WO2019215789A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

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WO2019215789A1
WO2019215789A1 PCT/JP2018/017644 JP2018017644W WO2019215789A1 WO 2019215789 A1 WO2019215789 A1 WO 2019215789A1 JP 2018017644 W JP2018017644 W JP 2018017644W WO 2019215789 A1 WO2019215789 A1 WO 2019215789A1
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vehicle
protrusion amount
captured image
corner
calculation unit
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Inventor
聡史 上田
井上　悟
裕 小野寺
Original Assignee
三菱電機株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass

Definitions

  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and provides a parking assist device capable of accurately calculating the width of a space between a first parked vehicle and a second parked vehicle adjacent to each other.
  • the purpose is to do.
  • the projection amount calculation unit 22 projects the first parked vehicle V1 from the first corner position PC1 (hereinafter referred to as “first projection amount”) LP1 and the second parked vehicle V2 from the second corner position PC2 (hereinafter referred to as “projection amount”). This is referred to as “second protrusion amount.”
  • LP2 is calculated.
  • the protrusion amount calculation unit 22 includes a captured image selection unit 31, a corner position superimposition unit 32, a tip position calculation unit 33, a protrusion amount calculation unit 34, and a protrusion amount conversion unit 35.
  • the captured image selection unit 31 uses the sensor position information and the camera position information to capture a captured image corresponding to the first corner position PC1 (hereinafter referred to as “first captured image”) among a plurality of temporally continuous captured images I. .) Select I1. That is, the first captured image I1 includes the first corner portion.
  • FIG. 6 shows an example of the conversion table T.
  • the conversion table T shows the correspondence between the range of the value of the distance D between the vehicle 1 and the parked vehicle V and the conversion coefficient ⁇ .
  • the protrusion amount conversion unit 35 multiplies the first protrusion amount LP1 ′ by a coefficient ⁇ corresponding to the distance D1 between the vehicle 1 and the first parked vehicle V1 indicated by the distance measurement information, thereby obtaining the first protrusion amount LP1 ′. Is converted into the first protrusion amount LP1.
  • the protrusion amount calculation unit 34 calculates the distance (that is, the number of pixels) between the second corner position PC2 ′ and the second tip position PT2 ′ in the second captured image I2, thereby calculating the second protrusion amount in the second captured image I2.
  • LP2 ′ is calculated.
  • the processor 41 uses, for example, a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), a microprocessor, a microcontroller, or a DSP (Digital Signal Processor).
  • a CPU Central Processing Unit
  • GPU Graphics Processing Unit
  • microprocessor a microcontroller
  • DSP Digital Signal Processor
  • step ST2 the detailed operation of the protrusion amount calculation unit 22, that is, the detailed processing content of step ST2 will be described with reference to the flowchart of FIG.
  • the captured image selection unit 31 selects the first captured image I1 of the captured images I using the sensor position information and the camera position information.
  • the captured image selection unit 31 selects the second captured image I2 of the captured images I using the sensor position information and the camera position information.
  • step ST12 the corner position superimposing unit 32 superimposes the first corner position PC1 on the first captured image I1 based on the sensor position information and the camera position information, thereby the first corner position in the first captured image I1.
  • PC1 ′ is calculated.
  • the corner position superimposing unit 32 calculates the second corner position PC2 ′ in the second captured image I2 by superimposing the second corner position PC2 on the second captured image I2 based on the sensor position information and the camera position information. .
  • the protrusion amount conversion unit 35 converts the first protrusion amount LP1 'in the first captured image I1 into the first protrusion amount LP1 in real space. Further, the protrusion amount conversion unit 35 converts the second protrusion amount LP2 'in the second captured image I2 into the second protrusion amount LP2 in the real space. For these conversions, a conversion table T stored in advance in the protrusion amount conversion unit 35 is used.
  • FIG. FIG. 11 is a block diagram illustrating a state in which the parking assistance apparatus according to the second embodiment is provided in an electronic control unit in a vehicle.
  • FIG. 12 is a block diagram illustrating a main part of the protrusion amount calculation unit in the parking assistance apparatus according to the second embodiment. With reference to FIG.11 and FIG.12, the parking assistance apparatus 100a of Embodiment 2 is demonstrated.
  • Corner position calculating unit 21a is for calculating the two first corner position PC1 1, PC1 2 using the ranging information.
  • the corner position calculation unit 21a calculates two second corner positions PC2 1 and PC2 2 using distance measurement information.
  • the first corner position PC1 1 is the position of the corner portion of the right rear end of the first parked vehicle V1
  • the first corner position PC1 2 is the position of the corner portion of the right front end of the first parked vehicle V1.
  • the second corner position PC2 1 is the position of the corner portion of the right rear end of the second parked vehicle V2
  • the second corner position PC2 2 is the position of the corner portion of the right front end of the second parked vehicle V2.
  • W1 represents a half value with respect to the full width of the first parked vehicle V1
  • W2 represents a half value with respect to the full width of the second parked vehicle V2.
  • these widths W are referred to as “half-car widths”.
  • Captured image selecting unit 31a using the sensor position information and camera position information, the first image I1 corresponding to the corner positions PC1 2 among the plurality of captured images I temporally consecutive, i.e. the first image I1 Is to select. Also, the captured image selecting unit 31a, using the sensor position information and camera position information, second image I2 corresponding to the corner positions PC2 1, i.e. the second imaging of the plurality of captured images I temporally consecutive The image I2 is selected.
  • the vehicle type determination unit 37 determines that the second parked vehicle V2 is a light vehicle when the second vehicle length LV2 is less than the threshold value Lth1, and the second vehicle length LV2 is equal to or greater than the threshold value Lth1 and the threshold value Lth2. When the value is less than the value, it is determined that the second parked vehicle V2 is a normal vehicle, and when the second vehicle length LV2 is equal to or greater than the threshold value Lth2, the second parked vehicle V2 is determined to be a truck or a bus. To do.

Abstract

駐車支援装置（１００）は、測距センサ（２）による測距情報を用いて、駐車車両（Ｖ１，Ｖ２）のコーナー位置（ＰＣ１，ＰＣ２）を算出するコーナー位置算出部（２１）と、単眼カメラ（３）による撮像画像（Ｉ）のうちのコーナー位置（ＰＣ１，ＰＣ２）に対応する撮像画像（Ｉ１，Ｉ２）にコーナー位置（ＰＣ１，ＰＣ２）を重畳することによりコーナー位置（ＰＣ１，ＰＣ２）に対する駐車車両（Ｖ１，Ｖ２）の突出量（ＬＰ１，ＬＰ２）を算出する突出量算出部（２２）と、コーナー位置（ＰＣ１，ＰＣ２）間の間隔（ＬＣ）から突出量（ＬＰ１，ＬＰ２）を減算することにより、駐車車両（Ｖ１，Ｖ２）間のスペース（Ｓ）の幅（ＬＳ）を算出するスペース幅算出部（２３）とを備える。

Description

駐車支援装置
　本発明は、駐車支援装置に関する。
　従来、車両に設けられているＴＯＦ（Ｔｉｍｅ　ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）方式の測距センサを用いて、駐車中の他車両（以下「駐車車両」という。）を検出する技術が開発されている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２０１７－７４９９号公報
　互いに隣接する第１駐車車両と第２駐車車両間のスペースに対する自車両の駐車が可能であるか否かを正確に判定することが求められている。このため、当該スペースの幅を正確に算出することが求められている。例えば、算出誤差を１０センチメートル以下にすることが要求されている。
　ここで、測距センサを用いることにより、第１駐車車両のコーナー部の位置及び第２駐車車両のコーナー部の位置を検出することができる。しかしながら、通常、第１駐車車両は当該検出されたコーナー部の位置に対して第２駐車車両側に突出した部位（例えばフロントノーズ部又はリアノーズ部のうちのいずれか一方）を有しており、第２駐車車両は当該検出されたコーナー部の位置に対して第１駐車車両側に突出した部位（例えばフロントノーズ部又はリアノーズ部のうちのいずれか他方）を有している。ＴＯＦ方式の原理上、これらの突出量を測距センサを用いて正確に検出することは困難である。このため、上記スペースの幅を算出するとき、これらの突出量に応じた誤差が発生して、上記要求を満たすことができない問題があった。
　本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、互いに隣接する第１駐車車両と第２駐車車両間のスペースの幅を正確に算出することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
　本発明の駐車支援装置は、車両に設けられており、かつ、車両の側方に向けられている測距センサ及び単眼カメラを用いる駐車支援装置であって、測距センサによる測距情報を用いて、第１駐車車両の第１コーナー位置及び第２駐車車両の第２コーナー位置を算出するコーナー位置算出部と、単眼カメラによる撮像画像のうちの第１コーナー位置に対応する第１撮像画像に第１コーナー位置を重畳することにより第１コーナー位置に対する第１駐車車両の第１突出量を算出するとともに、撮像画像のうちの第２コーナー位置に対応する第２撮像画像に第２コーナー位置を重畳することにより第２コーナー位置に対する第２駐車車両の第２突出量を算出する突出量算出部と、第１コーナー位置と第２コーナー位置間の間隔から第１突出量及び第２突出量を減算することにより、第１駐車車両と第２駐車車両間のスペースの幅を算出するスペース幅算出部とを備えるものである。
　本発明によれば、上記のように構成したので、互いに隣接する第１駐車車両と第２駐車車両間のスペースの幅を正確に算出することができる。
実施の形態１に係る駐車支援装置が車両内の電子制御ユニットに設けられている状態を示すブロック図である。 実施の形態１に係る駐車支援装置のうちの突出量算出部の要部を示すブロック図である。 第１駐車車両に対応する複数個の第１反射点を含む第１グループの一例と、第２駐車車両に対応する複数個の第２反射点を含む第２グループの一例とを示す説明図である。 図４Ａは、第１撮像画像の一例を示す説明図である。図４Ｂは、第１撮像画像における第１コーナー位置及び第１突出量の一例を示す説明図である。 図５Ａは、第２撮像画像の一例を示す説明図である。図５Ｂは、第２撮像画像における第２コーナー位置及び第２突出量の一例を示す説明図である。 変換テーブルの一例を示す説明図である。 コーナー間隔、第１突出量、第２突出量及び駐車スペース幅の一例を示す説明図である。 図８Ａは、実施の形態１に係る駐車支援装置のハードウェア構成を示す説明図である。図８Ｂは、実施の形態１に係る駐車支援装置の他のハードウェア構成を示す説明図である。 実施の形態１に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る駐車支援装置のうちの突出量算出部の詳細な動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る駐車支援装置が車両内の電子制御ユニットに設けられている状態を示すブロック図である。 実施の形態２に係る駐車支援装置のうちの突出量算出部の要部を示すブロック図である。 コーナー間隔、第１突出量、第２突出量、駐車スペース幅、第１車長及び第２車長の一例を示す説明図である。 図１４Ａは、変換テーブルの一例を示す説明図である。図１４Ｂは、他の変換テーブルの一例を示す説明図である。図１４Ｃは、他の変換テーブルの一例を示す説明図である。 実施の形態２に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る駐車支援装置のうちの突出量算出部の詳細な動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る駐車支援装置が車両内の電子制御ユニットに設けられている状態を示すブロック図である。 実施の形態３に係る駐車支援装置のうちの表示制御部の詳細な動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る他の駐車支援装置が車両内の電子制御ユニットに設けられている状態を示すブロック図である。
　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１は、実施の形態１に係る駐車支援装置が車両内の電子制御ユニットに設けられている状態を示すブロック図である。図２は、実施の形態１に係る駐車支援装置のうちの突出量算出部の要部を示すブロック図である。図１及び図２を参照して、実施の形態１の駐車支援装置１００について説明する。
　なお、第１電子制御ユニット（以下「第１ＥＣＵ」と記載する。）４は車両１内のコンピュータネットワーク（例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ））に接続されている。第１ＥＣＵ４は当該コンピュータネットワークから種々の信号を適宜取得可能である。当該種々の信号は、例えば、車両１の走行速度を示す信号、車両１のヨーレートを示す信号及び車両１の車外温度を示す信号を含むものである。
　車両１は測距センサ２及び単眼カメラ３を有している。測距センサ２及び単眼カメラ３は、車両１の側面部（例えば左側面部）に設けられており、かつ、車両１の側方（例えば左方）に向けられている。測距センサ２は、例えば、ソナー、ミリ波レーダ又はレーザレーダにより構成されている。
　以下、測距センサ２による送受信の対象となる超音波、電波又は光などを「探索波」と総称する。また、車両１外の物体Ｏ（例えば駐車車両Ｖ）により探索波が反射された場合、当該反射された探索波を「反射波」という。
　測距情報生成部１１は、測距センサ２を用いて車両１と物体Ｏ間の距離Ｄを計測するものである。測距情報生成部１１は、当該計測の結果を示す情報（以下「測距情報」という。）を駐車支援装置１００に出力するものである。
　すなわち、測距情報生成部１１は、車両１が所定速度（例えば３０キロメートル毎時）以下の速度にて走行しているとき、所定の時間間隔にて測距センサ２に探索波を送信させる。測距情報生成部１１は、測距センサ２により反射波が受信された場合、ＴＯＦによる距離値ｄを算出して、探索波が反射された地点（以下「反射点」という。）Ｐの位置を算出する。測距情報生成部１１は、当該算出された位置を示す情報を測距情報に含める。なお、測距センサ２がソナーにより構成されている場合、測距情報生成部１１は、車両１の車外温度に応じた超音波の伝搬速度を算出して、当該算出された伝搬速度を用いて距離値ｄを算出するものであっても良い。
　反射点Ｐの位置は、例えば、車両１の前後方向に対応する第１軸（以下「Ｘ軸」という。）及び車両１の左右方向に対応する第２軸（以下「Ｙ軸」という。）によるメートル単位の座標系（以下「ＸＹ座標系」という。）における座標値により表されるものである。反射点Ｐの位置の算出には公知の種々の方法を用いることができるものであり（例えば２円交点法、２円接線法又は開口合成法）、詳細な説明は省略する。
　反射点Ｐの位置の算出に用いられる情報のうち、距離Ｄの計測タイミング（より具体的には探索波の送信タイミング又は反射波の受信タイミング）における測距センサ２の位置を示す情報は、位置情報生成部１３により出力される。そのほかの情報（例えば車両１における測距センサ２の設置方向を示す情報）は、測距情報生成部１１に予め記憶されている。
　また、測距情報生成部１１は、複数個の反射点Ｐの位置が算出された後、当該複数個の反射点Ｐをグルーピングすることにより、物体Ｏと一対一に対応する反射点群（以下「グループ」という。）Ｇを設定する。このグルーピングは、例えば、互いに隣接する２個の反射点Ｐ間の距離が所定距離未満である場合、当該２個の反射点Ｐを互いに同一のグループＧに含めるものである。測距情報生成部１１は、当該複数個の反射点Ｐの各々が含まれるグループＧを示す情報を測距情報に含める。
　なお、互いに同等のＸ座標値を有し、かつ、互いに異なるＹ座標値を有する複数個の反射点Ｐが存在する場合、測距情報生成部１１は、当該複数個の反射点Ｐのうちの最も小さい距離Ｄに対応する反射点Ｐ（以下「最近反射点」という。）に関する情報のみを測距情報に含めるようになっている。すなわち、測距情報生成部１１は、当該複数個の反射点Ｐのうちの残余の反射点Ｐに関する情報を測距情報から除外するようになっている。これにより、測距情報に含まれるノイズを低減することができる。
　図３は、互いに隣接する２台の駐車車両Ｖ１，Ｖ２のうちの一方の駐車車両（以下「第１駐車車両」という。）Ｖ１に対応する複数個の反射点（以下「第１反射点」という。）Ｐ１を含むグループ（以下「第１グループ」という。）Ｇ１の一例を示している。図中、第１グループＧ１内の個々の白丸（○）が個々の第１反射点Ｐ１に対応している。
　また、図３は、互いに隣接する２台の駐車車両Ｖ１，Ｖ２のうちの他方の駐車車両（以下「第２駐車車両」という。）Ｖ２に対応する複数個の反射点（以下「第２反射点」という。）Ｐ２を含むグループ（以下「第２グループ」という。）Ｇ２の一例を示している。図中、第２グループＧ２内の個々の白丸（○）が個々の第２反射点Ｐ２に対応している。
　図３に示す例において、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態は縦列駐車である。図中、Ｄ１はＹ軸に沿う車両１と第１駐車車両Ｖ１間の距離を示しており、Ｄ２はＹ軸に沿う車両１と第２駐車車両Ｖ２間の距離を示している。
　撮像制御部１２は、車両１が所定速度（例えば３０キロメートル毎時）以下の速度にて走行しているとき、所定の時間間隔にて単眼カメラ３に画像Ｉを撮像させるものである。撮像制御部１２は、単眼カメラ３による撮像画像Ｉを示す画像データを単眼カメラ３から取得して、当該取得された画像データを駐車支援装置１００に出力するものである。
　位置情報生成部１３は、測距情報生成部１１による距離Ｄの計測タイミング（より具体的には測距センサ２による探索波の送信タイミング又は測距センサ２による反射波の受信タイミング）における車両１の位置（以下「自車位置」という。）を算出するものである。位置情報生成部１３は、当該タイミングにおける測距センサ２の位置（以下「センサ位置」という。）を算出するものである。これらの位置は、例えば、ＸＹ座標系における座標値により表されるものである。位置情報生成部１３は、センサ位置を示す情報（以下「センサ位置情報」という。）を測距情報生成部１１及び駐車支援装置１００に出力するものである。測距情報生成部１１において、センサ位置情報は反射点Ｐの位置の算出に用いられるものである。
　また、位置情報生成部１３は、単眼カメラ３による画像Ｉの撮像タイミングにおける自車位置を算出するものである。位置情報生成部１３は、当該タイミングにおける単眼カメラ３の位置（以下「カメラ位置」という。）を算出するものである。これらの位置は、例えば、ＸＹ座標系における座標値により表されるものである。位置情報生成部１３は、カメラ位置を示す情報（以下「カメラ位置情報」という。）を駐車支援装置１００に出力するものである。
　自車位置の算出には公知の種々の方法を用いることができるものであり（例えば自律航法）、詳細な説明は省略する。センサ位置の算出に用いられる情報（例えば車両１における測距センサ２の設置位置を示す情報）及びカメラ位置の算出に用いられる情報（例えば車両１における単眼カメラ３の設置位置を示す情報）は、位置情報生成部１３に予め記憶されている。
　コーナー位置算出部２１は、測距情報を用いて、第１駐車車両Ｖ１のコーナー部（以下「第１コーナー部」という。）の位置（以下「第１コーナー位置」という。）ＰＣ１及び第２駐車車両Ｖ２のコーナー部（以下「第２コーナー部」という。）の位置（以下「第２コーナー位置」という。）ＰＣ２を算出するものである。コーナー位置ＰＣ１，ＰＣ２は、例えば、ＸＹ座標系における座標値により表されるものである。コーナー位置ＰＣ１，ＰＣ２の算出には公知の種々の方法を用いることができるものであり、詳細な説明は省略する。
　突出量算出部２２は、第１コーナー位置ＰＣ１に対する第１駐車車両Ｖ１の突出量（以下「第１突出量」という。）ＬＰ１及び第２コーナー位置ＰＣ２に対する第２駐車車両Ｖ２の突出量（以下「第２突出量」という。）ＬＰ２を算出するものである。突出量算出部２２は、撮像画像選択部３１、コーナー位置重畳部３２、先端位置算出部３３、突出量算出部３４及び突出量変換部３５により構成されている。
　撮像画像選択部３１は、センサ位置情報及びカメラ位置情報を用いて、時間的に連続する複数の撮像画像Ｉのうちの第１コーナー位置ＰＣ１に対応する撮像画像（以下「第１撮像画像」という。）Ｉ１を選択するものである。すなわち、第１撮像画像Ｉ１は第１コーナー部を含むものである。
　図４Ａは第１撮像画像Ｉ１の一例を示している。第１撮像画像Ｉ１は、単眼カメラ３の画角に対応する角度θに応じた消失点を有しており、かつ、角度θに応じた歪みを有している。
　コーナー位置重畳部３２は、センサ位置情報及びカメラ位置情報に基づき第１撮像画像Ｉ１に第１コーナー位置ＰＣ１を重畳することにより、第１撮像画像Ｉ１における第１コーナー部に対応する位置を算出するものである。すなわち、コーナー位置重畳部３２は、第１撮像画像Ｉ１における第１コーナー位置ＰＣ１’を算出するものである。
　図４Ｂは、第１撮像画像Ｉ１における第１コーナー位置ＰＣ１’の一例を示している。なお、図４Ｂは、第１撮像画像Ｉ１における複数個の第１反射点Ｐ１に対応する複数個の地点Ｐ１’の位置も示している。
　先端位置算出部３３は、第１撮像画像Ｉ１に対する画像認識処理を実行することにより、第１撮像画像Ｉ１における第１駐車車両Ｖ１の先端部の位置（以下「第１先端位置」という。）ＰＴ１’を算出するものである。この画像認識処理は、例えば、第１撮像画像Ｉ１における第１駐車車両Ｖ１に対応する領域と他の領域間の境界部を検出する処理を含むものである。
　突出量算出部３４は、第１撮像画像Ｉ１における第１コーナー位置ＰＣ１’と第１先端位置ＰＴ１’間の距離（すなわちピクセル数）を算出することにより、第１撮像画像Ｉ１における第１突出量ＬＰ１’を算出するものである。
　突出量変換部３５は、第１撮像画像Ｉ１における第１突出量ＬＰ１’を実空間における第１突出量ＬＰ１に変換するものである。すなわち、突出量変換部３５は、ピクセル単位の第１突出量ＬＰ１’をメートル単位の第１突出量ＬＰ１に変換するものである。当該変換には、突出量変換部３５に予め記憶されている変換テーブルＴが用いられる。
　図６は、変換テーブルＴの一例を示している。図６に示す如く、変換テーブルＴは、車両１と駐車車両Ｖ間の距離Ｄの値の範囲と、変換用の係数αとの対応関係を示すものである。突出量変換部３５は、例えば、測距情報が示す車両１と第１駐車車両Ｖ１間の距離Ｄ１に応じた係数αを第１突出量ＬＰ１’に乗算することにより、第１突出量ＬＰ１’を第１突出量ＬＰ１に変換する。
　ここで、上記のとおり、第１撮像画像Ｉ１は角度θに応じた歪みを有している。この歪みは、単眼カメラ３からの距離が大きくなるにつれて次第に縮小倍率の値が大きくなる歪みである。これに対して、係数αは引き伸ばし倍率に対応している。図６に示す如く、係数αは、単眼カメラ３からの距離が大きくなるにつれて次第に引き伸ばし倍率の値が大きくなるように設定されている。このため、第１突出量ＬＰ’を第１突出量ＬＰ１に変換するとき、係数αの乗算により、第１撮像画像Ｉ１の歪みに応じた誤差が第１突出量ＬＰ１に発生するのを抑制することができる。すなわち、第１突出量ＬＰ１を補正することができる。
　また、撮像画像選択部３１は、センサ位置情報及びカメラ位置情報を用いて、時間的に連続する複数の撮像画像Ｉのうちの第２コーナー位置ＰＣ２に対応する撮像画像（以下「第２撮像画像」という。）Ｉ２を選択するものである。すなわち、第２撮像画像Ｉ２は第２コーナー部を含むものである。
　図５Ａは第２撮像画像Ｉ２の一例を示している。第２撮像画像Ｉ２は、単眼カメラ３の画角に対応する角度θに応じた消失点を有しており、かつ、角度θに応じた歪みを有している。
　コーナー位置重畳部３２は、センサ位置情報及びカメラ位置情報に基づき第２撮像画像Ｉ２に第２コーナー位置ＰＣ２を重畳することにより、第２撮像画像Ｉ２における第２コーナー部に対応する位置を算出するものである。すなわち、コーナー位置重畳部３２は、第２撮像画像Ｉ２における第２コーナー位置ＰＣ２’を算出するものである。
　図５Ｂは、第２撮像画像Ｉ２における第２コーナー位置ＰＣ２’の一例を示している。なお、図５Ｂは、第２撮像画像Ｉ２における複数個の第２反射点Ｐ２に対応する複数個の地点Ｐ２’の位置も示している。
　先端位置算出部３３は、第２撮像画像Ｉ２に対する画像認識処理を実行することにより、第２撮像画像Ｉ２における第２駐車車両Ｖ２の先端部の位置（以下「第２先端位置」という。）ＰＴ２’を算出するものである。この画像認識処理は、例えば、第２撮像画像Ｉ２における第２駐車車両Ｖ２に対応する領域と他の領域間の境界部を検出する処理を含むものである。
　突出量算出部３４は、第２撮像画像Ｉ２における第２コーナー位置ＰＣ２’と第２先端位置ＰＴ２’間の距離（すなわちピクセル数）を算出することにより、第２撮像画像Ｉ２における第２突出量ＬＰ２’を算出するものである。
　突出量変換部３５は、第２撮像画像Ｉ２における第２突出量ＬＰ２’を実空間における第２突出量ＬＰ２に変換するものである。すなわち、突出量変換部３５は、ピクセル単位の第２突出量ＬＰ２’をメートル単位の第２突出量ＬＰ２に変換するものである。第２突出量ＬＰ２’，ＬＰ２の変換方法は第１突出量ＬＰ１’，ＬＰ１の変換方法と同様であるため、詳細な説明は省略する。
　スペース幅算出部２３は、第１コーナー位置ＰＣ１と第２コーナー位置ＰＣ２間の間隔（以下「コーナー間隔」という。）ＬＣを算出するものである。スペース幅算出部２３は、コーナー間隔ＬＣから第１突出量ＬＰ１及び第２突出量ＬＰ２を減算することにより、第１駐車車両Ｖ１と第２駐車車両Ｖ２間のスペースＳの幅（以下「駐車スペース幅」という。）ＬＳを算出するものである。図７は、コーナー間隔ＬＣ、第１突出量ＬＰ１、第２突出量ＬＰ２及び駐車スペース幅ＬＳの一例を示している。
　駐車可否判定部１４は、駐車スペース幅ＬＳを所定の閾値と比較することにより、スペースＳに対する車両１の駐車が可能であるか否かを判定するものである。
　コーナー位置算出部２１、突出量算出部２２及びスペース幅算出部２３により、駐車支援装置１００が構成されている。測距情報生成部１１、撮像制御部１２、位置情報生成部１３、駐車可否判定部１４及び駐車支援装置１００により、第１ＥＣＵ４の要部が構成されている。
　第２電子制御ユニット（以下「第２ＥＣＵ」と記載する。）５は、車両１のアクセル、ブレーキ及びステアリングなどを制御する機能を有している。第２ＥＣＵ５は、駐車可否判定部１４によりスペースＳに対する車両１の駐車が可能であると判定された場合、いわゆる「自動駐車」を実現するための制御を実行するものである。
　次に、図８を参照して、駐車支援装置１００のハードウェア構成について説明する。
　図８Ａに示す如く、駐車支援装置１００はコンピュータにより構成されており、当該コンピュータはプロセッサ４１及びメモリ４２を有している。メモリ４２には、当該コンピュータをコーナー位置算出部２１、突出量算出部２２及びスペース幅算出部２３として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ４２に記憶されているプログラムをプロセッサ４１が読み出して実行することにより、コーナー位置算出部２１、突出量算出部２２及びスペース幅算出部２３の機能が実現される。
　または、図８Ｂに示す如く、駐車支援装置１００は処理回路４３により構成されているものであっても良い。この場合、コーナー位置算出部２１、突出量算出部２２及びスペース幅算出部２３の機能が処理回路４３により実現されるものであっても良い。
　または、駐車支援装置１００はプロセッサ４１、メモリ４２及び処理回路４３により構成されているものであっても良い（不図示）。この場合、コーナー位置算出部２１、突出量算出部２２及びスペース幅算出部２３の機能のうちの一部の機能がプロセッサ４１及びメモリ４２により実現されて、残余の機能が処理回路４３により実現されるものであっても良い。
　プロセッサ４１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を用いたものである。
　メモリ４２は、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクを用いたものである。より具体的には、メモリ４２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）などを用いたものである。
　処理回路４３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を用いたものである。
　なお、第１ＥＣＵ４のうちの駐車支援装置１００を除く部位（すなわち測距情報生成部１１、撮像制御部１２、位置情報生成部１３及び駐車可否判定部１４を含む部位）のハードウェア構成は駐車支援装置１００のハードウェア構成と同様であるため、図示及び説明を省略する。また、第２ＥＣＵ５のハードウェア構成は駐車支援装置１００のハードウェア構成と同様であるため、図示及び説明を省略する。
　次に、図９のフローチャートを参照して、駐車支援装置１００の動作について説明する。なお、ステップＳＴ１の処理が開始されるよりも先に、測距情報生成部１１が測距情報を駐車支援装置１００に出力しており、かつ、撮像制御部１２が画像データを駐車支援装置１００に出力しており、かつ、位置情報生成部１３がセンサ位置情報及びカメラ位置情報を駐車支援装置１００に出力しているものとする。
　まず、ステップＳＴ１にて、コーナー位置算出部２１は、測距情報を用いて第１コーナー位置ＰＣ１及び第２コーナー位置ＰＣ２を算出する。
　次いで、ステップＳＴ２にて、突出量算出部２２は、第１突出量ＬＰ１及び第２突出量ＬＰ２を算出する。
　次いで、ステップＳＴ３にて、スペース幅算出部２３は、コーナー間隔ＬＣを算出する。また、スペース幅算出部２３は、コーナー間隔ＬＣから第１突出量ＬＰ１及び第２突出量ＬＰ２を減算することにより駐車スペース幅ＬＳを算出する。
　次に、図１０のフローチャートを参照して、突出量算出部２２の詳細な動作、すなわちステップＳＴ２の詳細な処理内容について説明する。
　まず、ステップＳＴ１１にて、撮像画像選択部３１は、センサ位置情報及びカメラ位置情報を用いて、撮像画像Ｉのうちの第１撮像画像Ｉ１を選択する。また、撮像画像選択部３１は、センサ位置情報及びカメラ位置情報を用いて、撮像画像Ｉのうちの第２撮像画像Ｉ２を選択する。
　次いで、ステップＳＴ１２にて、コーナー位置重畳部３２は、センサ位置情報及びカメラ位置情報に基づき第１撮像画像Ｉ１に第１コーナー位置ＰＣ１を重畳することにより、第１撮像画像Ｉ１における第１コーナー位置ＰＣ１’を算出する。また、コーナー位置重畳部３２は、センサ位置情報及びカメラ位置情報に基づき第２撮像画像Ｉ２に第２コーナー位置ＰＣ２を重畳することにより、第２撮像画像Ｉ２における第２コーナー位置ＰＣ２’を算出する。
　次いで、ステップＳＴ１３にて、先端位置算出部３３は、第１撮像画像Ｉ１に対する画像認識処理を実行することにより第１撮像画像Ｉ１における第１先端位置ＰＴ１’を算出する。また、先端位置算出部３３は、第２撮像画像Ｉ２に対する画像認識処理を実行することにより第２撮像画像Ｉ２における第２先端位置ＰＴ２’を算出する。
　次いで、ステップＳＴ１４にて、突出量算出部３４は、第１撮像画像Ｉ１における第１コーナー位置ＰＣ１’と第１先端位置ＰＴ１’間の距離を算出することにより、第１撮像画像Ｉ１における第１突出量ＬＰ１’を算出する。また、突出量算出部３４は、第２撮像画像Ｉ２における第２コーナー位置ＰＣ２’と第２先端位置ＰＴ２’間の距離を算出することにより、第２撮像画像Ｉ２における第２突出量ＬＰ２’を算出する。
　次いで、ステップＳＴ１５にて、突出量変換部３５は、第１撮像画像Ｉ１における第１突出量ＬＰ１’を実空間における第１突出量ＬＰ１に変換する。また、突出量変換部３５は、第２撮像画像Ｉ２における第２突出量ＬＰ２’を実空間における第２突出量ＬＰ２に変換する。これらの変換には、突出量変換部３５に予め記憶されている変換テーブルＴが用いられる。
　このように、測距情報に基づくコーナー位置ＰＣ１，ＰＣ２を撮像画像Ｉ１，Ｉ２に重畳することにより、測距センサ２及び単眼カメラ３を用いて突出量ＬＰ１，ＬＰ２を算出することができる。この結果、駐車スペース幅ＬＳを正確に算出することができる。
　すなわち、ＴＯＦ方式の原理上、測距情報を用いて先端位置ＰＴ１，ＰＴ２を検出することは困難である。他方、画像認識処理によりコーナー位置ＰＣ１’，ＰＣ２’を検出することも困難である。これに対して、実施の形態１の駐車支援装置１００は、これらの組み合わせ（いわゆる「カメラフュージョン」）により、ステレオカメラを用いることなく突出量ＬＰ１，ＬＰ２を算出するものである。ステレオカメラが不要であるため、車両１を安価に実現することができる。
　なお、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態は縦列駐車に限定されるものではなく、並列駐車であっても良い。駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態が並列駐車である場合も、第１コーナー部の曲率等に応じた第１突出量ＬＰ１が発生するとともに、第２コーナー部の曲率等に応じた第２突出量ＬＰ２が発生するためである。
　また、測距センサ２及び単眼カメラ３は、車両１の左側部に代えて車両１の右側部に設けられているものであっても良い。
　また、測距センサ２及び単眼カメラ３は、車両１の左側部及び右側部の各々に設けられているものであっても良い。
　また、位置情報生成部１３は、自律航法に代えて又は加えて衛星航法により自車位置を算出するものであっても良い。この場合、第１ＥＣＵ４は、車両１に設けられているＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機からＧＮＳＳ信号を取得するものであっても良い。
　以上のように、実施の形態１の駐車支援装置１００は、車両１に設けられており、かつ、車両１の側方に向けられている測距センサ２及び単眼カメラ３を用いる駐車支援装置１００であって、測距センサ２による測距情報を用いて、第１駐車車両Ｖ１の第１コーナー位置ＰＣ１及び第２駐車車両Ｖ２の第２コーナー位置ＰＣ２を算出するコーナー位置算出部２１と、単眼カメラ３による撮像画像Ｉのうちの第１コーナー位置ＰＣ１に対応する第１撮像画像Ｉ１に第１コーナー位置ＰＣ１を重畳することにより第１コーナー位置ＰＣ１に対する第１駐車車両Ｖ１の第１突出量ＬＰ１を算出するとともに、撮像画像Ｉのうちの第２コーナー位置ＰＣ２に対応する第２撮像画像Ｉ２に第２コーナー位置ＰＣ２を重畳することにより第２コーナー位置ＰＣ２に対する第２駐車車両Ｖ２の第２突出量ＬＰ２を算出する突出量算出部２２と、第１コーナー位置ＰＣ１と第２コーナー位置ＰＣ２間の間隔（コーナー間隔）ＬＣから第１突出量ＬＰ１及び第２突出量ＬＰ２を減算することにより、第１駐車車両Ｖ１と第２駐車車両Ｖ２間のスペースＳの幅（駐車スペース幅）ＬＳを算出するスペース幅算出部２３とを備える。これにより、駐車スペース幅ＬＳを正確に算出することができるため、スペースＳに対する車両１の駐車が可能であるか否かを正確に判定することができる。また、ステレオカメラが不要であるため、車両１を安価に実現することができる。
　また、突出量算出部２２において、測距情報に基づき第１突出量ＬＰ１及び第２突出量ＬＰ２が補正される。変換テーブルＴを用いることにより、第１撮像画像Ｉ１の歪みによる誤差が第１突出量ＬＰ１に発生するのを抑制することができ、かつ、第２撮像画像Ｉ２の歪みによる誤差が第２突出量ＬＰ２に発生するのを抑制することができる。この結果、駐車スペース幅ＬＳを更に正確に算出することができる。
実施の形態２．
　図１１は、実施の形態２に係る駐車支援装置が車両内の電子制御ユニットに設けられている状態を示すブロック図である。図１２は、実施の形態２に係る駐車支援装置のうちの突出量算出部の要部を示すブロック図である。図１１及び図１２を参照して、実施の形態２の駐車支援装置１００ａについて説明する。
　なお、図１１において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。また、図１２において、図２に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
　コーナー位置算出部２１ａは、測距情報を用いて２個の第１コーナー位置ＰＣ１１，ＰＣ１２を算出するものである。また、コーナー位置算出部２１ａは、測距情報を用いて２個の第２コーナー位置ＰＣ２１，ＰＣ２２を算出するものである。
　例えば、図１３に示す如く、駐車車両Ｖ１，Ｖ２の駐車形態が縦列駐車である場合、第１コーナー位置ＰＣ１１は第１駐車車両Ｖ１の右後端のコーナー部の位置であり、第１コーナー位置ＰＣ１２は第１駐車車両Ｖ１の右前端のコーナー部の位置である。また、第２コーナー位置ＰＣ２１は第２駐車車両Ｖ２の右後端のコーナー部の位置であり、第２コーナー位置ＰＣ２２は第２駐車車両Ｖ２の右前端のコーナー部の位置である。図中、Ｗ１は第１駐車車両Ｖ１の全幅に対する半分の値を示しており、Ｗ２は第２駐車車両Ｖ２の全幅に対する半分の値を示している。以下、これらの幅Ｗを「半車幅」という。
　撮像画像選択部３１ａは、センサ位置情報及びカメラ位置情報を用いて、時間的に連続する複数の撮像画像Ｉのうちの第１コーナー位置ＰＣ１２に対応する撮像画像Ｉ１、すなわち第１撮像画像Ｉ１を選択するものである。また、撮像画像選択部３１ａは、センサ位置情報及びカメラ位置情報を用いて、時間的に連続する複数の撮像画像Ｉのうちの第２コーナー位置ＰＣ２１に対応する撮像画像Ｉ２、すなわち第２撮像画像Ｉ２を選択するものである。
　コーナー位置重畳部３２ａは、センサ位置情報及びカメラ位置情報に基づき第１撮像画像Ｉ１に第１コーナー位置ＰＣ１２を重畳することにより、第１撮像画像Ｉ１における第１コーナー位置ＰＣ１２’を算出するものである。また、コーナー位置重畳部３２ａは、センサ位置情報及びカメラ位置情報に基づき第２撮像画像Ｉ２に第２コーナー位置ＰＣ２１を重畳することにより、第２撮像画像Ｉ２における第２コーナー位置ＰＣ２１’を算出するものである。
　先端位置算出部３３ａは、第１撮像画像Ｉ１に対する画像認識処理を実行することにより、第１撮像画像Ｉ１における第１先端位置ＰＴ１’を算出するものである。また、先端位置算出部３３ａは、第２撮像画像Ｉ２に対する画像認識処理を実行することにより、第２撮像画像Ｉ２における第２先端位置ＰＴ２’を算出するものである。
　突出量算出部３４ａは、第１撮像画像Ｉ１における第１コーナー位置ＰＣ１２’と第１先端位置ＰＴ１’間の距離を算出することにより、第１撮像画像Ｉ１における第１突出量ＬＰ１’を算出するものである。また、突出量算出部３４ａは、第２撮像画像Ｉ２における第２コーナー位置ＰＣ２１’と第２先端位置ＰＴ２’間の距離を算出することにより、第２撮像画像Ｉ２における第２突出量ＬＰ２’を算出するものである。
　車長算出部３６は、第１コーナー位置ＰＣ１１，ＰＣ１２間の長さ（以下「第１車長」という。）ＬＶ１を算出するものである。また、車長算出部３６は、第２コーナー位置ＰＣ２１，ＰＣ２２間の長さ（以下「第２車長」という。）ＬＶ２を算出するものである。すなわち、第１車長ＬＶ１は第１駐車車両Ｖ１の略全長に対応するものであり、第２車長ＬＶ２は第２駐車車両Ｖ２の略全長に対応するものである。
　車種判定部３７は、第１車長ＬＶ１を所定の閾値Ｌｔｈ１，Ｌｔｈ２と比較することにより、第１駐車車両Ｖ１の車種を判定するものである。また、車種判定部３７は、第２車長ＬＶ２を所定の閾値Ｌｔｈ１，Ｌｔｈ２と比較することにより、第２駐車車両Ｖ２の車種を判定するものである。
　例えば、閾値Ｌｔｈ１は３メートルに設定されており、閾値Ｌｔｈ２は５メートルに設定されている。車種判定部３７は、第１車長ＬＶ１が閾値Ｌｔｈ１未満の値である場合は第１駐車車両Ｖ１が軽自動車であると判定して、第１車長ＬＶ１が閾値Ｌｔｈ１以上かつ閾値Ｌｔｈ２未満の値である場合は第１駐車車両Ｖ１が普通自動車であると判定して、第１車長ＬＶ１が閾値Ｌｔｈ２以上の値である場合は第１駐車車両Ｖ１がトラック又はバスであると判定する。また、車種判定部３７は、第２車長ＬＶ２が閾値Ｌｔｈ１未満の値である場合は第２駐車車両Ｖ２が軽自動車であると判定して、第２車長ＬＶ２が閾値Ｌｔｈ１以上かつ閾値Ｌｔｈ２未満の値である場合は第２駐車車両Ｖ２が普通自動車であると判定して、第２車長ＬＶ２が閾値Ｌｔｈ２以上の値である場合は第２駐車車両Ｖ２がトラック又はバスであると判定する。
　ここで、突出量変換部３５ａには、駐車車両Ｖの車種に対応する複数の変換テーブルＴが記憶されている。例えば、図１４に示す如く、軽自動車に対応する変換テーブルＴ１と、普通自動車に対応する変換テーブルＴ２と、トラック及びバスに対応する変換テーブルＴ３とが記憶されている。
　通常、第１駐車車両Ｖ１の半車幅Ｗ１は第１駐車車両Ｖ１の車種に応じて異なるものであり、第２駐車車両Ｖ２の半車幅Ｗ２は第２駐車車両Ｖ２の車種に応じて異なるものである。このため、係数αの乗算による補正の精度を向上する観点から、半車幅Ｗに応じて（すなわち駐車車両Ｖの車種に応じて）異なる係数αを用いるのが好適である。そこで、複数の変換テーブルＴの各々における係数αは、対応する車種の標準的な半車幅Ｗを考慮して設定された値となっている。
　テーブル選択部３８は、第１駐車車両Ｖ１の車種に応じて第１突出量ＬＰ１’用の変換テーブルＴを選択するものである。具体的には、例えば、テーブル選択部３８は、第１駐車車両Ｖ１の車種が軽自動車である場合は変換テーブルＴ１を選択して、第１駐車車両Ｖ１の車種が普通自動車である場合は変換テーブルＴ２を選択して、第１駐車車両Ｖ１の車種がトラック又はバスである場合は変換テーブルＴ３を選択する。突出量変換部３５ａは、当該選択された変換テーブルＴを用いて第１突出量ＬＰ１’を第１突出量ＬＰ１に変換するようになっている。
　また、テーブル選択部３８は、第２駐車車両Ｖ２の車種に応じて第２突出量ＬＰ２’用の変換テーブルＴを選択するものである。具体的には、例えば、テーブル選択部３８は、第２駐車車両Ｖ２の車種が軽自動車である場合は変換テーブルＴ１を選択して、第２駐車車両Ｖ２の車種が普通自動車である場合は変換テーブルＴ２を選択して、第２駐車車両Ｖ２の車種がトラック又はバスである場合は変換テーブルＴ３を選択する。突出量変換部３５ａは、当該選択された変換テーブルＴを用いて第２突出量ＬＰ２’を第２突出量ＬＰ２に変換するようになっている。
　スペース幅算出部２３ａは、第１コーナー位置ＰＣ１２と第２コーナー位置ＰＣ２１間の間隔ＬＣ、すなわちコーナー間隔ＬＣを算出するものである。スペース幅算出部２３ａは、コーナー間隔ＬＣから第１突出量ＬＰ１及び第２突出量ＬＰ２を減算することにより、駐車スペース幅ＬＳを算出するものである。
　撮像画像選択部３１ａ、コーナー位置重畳部３２ａ、先端位置算出部３３ａ、突出量算出部３４ａ、突出量変換部３５ａ、車長算出部３６、車種判定部３７及びテーブル選択部３８により、突出量算出部２２ａが構成されている。コーナー位置算出部２１ａ、突出量算出部２２ａ及びスペース幅算出部２３ａにより、駐車支援装置１００ａが構成されている。
　駐車支援装置１００ａのハードウェア構成は、実施の形態１にて図８を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。すなわち、コーナー位置算出部２１ａ、突出量算出部２２ａ及びスペース幅算出部２３ａの各々の機能は、プロセッサ４１及びメモリ４２により実現されるものであっても良く、又は処理回路４３により実現されるものであっても良い。
　次に、図１５のフローチャートを参照して、駐車支援装置１００ａの動作について説明する。なお、ステップＳＴ１ａの処理が開始されるよりも先に、測距情報生成部１１が測距情報を駐車支援装置１００ａに出力しており、かつ、撮像制御部１２が画像データを駐車支援装置１００ａに出力しており、かつ、位置情報生成部１３がセンサ位置情報及びカメラ位置情報を駐車支援装置１００ａに出力しているものとする。
　まず、ステップＳＴ１ａにて、コーナー位置算出部２１ａは、測距情報を用いて第１コーナー位置ＰＣ１１，ＰＣ１２及び第２コーナー位置ＰＣ２１，ＰＣ２２を算出する。
　次いで、ステップＳＴ２ａにて、突出量算出部２２ａは、第１突出量ＬＰ１及び第２突出量ＬＰ２を算出する。
　次いで、ステップＳＴ３ａにて、スペース幅算出部２３ａは、コーナー間隔ＬＣを算出する。また、スペース幅算出部２３ａは、コーナー間隔ＬＣから第１突出量ＬＰ１及び第２突出量ＬＰ２を減算することにより駐車スペース幅ＬＳを算出する。
　次に、図１６のフローチャートを参照して、突出量算出部２２ａの詳細な動作、すなわちステップＳＴ２ａの詳細な処理内容について説明する。
　まず、ステップＳＴ１１ａにて、撮像画像選択部３１ａは、センサ位置情報及びカメラ位置情報を用いて、撮像画像Ｉのうちの第１撮像画像Ｉ１を選択する。また、撮像画像選択部３１ａは、センサ位置情報及びカメラ位置情報を用いて、撮像画像Ｉのうちの第２撮像画像Ｉ２を選択する。
　次いで、ステップＳＴ１２ａにて、コーナー位置重畳部３２ａは、センサ位置情報及びカメラ位置情報に基づき第１撮像画像Ｉ１に第１コーナー位置ＰＣ１２を重畳することにより、第１撮像画像Ｉ１における第１コーナー位置ＰＣ１２’を算出する。また、コーナー位置重畳部３２ａは、センサ位置情報及びカメラ位置情報に基づき第２撮像画像Ｉ２に第２コーナー位置ＰＣ２１を重畳することにより、第２撮像画像Ｉ２における第２コーナー位置ＰＣ２１’を算出する。
　次いで、ステップＳＴ１３ａにて、先端位置算出部３３ａは、第１撮像画像Ｉ１に対する画像認識処理を実行することにより第１撮像画像Ｉ１における第１先端位置ＰＴ１’を算出する。また、先端位置算出部３３ａは、第２撮像画像Ｉ２に対する画像認識処理を実行することにより第２撮像画像Ｉ２における第２先端位置ＰＴ２’を算出する。
　次いで、ステップＳＴ１４ａにて、突出量算出部３４ａは、第１撮像画像Ｉ１における第１コーナー位置ＰＣ１２’と第１先端位置ＰＴ１’間の距離を算出することにより、第１撮像画像Ｉ１における第１突出量ＬＰ１’を算出する。また、突出量算出部３４は、第２撮像画像Ｉ２における第２コーナー位置ＰＣ２１’と第２先端位置ＰＴ２’間の距離を算出することにより、第２撮像画像Ｉ２における第２突出量ＬＰ２’を算出する。
　次いで、ステップＳＴ１６にて、車長算出部３６は、第１車長ＬＶ１及び第２車長ＬＶ２を算出する。
　次いで、ステップＳＴ１７にて、車種判定部３７は、第１車長ＬＶ１を閾値Ｌｔｈ１，Ｌｔｈ２と比較することにより第１駐車車両Ｖ１の車種を判定する。また、車種判定部３７は、第２車長ＬＶ２を閾値Ｌｔｈ１，Ｌｔｈ２と比較することにより第２駐車車両Ｖ２の車種を判定する。
　次いで、ステップＳＴ１８にて、テーブル選択部３８は、第１駐車車両Ｖ１の車種に応じて第１突出量ＬＰ１’用の変換テーブルＴを選択する。また、テーブル選択部３８は、第２駐車車両Ｖ２の車種に応じて第２突出量ＬＰ２’用の変換テーブルＴを選択する。
　次いで、ステップＳＴ１５ａにて、突出量変換部３５ａは、第１撮像画像Ｉ１における第１突出量ＬＰ１’を実空間における第１突出量ＬＰ１に変換する。また、突出量変換部３５ａは、第２撮像画像Ｉ２における第２突出量ＬＰ２’を実空間における第２突出量ＬＰ２に変換する。これらの変換には、ステップＳＴ１８にて選択された変換テーブルＴが用いられる。
　このように、駐車車両Ｖの車種に応じて異なる変換テーブルＴを用いることにより、撮像画像Ｉ１，Ｉ２の歪みに応じた補正の精度を向上することができる。
　なお、駐車支援装置１００ａは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
実施の形態３．
　図１７は、実施の形態３に係る駐車支援装置が車両内の電子制御ユニットに設けられている状態を示すブロック図である。図１７を参照して、実施の形態３の駐車支援装置１００ｂについて説明する。なお、図１７において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
　撮像制御部１２は、駐車可否判定部１４によりスペースＳに対する車両１の駐車が可能であると判定された場合、所定の時間間隔にて単眼カメラ３に画像Ｉを撮像させるようになっている。すなわち、これらの画像Ｉは、第２ＥＣＵ５が自動駐車を実現するための制御を実行しているときに撮像されるものである。撮像制御部１２は、これらの画像Ｉを示す画像データを単眼カメラ３から取得して、当該取得された画像データを駐車支援装置１００ｂに出力するようになっている。
　ここで、単眼カメラ３は車両１の側方に向けられている。このため、単眼カメラ３による撮像画像Ｉは、いわゆる「サイドビュー画像」である。表示制御部２４は、駐車可否判定部１４によりスペースＳに対する車両１の駐車が可能であると判定された場合における撮像画像Ｉをサイドビュー画像から鳥瞰画像（いわゆる「トップビュー画像」）Ｉ’に変換するものである。サイドビュー画像からトップビュー画像への変換には公知の種々の方法を用いることができるものであり、詳細な説明は省略する。
　一般に、サイドビュー画像から変換されたトップビュー画像は当該変換時に生じた歪みを有している。このため、鳥瞰画像Ｉ’における第１突出量ＬＰ１”は実際の第１突出量ＬＰ１に対する誤差を有しており、鳥瞰画像Ｉ’における第２突出量ＬＰ２”は実際の第２突出量ＬＰ２に対する誤差を有している。そこで、表示制御部２４は、鳥瞰画像Ｉ’における第１突出量ＬＰ１”が突出量算出部２２により算出された第１突出量ＬＰ１に対応する値となるように鳥瞰画像Ｉ’を補正するものである。また、表示制御部２４は、鳥瞰画像Ｉ’における第２突出量ＬＰ２”が突出量算出部２２により算出された第２突出量ＬＰ２に対応する値となるように鳥瞰画像Ｉ’を補正するものである。
　表示制御部２４は、補正後の鳥瞰画像Ｉ’を表示装置６に表示させるものである。表示装置６は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイにより構成されている。表示装置６は、例えば、車両１のダッシュボードに設けられている。
　コーナー位置算出部２１、突出量算出部２２、スペース幅算出部２３及び表示制御部２４により、駐車支援装置１００ｂが構成されている。
　駐車支援装置１００ｂのハードウェア構成は、実施の形態１にて図８を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。すなわち、コーナー位置算出部２１、突出量算出部２２、スペース幅算出部２３及び表示制御部２４の各々の機能は、プロセッサ４１及びメモリ４２により実現されるものであっても良く、又は処理回路４３により実現されるものであっても良い。
　コーナー位置算出部２１、突出量算出部２２及びスペース幅算出部２３の動作は、実施の形態１にて図９のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。また、突出量算出部２２の詳細な動作は、実施の形態１にて図１０のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
　次に、図１８のフローチャートを参照して、表示制御部２４の詳細な動作について説明する。
　駐車可否判定部１４によりスペースＳに対する車両１の駐車が可能であると判定された場合、表示制御部２４はステップＳＴ２１の処理を開始する。すなわち、ステップＳＴ２１～ＳＴ２３の処理は、第２ＥＣＵ５が自動駐車を実現するための制御を実行しているときに実行されるものである。
　まず、ステップＳＴ２１にて、表示制御部２４は、単眼カメラ３による撮像画像Ｉを鳥瞰画像Ｉ’に変換する。
　次いで、ステップＳＴ２２にて、表示制御部２４は、鳥瞰画像Ｉ’における第１突出量ＬＰ１”が突出量算出部２２により算出された第１突出量ＬＰ１に対応する値となるように鳥瞰画像Ｉ’を補正する。また、表示制御部２４は、鳥瞰画像Ｉ’における第２突出量ＬＰ２”が突出量算出部２２により算出された第２突出量ＬＰ２に対応する値となるように鳥瞰画像Ｉ’を補正する。
　次いで、ステップＳＴ２３にて、表示制御部２４は、補正後の鳥瞰画像Ｉ’を表示装置６に表示させる。
　通常、第２ＥＣＵ５による自動駐車において、車両１は駐車車両Ｖのコーナー部に対するすれすれの位置を通過する。表示装置６における鳥瞰画像Ｉ’の表示は、車両１が駐車車両Ｖのコーナー部にぶつからないことを車両１の搭乗者に視覚的に知らせることにより、車両１の搭乗者を安心させるためのものである。
　しかしながら、上記のとおりトップビュー画像はサイドビュー画像からの変換時に生じた歪みを有しているため、補正前の鳥瞰画像Ｉ’における突出量ＬＰ１”，ＬＰ２”が実際の突出量ＬＰ１，ＬＰ２に比して大きい場合がある。この場合、実際には車両１が駐車車両Ｖのコーナー部にぶつからないにもかかわらず車両１が駐車車両Ｖのコーナー部にぶつかるような画像表示がなされて、車両１の搭乗者を安心させる効果を得ることができない可能性がある。
　これに対して、上記のように鳥瞰画像Ｉ’を補正することにより、実際には車両１が駐車車両Ｖのコーナー部にぶつからないにもかかわらず車両１が駐車車両Ｖのコーナー部にぶつかるような画像表示がなされるのを回避することができる。この結果、車両１の搭乗者を安心させる効果をより確実に得ることができる。
　なお、鳥瞰画像Ｉ’に変換される画像Ｉは、車両１に設けられている複数個の単眼カメラ３により撮像されたものであっても良い。例えば、車両１の左方に向けらている単眼カメラ３に加えて、車両１の右方に向けられている単眼カメラ３、車両１の前方に向けられている単眼カメラ３及び車両１の後方に向けられている単眼カメラ３が車両１に設けられており、これらの単眼カメラ３による撮像画像Ｉが鳥瞰画像Ｉ’に変換されるものであっても良い。
　また、駐車支援装置１００ｂは、実施の形態２の駐車支援装置１００ａに表示制御部２４を付加してなるものであっても良い。この場合のブロック図を図１９に示す。
　また、駐車支援装置１００ｂは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
　以上のように、実施の形態３の駐車支援装置１００ｂは、撮像画像Ｉを鳥瞰画像Ｉ’に変換して、第１突出量ＬＰ１及び第２突出量ＬＰ２に基づき鳥瞰画像Ｉ’を補正して、補正後の鳥瞰画像Ｉ’を表示装置６に表示させる表示制御部２４を備える。補正後の鳥瞰画像Ｉ’を表示装置６に表示させることにより、車両１が駐車車両Ｖのコーナー部にぶつからないことを車両１の搭乗者に視覚的に知らせることができる。
　なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
　本発明の駐車支援装置は、例えば、自動駐車に応用することができる。
　１　車両、２　測距センサ、３　単眼カメラ、４　第１電子制御ユニット（第１ＥＣＵ）、５　第２電子制御ユニット（第２ＥＣＵ）、６　表示装置、１１　測距情報生成部、１２　撮像制御部、１３　位置情報生成部、１４　駐車可否判定部、２１，２１ａ　コーナー位置算出部、２２，２２ａ　突出量算出部、２３，２３ａ　スペース幅算出部、２４　表示制御部、３１，３１ａ　撮像画像選択部、３２，３２ａ　コーナー位置重畳部、３３，３３ａ　先端位置算出部、３４，３４ａ　突出量算出部、３５，３５ａ　突出量変換部、３６　車長算出部、３７　車種判定部、３８　テーブル選択部、４１　プロセッサ、４２　メモリ、４３　処理回路、１００，１００ａ，１００ｂ　駐車支援装置。

Claims (3)

  1. 　車両に設けられており、かつ、前記車両の側方に向けられている測距センサ及び単眼カメラを用いる駐車支援装置であって、
    　前記測距センサによる測距情報を用いて、第１駐車車両の第１コーナー位置及び第２駐車車両の第２コーナー位置を算出するコーナー位置算出部と、
    　前記単眼カメラによる撮像画像のうちの前記第１コーナー位置に対応する第１撮像画像に前記第１コーナー位置を重畳することにより前記第１コーナー位置に対する前記第１駐車車両の第１突出量を算出するとともに、前記撮像画像のうちの前記第２コーナー位置に対応する第２撮像画像に前記第２コーナー位置を重畳することにより前記第２コーナー位置に対する前記第２駐車車両の第２突出量を算出する突出量算出部と、
    　前記第１コーナー位置と前記第２コーナー位置間の間隔から前記第１突出量及び前記第２突出量を減算することにより、前記第１駐車車両と前記第２駐車車両間のスペースの幅を算出するスペース幅算出部と、
    　を備えることを特徴とする駐車支援装置。
  2. 　前記突出量算出部において、前記測距情報に基づき前記第１突出量及び前記第２突出量が補正されることを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
  3. 　前記撮像画像を鳥瞰画像に変換して、前記第１突出量及び前記第２突出量に基づき前記鳥瞰画像を補正して、補正後の前記鳥瞰画像を表示装置に表示させる表示制御部を備えることを特徴とする請求項２記載の駐車支援装置。
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