JP2007116377A - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駐車支援装置1は、車両に設けられたカメラ20から画像データを取得するCPU2と、取得した前記画像データを、記録画像データ15として記憶する画像メモリ7と、画像データに基づいて、認識対象物を認識する画像プロセッサ8を備える。画像プロセッサ8は、カメラ20の死角に対する認識対象物の位置に基づき、カメラの死角を補う駐車支援画像を表示するタイミングを判断する。そして、車両の現在位置で撮像した現在画像データと、カメラ20の死角領域を撮像した記録画像データ15とを用いた駐車支援画像を、車両の現在位置を示す指標と合わせてディスプレイ9に表示する。
【選択図】図1
Description
車支援画像を、前記車両の現在位置を示す指標と合わせて表示手段に表示する表示制御手段とを備えたことを要旨とする。
置及び相対距離を把握することができる。
の後方背景を撮像した画像データGを取得するようになっている。図2(a)及び(b)に示すように、カメラ20は、車両Cのうち、車幅方向(車両座標系のY軸方向)の略中央位置に、光軸を下方に向けて取り付けられている。このカメラ20は、カラー画像を撮像し、アナログ/デジタル変換された画像データGを生成するデジタルカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、CCD撮像素子と(いずれも図示せず)を備えている。カメラ20は、例えば左右140度の後方視野を有し、車両Cのリヤバンパー25の一部を含む、後方路面の約数メートルを撮像範囲Zとしている。
参照)を介して、入力操作に応じた所定の信号を入力する。また、CPU2は、ディスプレイ9に隣設された入力操作手段としての操作スイッチ10が入力操作されたときにも、外部入力I/F部11を介して、入力操作に応じた所定の信号を入力する。さらに、駐車支援装置1は、音声プロセッサ12を備え、警告、案内が必要な場合に、駐車支援装置1に接続されたスピーカ13から警告音、案内音を出力する。
、車輪止め101、白線103a、障害物104のいずれか一つが認識できたか否かを判断する(ステップS1−11)。認識できなかったと判断した場合には(ステップS1−11においてNO)、ステップS1−14に進み、終了トリガを入力したか否かを判断する。終了トリガは、本実施形態では、ニュートラルスタートスイッチ24から出力された、リバース以外のポジションのシフトポジションを示す信号である。終了トリガを入力しないと判断すると(ステップS1−14においてNO)、ステップS1−5に戻る。
Rに接近する。そして、画像プロセッサ8は、車両Cが所定距離(200mm)後退する度に取得した各画像データGに対して、エッジ検出をそれぞれ行い、認識対象物に相当するエッジEGを車両Cの移動に伴い追跡する。そして、ステップS1−12において、追跡対象のエッジEGが車両後端領域BAに完全に進入したか否かを判断する。例えば、車両Cが後退するにつれて、ディスプレイ9に表示されるバックモニタ画面38は、図11(a)のようなバックモニタ画面38から、図11(b)に示すようなバックモニタ画面38に遷移する。即ち、車両Cが後退するにつれて、車輪止め101(又は、白線103a、障害物104)に相当する画像45が、車両後端画像RBに接近していく。そして、図11(b)のように車輪止め101に相当する画像45の一部が車両後端画像RBに隠れた状態では、CPU2は、割り込み信号は出力しない。
の座標が予め定められた抽出領域49を抽出して、現在抽出データ18aを生成する。抽出領域49は、表示領域9zのうち下方に設定された、矩形状の領域である。そして、図12(c)の画像48に示すように、記録画像データ15から抽出した抽出データ15aを表示領域9zの下方に、現在抽出データ18aを表示領域9zの上方に並べて配置し、合成データ50を生成する。そして、この合成データ50を、各種描画データと合わせて、ディスプレイ9に出力する。
(1)上記実施形態では、駐車支援装置1は、CPU2により車両Cに設けられたカメラ20から画像データGを取得するようにした。そして、取得した画像データGを、記録画像データ15として記憶する画像メモリ7と、画像データGに基づいて、認識対象物を認識する画像プロセッサ8とを備えるようにした。また、画像プロセッサ8は、認識対象物と、車両後端領域BAとの相対位置に基づいて、駐車支援画像51を表示するタイミングを判断するようにした。このため、カメラ20の撮像範囲Z内に認識対象物が含まれている場合には、車両C後方の視野範囲を狭めることなく、後方背景を表示したバックモニタ画面38を出力することができる。従って、運転者は、バックモニタ画面38に基づき、認識対象物の位置及び車両Cの現在の周辺状況を把握できる。そして、認識対象物がバンパー下方に進入し、カメラ20の死角になると、そのタイミングで、駐車支援画像51に切替えるようにした。即ち、運転者が注視したい認識対象物が死角に入ると、認識対象物が進入した領域を撮像した記録画像データ15を表示するので、継続して、認識対象物の位置を把握することができる。また、駐車支援画像51には、現在画像データ18に基づく現在画像52も表示するので、車両Cの周辺状況も確認することができる。
対象物の移動方向に死角補完画像53を表示するので、死角補完画像53が、どの領域に相当する画像であるのかを直感的に理解することができる。
・上記実施形態では、駐車支援装置1のCPU2は、車両Cが所定距離だけ後退する度に、記録画像データ15として記憶するための画像データGを取得するようにしたが、所定時間毎でもよい。
1を表示するようにしてもよい。例えば、駐車目標領域102の側端を示す白線103、略コの字状の駐車枠の開口端である白線103の始端がカメラ20の死角となったときに、駐車支援画像51を表示するようにしてもよい。
a…認識対象物としての白線、104…認識対象物としての障害物、C…車両、G…画像データ、Z…撮像範囲。
Claims (9)
- 車両に設けられた撮像装置から取得した画像データを記録画像データとして画像データ記憶手段に蓄積し、蓄積した前記記録画像データを用いて、現在の前記撮像装置の死角を補った駐車支援画像を表示手段に表示する駐車支援方法において、
前記画像データに基づいて、認識対象物を認識し、前記撮像装置の死角に対する前記認識対象物の位置に基づき、前記撮像装置の死角を補う駐車支援画像を表示するタイミングを判断することを特徴とする駐車支援方法。 - 車両に搭載された駐車支援装置において、
前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、
取得した前記画像データを、記録画像データとして記憶する画像データ記憶手段と、
認識対象物を認識する認識手段と、
前記撮像装置の死角に対する前記認識対象物の位置に基づき、前記撮像装置の死角を補う駐車支援画像を表示するタイミングを判断する判断手段と、
前記判断手段によるタイミングに基づいて、前記車両の現在位置で撮像した現在画像データと、前記画像データ記憶手段に記憶され、前記撮像装置の死角の領域を撮像した記録画像データとを用いた駐車支援画像を、前記車両の現在位置を示す指標と合わせて表示手段に表示する表示制御手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置において、
前記判断手段は、
前記認識対象物の一部又は全部が、前記撮像装置の死角に含まれた際に、前記記録画像データを用いた前記駐車支援画像を表示するタイミングであると判断することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2又は3に記載の駐車支援装置において、
前記撮像装置は、前記車両のバンパー上方に設けられ、
前記判断手段は、前記認識対象物の一部又は全部が、前記車両のバンパー下方に進入したと判断した場合に、前記駐車支援画像を表示するタイミングであると判断することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜4のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記表示制御手段は、
前記表示手段の表示領域内で前記認識対象物が移動する方向に、前記撮像装置の死角領域を撮像した前記記録画像データを出力することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜5のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記認識対象物は、車輪止め又は駐車目標領域を示す白線であって、
前記認識手段は、前記画像データを画像処理して、前記車輪止め又は白線を認識することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜6のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記認識対象物は、駐車目標領域内又はその周辺に位置する障害物であって、
前記認識手段は、
前記画像データを画像処理して、前記障害物を認識することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜5のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記認識手段は、
入力操作手段を用いた前記認識対象物を指定する入力操作に基づき、前記認識対象物を認識することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜8のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記判断手段に基づき、前記駐車支援画像を表示するタイミングでないと判断した場合には、前記車両の現在位置で撮像した前記画像データを前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。
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