KR101511610B1 - 초음파 센서를 이용한 avm 시스템 및 어라운드뷰 이미지 제공 방법 - Google Patents

초음파 센서를 이용한 avm 시스템 및 어라운드뷰 이미지 제공 방법 Download PDF

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KR101511610B1 KR20130086807A KR20130086807A KR101511610B1 KR 101511610 B1 KR101511610 B1 KR 101511610B1 KR 20130086807 A KR20130086807 A KR 20130086807A KR 20130086807 A KR20130086807 A KR 20130086807A KR 101511610 B1 KR101511610 B1 KR 101511610B1
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Abstract

초음파 센서를 이용한 AVM 시스템 및 어라운드뷰 이미지 제공 방법이 제공된다. 상기 초음파 센서를 이용한 AVM 시스템은 차량 주변의 장애물과의 거리 정보를 획득하는 초음파 센서, 상기 초음파 센서로부터 상기 장애물과의 거리 정보를 수신하고, 상기 장애물과의 거리 정보를 시각화한 가상 어라운드뷰 이미지를 생성하는 제어부, 및 상기 제어부로부터 상기 가상 어라운드뷰 이미지를 수신하고, 상기 가상 어라운드뷰 이미지를 표시하는 표시부를 포함한다.

Description

초음파 센서를 이용한 AVM 시스템 및 어라운드뷰 이미지 제공 방법 {AVM system and method for providing around view image using ultrasonic sensor}
본 발명은 차량 주행 중의 편의와 안전을 위한 장치에 관한 것으로 상세하게는 AVM 시스템의 구현에 관한 것이다.
종래의 기술은 AVM 시스템을 구현하기 위해서 최소한 4개의 카메라를 필요로 한다. 구체적으로 전방, 후방, 좌측 및 우측의 카메라를 가지고 차량 주변의 어라운드뷰 이미지를 완성한다. 한국공개특허공보 제2013-0040595호에 의하면 정면 또는 후면의 카메라 이미지와 측면의 카메라 이미지를 비교하여 이미지의 왜곡을 줄이는 발명이 개시되어 있고, 한국공개특허공보 제2013-0003902호에서는 복수의 카메라를 이더넷으로 연결하여 전송라인의 수를 최소화하는 발명이 개시되어 있다. 또한 한국공개특허공보 제2011-0028230호에서는 카메라에 의한 AVM화면을 네비게이션과 선택 또는 병행하여 표시하는 발명이 개시되어 있다.
본 발명이 해결하려는 과제는, 전방, 후방 및 측방의 카메라 대신 초음파 센서를 이용하여 가상의 어라운드뷰 이미지를 생성하는(이하 동일) 시스템 및 방법을 제공하는 것이다
본 발명이 해결하려는 다른 과제는, 전방, 후방 또는 측방의 카메라를 이용한 이미지와 초음파 센서를 이용한 가상의 어라운드뷰 이미지를 병합하여 생성하는 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 초음파 센서를 이용한 AVM 시스템의 일 태양(aspect)은 차량 주변의 장애물과의 거리 정보를 획득하는 초음파 센서; 상기 초음파 센서로부터 상기 장애물과의 거리 정보를 수신하고, 상기 장애물과의 거리 정보를 시각화한 가상 어라운드뷰 이미지를 생성하는 제어부; 및 상기 제어부로부터 상기 가상 어라운드뷰 이미지를 수신하고, 상기 가상 어라운드뷰 이미지를 표시하는 표시부를 포함한다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 차량의 전방, 후방, 좌측 또는 우측을 촬상하는 카메라를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 장애물과의 거리 정보를 시각화한 가상 부분 이미지를 생성하는 가상 이미지 생성부와, 상기 카메라가 촬상한 이미지를 변환하여 실 부분 이미지를 생성하는 이미지 변환부와, 상기 가상 부분 이미지와 상기 실 부분 이미지를 조합하여 상기 가상 어라운드 뷰 이미지를 생성하는 이미지 병합부를 포함할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 제어부는 배경 이미지를 미리 저장하는 이미지 데이터 베이스를 더 포함하고, 상기 가상 이미지 생성부는 상기 배경 이미지를 기초로 상기 장애물과의 거리 정보를 시각화한 가상 부분 이미지를 생성할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 배경 이미지는 차량의 움직임이 파악될 수 있도록 기준선 및 방향선을 포함할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 가상 어라운드뷰 이미지는 복수의 영역으로 구분되고, 상기 복수의 영역 중 제1 영역에는 상기 가상 부분 이미지가 표시되고, 상기 제1 영역과 다른 제2 영역에는 상기 실 부분 이미지가 표시할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 가상 어라운드뷰 이미지는 차량 모델과, 상기 장애물과의 거리에 대응하는 점들을 연장한 선을 포함하는, 초음파 센서를 이용할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 초음파 센서를 이용한 어라운드뷰 이미지 제공 방법의 일 태양은 초음파 센서가 차량 주변의 장애물과의 거리 정보를 획득하는 단계; 제어부가 상기 장애물과의 거리 정보를 시각화한 가상 어라운드뷰 이미지를 생성하는 단계; 및 표시부가 상기 가상 어라운드뷰 이미지를 표시하는 단계를 포함한다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 제어부가 가상 어라운드뷰 이미지를 생성하는 단계는 가상 이미지 생성부가 상기 장애물과의 거리 정보를 시각화한 가상 부분 이미지를 생성하는 단계; 이미지 변환부가 카메라가 촬상한 이미지를 변환하여 실 부분 이미지를 생성하는 단계; 및 이미지 병합부가 상기 가상 부분 이미지와 상기 실 부분 이미지를 조합하여 상기 가상 어라운드뷰 이미지를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예에서, 상기 가상 이미지 생성부가 상기 장애물과의 거리 정보를 시각화한 가상 부분 이미지를 생성하는 단계는 상기 가상 이미지 생성부가 이미지 데이터 베이스에 미리 저장된 배경 이미지를 기초로 상기 장애물과의 거리 정보를 시각화한 가상 부분 이미지를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서를 이용한 AVM 시스템을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 초음파 센서를 이용한 AVM 시스템을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 도 2의 제어부를 세부적으로 설명하기 위한 블록도이다.
도 4는 도 2의 제어부의 응용예를 세부적으로 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 어라운드뷰를 나타낸 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 배경 이미지가 이용된 가상 어라운드뷰를 나타낸 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 부분 이미지와 실 부분 이미지가 조합된 가상 어라운드뷰 이미지를 나타낸 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서를 이용한 어라운드뷰 이미지 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 9는 도 8의 어라운드뷰 이미지 생성 단계를 세부적으로 설명하기 위한 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 도면에서 층 및 영역들의 상대적인 크기는 설명의 명료성을 위해 과장된 것일 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서를 이용한 AVM 시스템을 설명하기 위한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 초음파 센서를 이용한 AVM 시스템은 초음파 센서(100), 제어부(200) 및 표시부(300)를 포함한다.
초음파 센서(100)는 차량 주변의 장애물과의 거리 정보를 획득한다. 초음파 센서(100)는 파장을 송출하여 반사되는 파장을 센싱하는 방식으로 주변과의 거리를 검출할 수 있다. 초음파 센서(100)는 복수일 수 있다.
제어부(200)는 초음파 센서(100)가 획득한 거리 정보를 수신하고, 상기 장애물과의 거리 정보를 시각화한 가상 어라운드뷰 이미지를 생성한다. 가상 어라운드뷰 이미지는 차량의 상면에서 바라본 탑 뷰(Top View)의 이미지일 수 있다.
표시부(300)는 제어부(200)가 생성한 가상 어라운드뷰 이미지를 표시한다. 운전자는 가상 어라운드뷰 이미지를 통해서 차량 주변의 물체 등을 확인할 수 있다. 표시부는 차량의 내부에 장착된 화상장치 예를 들어, 모니터일 수 있다.
상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서를 이용한 AVM 시스템에 따르면, 전후측방의 4대의 카메라가 없이도 주행 및 주차시에 운전자가 주변의 장애물을 살필 수 있다. 카메라의 비용 문제로 고급차량에서만 AVM 시스템을 사용할 수 있는 현실에 비추어 볼 때 초음파 센서를 이용한 AVM 시스템의 구현은 중저가의 차량에서도 운전자의 편의 및 안전을 도모할수 있다는 이점이 있다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 초음파 센서를 이용한 AVM 시스템을 설명하기 위한 블록도이다.
상기 도 1의 실시예는 카메라가 없이 AVM 시스템을 구현한 것이라면, 도 2의 실시예는 카메라가 있으나 4대 미만이 있는 경우 초음파 센서(400)로 이를 보완하는 AVM 시스템을 구현한 것이다. 도 1의 초음파 센서를 이용한 AVM 시스템과 중복되는 설명은 간략하게 하거나 생략하기로 한다.
초음파 센서(400)는 차량 주변의 장애물과의 거리 정보를 획득한다. 초음파 센서(400)는 파장을 송출하여 반사되는 파장을 센싱하는 방식으로 주변과의 거리를 검출할 수 있다. 차량의 주변을 모두 센싱하여야 하므로 초음파 센서(400)는 복수일 수 있다.
카메라(500)는 전방, 후방 또는 측방을 촬상하여 이미지 정보를 획득한다. 중저가의 차량에는 전방이나 후방의 카메라(500)만이 장착될 수도 있으므로 4대 미만의 카메라(500)로 사방 중 일부 방향에 대해서만 이미지 정보를 획득할 수 있다. 이 경우, 카메라(500)가 장착된 방향의 이미지 정보만을 획득할 수 있다.
제어부(600)는 초음파 센서(400)가 획득한 거리 정보를 수신한다. 동시에, 카메라(500)가 획득한 이미지 정보를 수신한다. 상기 장애물과의 거리 정보를 시각화하고 상기 이미지 정보와 병합하여 가상 어라운드뷰 이미지를 생성한다. 가상 어라운드뷰 이미지는 차량의 상면에서 바라본 탑 뷰의 이미지일 수 있다.
표시부(700)는 제어부(600)가 생성한 가상 어라운드뷰 이미지를 운전자가 확인할 수 있게 표시한다. 표시부는 차량의 내부에 부착된 화상장치 특히, 모니터일 수 있다. 표시부(700)는 운전자가 실시간으로 주변의 정보를 획득할 수 있게 가상 어라운드뷰 이미지가 영상의 형태로 표시될 수 있다.
도 3은 도 2의 제어부를 세부적으로 설명하기 위한 블록도이다
도 3을 참조하면, 제어부(600)는 가상 이미지 생성부(610), 이미지 변환부(620) 및 이미지 병합부(630)을 포함한다.
가상 이미지 생성부(610)는 상기 초음파 센서(400)로부터 장애물과의 거리 정보를 수신한다. 가상 이미지 생성부(610)는 상기 거리 정보를 시각화하여 가상 부분 이미지를 생성한다. 상기 가상 부분 이미지는 카메라(500)가 장착되지 않은 영역에서만 초음파 센서(400)에 의해 생성되므로 차량의 상면에서 바라본 탑 뷰의 이미지의 일부이거나 가상 부분 이미지는 일부이고, 다른 일부가 투명한 이미지 레이어의 형태일 수도 있다.
이미지 변환부(620)는 카메라(500)가 촬상한 부분의 이미지 정보를 수신한다. 이미지 변환부(620)는 카메라(500)가 촬상한 부분을 변환하여 실 부분 이미지를 생성한다. 상기 실 부분 이미지는 카메라(500)가 장착되어 있는 부분에서만 생성되므로 차량의 상면에서 바라본 탑 뷰의 이미지의 일부일 수 있다.
이미지 병합부(600)는 가상 이미지 생성부(610)가 생성한 가상 부분 이미지를 수신하고, 이미지 변환부(620)가 생성한 실 부분 이미지도 수신한다. 이미지 병합부(600)는 가상 부분 이미지와 실 부분 이미지를 조합하여 가상 어라운드뷰 이미지를 생성한다. 가상 어라운드뷰 이미지는 방향에 따라 부분 영역으로 구분될 수 있다. 가상 어라운드뷰 이미지 중, 카메라(500)가 장착된 방향과 대응하는 영역에는 카메라 이미지가 표시되고, 이외의 영역은 가상 부분 이미지가 표시될 수 있다.
도 4는 도 2의 제어부의 응용 예를 세부적으로 설명하기 위한 블록도이다.
도 4를 참조하면, 제어부(800)는 도 3에서 설명된 가상 이미지 생성부(810), 이미지 변환부(820), 이미지 병합부(830)를 포함하고, 이미지 데이터 베이스(840)를 더 포함할 수 있다. 도 3의 초음파 센서를 이용한 AVM 시스템과 중복되는 설명은 간략하게 하거나 생략하기로 한다.
이미지 데이터 베이스(840)는 배경 이미지를 미리 저장한다. 미리 저장된 배경 이미지는 가상 이미지 생성부(810)에서 가상 부분 이미지를 생성하는 데에 기초로 이용된다. 배경 이미지는 차량의 움직임이 파악될 수 있도록 기준선 및 방향선을 포함할 수 있다. 따라서 가상 부분 이미지는 배경 이미지가 기초된 장애물과의 거리 정보를 시각화한 탑 뷰의 이미지의 일부이고 다른 일부가 투명한 이미지 레이어의 형태일 수도 있다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 어라운드뷰를 나타낸 예시도이다.
가상 어라운드뷰 이미지는 차량 모델을 상면에서 바라본 탑 뷰의 이미지를 포함한다. 가상 어라운드뷰 이미지는 장애물과의 거리에 대응하는 점들을 연장한 선을 포함한다. 따라서 차량 모델 주변에 장애물이 없는 영역이 표시되는 형식이 될 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 배경 이미지가 이용된 가상 어라운드뷰를 나타낸 예시도이다.
차량 모델을 상면에서 바라본 탑 뷰의 이미지와 차량의 움직임이 파악될 수 있도록 차선 형태의 기준선 및 방향선을 포함할 수 있다. 운전자는 상기의 기준선 및 방향선을 이용하여 차량의 움직임을 주시하면서 주행 및 주차를 할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 부분 이미지와 실 부분 이미지가 조합된 가상 어라운드뷰 이미지를 나타낸 예시도이다. ①영역은 카메라(500)가 장착되어 이미지 정보를 획득하는 영역이다. 카메라(500)가 있는 영역에서는 카메라(500)가 촬상한 이미지 정보를 변환하여 탑 뷰의 이미지를 표시한다. ②영역은 카메라(500)가 장착되지 않아 이미지 정보를 획득할 수 없는 영역이다. ②영역에서는 배경 이미지를 기초로 초음파 센서(400)가 획득한 장애물과의 거리정보를 시각화한 이미지와 이미지를 표시한다. 상기 ①영역과 ②영역은 도 7에 표시된 방식으로 나뉘는 것으로 한정되는 것은 아니다. 전방, 후방, 좌측 또는 우측 중 어느 쪽이라도 카메라(500)가 설치 될 수 있다. 또한 카메라(500)가 반드시 2개로 한정되는 것도 아니다. 카메라(500)가 4개 이상인 경우에도 차량의 주위를 모두 커버하지 못하는 경우에는 커버하지 못하는 부분을 가상 부분 어라운드뷰 이미지로 표시할 수 있다.
이하에서는, 도 8 내지 도 9를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 방향 지시등 자동 제어 방법에 대해 설명하기로 한다. 도 1 내지 도 7을 참조하여 설명한 초음파 센서(100, 400)를 이용한 AVM 시스템과 중복되는 설명은 간략하게 하거나 생략하기로 한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서를 이용한 어라운드뷰 이미지 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 9는 도 8의 어라운드뷰 이미지 생성 단계를 세부적으로 설명하기 위한 순서도이다.
도 8을 참조하면, 초음파 센서(400)가 거리를 측정한다(S800). 이 때, 초음파 센서(400)는 복수일 수 있다. 이어서, 제어부(600, 800)는 어라운드뷰 이미지를 생성한다(S810). 카메라(500)로부터 받은 이미지 정보 및 초음파 센서(400)로부터 받은 장애물과의 거리 정보를 모두 이용하여 가상 어라운드뷰 이미지를 생성하게 된다.
이어서, 표시부(300, 700)는 제어부(600, 800)가 생성한 어라운드뷰 이미지를 운전자가 확인할 수 있게 표시한다(S820). 표시부는 차량 내부에 부착된 모니터일 수 있고, 운전자가 이를 주행 또는 주차 중에 확인할 수 있다.
도 9를 참조하면, 제어부(600, 800)가 어라운드뷰 이미지를 생성하는 단계를 세분화 할 수 있다. 가상 이미지 생성부(610, 810)는 초음파 센서(400)로부터 장애물과의 거리정보를 수신하여 가상 부분 이미지를 생성하고, 이미지 변환부(620, 820)는 카메라(500)로부터 이미지 정보를 수신하여 실 부분 이미지를 생성한다(S811). 이 때, 가상 부분 이미지를 생성하는 경우, 이미지 데이터 베이스(840)에 미리 저장된 배경 이미지를 이용하여 가상 이미지 생성부(810)가 가상 부분 이미지를 생성할 수 도 있다.
이미지 병합부(630, 830)는 가상 이미지 생성부(610, 810)가 생성한 가상 부분 이미지와 이미지 변환부(620, 820)가 생성한 실 부분 이미지를 조합한다(S812). 이 때 가상 이미지 생성부(810)가 생성한 가상 부분 이미지는 이미지 데이터 베이스(840)에 미리 저장된 배경 이미지를 이용하여 가상 이미지 생성부(810)가 가상 부분 이미지를 생성할 수도 있다.
이어서, 이미지 병합부(630, 830)은 가상 부분 이미지와 실 부분 이미지가 조합된 가상 어라운드뷰 이미지를 완성한다. 완성된 가상 어라운드뷰 이미지는 복수의 영역으로 구분되고 실 부분 이미지와 가상 부분 이미지가 각각의 영역에 표시된다. 즉, 카메라(500)가 있는 부분은 실 부분 이미지가 표시되고 카메라(500)가 없는 부분은 가상 부분 이미지가 표현된다.
AVM 시스템은 운전자의 주행 및 주차의 편의 및 안전을 대폭 향상 시키는 기술이다. 본 발명과 같이 전방, 후방 및 양 측방의 4대의 카메라 외에 초음파 센서를 이용해서 설치 비용을 감소시킬 수 있다.
100, 400: 초음파 센서 200, 600, 800: 제어부
300, 700: 표시부 500: 카메라
610, 810: 가상 이미지 생성부 620, 820: 이미지 변환부
630, 830: 이미지 병합부 840: 이미지 데이터 베이스

Claims (9)

  1. 차량 주변의 장애물과의 거리 정보를 획득하는 초음파 센서;
    상기 초음파 센서로부터 상기 장애물과의 거리 정보를 수신하고, 상기 장애물과의 거리 정보를 시각화한 가상 어라운드뷰 이미지를 생성하는 제어부;
    상기 제어부로부터 상기 가상 어라운드뷰 이미지를 수신하고, 상기 가상 어라운드뷰 이미지를 표시하는 표시부; 및
    상기 차량의 전방, 후방, 좌측 또는 우측을 촬상하는 카메라를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 장애물과의 거리 정보를 시각화한 가상 부분 이미지를 생성하는 가상 이미지 생성부와, 상기 카메라가 촬상한 이미지를 변환하여 실 부분 이미지를 생성하는 이미지 변환부와, 상기 가상 부분 이미지와 상기 실 부분 이미지를 조합하여 상기 가상 어라운드뷰 이미지를 생성하는 이미지 병합부를 포함하고,
    상기 가상 어라운드뷰 이미지는 복수의 영역으로 구분되고,
    상기 복수의 영역 중 제1 영역에는 상기 가상 부분 이미지가 표시되고, 상기 제1 영역과 다른 제2 영역에는 상기 실 부분 이미지가 표시되고,
    상기 가상 부분 이미지와 상기 실 부분 이미지는 서로 중첩되지 않는, 초음파 센서를 이용한 AVM 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는 배경 이미지를 미리 저장하는 이미지 데이터 베이스를 더 포함하고,
    상기 가상 이미지 생성부는 상기 배경 이미지를 기초로 상기 장애물과의 거리 정보를 시각화한 가상 부분 이미지를 생성하는, 초음파 센서를 이용한 AVM 시스템.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 배경 이미지는 차량의 움직임이 파악될 수 있도록 기준선 및 방향선을 포함하는, 초음파 센서를 이용한 AVM 시스템.
  5. 삭제
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 가상 어라운드뷰 이미지는 차량 모델과, 상기 장애물과의 거리에 대응하는 점들을 연장한 선을 포함하는, 초음파 센서를 이용한 AVM 시스템.
  7. 초음파 센서가 차량 주변의 장애물과의 거리 정보를 획득하는 단계;
    제어부가 상기 장애물과의 거리 정보를 시각화한 가상 어라운드뷰 이미지를 생성하는 단계; 및
    표시부가 상기 가상 어라운드뷰 이미지를 표시하는 단계를 포함하되,
    상기 제어부가 가상 어라운드뷰 이미지를 생성하는 단계는
    가상 이미지 생성부가 상기 장애물과의 거리 정보를 시각화한 가상 부분 이미지를 생성하는 단계;
    이미지 변환부가 카메라가 촬상한 이미지를 변환하여 실 부분 이미지를 생성하는 단계; 및
    이미지 병합부가 상기 가상 부분 이미지와 상기 실 부분 이미지를 조합하여 상기 가상 어라운드뷰 이미지를 생성하는 단계를 포함하고,
    상기 가상 어라운드뷰 이미지는 복수의 영역으로 구분되고,
    상기 복수의 영역 중 제1 영역에는 상기 가상 부분 이미지가 표시되고, 상기 제1 영역과 다른 제2 영역에는 상기 실 부분 이미지가 표시되고,
    상기 가상 부분 이미지와 상기 실 부분 이미지는 서로 중첩되지 않는, 초음파 센서를 이용한 어라운드뷰 이미지 제공 방법.
  8. 삭제
  9. 제7 항에 있어서,
    상기 가상 이미지 생성부가 상기 장애물과의 거리 정보를 시각화한 가상 부분 이미지를 생성하는 단계는
    상기 가상 이미지 생성부가 이미지 데이터 베이스에 미리 저장된 배경 이미지를 기초로 상기 장애물과의 거리 정보를 시각화한 가상 부분 이미지를 생성하는 단계를 포함하는, 초음파 센서를 이용한 어라운드뷰 이미지 제공 방법.
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