JP2016052867A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<運転支援システム100の概略構成>
図1は、本発明が適用された運転支援システム100の概略的な構成の一例を示す図である。運転支援システム100は車両に搭載されるものであり、図1に示すように運転支援ECU1、シフトポジションセンサ2、舵角センサ3、車速センサ4、カメラ5、レーザレーダユニット6、及びディスプレイ7を含んでいる。運転支援システム100を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
図1に示すように、運転支援ECU1は、車両移動情報取得部11、画像記憶部12、画像処理部13、過去画像補間処理部14、測定結果取得部15、障害物形状特定部16、自車形状記憶部17、最短部位間距離特定部18、及び表示処理部19を備えている。
一例としては、以下のようにして障害物形状を特定する。
ここで、運転支援ECU1での鳥瞰画像表示関連処理について図3のフローチャートを用いて説明を行う。鳥瞰画像表示関連処理は、自車周辺の撮像画像を鳥瞰変換した鳥瞰画像をディスプレイ7に表示させる処理に関連する処理である。図3のフローチャートは、一例として、自車のイグニッション電源がオンになったときに開始される。
実施形態1の構成によれば、自車と障害物との同じ高さ位置にある部位間の距離が最も短くなる最短部位間距離を特定するので、自車と障害物との間で実際に確保できる距離をより正確に特定することが可能になる。また、実施形態1の構成によれば、鳥瞰画像と自車画像とを合成した合成画像において、自車の部位のうちの障害物が位置する方向に最も突き出た部位から障害物が位置する方向に最短部位間距離だけ離れた位置にマーカを重畳して表示させる。よって、自車と障害物との間で実際に確保できる距離をより正確にユーザに認識させることが可能になる。その結果、鳥瞰画像上ではわかりづらい自車と障害物とのより正確な距離がわかりやすくなる。
実施形態1では、突出部位から障害物が位置する方向に最短部位間距離離れた位置にマーカを表示させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、突出部位から最短部位間距離離れた位置よりも自車位置側に所定距離ずれた位置にマーカを表示させる構成(以下、変形例1)としてもよい。ここで言うところの所定距離とは、任意に設定可能な値であって、例えばレーザレーダユニット6での距離の測定誤差程度の値とすればよい。
実施形態1では、自車周辺の障害物における高さ方向及び水平方向に複数並んだ各計測点までの計測点距離をそれぞれ検出する測距センサとして、レーザレーダ6aを用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。測距センサとして、例えばミリ波レーダや超音波センサなどを用いる構成としてもよいし、ステレオカメラや単眼のカメラ等のカメラを用いる構成としてもよい。
実施形態1では、マーカを、障害物側に向いた自車の面に沿った方向に伸びる直線で示す構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車側に面した障害物の外縁に沿った方向に伸びる直線で示す構成としてもよいし、点や曲線など他の形状を用いて示す構成としてもよい。
Claims (4)
- 車両で用いられ、
自車の周辺を撮像する撮像装置(5)で撮像された画像を鳥瞰変換する画像処理部(13)と、
前記画像処理部で鳥瞰変換した鳥瞰画像に自車位置を示す自車画像を重畳させて表示装置(7)に表示させる表示処理部(19)とを備える運転支援装置であって、
自車の高さ位置別の水平方向に広がる形状を少なくとも特定できる情報である自車形状情報を記憶している自車形状記憶部(17)と、
自車の所定位置から、自車周辺の障害物における高さ方向及び水平方向に複数並んだ各計測点までの計測点距離をそれぞれ検出する測距センサ(6)で検出した前記計測点距離を取得する計測点距離取得部(15)と、
前記計測点距離取得部で取得した前記計測点距離と前記所定位置に対する前記計測点の方向とをもとに、前記障害物の高さ位置別の水平方向に広がる形状を特定する障害物形状特定部(16)と、
前記自車形状記憶部に記憶している自車形状情報から特定できる自車の高さ位置別の水平方向に広がる形状と、前記障害物形状特定部で特定した前記障害物の高さ位置別の水平方向に広がる形状とをもとに、自車と前記障害物との同じ高さ位置にある部位間の距離が最も短くなる最短部位間距離を特定する最短部位間距離特定部(18)とを備え、
前記表示処理部は、前記鳥瞰画像において、前記自車画像に対して前記障害物が位置する方向の、前記最短部位間距離特定部で特定した前記最短部位間距離に応じた位置にマーカを重畳して表示させることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1において、
前記表示処理部は、前記鳥瞰画像において、自車にとっての前記障害物が位置する方向に最も突き出た部位から前記障害物が位置する方向に前記最短部位間距離だけ離れた位置に、マーカを表示させることで、前記自車画像に対して前記障害物が位置する方向の、前記最短部位間距離特定部で特定した前記最短部位間距離に応じた位置にマーカを重畳して表示させることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1において、
前記表示処理部は、前記鳥瞰画像において、自車にとっての前記障害物が位置する方向に最も突き出た部位から前記障害物が位置する方向に前記最短部位間距離だけ離れた位置よりも自車位置側に所定距離ずれた位置に、マーカを表示させることで、前記自車画像に対して前記障害物が位置する方向の、前記最短部位間距離特定部で特定した前記最短部位間距離に応じた位置にマーカを重畳して表示させることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記表示処理部は、前記マーカの前記鳥瞰画像上での表示位置が前記鳥瞰画像上の前記障害物に重なる場合に、前記障害物に重ねて前記マーカを表示させることを特徴とする運転支援装置。
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