知部の位置を示す路上検知位置情報と、前記路上検知部が検知した路上検知結果と、を含む路上検知部情報を取得するとともに、前記車載検知部の位置を示す車載検知位置情報と、前記車載検知部が検知した車載検知結果と、を含む車載検知部情報を取得する取得部と、前記路上検知部情報と前記車載検知部情報とに基づく統合検知結果を生成する統合部と、前記統合検知結果を前記車両へ送信する送信部と、して機能させる。
このように、統合部が複数の検知部の重複領域で検知された動的物体に関する情報を統合し、その統合検知結果を車両へ送信することで、車両にとって自己の検知部が検知した動的物体のみならず他の検知部が検知した動的物体も含む自己周辺の動的物体を正確に把握することができる。
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムの構成を示す図である。
図１を参照して、情報提供システム１は、サーバ１０と、複数の検知部２０（第１検知部２０ａ，第２検知部２０ｂを含む。以下も同様とする。）とを備える。なお、符号におけるアルファベット（例えば第１検知部２０ａにおける「ａ」）を省略した場合（検知部２０）は、その符号の対象の総称を指すものとする。これは以降の説明においても同様である。
検知部２０は、例えばカメラやＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）等を含むセンサであり、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体（図１にて不図示。）を検知する。なお、検知部２０は路側に設置されていても車両に設置されていてもよいが、第１実施形態では、複数の検知部２０が路側に設置されている場合について説明する。
検知部２０が検知可能な領域である現実検知領域２１（第１検知部２０ａが検知可能な領域である第１現実検知領域２１ａ、第２検知部２０ｂが検知可能な領域である第２現実検知領域２１ｂを含む）は、例えば自己を中心として半径４０メートルである。検知部２０は、サーバ１０へ、検知部２０が現実検知領域２１内に存在する動的物体に係る検知情報を送信する。この検知情報は、例えばＬｉＤＡＲ点群検知情報を含む。
サーバ１０は、例えば複数の検知部２０の位置情報を有する。当該位置情報は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）に基づいた、緯度、経度に関する座標（以下、単に「座標」とも称する。）情報等を含む。当該位置情報は、例えば検知部２０が定期的に自己の位置情報をサーバ１０に送信し、サーバ１０が当該位置情報を取得して管理する。
なお、検知部２０が位置情報を有しない場合には、サーバ１０のオペレータがサーバ１０に検知部２０の位置情報を登録してもよい。
検知部２０が送信する検知情報は、例えば動的物体の位置（座標）、特徴（大きさ、形状、色）等に関する情報を含む。動的物体の詳細については後述する。
第１実施形態では、複数の検知部２０のうちの第１検知部２０ａと第２検知部２０ｂそれぞれの現実検知領域２１（第１現実検知領域２１ａと第２現実検知領域２１ｂ）が重複する領域である現実重複領域２２が存在する場合を想定する。
図２は、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムにおけるサーバの構成を示す図である。
図２を参照して、サーバ１０は、通信部４ａと、生成部１１と、関連付け部１２とを備える。
通信部４ａは、例えば複数の検知部２０から検知情報を受信し、生成部１１または関連付け部１２に当該検知情報を提供する。
生成部１１は、複数の検知部２０のうちの第１検知部２０ａと第２検知部２０ｂそれぞれの現実検知領域２１（２１ａ，２１ｂ）の一部または全部を含む領域からなる統合領域（図２にて不図示。）を生成する。詳細については後述する。
関連付け部１２は、統合領域上における所定の領域と、所定の動的物体とを関連付ける。詳細については後述する。
図３Ａは、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムの生成部が生成する統合領域の例を示す第１の説明図である。図３Ｂは、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムの生成部が生成する統合領域の例を示す第２の説明図である。図３Ｃは、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムの生成部が生成する統合領域の例を示す第３の説明図である。図３Ｄは、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムの生成部が生成する統合領域の例を示す第４の説明図である。
図３Ａ～図３Ｄを参照して、複数の検知部２０（２０ａ，２０ｂ）の構成については図１～図２に掲載の構成と同様とし、現実検知領域２１（２１ａ，２１ｂ）の構成については図１に掲載の構成と同様とする。
グリッド地図２３（図３Ａの第１グリッド地図２３ａ、図３Ｂの第２グリッド地図２３ｂ）は、検知部２０（２０ａ，２０ｂ）及び動的物体５０（５０ａ，５０ｂ）を統合領域２４に関連付けるための部分地図であり、例えば所定の大きさで区分された複数のグリッド（等間隔の格子線）から構成される。１つのグリッドの大きさは、例えば３０センチメートル四方である。統合領域２４の詳細については後述する。
生成部１１は、例えば現実検知領域２１（２１ａ，２１ｂ）に内接、または内包されるようにグリッド地図２３を生成する。すなわち、生成部１１は、例えば現実検知領域２１を、検知部２０の位置を原点として複数のグリッドで区切り、そこから最大の大きさとなる四角形（正方形または長方形）を抽出することによって、グリッド地図２３を生成する。
グリッド地図２３は、サーバ１０（関連付け部１２）が現実検知領域２１を管理しやすいように加工した検知領域であることから、管理検知領域２３とも称する。現実検知領域２１（２１ａ，２１ｂ）と管理検知領域２３（２３ａ，２３ｂ）を総称して検知領域という。そうすると、第１実施形態では、サーバ１０（生成部１１）は、第１検知部２０ａと第２検知部２０ｂそれぞれの管理検知領域２３（２３ａ，２３ｂ）の一部または全部を含む領域からなる統合領域を生成する、とも言える。
また、第１検知部２０ａと第２検知部２０ｂそれぞれの管理検知領域２３（第１管理検知領域２３ａと第２管理検知領域２３ｂ）が重複する領域である重複領域を管理重複領域３１という。現実重複領域２２と管理重複領域３１を総称して重複領域という。そうすると、第１実施形態では、第１検知部２０ａと第２検知部２０ｂそれぞれの管理検知領域２３（２３ａ，２３ｂ）が重複する領域である管理重複領域３１が存在する場合を想定している、とも言える。
さらに、サーバ１０が、例えば複数の検知部２０の位置情報、複数の検知部２０が検知する方角情報等を有していれば、グリッド地図２３を構成する全てのグリッドそれぞれの中心点の座標を算出することができ、それらの座標をそれぞれのグリッドのグリッド位置に対応させることができる。
統合領域２４は、上述のグリッド地図（管理検知領域）２３と同様に、例えば所定の大きさで区分された複数のグリッドから構成される。このグリッドの大きさは、例えばグリッド地図２３に用いられるグリッドの大きさと同じであるが、これに限定されるわけではなく、例えばグリッド地図２３に用いられるグリッドの大きさとは異なっていてもよい。
サーバ１０（生成部１１）は、例えば、統合領域２４を以下のように作成する。すなわち、生成部１１は、まず、図３Ｃに示すように、一つの平面上に第１グリッド地図２３ａと第２グリッド地図２３ｂとを描く。
次に、生成部１１は、第１グリッド地図２３ａと第２グリッド地図２３ｂそれぞれの領域において重複領域が存在する場合に、第１グリッド地図２３ａにおける重複部分のグリッド（図３Ａの斜線のグリッド）と第２グリッド地図２３ｂにおける重複部分のグリッド（図３Ｂの斜線のグリッド）とに、ずれが生じているか否かを判定する。この判定結果において、ずれが生じていない場合には、生成部１１は、平面における第１グリッド地図２３ａと第２グリッド地図２３ｂとの位置を確定する。ここで、第１実施形態ではずれが生じていないものとする。
最後に、生成部１１は、図３Ｄに示すように、第１グリッド地図２３ａと第２グリッド地図２３ｂとを含む最小の四角形が生成されるように、第１グリッド地図２３ａと第２グリッド地図２３ｂ以外の領域にグリッドを加えていく。この四角形の生成が完成することにより、この四角形が統合領域２４となる。
生成部１１は、例えば図３Ｃ，図３Ｄに示すように統合領域２４を構成するグリッドの縦の列と横の列それぞれにアルファベット等の符号を振る。以下の説明では、統合領域２４における縦の列を示す符号と横の列を示す符号の組合せからなる位置をグリッド位置という。例えばグリッド位置が「Ｂｆ」となるグリッドは、横の列の符号が「Ｂ」、縦の列の符号が「ｆ」であるグリッドを示すものとする。グリッド位置は、統合領域２４において一意に定まり、検知情報に含まれる座標情報に基づいて設置することができる。
ここで、横Ｅ～Ｆ列かつ縦ｅ～ｆ列のグリッドからなる領域は、グリッド地図（管理検知領域）２３（２３ａ，２３ｂ）それぞれのうちのいずれにも属する管理重複領域３１である。一方で、横Ａ～Ｄ列かつ縦ａ～ｄ列のグリッドからなる領域、及び、横Ｇ～Ｊ列かつ縦ｇ～ｊ列のグリッドからなる領域はグリッド地図（管理検知領域）２３（２３ａ，２３ｂ）それぞれのうちのいずれにも属さない領域（外部領域）である。
第１動的物体５０ａ、第２動的物体５０ｂは、動的物体であり、例えば人間である。なお、これらは車両や動物等であってもよい。
また、第１実施形態においては、第１グリッド地図２３ａに係る第１検知部２０ａの第１検知結果が示す第１動的物体５０ａに関する情報を第１情報とする。さらに、第２グリッド地図２３ｂに係る第２検知部２０ｂの第２検知結果が示す第２動的物体５０ｂに関する情報を第２情報とする。
第１情報は、例えば第１動的物体５０ａの位置（検出位置）、特徴（大きさ、形状、色）等に関する情報を含む。第２情報は、例えば第２動的物体５０ｂの位置（検出位置）、特徴（大きさ、形状、色）等に関する情報を含む。
具体的には、第１情報は、第１動的物体５０ａの検出位置に加えて、大きさ（高さ）が１．７メートル、形状が人間、色（服の色）が青と黒である、等の情報を含む。また、第２情報は、第２動的物体５０ｂの検出位置に加えて、大きさ（高さ）が１．７メートル、形状が人間、色（服の色）が青と黒である、等の情報を含む。
関連付け部１２は、上述の管理重複領域３１が存在する場合に、管理重複領域３１における第１動的物体５０ａに関する第１情報と、第２動的物体５０ｂに関する第２情報とを、それぞれ複数のグリッド（統合領域２４上）のうちの一部または全部のグリッドに関連付ける。具体的には、関連付け部１２は、第１情報の検出位置からグリッド位置（図３Ｃにおける管理重複領域３１の「Ｆｅ」の位置）に変換して、そのグリッド位置のグリッドに第１情報を関連付け、第２情報の検出位置からグリッド位置（図３Ｃにおける管理重複領域３１の「Ｅｆ」の位置）に変換して、そのグリッド位置のグリッドに第２情報を関連付ける。
ところで、特許文献１（特開２０１４－２２８６３７号公報）に記載の道路情報送信装置では、絶対位置が固定された所定の特徴物が含まれる複数の部分地図同士の位置を、特徴物の部分地図における位置に基づいて整合（統合）することで、上記特徴物を把握することができるが、複数のセンサ（検知部）で検知した、絶対位置が固定されない動的物体を把握することについてはこの特許文献１に開示も示唆もされていない。
それに対して、本発明の実施の形態に係るサーバ１０は、以上説明したように、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体５０を検知する複数の検知部２０を備える情報提供システム１に用いられるサーバ１０であって、複数の検知部２０それぞれの検知領域（現実検知領域２１（２１ａ，２１ｂ）または管理検知領域２３（２３ａ，２３ｂ））の一部または全部を含む領域からなる統合領域２４を生成する生成部１１と、複数の検知部２０のうちの第１検知部２０ａと第２検知部２０ｂそれぞれの検知領域（現実検知領域２１（２１ａ，２１ｂ）または管理検知領域２３（２３ａ，２３ｂ））において重複領域（現実重複領域２２または管理重複領域３１）が存在する場合に、重複領域における第１検知部２０ａの第１検知結果が示す第１動的物体５０ａに関する第１情報と、重複領域における第２検知部２０ｂの第２検知結果が示す第２動的物体５０ｂに関する第２情報とを、それぞれ統合領域２４上に関連付ける関連付け部１２と、を備える。
このように、関連付け部１２が複数の検知部２０の重複領域で検知された動的物体５０に関する情報を統合領域２４上に関連付けることで、複数の検知部２０で検知した動的物体５０を正確に把握することができる。
また、サーバ１０が高度、高速な演算処理機能を有している場合は、生成部１１、関連付け部１２で行う処理をサーバ１０で行う構成により、高速、高度な情報提供システムを提供することができる。
また、本発明の実施の形態に係るサーバ１０では、統合領域２４は、所定の大きさで区分された複数のグリッドから構成され、関連付け部１２は、第１情報と第２情報とを複数のグリッドのうちの一部または全部のグリッドに関連付ける。
このように、関連付け部１２が、統合領域２４を当該グリッド（グリッド地図）で構成し、グリッド単位で第１情報と第２情報との関連付けを行うことで、関連付け部１２にとって例えば重複領域の把握等を容易に行うことができる。
＜変形例１＞
以下では、第１動的物体と第２動的物体とが同一物体である場合に好適な情報提供システム１に用いられるサーバ１０について説明する。
図４Ａは、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムの生成部が生成する統合領域の例を示す第５の説明図である。図４Ｂは、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムの生成部が生成する統合領域の例を示す第６の説明図である。図４Ｃは、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムの生成部が生成する統合領域の例を示す第７の説明図である。
図４Ａ～図４Ｃを参照して、図４Ａにおける第１動的物体５０ｃの位置が図３Ａの第１動的物体５０ａの位置と異なるものとし、その他の、検知部２０（２０ａ，２０ｂ）、現実検知領域２１（２１ａ，２１ｂ）、管理検知領域（グリッド地図）２３（２３ａ，２３ｂ）、統合領域２４、管理重複領域３１の構成については、それぞれ図３Ａ～図３Ｄに掲載の構成と同様とする。また、図４Ｂにおける第２動的物体５０ｄの位置は、図３Ａ～図３Ｄの第２動的物体５０ｂの位置と同様とする。また、図４Ｃにおける統合領域２４の作成手順は、上述の図３Ａ～図３Ｄ等の説明と同様であるので省略する。
ここで、第１動的物体５０ｃと第２動的物体５０ｄとが同一物体である場合に、関連付け部１２は、第１動的物体５０ｃに関する第１情報と第２動的物体５０ｄに関する第２情報とに基づいて、第１動的物体５０ｃと第２動的物体５０ｄとを同一物体７０として統合領域２４上に関連付ける。
具体的には、例えば関連付け部１２は、（１）第１動的物体５０ｃの位置と第２動的物体５０ｄの位置とが所定の条件を満たしているか否か、あるいは（２）第１動的物体５０ｃの特徴と第２動的物体５０ｄの特徴とが所定の条件を満たしているか否か、等の判定を行い、その判定結果に基づいて第１動的物体５０ｃと第２動的物体５０ｄとを同一物体７０として統合領域２４上に関連付ける。
上記（１）について、より詳細には、関連付け部１２は、第１情報（第１動的物体５０ｃに関する情報）に関連付けられた第１グリッドと、第２情報（第２動的物体５０ｄに関する情報）に関連付けられた第２グリッドとが所定の位置関係を満たしているか否かの判定を行う。
所定の位置関係とは、例えば、第１動的物体５０ｃが存在する第１グリッド位置と第２動的物体５０ｄが存在する第２グリッド位置とが、管理重複領域３１内における同じグリッド位置（図４Ｃの場合はグリッド位置「Ｅｆ」）となる関係を含む。なお、所定の位置関係は、上述した同じグリッド位置同士となる関係に限られず、隣接するグリッド位置同士となる関係（例えば図４Ｃでグリッド位置「Ｅｆ」とグリッド位置「Ｆｆ」）であってもよい。
なお、上記（１）に加えて、関連付け部１２は、複数の検知部２０が例えばＬｉＤＡＲであり、第１情報及び第２情報にそれぞれ動的物体５０（５０ｃ，５０ｄ）が向いている方向に関する情報（以下、「向き情報」とも称する。）が含まれていれば、これらの情報に基づいて第１動的物体５０ｃと第２動的物体５０ｄとが同一物体７０であるか否かの判断をしてもよい。
より詳細には、関連付け部１２は、例えば第１検知部２０ａの位置情報と、第１動的物体５０ｃの位置情報及び向き（第１検知部２０ａから見た相対的な向き）情報等に基づいて、第１動的物体５０ｃが向いている方向が南であると判断したとする。同様に、第２検知部２０ｂの位置情報と、第２動的物体５０ｄの位置情報及び向き（第２検知部２０ｂから見た相対的な向き）情報等に基づいて、第２動的物体５０ｄが向いている方向が南であると判断した場合に、第１動的物体５０ｃと第２動的物体５０ｄとを同一物体７０としてもよい。
また、上記（２）について、上記の特徴とは例えば大きさ（体積）、形状、色である。複数の検知部２０が例えばＬｉＤＡＲである場合、当該ＬｉＤＡＲによって動的物体５０（５０ｃ，５０ｄ）の大きさや形状は認識可能である。関連付け部１２は、これらの大きさや形状の情報に基づいて第１動的物体５０ｃと第２動的物体５０ｄとが同一物体７０であるか否かの判断をしてもよい。
また、複数の検知部２０が例えばカメラである場合、関連付け部１２は、当該カメラから送信された画像データを解析し、色に関する情報（ＲＧＢ値）に基づいて第１動的物体５０ｃと第２動的物体５０ｄとが同一物体７０であるか否かの判断をしてもよい。
所定の条件を満たすとは、例えば第１動的物体５０ｃの特徴を示す数値と第２動的物体５０ｄの特徴を示す数値とが一致することまたはこれらの数値の差異が所定の範囲内に含まれることをいう。
より詳細には、所定の条件を満たすか否かの判断は、［１］第１動的物体５０ｃが向いている方向と第２動的物体５０ｄが向いている方向との差異が例えば４５度以内（さらに好ましくは３０度以内、さらに好ましくは２０度以内、さらに好ましくは１０度以内）であるか否か、［２］第１動的物体５０ｃの大きさ（体積）と第２動的物体５０ｄの大きさ（体積）との差異が１０％以内（さらに好ましくは５％以内、さらに好ましくは３％以内、さらに好ましくは１％以内）であるか否か、［３］第１動的物体５０ｃの色（ＲＧＢ値）と第２動的物体５０ｄの色（ＲＧＢ値）とのＲ値、Ｇ値、Ｂ値それぞれの差異が１０％以内（さらに好ましくは５％以内、さらに好ましくは３％以内、さらに好ましくは１％以内）であるか否か、等の判断を含む。
なお、［４］第１動的物体５０ｃの形状と第２動的物体５０ｄの形状とが所定の条件を満たしているか否か、の判定については、例えば形状パターンの認識技術（形状マッチング技術）を用いて行うことができる。
以上説明したように、本発明の実施の形態に係るサーバ１０では、関連付け部１２は、さらに、第１情報と第２情報とに基づいて、第１動的物体５０ｃと第２動的物体５０ｄとを同一物体７０として統合領域２４上に関連付ける。
このような構成により、複数の検知部２０それぞれで検知された動的物体５０（５０ｃ，５０ｄ）が同一である場合に、関連付け部１２はこれらの動的物体５０（５０ｃ，５０ｄ）を同一物体７０として正確に判断することができる。
また、本発明の実施の形態に係るサーバ１０では、関連付け部１２は、第１動的物体５０ｃの位置と第２動的物体５０ｄの位置とが所定の条件を満たしているか否かの判定を行い、その判定結果に基づいて第１動的物体５０ｃと第２動的物体５０ｄとを同一物体７０として統合領域２４上に関連付ける。
このように、関連付け部１２が、複数の検知部２０それぞれで検知された動的物体５０（５０ｃ，５０ｄ）の位置が所定の条件を満たしているか否かの判定を行うことで、これらの動的物体５０（５０ｃ，５０ｄ）が同一物体７０であるか否かをより正確に判断することができる。
また、本発明の実施の形態に係るサーバ１０では、関連付け部１２は、第１動的物体５０ｃの特徴と第２動的物体５０ｄの特徴とが所定の条件を満たしているか否かの判定を行い、その判定結果に基づいて第１動的物体５０ｃと第２動的物体５０ｄとを同一物体７０として統合領域２４上に関連付ける。
このように、関連付け部１２が、複数の検知部２０それぞれで検知された動的物体５０（５０ｃ，５０ｄ）の特徴が所定の条件を満たしているか否かの判定を行うことで、これらの動的物体５０（５０ｃ，５０ｄ）が同一物体７０であるか否かをより正確に判断することができる。
また、本発明の実施の形態に係るサーバ１０では、関連付け部１２は、第１情報に関連付けられた第１グリッドと、第２情報に関連付けられた第２グリッドとが所定の位置関係を満たしているか否かの判定を行い、その判定結果に基づいて第１動的物体５０ｃと第２動的物体５０ｄとを同一物体７０として統合領域２４上に関連付ける。
このように、関連付け部１２が、グリッド単位で、複数の検知部２０それぞれで検知された動的物体５０（５０ｃ，５０ｄ）に関する情報を統合領域２４上に関連付けることで、関連付け部１２にとってこれらの動的物体が同一物体７０であるか否かの判断を容易に行うことができる。
＜第１実施形態に係る情報提供システムの処理フロー＞
図５は、本発明の第１実施形態に係る情報提供システムの処理フローを示す図である。
図５を参照して、まずサーバ１０（生成部１１）は、複数の検知部２０（２０ａ，２０ｂ）それぞれの検知領域（現実検知領域２１（２１ａ，２１ｂ）または管理検知領域２３（２３ａ，２３ｂ））の一部または全部を含む領域からなる統合領域２４を生成する（ステップＳ１０１）。
次に、サーバ１０（関連付け部１２）は、例えば複数の検知部２０のうちの第１検知部２０ａと第２検知部２０ｂそれぞれの検知領域（現実検知領域２１（２１ａ，２１ｂ）または管理検知領域２３（２３ａ，２３ｂ））において重複領域（現実重複領域２２または管理重複領域３１）が存在する場合に、重複領域における第１検知部２０ａの第１検知結果が示す第１動的物体５０ｃに関する第１情報と、重複領域における第２検知部２０ｂの第２検知結果が示す第２動的物体５０ｄに関する第２情報とに基づいて、第１動的物体５０ｃと第２動的物体５０ｄとを同一物体７０として統合領域２４上に関連付ける（ステップＳ１０２）。この関連付けの詳細については、上述の図４Ａ～図４Ｃ等の説明と同様であるので省略する。
第１動的物体５０ｃと第２動的物体５０ｄとが同一物体であるか否かは、例えば動的物体５０それぞれの位置が所定の条件を満たしているか否か、動的物体５０それぞれの特徴が所定の条件を満たしているか否か、等の判定を行い、その判定結果に基づいて行う。この判定の詳細についても、上述の図４Ａ～図４Ｃ等の説明と同様であるので省略する。
なお、サーバ１０（関連付け部１２）は、第１動的物体５０ａと第２動的物体５０ｂとが同一物体７０でない場合等は、単に上述の第１情報と第２情報とを、それぞれ統合領域２４上に関連付ければよい。すなわち、第１動的物体５０ａと第２動的物体５０ｂとを同一物体７０と判断せずに、単に第１動的物体５０ａと第２動的物体５０ｂとを統合領域２４上に関連付ければよい。この場合の動作の詳細については、上述の図３Ａ～図３Ｄ等の説明と同様であるので省略する。
このように、関連付け部１２が複数の検知部２０の重複領域で検知された動的物体５０に関する情報を統合領域２４上に関連付けることで、複数の検知部２０で検知した動的物体５０を正確に把握することができる。
＜第２実施形態＞
上述の第１実施形態では複数の検知部が路側に設置されている構成について説明したが、これに限定されるわけではない。本発明の第２実施形態では、複数の検知部のうちの一部が車両に設置されている構成について説明する。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
図６は、本発明の第２実施形態に係る情報提供システムの構成を示す図である。
図６を参照して、情報提供システム１は、サーバ（情報提供装置）１３と、路上検知部４０ａと、車載検知部４０ｂを搭載した車両２とを備える。以下、路上検知部４０ａ，車載検知部４０ｂを含む検知部それぞれを、「検知部４０」とも表記する。
路上検知部４０ａは、例えばカメラやＬｉＤＡＲ等を含むセンサであり、路上に設置され、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体（図６にて不図示。）を検知する。
車載検知部４０ｂは、例えばカメラやＬｉＤＡＲ等を含むセンサを備え、このセンサにより、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体（図６にて不図示。）を検知する。
路上検知部４０ａや車載検知部４０ｂが検知可能な領域である現実検知領域２５（路上検知部４０ａが検知可能な領域である第１現実検知領域２５ａ、車載検知部４０ｂが検知可能な領域である第２現実検知領域２５ｂを含む）は、例えば自己を中心として半径４０メートルである。路上検知部４０ａや車載検知部４０ｂは、サーバ１３へ、路上検知部４０ａや車載検知部４０ｂが現実検知領域２５内に存在する動的物体に係る検知情報を送信する。この検知情報は、例えばＬｉＤＡＲ点群検知情報を含む。
サーバ１３は、例えば路上検知部４０ａや車載検知部４０ｂの位置情報を有する。当該位置情報は、例えばＧＰＳに基づいた座標情報等を含む。当該位置情報は、例えば路上検知部４０ａや車載検知部４０ｂが定期的に自己の位置情報をサーバ１３に送信し、サーバ１３が当該位置情報を取得して管理する。
路上検知部４０ａや車載検知部４０ｂが送信する検知情報は、例えば動的物体の位置（座標）、特徴（大きさ、形状、色）等に関する情報を含む。動的物体の詳細については、第１実施形態（上述の図３Ａ～図３Ｄ等の説明）と同様であるので説明を省略する。
第２実施形態では、路上検知部４０ａと車載検知部４０ｂそれぞれの現実検知領域２５（第１現実検知領域２５ａと第２現実検知領域２５ｂ）が重複する領域である現実重複領域２７が存在する場合を想定する。
図７は、本発明の第２実施形態に係る情報提供システムにおけるサーバの構成を示す図である。
図７を参照して、サーバ１３は、通信部４ｂと統合部８０とを備え、通信部４ｂは、さらに、取得部１４と送信部１５とを備える。
路上検知部４０ａは、自己の位置を示す路上検知位置情報と、路上検知部４０ａが検知した路上検知結果と、を含む路上検知部情報をサーバ１３（取得部１４）に送信する。路上検知位置情報は、例えばＧＰＳに基づいた座標情報等を含む。路上検知結果は、例えば動的物体に関する情報を示す結果（検知情報）を含む。なお、路上検知部４０ａは、路上検知位置情報を含まない路上検知部情報を送信してもよい。この場合、サーバ１３のオペレータが路上検知部４０ａの位置をサーバに入力し、サーバ１３（取得部１４）はこれを取得する。
車載検知部４０ｂ（車両２）は、自己の位置を示す車載検知位置情報と、車載検知部４０ｂが検知した車載検知結果と、を含む車載検知部情報をサーバ１３（取得部１４）に送信する。車載検知位置情報は、例えばＧＰＳに基づいた座標情報等を含む。車載検知結果は、例えば動的物体に関する情報を示す結果（検知情報）を含む。
取得部１４は、路上検知部４０ａから送信された路上検知部情報を取得するとともに、車載検知部４０ｂから送信された車載検知部情報を取得する。路上検知結果は、例えば動的物体に関する情報を示す結果（検知情報）を含む。統合部８０、送信部１５の動作については後述する。
図８Ａは、本発明の第２実施形態に係る情報提供システムの統合部が生成する統合領域の例を示す説明図である。図８Ｂは、本発明の第２実施形態に係る情報提供システムの統合部が生成する統合領域の例を示す第２の説明図である。図８Ｃは、本発明の第２実施形態に係る情報提供システムの統合部が生成する統合領域の例を示す第３の説明図である。
図８Ａ～図８Ｃを参照して、路上検知部４０ａと車載検知部４０ｂとの構成については図６～図７に掲載の構成と同様とし、現実検知領域２５（２５ａ，２５ｂ）の構成については図６に掲載の構成と同様とする。
グリッド地図２８（図８Ａの第１グリッド地図２８ａ、図８Ｂの第２グリッド地図２８ｂ）は、検知部４０（４０ａ，４０ｂ）及び動的物体５１（５１ａ～５１ｃ）を図８Ｃの統合領域２６に関連付けるための部分地図であり、例えば所定の大きさで区分された複数のグリッドから構成される。１つのグリッドの大きさは、例えば３０センチメートル四方である。統合領域２６の詳細については後述する。
統合部８０は、例えば現実検知領域２５（２５ａ，２５ｂ）に内接、または内包されるようにグリッド地図２８を生成する。すなわち、統合部８０は、例えば現実検知領域２５を、検知部４０の位置を原点として複数のグリッドで区切り、そこから最大の大きさとなる四角形（正方形または長方形）を抽出することによって、グリッド地図２８を生成する。
グリッド地図２８は、サーバ１３（統合部８０）が現実検知領域２５を管理しやすいように加工した検知領域であることから、第１実施形態と同様に管理検知領域２８とも称する。現実検知領域２５（２５ａ，２５ｂ）と管理検知領域２８（２８ａ，２８ｂ）を総称して検知領域という。そうすると、第２実施形態では、サーバ１３（統合部８０）は、路上検知部４０ａと車載検知部４０ｂそれぞれの管理検知領域２８（２８ａ，２８ｂ）の一部または全部を含む領域からなる統合領域を生成する、とも言える。
また、路上検知部４０ａと車載検知部４０ｂそれぞれの管理検知領域２８（第１管理検知領域２８ａと第２管理検知領域２８ｂ）が重複する領域である重複領域を第１実施形態と同様に管理重複領域３２という。現実重複領域２７と管理重複領域３２を総称して重複領域という。そうすると、第２実施形態では、路上検知部４０ａと車載検知部４０ｂそれぞれの管理検知領域２８（２８ａ，２８ｂ）が重複する領域である管理重複領域３２が存在する場合を想定している、とも言える。
さらに、サーバ１３が、例えば複数の検知部４０の位置情報、複数の検知部４０が検知する方角情報等を有していれば、グリッド地図２８を構成する全てのグリッドそれぞれの中心点の座標を算出することができ、それらの座標をそれぞれのグリッドのグリッド位置に対応させることができる。
第１動的物体５１ａ，５１ｂ、第２動的物体５１ｃは、動的物体であり、例えば人間である。なお、これらは車両２を除く他の車両や動物等であってもよい。
また、第２実施形態においては、第１グリッド地図２８ａに係る路上検知部４０ａの路上検知結果が示す第１動的物体５１ａ，５１ｂに関する情報を第１情報とする。さらに、第２グリッド地図２８ｂに係る車載検知部４０ｂの車載検知結果が示す第２動的物体５１ｃに関する情報を第２情報とする。
第１情報は、例えば第１動的物体５１ａ，５１ｂの位置（検出位置）、特徴（大きさ、形状、色）等に関する情報を含む。第２情報は、例えば第２動的物体５１ｃの位置（検出位置）、特徴（大きさ、形状、色）等に関する情報を含む。
具体的には、第１情報は、第１動的物体５１ａの検出位置に加えて、大きさ（高さ）が１．７メートル、形状が人間、色（服の色）が青と黒である、等の情報や、第１動的物体５１ｂの検出位置に加えて、大きさ（高さ）が１．７メートル、形状が人間、色（服の色）が青と黒である、等の情報を含む。また、第２情報は、第２動的物体５１ｃの検出位置に加えて、大きさ（高さ）が１．７メートル、形状が人間、色（服の色）が青と黒である、等の情報を含む。
なお、第２実施形態の統合領域２６においても、上述の第１実施形態の統合領域２４と同様に、統合部８０によって路上検知部４０ａと車載検知部４０ｂそれぞれの検知領域（現実検知領域２５（２５ａ，２５ｂ）または管理検知領域２８（２８ａ，２８ｂ））の一部または全部を含む領域として生成され、例えば所定の大きさで区分された複数のグリッドから構成される。
このグリッドの大きさは、例えばグリッド地図２８に用いられるグリッドの大きさと同じであるが、これに限定されるわけではなく、例えばグリッド地図２８に用いられるグリッドの大きさとは異なっていてもよい。また、統合領域２６の作成手順は、第１実施形態（上述の図３Ａ～図３Ｄ等の説明）と同様であるので説明を省略する。
統合部８０は、例えば第１実施形態の関連付け部１２と同様、上述の管理重複領域３２が存在する場合に、管理重複領域３２における第１動的物体５１ａに関する第１情報と、第２動的物体５１ｃに関する第２情報とを、それぞれ複数のグリッド（統合領域２６上）のうちの一部または全部のグリッドに関連付ける。具体的には、統合部８０は、統合領域２６上において、管理重複領域３２のうちのグリッド位置「Ｅｆ」に第１動的物体５１ａを関連付け、管理重複領域３２のうちのグリッド位置「Ｅｆ」に第２動的物体５１ｃを関連付ける。
なお、第１実施形態（上述の図４Ａ～図４Ｃ等の説明）と同様、第１動的物体５１ａと第２動的物体５１ｃとが同一物体である場合に、統合部８０は、第１動的物体５１ａに関する第１情報と第２動的物体５１ｃに関する第２情報とに基づいて、第１動的物体５１ａと第２動的物体５１ｃとを同一物体７１として統合領域２６上に関連付けてもよい。
このように、統合部８０は、上述の管理重複領域３２が存在する場合に、路上検知部情報と車載検知部情報とに基づく統合検知結果（各情報を関連付けた結果）を生成する。
サーバ１３（送信部１５）は、上記統合検知結果を含む情報を車載検知部４０ｂに送信する。
なお、統合部８０は、上述の管理重複領域３２が存在しない場合であっても、上記統合検知結果を生成してもよい。すなわち、統合部８０は、上述の管理重複領域３２が存在しない場合であっても、管理検知領域２８における動的物体５１を、統合領域２６上の所定のグリッド位置に関連付けてもよい。
このような構成により、車載検知部４０ｂにとって例えば死角となる情報を検知することができる。したがって、車載検知部４０ｂにとって自己が検知した動的物体５１（第２動的物体５１ｃ）のみならず路上検知部４０ａが検知した動的物体５１（第１動的物体５１ａ，５１ｂ）も含む自己周辺の動的物体５１（５１ａ～５１ｃ）、特に第１動的物体５１ｂを正確に把握することができる。
より具体的には、図６に示すような障害物３が存在する場合、車載検知部４０ｂにとって自己の周辺の第１動的物体５１ｂを検知する妨げとなり得る。すなわち、障害物３が原因で車載検知部４０ｂが第１動的物体５１ｂを検知できない場合がある。このような場合であっても、路上検知部４０ａが第１動的物体５１ｂを検知し、さらにサーバ１３（統合部８０、送信部１５）が統合検知結果を生成して統合検知結果を車載検知部４０ｂへ送信することで、車載検知部４０ｂは第１動的物体５１ｂを検知することができる。
ところで、特許文献１（特開２０１４－２２８６３７号公報）に記載の道路情報送信装置では、絶対位置が固定された所定の特徴物が含まれる複数の部分地図同士の位置を、特徴物の部分地図における位置に基づいて整合（統合）することで、上記特徴物を把握することができるが、車両にとって、自己の検知部が検知した絶対位置が固定されない動的物体のみならず、他の検知部が検知した動的物体も含む自己周辺の動的物体を把握することについて開示も示唆もされていない。
それに対して、本発明の実施の形態に係る情報提供システム１は、以上説明したように、路上に設置され、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体５１（第１動的物体５１ａ，５１ｂ）を検知する路上検知部４０ａと、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体５１（第２動的物体５１ｃ）を検知する車載検知部４０ｂを搭載する車両２と、車両２に情報を提供するサーバ（情報提供装置）１３と、を備え、車両２は、車載検知部４０ｂの位置を示す車載検知位置情報と、車載検知部４０ｂが検知した車載検知結果と、を含む車載検知部情報をサーバ（情報提供装置）１３に送信し、サーバ（情報提供装置）１３は、路上検知部４０ａの位置を示す路上検知位置情報と、路上検知部４０ａが検知した路上検知結果と、を含む路上検知部情報を取得するとともに、車載検知部情報を取得する取得部１４と、路上検知部情報と車載検知部情報とに基づく統合検知結果を生成する統合部８０と、統合検知結果を車両２へ送信する送信部１５と、を備える。
このように、統合部８０が複数の検知部４０で検知された動的物体５１（５１ａ～５１ｃ）に関する情報を統合し、その統合検知結果を車両２（車載検知部４０ｂ）へ送信することで、車両２（車載検知部４０ｂ）にとって自己の検知部４０ｂが検知した動的物体５１（第２動的物体５１ｃ）のみならず他の検知部４０ａが検知した動的物体５１（第１動的物体５１ａ，５１ｂ）も含む自己周辺の動的物体５１（５１ａ～５１ｃ）を正確に把握することができる。
さらに、サーバ１３が高度、高速な演算処理機能を有している場合は、取得部１４、統合部８０、送信部１５で行う処理をサーバ１３で行う構成により、高速、高度な情報提供システムを提供することができる。
また、本発明の実施の形態に係る情報提供システム１では、統合部８０は、さらに、路上検知部４０ａと車載検知部４０ｂそれぞれの検知領域（現実検知領域２５（２５ａ，２５ｂ）または管理検知領域２８（２８ａ，２８ｂ））の一部または全部を含む領域からなる統合領域２６を生成し、路上検知部４０ａと車載検知部４０ｂそれぞれの検知領域（現実検知領域２５（２５ａ，２５ｂ）または管理検知領域２８（２８ａ，２８ｂ））において重複領域（現実重複領域２７または管理重複領域３２）が存在する場合に、重複領域における路上検知結果が示す第１動的物体５１ａに関する第１情報と、重複領域における車載検知結果が示す第２動的物体５１ｃに関する第２情報とを、それぞれ統合領域２６上に関連付ける。
このように、統合部８０が複数の検知部４０の重複領域で検知された動的物体５１（第１動的物体５１ａ，第２動的物体５１ｃ）に関する情報を統合領域２６上に関連付けることで、車載検知部４０ｂにとって自己が検知した動的物体５１（第２動的物体５１ｃ）のみならず他の検知部４０（路上検知部４０ａ）が検知した動的物体５１（第１動的物体５１ａ）も含む自己周辺の動的物体５１を正確に把握することができる。
また、本発明の実施の形態に係る情報提供システム１では、統合部８０は、さらに、第１情報と第２情報とに基づいて、第１動的物体５１ａと第２動的物体５１ｃとを同一物体７１として統合領域２６上に関連付ける。
このような構成により、複数の検知部４０それぞれで検知された動的物体５１（第１動的物体５１ａ，第２動的物体５１ｃ）が同一である場合に、統合部８０はこれらの動的物体５１（第１動的物体５１ａ，第２動的物体５１ｃ）を同一物体７１として正確に判断することができる。
また、統合領域２６は、所定の大きさで区分された複数のグリッドから構成され、統合部８０は、第１情報と第２情報とを複数のグリッドのうちの一部または全部のグリッドに関連付ける。
このように、統合部８０が統合領域２６を当該グリッド（グリッド地図）で構成し、グリッド単位で第１情報と第２情報との関連付けを行うことで、統合部８０にとって例えば重複領域の把握等を容易に行うことができる。
また、統合部８０は、第１情報に関連付けられた第１グリッドと、第２情報に関連付けられた第２グリッドとが所定の位置関係を満たしているか否かの判定を行い、その判定結果に基づいて第１動的物体５１ａと第２動的物体５１ｃとを同一物体７１として統合領域２６上に関連付ける。
このように、統合部８０がグリッド単位で、複数の検知部４０それぞれで検知された動的物体５１（第１動的物体５１ａ，第２動的物体５１ｃ）に関する情報を統合領域２６上に関連付けることで、統合部８０にとってこれらの動的物体５１（第１動的物体５１ａ，第２動的物体５１ｃ）が同一物体７１であるか否かの判断を容易に行うことができる。
＜変形例２＞
路上検知部情報は、さらに、路上検知部４０ａが取得部１４へ送信した第１時刻情報を含み、車載検知部情報は、さらに、車両２（車載検知部４０ｂ）が取得部１４へ送信した第２時刻情報を含み、統合部８０は、さらに、第１時刻情報と、第２時刻情報とを関連付けてもよい。
このような構成により、統合部８０は、例えば路上検知部４０ａからサーバ（情報提供装置）１３（取得部１４）への情報伝送時間と、車載検知部４０ｂからサーバ（情報提供装置）１３（取得部１４）への情報伝送時間とが異なる場合であっても、各時刻情報を関連付けることができる。したがって、車両２（車載検知部４０ｂ）にとって自己の検知部４０ｂが検知した動的物体５１（第２動的物体５１ｃ）のみならず他の検知部４０ａが検知した動的物体５１（第１動的物体５１ａ，５１ｂ）も含む自己周辺の動的物体５１（５１ａ～５１ｃ）をより正確に把握することができる。
また、車両２は、自己が第１地点へ接近した場合に、車載検知部情報をサーバ（情報提供装置）１３に送信してもよい。第１地点は、例えば交差点等を含むがこれに限られず、本発明の実施の形態に係る情報提供システムが適用可能な地点であればよい。
なお、車両２（車載検知部４０ｂ）が第１地点へ接近したか否かの判定は、例えば車載検知部４０ｂが、自己の位置情報と第１地点の位置情報とに基づいて、車載検知部４０ｂの位置と第１地点の位置との間の距離が所定メートル以内（例えば、１０メートル以内、３０メートル以内、５０メートル以内、１００メートル以内）であるか否か、の判定を含む。
このような構成により、サーバ（情報提供装置）１３は、車両２（車載検知部４０ｂ）が車載検知部情報を自己に送信するタイミングを正確に把握することができる。
あるいは、路上検知部４０ａは、さらに、車両２の第１地点への接近を検知して、その接近検知情報を車両２に送信し、車両２は、その接近検知情報に基づいて、車載検知部情報をサーバ（情報提供装置）１３に送信してもよい。
なお、車両２（車載検知部４０ｂ）が第１地点へ接近したか否かの判定は、例えば路上検知部４０ａが、車載検知部４０ｂの位置情報と第１地点の位置情報とに基づいて、車載検知部４０ｂの位置と第１地点の位置との間の距離が所定メートル以内（例えば、１０メートル以内、３０メートル以内、５０メートル以内、１００メートル以内）であるか否か、の判定を含む。
このような構成によっても、サーバ（情報提供装置）１３は、車両２（車載検知部４０ｂ）が車載検知部情報を自己に送信するタイミングを正確に把握することができる。
＜第２実施形態に係る情報提供システムの処理フロー＞
図９は、本発明の第２実施形態に係る情報提供システムの処理フローを示す図である。
図９を参照して、まず車載検知部４０ｂは、例えば自己が第１地点へ接近したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。
次に、車載検知部４０ｂは、例えば上述の車載検知部情報をサーバ１３に送信する（ステップＳ２０２）。
なお、車載検知部４０ｂは、自己が第１地点へ接近した場合に、車載検知部情報をサーバ１３に送信する構成であってもよい。あるいは、車載検知部４０ｂは、路上検知部４０ａが車載検知部４０ｂの第１地点への接近を検知して、その接近検知情報を車載検知部４０ｂに送信し、車載検知部４０ｂが、その接近検知情報に基づいて車載検知部情報をサーバ１３に送信する構成であってもよい。
次に、サーバ１３（取得部１４）は、例えば上述の路上検知部情報と車載検知部情報とを取得する。さらに、サーバ１３（統合部８０）は、例えばこれらの路上検知部情報と車載検知部情報とに基づく統合検知結果を生成し、上述の重複領域（現実重複領域２７または管理重複領域３２）が存在する場合に、第１動的物体５１ａ，５１ｂに関する上述の第１情報と第２動的物体５１ｃに関する上述の第２情報とを、それぞれ上述の統合領域２６上に関連付ける（ステップＳ２０３）。なお、重複領域が存在しない場合は、当該第１情報と当該第２情報とをそれぞれ統合領域２６上に関連付けずに、後述のステップＳ２０４へ進んでもよい。
最後に、サーバ１３（送信部１５）は、例えば統合検知結果を車載検知部４０ｂへ送信する（ステップＳ２０４）。
このように、統合部８０が複数の検知部４０で検知された動的物体５１（５１ａ～５１ｃ）に関する情報を統合し、その統合検知結果を車両２（車載検知部４０ｂ）へ送信することで、車両２（車載検知部４０ｂ）にとって自己の検知部４０ｂが検知した動的物体５１（第２動的物体５１ｃ）のみならず他の検知部４０ａが検知した動的物体５１（第１動的物体５１ａ，５１ｂ）も含む自己周辺の動的物体５１（５１ａ～５１ｃ）を正確に把握することができる。
＜その他の変形例＞
情報提供システム１における車両２、サーバ１３、検知部２０、検知部４０や、サーバ１３に係る生成部１１、関連付け部１２、取得部１４、統合部８０、送信部１５、また、これらに備えられる各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、上記実施の形態に記載の構成、動作、シーケンス図またはフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリからそれぞれ読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
また、上記実施の形態は、生成部１１、関連付け部１２や、取得部１４、統合部８０、送信部１５のうちの少なくともいずれか１つは、サーバ１０またはサーバ１３に備えられていなくてもよい。
また、生成部１１、関連付け部１２のうちの少なくともいずれか１つは、通信部４ａを有する車両２に備えられていてもよい。生成部１１、関連付け部１２のそれぞれ全てが車両２に備えられている場合は、サーバ１０を用いずに本発明の実施の形態に係る情報提供システムを実現することができる。
また、サーバ１０に係る、生成部１１、関連付け部１２、及び検知部２０、及びサーバ１３に係る、取得部１４、統合部８０、送信部１５、のうちの少なくともいずれか１つは、車両２を除く他の車両、例えば車両２の周辺を走行する車両または車両２の周辺に停車している車両に備えられていてもよい。このような構成により、車両２と、車両２を除く他の車両との車車間通信を行うことで、本発明の実施の形態に係る情報提供システムを実現することができる。なお、車両２を除く他の車両が生成部１１または関連付け部１２を備える場合は、当該他の車両が通信部４ａを有していればよい。
また、グリッド地図２３（グリッド地図２８）は、グリッド毎にＩＤ（identifier）を振り分ける構成であってもよい。このような構成により、サーバ１０（関連付け部１２）あるいはサーバ１３（統合部８０）が動的物体５０（動的物体５１）の位置を管理しやすくなり、各動的物体が同一物体７０（同一物体７１）であるか否かをより正確に判断することができる。
なお、複数のグリッド地図２３（グリッド地図２８）から統合領域２４（統合領域２６）を作成する際、複数のグリッド地図２３（グリッド地図２８）それぞれの重複部分のグリッドにずれが生じ、完全に一致しない場合等においては、サーバ１０（関連付け部１２）あるいはサーバ１３（統合部８０）は、各グリッドの中から主となるグリッド地図（主グリッド地図）を代表して選択し、それ以外のグリッド地図を主グリッド地図に合わせ込むように位置（座標）調整してもよい。この場合、サーバ１０（関連付け部１２）あるいはサーバ１３（統合部８０）は、第１情報と第２情報の統合領域２４（統合領域２６）への関連付けも位置調整を考慮して行う。このような構成により、主グリッド地図を基準として統合領域２４（統合領域２６）を生成しやすくすることができる。
また、検知部２０（検知部４０）及び動的物体５０（動的物体５１）を１つの領域に配置するための部分地図は、グリッド地図２３（グリッド地図２８）である場合を想定したが、これに限定されるわけではない。グリッド地図以外の地図、すなわち等間隔の格子線がない地図においても、サーバ１０（関連付け部１２）あるいはサーバ１３（統合部８０）は、検知部２０の現実重複領域２２（検知部４０の現実重複領域２７）で検知された動的物体５０（動的物体５１）に関する情報を統合領域２４（統合領域２６）上に関連付けることで、検知部２０で検知した動的物体５０（検知部４０で検知した動的物体５１）を正確に把握することができる。この場合、例えば現実重複領域２２は管理重複領域３１よりも広範囲となるので、動的物体５０をより広範囲に把握することができる。
このような等間隔の格子線がない地図の場合においては、関連付け部１２は、第１実施形態（上述の図４Ａ～図４Ｃの説明）における所定の条件を満たすか否かの判断において、さらに第１情報と第２情報の検出位置（座標）情報を用いて、統合領域２４への関連付けを行ってもよい。具体的には、関連付け部１２は、［５］第１動的物体５０ｃの位置（座標）と第２動的物体５０ｄの位置（座標）との差異が例えば１メートル以内（さらに好ましくは５０センチメートル以内、さらに好ましくは３０センチメートル以内、さらに好ましくは１０センチメートル以内）であるか否か、の判断を行って、統合領域２４への関連付けを行ってもよい。
上記実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
［付記１］
自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する複数の検知部を備える情報提供システムに用いられるサーバであって、前記複数の検知部それぞれの検知領域の一部または全部を含む領域からなる統合領域を生成する生成部と、前記複数の検知部のうちの第１検知部と第２検知部それぞれの検知領域において重複領域が存在する場合に、前記重複領域における前記第１検知部の第１検知結果が示す第１動的物体に関する第１情報と、前記重複領域における前記第２検知部の第２検知結果が示す第２動的物体に関する第２情報とを、それぞれ前記統合領域上に関連付ける関連付け部と、を備える、サーバ。
このように、関連付け部が複数の検知部の重複領域で検知された動的物体に関する情報を統合領域上に関連付けることで、複数の検知部で検知した動的物体を正確に把握することができる。
［付記２］
前記関連付け部は、さらに、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて、前記第１動的物体と前記第２動的物体とを同一物体として前記統合領域上に関連付ける、付記１に記載のサーバ。
このような構成により、複数の検知部それぞれで検知された動的物体が同一である場合に、関連付け部はこれらの動的物体を同一物体として正確に判断することができる。
［付記３］
前記関連付け部は、前記第１動的物体の位置と前記第２動的物体の位置とが所定の条件を満たしているか否かの判定を行い、その判定結果に基づいて前記第１動的物体と前記第２動的物体とを同一物体として前記統合領域上に関連付ける、付記２に記載のサーバ。
このように、関連付け部が、複数の検知部それぞれで検知された動的物体の位置が所定の条件を満たしているか否かの判定を行うことで、これらの動的物体が同一物体であるか否かをより正確に判断することができる。
［付記４］
前記関連付け部は、前記第１動的物体の特徴と前記第２動的物体の特徴とが所定の条件を満たしているか否かの判定を行い、その判定結果に基づいて前記第１動的物体と前記第２動的物体とを同一物体として前記統合領域上に関連付ける、付記２または付記３に記載のサーバ。
このように、関連付け部が、複数の検知部それぞれで検知された動的物体の特徴が所定の条件を満たしているか否かの判定を行うことで、これらの動的物体が同一物体であるか否かをより正確に判断することができる。
［付記５］
前記統合領域は、所定の大きさで区分された複数のグリッドから構成され、前記関連付け部は、前記第１情報と前記第２情報とを前記複数のグリッドのうちの一部または全部のグリッドに関連付ける、付記１から付記４のいずれかに記載のサーバ。
このように、関連付け部が、統合領域を当該グリッド（グリッド地図）で構成し、グリッド単位で第１情報と第２情報との関連付けを行うことで、関連付け部にとって例えば重複領域の把握等を容易に行うことができる。
［付記６］
前記関連付け部は、前記第１情報に関連付けられた第１グリッドと、前記第２情報に関連付けられた第２グリッドとが所定の位置関係を満たしているか否かの判定を行い、その判定結果に基づいて前記第１動的物体と前記第２動的物体とを同一物体として前記統合領域上に関連付ける、付記５に記載のサーバ。
このように、関連付け部が、グリッド単位で、複数の検知部それぞれで検知された動的物体に関する情報を統合領域上に関連付けることで、関連付け部にとってこれらの動的物体が同一物体であるか否かの判断を容易に行うことができる。
［付記７］
自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する複数の検知部を備える情報提供システムにおける情報提供方法であって、前記複数の検知部それぞれの検知領域の一部または全部を含む領域からなる統合領域を生成するステップと、前記複数の検知部のうちの第１検知部と第２検知部それぞれの検知領域において重複領域が存在する場合に、前記重複領域における前記第１検知部の第１検知結果が示す第１動的物体に関する第１情報と、前記重複領域における前記第２検知部の第２検知結果が示す第２動的物体に関する第２情報とを、それぞれ前記統合領域上に関連付けるステップと、を含む、情報提供方法。
このように、関連付け部が複数の検知部の重複領域で検知された動的物体に関する情報を統合領域上に関連付けることで、複数の検知部で検知した動的物体を正確に把握することができる。
［付記８］
自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する複数の検知部を備える情報提供システムとしてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、前記複数の検知部それぞれの検知領域の一部または全部を含む領域からなる統合領域を生成する生成部と、前記複数の検知部のうちの第１検知部と第２検知部それぞれの検知領域において重複領域が存在する場合に、前記重複領域における前記第１検知部の第１検知結果が示す第１動的物体に関する第１情報と、前記重複領域における前記第２検知部の第２検知結果が示す第２動的物体に関する第２情報とを、それぞれ前記統合領域上に関連付ける関連付け部と、して機能させる、コンピュータプログラム。
このように、関連付け部が複数の検知部の重複領域で検知された動的物体に関する情報を統合領域上に関連付けることで、複数の検知部で検知した動的物体を正確に把握することができる。
１ 情報提供システム
２ 車両
３ 障害物
４，４ａ，４ｂ 通信部
１０ サーバ
１１ 生成部
１２ 関連付け部
１３ サーバ（情報提供装置）
１４ 取得部
１５ 送信部
２０ 検知部
２０ａ 第１検知部
２０ｂ 第２検知部
２１，２５ 現実検知領域
２１ａ，２５ａ 第１現実検知領域
２１ｂ，２５ｂ 第２現実検知領域
２２，２７ 現実重複領域
２３，２８ グリッド地図（管理検知領域）
２３ａ，２８ａ 第１グリッド地図（第１管理検知領域）
２３ｂ，２８ｂ 第２グリッド地図（第２管理検知領域）
２４，２６ 統合領域
３１，３２ 管理重複領域
４０ 検知部
４０ａ 路上検知部
４０ｂ 車載検知部
５０，５１ 動的物体
５０ａ，５０ｃ，５１ａ，５１ｂ 第１動的物体
５０ｂ，５０ｄ，５１ｃ 第２動的物体
７０，７１ 同一物体
８０ 統合部

Claims (7)

  1. 路上に設置され、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する路上検知部と、
    自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する車載検知部を搭載する車両と、
    前記車両に情報を提供する情報提供装置と、を備え、
    前記車両は、
    前記車載検知部の位置を示す車載検知位置情報と、前記車載検知部が検知した車載検知結果と、を含む車載検知部情報を前記情報提供装置に送信し、
    前記情報提供装置は、
    前記路上検知部の位置を示す路上検知位置情報と、前記路上検知部が検知した路上検知結果と、を含む路上検知部情報を取得するとともに、前記車載検知部情報を取得する取得部と、
    前記路上検知部情報と前記車載検知部情報とに基づく統合検知結果を生成する統合部と、
    前記統合検知結果を前記車両へ送信する送信部と、を備え、
    前記統合部は、さらに、
    前記路上検知部と前記車載検知部それぞれの検知領域の一部または全部を含む領域からなる統合領域を生成し、
    前記路上検知部と前記車載検知部それぞれの検知領域において重複領域が存在する場合に、前記重複領域における前記路上検知結果が示す第１動的物体に関する第１情報と、前記重複領域における前記車載検知結果が示す第２動的物体に関する第２情報とを、それぞれ前記統合領域上に関連付け、
    前記統合領域は、所定の大きさで区分された複数のグリッドから構成され、
    前記統合部は、
    前記第１情報と前記第２情報とを前記複数のグリッドのうちの一部または全部のグリッドに関連付け、
    前記第１情報に関連付けられた第１グリッドと、前記第２情報に関連付けられた第２グリッドとが所定の位置関係を満たしているか否かの判定を行い、その判定結果に基づいて前記第１動的物体と前記第２動的物体とを同一物体として前記統合領域上に関連付ける、情報提供システム。
  2. 前記統合領域に用いられるグリッドの大きさは、前記第１グリッドおよび前記第２グリッドの大きさと同じである、請求項１に記載の情報提供システム。
  3. 前記統合部は、前記第１グリッドおよび前記第２グリッドのうち主となるグリッドである主グリッドの位置に基づいて、前記第１グリッドおよび前記第２グリッドのうち前記主グリッドではない従グリッドの位置を調整する、請求項１または請求項２に記載の情報提供システム。
  4. 前記車両は、
    自己が第１地点へ接近した場合に、前記車載検知部情報を前記情報提供装置に送信する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報提供システム。
  5. 前記路上検知部は、さらに、
    前記車両の第１地点への接近を検知して、その接近検知情報を前記車両に送信し、
    前記車両は、
    前記接近検知情報に基づいて、前記車載検知部情報を前記情報提供装置に送信する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報提供システム。
  6. 路上に設置され、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する路上検知部と、
    自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する車載検知部を搭載する車両と、
    前記車両に情報を提供する情報提供装置と、を備える情報提供システムにおける情報提供方法であって、
    前記車載検知部の位置を示す車載検知位置情報と、前記車載検知部が検知した車載検知結果と、を含む車載検知部情報を前記情報提供装置に送信するステップと、
    前記路上検知部の位置を示す路上検知位置情報と、前記路上検知部が検知した路上検知結果と、を含む路上検知部情報を取得するとともに、前記車載検知部情報を取得するステップと、
    前記路上検知部情報と前記車載検知部情報とに基づく統合検知結果を生成するステップと、
    前記統合検知結果を前記車両へ送信するステップと、を含み、
    前記統合検知結果を生成するステップにおいて、さらに、
    前記路上検知部と前記車載検知部それぞれの検知領域の一部または全部を含み、所定の大きさで区分された複数のグリッドから構成された領域からなる統合領域を生成し、
    前記路上検知部と前記車載検知部それぞれの検知領域において重複領域が存在する場合に、前記重複領域における前記路上検知結果が示す第１動的物体に関する第１情報と、前記重複領域における前記車載検知結果が示す第２動的物体に関する第２情報とを、それぞれ前記統合領域上に関連付け、
    前記第１情報と前記第２情報とを前記複数のグリッドのうちの一部または全部のグリッドに関連付け、
    前記第１情報に関連付けられた第１グリッドと、前記第２情報に関連付けられた第２グリッドとが所定の位置関係を満たしているか否かの判定を行い、その判定結果に基づいて前記第１動的物体と前記第２動的物体とを同一物体として前記統合領域上に関連付ける、情報提供方法。
  7. 路上に設置され、自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する路上検知部と、
    自己が検知可能な領域内に存在する動的物体を検知する車載検知部を搭載する車両と、を備える情報提供システムとしてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
    前記コンピュータを、
    前記路上検知部の位置を示す路上検知位置情報と、前記路上検知部が検知した路上検知結果と、を含む路上検知部情報を取得するとともに、前記車載検知部の位置を示す車載検知位置情報と、前記車載検知部が検知した車載検知結果と、を含む車載検知部情報を取得する取得部と、
    前記路上検知部情報と前記車載検知部情報とに基づく統合検知結果を生成する統合部と、
    前記統合検知結果を前記車両へ送信する送信部と、して機能させ、
    前記統合部は、さらに、
    前記路上検知部と前記車載検知部それぞれの検知領域の一部または全部を含む領域からなる統合領域を生成し、
    前記路上検知部と前記車載検知部それぞれの検知領域において重複領域が存在する場合に、前記重複領域における前記路上検知結果が示す第１動的物体に関する第１情報と、前記重複領域における前記車載検知結果が示す第２動的物体に関する第２情報とを、それぞれ前記統合領域上に関連付け、
    前記統合領域は、所定の大きさで区分された複数のグリッドから構成され、
    前記統合部は、
    前記第１情報と前記第２情報とを前記複数のグリッドのうちの一部または全部のグリッドに関連付け、
    前記第１情報に関連付けられた第１グリッドと、前記第２情報に関連付けられた第２グリッドとが所定の位置関係を満たしているか否かの判定を行い、その判定結果に基づいて前記第１動的物体と前記第２動的物体とを同一物体として前記統合領域上に関連付ける、コンピュータプログラム。
JP2020507294A 2018-03-20 2018-05-14 情報提供システム、情報提供方法、コンピュータプログラム Active JP7396266B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018052169 2018-03-20
JP2018052169 2018-03-20
PCT/JP2018/018452 WO2019180978A1 (ja) 2018-03-20 2018-05-14 情報提供システム、情報提供方法、コンピュータプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2019180978A1 JPWO2019180978A1 (ja) 2021-03-18
JP7396266B2 true JP7396266B2 (ja) 2023-12-12

Family

ID=67986833

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020507294A Active JP7396266B2 (ja) 2018-03-20 2018-05-14 情報提供システム、情報提供方法、コンピュータプログラム

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP7396266B2 (ja)
WO (1) WO2019180978A1 (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003091793A (ja) 2001-09-17 2003-03-28 Toshiba Corp 走行支援情報提供システム及び方法並びにプログラム
JP2008191988A (ja) 2007-02-06 2008-08-21 Denso Corp 車両周辺監視装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003091793A (ja) 2001-09-17 2003-03-28 Toshiba Corp 走行支援情報提供システム及び方法並びにプログラム
JP2008191988A (ja) 2007-02-06 2008-08-21 Denso Corp 車両周辺監視装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019180978A1 (ja) 2019-09-26
JPWO2019180978A1 (ja) 2021-03-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11814079B2 (en) Systems and methods for identifying potential communication impediments
KR102565533B1 (ko) 자율 주행을 위한 항법 정보의 융합 프레임워크 및 배치 정렬
US10963462B2 (en) Enhancing autonomous vehicle perception with off-vehicle collected data
CN109624974B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
JP2022000636A (ja) オンボードセンサの外部パラメータを較正する方法及び装置、並びに関連する車両
JP7074438B2 (ja) 自車位置推定装置
WO2021003452A1 (en) Determination of lane connectivity at traffic intersections for high definition maps
US11315420B2 (en) Moving object and driving support system for moving object
CN111102986A (zh) 用于运载工具导航的尺寸缩小的地图的自动生成以及时空定位
JP2019525148A (ja) 自律車両ナビゲーションのための疎な地図並びにレーン測定値のクラウドソーシング及び配信
US20180322777A1 (en) Method and system for creating a lane-accurate occupancy grid map for lanes
US20220282994A1 (en) Variable header and object payload
KR20180009755A (ko) 차선의 추정 방법
US20210389133A1 (en) Systems and methods for deriving path-prior data using collected trajectories
CN103843048B (zh) 用于车辆的显示方法和显示系统
US20240199006A1 (en) Systems and Methods for Selectively Decelerating a Vehicle
JP2023539868A (ja) マップベースの現実世界モデル化のシステム及び方法
CN117576652B (zh) 道路对象的识别方法、装置和存储介质及电子设备
CN109870681A (zh) 高清晰度3d映射
CN111339876A (zh) 用于识别场景中各区域类型的方法和装置
CN112805766A (zh) 用于更新详细地图的装置和方法
KR101510745B1 (ko) 차량의 무인 자율주행 시스템
CN113924459A (zh) 用于车辆导航的动态传感器范围检测
WO2021191683A1 (en) Systems and methods for optimizing map tile requests for navigation
US20230136710A1 (en) Systems and methods for harvesting images for vehicle navigation

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210421

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220628

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220823

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20221214

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230208

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20230607

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230829

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20230908

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20231031

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20231113

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7396266

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150