JP2012065225A - 車載用画像処理装置、周辺監視装置、および、車両 - Google Patents
車載用画像処理装置、周辺監視装置、および、車両 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】本発明の車載用画像処理装置、周辺監視装置、および、車両は、投影面決定部111が、測距情報取得部110が取得した距離情報に基づいて、少なくとも地面を表す平面と自車両後方の立体的な障害物の位置における高さ方向の軸および車幅方向の軸から構成される平面を投影面に決定し、俯瞰画像生成部113が、投影面決定部111が決定した地面を表す平面と自車両後方の平面を投影面として画像取得部112が撮影した画像を俯瞰画像に変換する。
【選択図】図1
Description
構成される。本実施形態では、ディジタルまたはアナログ映像信号を受けて表示できるデバイスであれば何でも良い。ディスプレイ105は、車載用画像処理装置100から入力された処理結果を表示する。
図4に示すように、俯瞰画像生成部113は、投影面決定部111が投影面として決定した地面投影面322、後方投影面323、側方投影面324に基づいて、撮像画像411から俯瞰画像421を生成する。
側方境界線405は地面投影面322と側方投影面324との境界線を表す。
撮像画像411は、自車両300後端に取り付けられたカメラ101で撮像した画像である。撮像された立体物412は撮像画像411に写し出された立体物402に対応する。俯瞰画像421は仮想カメラ301の視点から撮像画像411を投影変換した画像である。投影された立体物422は撮像された立体物412に対応する。換言すると、投影された立体物422は俯瞰画像421に投影された立体物402に対応する。同様に俯瞰画像上の後方境界線423は後方境界線403を俯瞰画像421に投影した境界線であり、俯瞰画像上の立体境界線424は立体境界線404を俯瞰画像421に投影した境界線であり、俯瞰画像上の側方境界線425は側方境界線405を俯瞰画像421に投影した境界線である。
は、表示画像610をディスプレイ105に出力し、予測軌跡線612が後方障害物615に重なった場合、表示画像600をディスプレイ105に出力する。これにより、後方の障害物が自車両に近接していない段階では、上方視点の俯瞰画像により自車両の後方と側方の両方を平面的に確認でき、後方の障害物が自車両に近接している段階では、側方視点の俯瞰画像により自車両の後方を立体的に確認することができる。したがって、自車両後方の障害物についてある高さにおいて自車両に向かって突出した部分があっても、障害物が自車両に近接した段階でその突出部分をユーザが直感的に把握することができる。また、障害物が自車両に近接していない段階では、自車両の周囲をユーザが直感的に把握することができる。これらによって、ユーザは、自車両の周囲の把握と、自車両後方の障害物の立体的な把握との両立を図ることができる。
障害物の検出位置が俯瞰画像のどの座標に該当するのか求める。
101 カメラ
102 ソナーセンサ
103 測距センサモジュール
104 車両情報取得部
105 ディスプレイ
110 測距情報取得部
111 投影面決定部
112 画像取得部
113 俯瞰画像生成部
114 表示画像合成部
Claims (8)
- 自車両後方の撮影画像を取得する画像取得部と、
自車両後方の空間に存在する立体的な障害物までの距離情報を取得する測距情報取得部と、
前記測距情報取得部が取得した距離情報に基づいて、俯瞰画像の投影面を決定する投影面決定部と、
前記投影面決定部が決定した投影面の情報に基づいて、前記画像取得部が撮影した画像を俯瞰画像に変換する俯瞰画像生成部と、
前記俯瞰画像生成部が変換した俯瞰画像に付加画像を重畳した表示画像を合成して表示手段に出力する表示画像合成部とを備え、
前記投影面決定部は、前記測距情報取得部が取得した距離情報に基づいて、少なくとも地面を表す平面と自車両後方の立体的な障害物の位置における高さ方向の軸および車幅方向の軸から構成される平面を投影面に決定し、
前記俯瞰画像生成部は、前記投影面決定部が決定した地面を表す平面と自車両後方の平面を投影面として前記画像取得部が撮影した画像を俯瞰画像に変換することを特徴とする車載用画像処理装置。 - 前記表示画像合成部は、前記俯瞰画像生成部が変換した俯瞰画像に、自車両の画像、および、自車両後方の空間に存在する立体的な障害物の画像を重畳して表示画像を合成することを特徴とする請求項1に記載の車載用画像処理装置。
- 自車両後方を撮像する撮像部と、
自車両後方の空間に存在する立体的な障害物までの距離を計測する測距部と、
前記測距部が測定した距離情報に基づいて、俯瞰画像の投影面を決定する投影面決定部と、
前記投影面決定部が決定した投影面の情報に基づいて、前記撮像部が撮影した画像を俯瞰画像に変換する俯瞰画像生成部と、
前記俯瞰画像生成部が変換した俯瞰画像に付加画像を重畳した表示画像を合成する表示画像合成部と、
前記表示画像合成部が合成した表示画像を表示する表示部とを備え、
前記投影面決定部は、前記測距部が計測した距離情報に基づいて、少なくとも地面を表す平面と自車両後方の立体的な障害物の位置における高さ方向の軸および車幅方向の軸から構成される平面を投影面に決定し、
前記俯瞰画像生成部は、前記投影面決定部が決定した地面を表す平面と自車両後方の平面を投影面として前記画像取得部が撮影した画像を俯瞰画像に変換することを特徴とする周辺監視装置。 - 前記表示画像合成部は、前記俯瞰画像生成部が変換した俯瞰画像に、自車両の画像、および、自車両後方の空間に存在する立体的な障害物の画像を重畳して表示画像を合成することを特徴とする請求項3に記載の周辺監視装置。
- 前記撮像部が撮像した撮像画像を取得して前記俯瞰画像生成部に出力する画像取得部と、
前記測距部が測定した距離情報を取得して前記投影面決定部および表示画像合成部に出力する測距情報取得部と、前記俯瞰画像生成部に重畳する付加画像の設定に用いられる自車両情報を取得する車両情報取得部をさらに備えたことを特徴とする請求項4に記載の周辺監視装置。 - 車体後部に取り付けられて後方を撮像する撮像部と、
車体後部に取り付けられて後方の空間に存在する立体的な障害物までの距離を計測する測距部と、
車内に取り付けられて前記撮像部から入力された撮像画像と前記測距部から入力された距離情報に基づいて画像処理を行う車載用画像処理装置と、
車内に取り付けられて前記車載用画像処理装置によって処理された画像を表示する表示装置とを備え、
前記車載用画像処理装置は、
前記撮像部から撮影画像を取得する画像取得部と、
前記測距部から距離情報を取得する測距情報取得部と、
前記測距情報取得部が測定した距離情報に基づいて、俯瞰画像の投影面を決定する投影面決定部と、
前記投影面決定部が決定した投影面の情報に基づいて、前記画像取得部が取得した画像を俯瞰画像に変換する俯瞰画像生成部と、
前記俯瞰画像生成部が変換した俯瞰画像に付加画像を重畳した表示画像を合成して前記表示装置に出力する表示画像合成部とを有し、
前記投影面決定部は、前記測距情報取得部が取得した距離情報に基づいて、少なくとも地面を表す平面と後方の立体的な障害物の位置における高さ方向の軸および車幅方向の軸から構成される平面を投影面に決定し、
前記俯瞰画像生成部は、前記投影面決定部が決定した地面を表す平面と自車両後方の平面を投影面として前記画像取得部が撮影した画像を俯瞰画像に変換することを特徴とする車両。 - 前記表示画像合成部は、前記俯瞰画像生成部が変換した俯瞰画像に、自車両の画像、および、自車両後方の空間に存在する立体的な障害物の画像を重畳して表示画像を合成することを特徴とする請求項6に記載の車両。
- 車内に取り付けられて車両情報を取得し、この取得した車両情報を前記車載用画像処理装置に出力する車両情報取得部をさらに備えたことを特徴とする請求項7に記載の車両。
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JP2010208907A JP2012065225A (ja) | 2010-09-17 | 2010-09-17 | 車載用画像処理装置、周辺監視装置、および、車両 |
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