JP2017043230A - 車両用表示装置および車両用表示方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】視点変換を行う場合に、物体までの距離を正確に反映する技術を提供する。【解決手段】画像取得部52は、車両の周辺を撮像した画像を取得する。距離取得部54は、取得した画像に撮像された物体との距離を取得する。画像処理部56は、取得した距離に応じて、取得した画像に含まれた模様であって、かつ物体の下方に位置する模様を画像から消去する。視点変換処理部58は、模様を消去した画像に対して、車両の上方から見たように視点を変換する。表示処理部60は、変換した画像を表示部62に表示させる。【選択図】図3
Description
本発明は、車両用表示技術に関し、特に画像を表示する車両用表示装置および車両用表示方法に関する。
車両の複数個所にカメラを設置する場合がある。その際、撮影された画像を視点変換して合成することによって、俯瞰画像が生成される(例えば、特許文献1参照)。
視点変換では、上下方向の位置の差がある物体間の距離を正確に表すことができず、違和感を生じたり、物体までの距離を正確に把握できなかったりする場合がある。例えば、複数の車両を並べて駐車する駐車場において、後退により駐車区画への駐車を行う場合、後方の車両の端部直下に駐車枠線があっても、視点変換を行った画像では、枠線と後方の車両には距離があるように見えてしまう。このような場合、後方の車両の端部直下の枠線が、自車の駐車範囲を示す枠線である場合、後方にある車両までの距離が適切に把握できない。
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、視点変換を行う場合に、物体までの距離を正確に反映する技術を提供することである。
上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両用表示装置は、車両の周辺を撮像した画像を取得する画像取得部と、画像取得部において取得した画像に撮像された物体との距離を取得する距離取得部と、距離取得部において取得した距離に応じて、画像取得部において取得した画像に含まれた模様であって、かつ物体の下方に位置する模様を画像から消去する画像処理部と、画像処理部において模様を消去した画像に対して、車両の上方から見たように視点を変換する視点変換処理部と、視点変換処理部において変換した画像を表示部に表示させる表示処理部と、を備える。
本発明の別の態様は、車両用表示方法である。この方法は、車両の周辺を撮像した画像を取得するステップと、取得した画像に撮像された物体との距離を取得するステップと、取得した距離に応じて、取得した画像に含まれた模様であって、かつ物体の下方に位置する模様を画像から消去するステップと、模様を消去した画像に対して、車両の上方から見たように視点を変換するステップと、変換した画像を表示部に表示させるステップと、を備える。
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
本発明によれば、視点変換を行う場合に、物体までの距離を正確に反映できる。
本発明を具体的に説明する前に、まず前提を説明する。本発明の実施例は、車両に設置された複数の撮像部において撮像した画像に対して、視点変換により俯瞰画像を生成し、生成した俯瞰画像を表示する車両用表示装置に関する。複数の車両を並べて駐車する駐車場において後退により駐車区画への駐車を行う場合、後方の他車両の端部直下に描画された駐車枠線は、上方から見ると他車両に隠れて見えないはずである。しかしながら、視点変換によって生成した俯瞰画像において、駐車枠線が他車両に隠れず、本車両側に近づいて配置されることがある。そのため、運転者には、駐車枠線からさらに離れて、後方の他車両が存在するように見えてしまい、後方にある他の車両までの距離が適切に把握できない。
これに対応するために、本実施例に係る車両用表示装置は、車両の設置された複数の撮像部において撮像した車両周辺画像から他車両のような物体を検出するとともに、検出した物体までの距離を取得する。また、車両用表示装置は、距離がしきい値よりも短い場合、他車両の物体の下方に位置する駐車枠線を画像から消去する。さらに、車両用表示装置は、駐車枠線を消去した画像に対して、視点変換を実行することによって俯瞰画像を生成し、生成した俯瞰画像を表示する。
以下、本発明の実施例について、図面を参照しつつ説明する。かかる実施例に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
図1は、本発明の実施例に係る車両100の周辺に形成される撮像範囲を示す斜視図である。車両100の前方部分、例えばバンパー、ボンネット等には、前方撮像部12が設置される。前方撮像部12は、前方撮像部12から前方に向かうように前方撮像領域20を形成し、前方撮像領域20において画像を撮像する。車両の左側方部分、例えば、左側ドアミラーの下部等には、左側方撮像部14が設置される。左側方撮像部14は、左側方撮像部14から左方に向かうように左側方撮像領域22を形成し、左側方撮像領域22において画像を撮像する。
車両の後方部分、例えば、バンパー、トランク等には、後方撮像部16が設置される。後方撮像部16は、後方撮像部16から後方に向かうように後方撮像領域24を形成し、後方撮像領域24において画像を撮像する。左側方撮像部14と左右対称になるように、車両の右側部分には、図示しない右側方撮像部18が設置される。右側方撮像部18は、右側方撮像部18から右方に向かうように、右側方撮像領域26を形成し、右側方撮像領域26において画像を撮像する。前方撮像部12、左側方撮像部14、後方撮像部16および右側方撮像部18を撮像部10とし、撮像部10において撮像した画像によって、車両100の周辺が撮像される。
図2(a)−(b)は、本発明の実施例の比較対象における処理の概要を示す。比較対象では、図1に示すように、車両100に設置された撮像部10において画像を撮像する場合を想定する。一方、比較対象では、画像に対する視点変換により俯瞰画像を生成するための処理が、これまでなされていた処理に相当する。図2(a)は、図1の車両100を左側方から見た場合を示す。前述のごとく、車両100の後方部分には後方撮像部16が設置されている。また、車両100の後方には、他車両110が駐車あるいは停車している。さらに、地面には枠線30が描画されており、枠線30は、他車両110の前方端部の下に存在する。そのため、車両100、他車両110を上方から見下ろした場合、枠線30は他車両110に隠れる。一方、後方撮像部16は、撮像範囲32を有しているので、後方撮像部16によって撮像された画像には、他車両110の前方端部、枠線30が含まれる。
図2(b)は、撮像部10において撮像した画像に対して、視点変換を実行して生成した俯瞰画像48を示す。前述のごとく、俯瞰画像48を生成するための処理には、これまでなされていた処理が実行されている。俯瞰画像48の中央部分には、車両100が配置される。車両100の前方には前方画像40が配置され、車両100の左側方には左側方画像42が配置され、車両100の後方には後方画像44が配置され、車両100の右側方には右側方画像46が配置される。特に、後方画像44は、図2(a)における撮像範囲32を撮像した画像をもとに生成されている。そのため、後方画像44では、車両100の後方に他車両110が配置されるとともに、車両100と他車両110との間に枠線30が配置される。つまり、本来、他車両110に隠れるはずの枠線30が、他車両110に隠れなくなり、俯瞰画像48と実際の状況とが異なる。
図3は、本発明の実施例に係る車両用表示装置50の構成を示す。車両用表示装置50は、撮像部10を構成する前方撮像部12、左側方撮像部14、後方撮像部16、右側方撮像部18に接続される。車両用表示装置50は、画像取得部52、距離取得部54、画像処理部56、視点変換処理部58、表示処理部60、表示部62を含む。
前方撮像部12、左側方撮像部14、後方撮像部16、右側方撮像部18は、前述のごとく、画像を撮像する。画像は動画像であるが、静止画像であってもよい。前方撮像部12、左側方撮像部14、後方撮像部16、右側方撮像部18は、画像を画像取得部52に出力する。
画像取得部52は、前方撮像部12、左側方撮像部14、後方撮像部16、右側方撮像部18のそれぞれから画像を入力する。つまり、画像取得部52は、車両100の周辺を撮像した画像を取得する。図4は、後方撮像部16において撮像された画像の例を示す。図4に示す画像の例は、説明を容易にするために、撮像部10の各々が広角撮影可能なカメラであることによる画像の歪みは表していない。ここで、図2(a)のごとく、車両100の後方に他車両110が駐車しており、他車両110の下方の地面に枠線30が描写されているとする。画像には、他車両110と枠線30とが含まれている。図3に戻る。画像取得部52は、取得した画像を距離取得部54に出力する。
距離取得部54は、画像取得部52からの画像を入力する。以下では、説明を明瞭にするために、後方撮像部16において撮像した画像に対する処理を説明するが、他の画像に対しても同様の処理がなされればよい。距離取得部54は、画像に対して、エッジ検出処理を実行する。エッジ検出処理は、特徴検出や特徴抽出の一種であり、画像の明るさが不連続に変化している箇所を特定するためのアルゴリズムであるので、画像に含まれた物体、例えば他車両110を検出する。また、距離取得部54は、エッジ検出処理によって、画像に含まれた模様、例えば、枠線30も検出する。なお、エッジ検出処理は公知の技術であるので、ここでは詳細な説明を省略する。ここでいう枠線30は、一般的には路面に描画された白線であり、撮像した画像に基づく公知の白線検出技術が適用可能である。また、枠線30ではなく縁石である場合も同様である。
距離取得部54は、検出した物体との距離を取得する。距離取得部54において距離を取得する対象となる物体は、例えば、他車両110である。物体との測距には、公知の技術が使用されればよいが、例えば、ステレオ測距、二眼カメラが使用される。これは、複数の光学系間に生じる視差を算出し、視差をもとに、物体までの距離を測定する。この場合、後方撮像部16には、複数の光学系が備えられる。また、物体との測距に、距離センサが使用されてもよい。図示しない距離センサが、後方撮像部16の近傍に備えられており、距離センサは、赤外光やレーザ光などを物体に照射してから、その反射光を受光することによって、結像位置情報から距離を算出する。距離センサには、ミリ波などを用いてもよい。
また、物体との測距に、ベクトル検出処理が使用されてもよい。ベクトル検出処理は、画像中の特定点を検出するとともに、特定点のベクトル移動量を算出することによって、物体との距離を測定する。図5(a)−(b)は、車両用表示装置50における処理の概要を示す。図5(a)は、図2(a)と同様に示される。距離取得部54は、距離「d1」を測定する。図5(b)は後述し、図3に戻る。距離取得部54は、取得した距離と、画像とを画像処理部56に出力する。また、距離取得部54は、検出した物体、模様に関する情報も画像処理部56に出力する。
画像処理部56は、距離取得部54から距離と画像とを入力する。また、画像処理部56は、距離取得部54から、物体、模様に関する情報も入力する。距離取得部54は、物体、模様に関する情報をもとに、模様が物体の下方に存在するか否かを判定する。図4の場合、模様である枠線30が、物体である他車両110の下方に存在する。つまり、距離取得部54は、画像上において、模様が物体の下方に存在する場合、模様が物体の下方に存在すると判定する。模様が物体の下方に存在する場合、画像処理部56は、下記の処理を実行する。
画像処理部56は、しきい値を予め保持しており、入力した距離としきい値とを比較する。距離がしきい値よりも短い場合に、画像処理部56は、画像に含まれた模様であって、かつ物体の下方に位置する模様を画像から消去する。図4の場合、画像処理部56は、地面に描画された枠線30を画像から消去する。また、図5(a)に示した距離d1がしきい値よりも短ければ、画像処理部56は枠線30を消去する。つまり、距離取得部54は、取得した距離に応じて、模様を画像から消去する。画像処理部56は、画像を視点変換処理部58に出力する。
視点変換処理部58は、画像処理部56から画像を入力する。視点変換処理部58は、画像に対して、車両100の上方から見たように視点を変換する。当該変換には、公知の技術が使用されればよいが、例えば、仮想的な三次元空間における立体曲面に画像の各画素を投影するとともに、車両100の上方からの仮想視点に応じて、立体曲面の必要な領域を切り出す。切り出した領域が、視点を変換した画像に相当する。視点を変換した画像の一例が、図5(b)である。図5(b)における俯瞰画像78の中央部分には、車両100が配置される。車両100の前方には前方画像70が配置され、車両100の左側方には左側方画像72が配置され、車両100の後方には後方画像74が配置され、車両100の右側方には右側方画像76が配置される。特に、後方画像74には、既に消去された枠線30が含まれていない。
図6(a)−(b)は、車両用表示装置50における別の処理の概要を示す。図6(a)は、図5(a)と同様に示されるが、これらにおいて、車両100と他車両110との距離が異なっており、枠線30は、他車両110の前方端部の下に存在しない。図6(a)では、車両100と他車両110は、距離d2だけ離れている。ここで、距離d2は、距離d1よりも長く、画像処理部56でのしきい値以上である。そのため、画像処理部56において、枠線30は消去されない。図6(b)における俯瞰画像78は、図5(b)と同様に示されるが、後方画像74において、車両100と他車両110との間に枠線30が含まれる。図3に戻る。視点変換処理部58は、変換した画像である俯瞰画像78を表示処理部60に出力する。
表示処理部60は、視点変換処理部58から俯瞰画像78を入力する。表示処理部60は、俯瞰画像78を表示部62に表示させる。表示部62は、図5(b)、図6(b)のような俯瞰画像78を表示する。
なお、画像処理部56は、模様が物体の下方に存在することを判定するために場合、前述した処理とは別の処理を実行してもよい。画像処理部56は、物体、模様に関する情報をもとに、物体と模様との間の画素数を特定する。また、距離取得部54は、入力した距離をもとに、画像の画角を特定する。さらに、距離取得部54は、画角毎に、画素数と実際の距離との関係を予め記憶しており、特定した画素数と画角とをもとに、物体と模様との間の距離を導出する。導出された距離は、図5(a)において距離d3と示され、図6(a)において距離d4と示される。
画像処理部56は、前述のしきい値とは別のしきい値を予め保持しており、導出した距離としきい値とを比較する。距離がしきい値よりも短い場合に、画像処理部56は、画像に含まれた模様であって、かつ物体の下方に位置する模様を画像から消去する。図5(a)における距離d3はしきい値よりも短く、図6(a)における距離d4はしきい値以上である。そのため、これまでと同様に、画像処理部56は、図5(a)に対して枠線30を消去し、図6(a)に対して枠線30を消去しない。これに続く処理は、これまでと同様である。
画像処理部56における2種類の処理を説明したが、いずれにおいてもしきい値は、固定値とされている。一方、しきい値は、後方撮像部16等が取り付けられた位置に応じて設定されてもよい。つまり、画像処理部56は、後方撮像部16等の地面からの高さに応じて、しきい値を設定してもよい。後方撮像部16等の高さが高くなるほど、後方撮像部16等において撮像される画像と、車両100の上方から見た画像とが近くなる。その場合、実際は他車両110の下に枠線30が存在しているにもかかわらず、視点変換すると、車両100と他車両110との間に枠線30が示されているような状況が発生しにくくなる。そのため、枠線30等の模様が消去されにくくなるようにしきい値が調節されるべきである。これらを考慮して、距離取得部54は、後方撮像部16等の高さが高くなるほど、短くなるようなしきい値を設定する。例えば、後方撮像部16等を車両100に取り付ける際に、外部からしきい値が設定される。
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのCPU、メモリ、その他のLSIで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
以上の構成による車両用表示装置50の動作を説明する。図7は、車両用表示装置50による表示手順を示すフローチャートである。距離取得部54は、後方の他車両110との距離を取得する(S10)。距離がしきい値よりも短ければ(S12のY)、画像処理部56は、枠線30を消去する(S14)。一方、距離がしきい値よりも短くなければ(S12のN)、ステップS16へ推移する。視点変換処理部58は、画像の視点を変換する(S16)。表示処理部60は、表示部62に画像を表示させる(S18)。
図8は、車両用表示装置50による別の表示手順を示すフローチャートである。距離取得部54は、後方の他車両110との距離を取得する(S50)。画像処理部56は、後方の他車両110と枠線30との間の距離を導出する(S52)。距離がしきい値よりも短ければ(S54のY)、画像処理部56は、枠線30を消去する(S56)。一方、距離がしきい値よりも短くなければ(S54のN)、ステップS58へ推移する。視点変換処理部58は、画像の視点を変換する(S58)。表示処理部60は、表示部62に画像を表示させる(S60)。
ステップS14およびステップS56における枠線30の消去処理について説明する。例えば、距離取得部54が検出した枠線30が駐車場の区画を示す白線である場合、白線部分に対して、白線の周辺色と同様の色調で塗りつぶす、白線に隣接した領域をコピーして白線上に張り付ける、白線上に黒色などの色で白線を覆う線を描画するなどの処理が適用される。この場合、撮像部10の各々の撮影方向に垂直またはほぼ垂直の枠線30を消去対象とする。または、他車両110を撮影する撮像部10に対向する他車両110の辺と平行またはほぼ平行な枠線30を消去対象とする。図2(b)に示す枠線30はいずれの条件も満たしている。
本実施例によれば、他車両との距離に応じて、他車両の下方に位置する枠線を画像から消去して俯瞰画像を生成するので、俯瞰画像において他車両に隠れるべき枠線が表示されてしまうことを回避できる。また、俯瞰画像において他車両に隠れるべき枠線が表示されてしまうことが回避されるので、実際の状況と俯瞰画像とを近くできる。また、実際の状況と俯瞰画像とが近くなるので、視点変換を行う場合に、物体までの距離を正確に反映できる。また、他車両との距離としきい値とを比較するだけなので、処理を簡易にできる。また、他車両と枠線との間の距離としきい値とを比較するので、処理の精度を向上できる。また、撮像部の地面からの高さに応じてしきい値を設定するので、処理の精度を向上できる。
上記実施例においては、後方撮像部16が撮像した後方画像74への適用について説明したが、前方撮像部12が撮影した前方画像70、左側方撮像部14が撮影した左側方画像72、右側方撮像部18が撮影した右側方画像76への適用も可能である。後方撮像部16が撮像した後方画像74に本発明を適用する場合は、例えば駐車場での後退駐車時に有用である。前方撮像部12が撮影した前方画像70に本発明を適用する場合は、例えば駐車場での前進駐車時に有用である。左側方撮像部14が撮影した左側方画像72または右側方撮像部18が撮影した右側方画像76に本発明を適用する場合は、例えば側方への幅寄せ駐車や狭い道でのすれ違い時に有用である。
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
50 車両用表示装置、 52 画像取得部、 54 距離取得部、 56 画像処理部、 58 視点変換処理部、 60 表示処理部、 62 表示部、 70 前方画像、 72 左側方画像、 74 後方画像、 76 右側方画像、 78 俯瞰画像、 100 車両。
Claims (6)
- 車両の周辺を撮像した画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部において取得した画像に撮像された物体との距離を取得する距離取得部と、
前記距離取得部において取得した距離に応じて、前記画像取得部において取得した画像に含まれた模様であって、かつ物体の下方に位置する模様を画像から消去する画像処理部と、
前記画像処理部において模様を消去した画像に対して、前記車両の上方から見たように視点を変換する視点変換処理部と、
前記視点変換処理部において変換した画像を表示部に表示させる表示処理部と、
を備えることを特徴とする車両用表示装置。 - 前記画像処理部は、前記距離取得部において取得した距離がしきい値よりも短い場合に、模様を画像から消去することを特徴とする請求項1に記載の車両用表示装置。
- 前記画像処理部は、前記距離取得部において取得した距離をもとに、物体と模様との間の距離を導出し、導出した距離がしきい値よりも短い場合に、模様を画像から消去することを特徴とする請求項1に記載の車両用表示装置。
- 前記画像処理部は、前記画像取得部において取得した画像を撮像した撮像装置の地面からの高さに応じて、しきい値を設定することを特徴とする請求項2または3に記載の車両用表示装置。
- 前記距離取得部において距離を取得する対象となる物体は、他の車両であり、
前記画像処理部において消去の対象となる模様は、地面に描画された枠線であることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の車両用表示装置。 - 車両の周辺を撮像した画像を取得するステップと、
取得した画像に撮像された物体との距離を取得するステップと、
取得した距離に応じて、取得した画像に含まれた模様であって、かつ物体の下方に位置する模様を画像から消去するステップと、
模様を消去した画像に対して、前記車両の上方から見たように視点を変換するステップと、
変換した画像を表示部に表示させるステップと、
を備えることを特徴とする車両用表示方法。
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