JP2002123818A - 車両用周辺障害物検出装置 - Google Patents

車両用周辺障害物検出装置

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両周辺の障害物の位置と凹凸を正確に早く
検出する。 【解決手段】 車両周辺に存在する物体までの距離を測
定するとともに、車両周辺の画像を撮像し、撮像画像を
処理して縦エッジを抽出し、抽出した縦エッジの方向と
距離測定値とに基づいて車両周辺物体の位置を検出す
る。これにより、拡がりのある検出ビームの距離測定装
置を用いても、車両周辺の障害物の位置と凹凸を正確に
早く検出することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両周辺の障害物の
位置を検出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両を駐車するときに車両周囲の障害物
に接触するのを防止するために、障害物の位置を検出し
て運転者に報知する車両用周辺障害物検出装置が知られ
ている（例えば、特開平０８−３０１０２９号公報およ
び特開平１１−３０４９１０号公報参照）。これらの装
置では、検出ビームの方向をずらして複数の超音波セン
サーを配置し、各センサーの検出範囲の一部を重ね合わ
せることによって複数の検出範囲を形成し、それらのセ
ンサーの検出パターンによって障害物のおおよその位置
を検出している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、超音波セン
サーなどのように拡がりのある検出ビームのレーダーで
は、障害物の最近点までの距離しか検出できず、障害物
の方向を正確に検出することはできない。レーダーの検
出範囲内に存在する物体の内の最も近い物までの距離を
検出するので、例えば検出距離が１ｍの場合には、１ｍ
の距離にある物体が検出範囲内のどの方向に存在するの
か分からない。
【０００４】レーダーの検出可能範囲の特性は、検出距
離ごとに検出ビームの中心軸から中心軸と直交する方向
に何ｍ以内、あるいは中心軸から何度以内として規定さ
れている。例えば、検出距離１ｍにおいて検出ビームの
中心軸から中心軸と直交する方向に±０．５ｍ以内、あ
るいは検出ビームの中心軸から±２６度以内というよう
に規定される。この場合には、１ｍ先の物体が検出ビー
ムの中心軸から中心軸と直交する方向に最大１ｍの誤
差、または検出ビームの中心軸から最大５２度の誤差を
持つことになる。
【０００５】このように、上述した従来の車両用周辺障
害物検出装置では、拡がりのある検出ビームのレーダー
を用いているので、障害物の最近点までの距離を正確に
検出できてもその障害物の方向を正確に検出できず、し
たがって障害物の位置を正確に検出することができない
という問題がある。
【０００６】また、拡がりのある検出ビームのレーダー
により物体を検出すると、物体の凸部はその幅が実際よ
りも広く捉えられる。また、凹部の両端に凸部がある物
体に対しては、両端の凸部がレーダーの検出範囲に入る
と、両端の凸部が実際よりも広く捉えられるので、その
分だけ凹部が狭く捉えられる。場合によっては、凹部の
再深部までの距離を検出できないことがある。つまり、
従来の車両用周辺障害物検出装置では、物体の凹凸を正
確に検出することができないという問題もある。
【０００７】さらに、従来の車両用周辺障害物検出装置
では、複数の超音波センサーの検出範囲の一部を互いに
重ね合わせているので、センサー間の干渉を防止するた
めに所定の時間的余裕を持ってセンサーを順次動作させ
なければならず、おおよその障害物の位置を把握するま
でに時間がかかるという問題もある。
【０００８】本発明の目的は、車両周辺の障害物の位置
と凹凸を正確に早く検出することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】（１） 請求項１の発明
は、車両周辺に存在する物体までの距離を測定するとと
もに、車両周辺の画像を撮像し、撮像画像を処理して縦
エッジを抽出し、抽出した縦エッジの方向と距離測定値
とに基づいて車両周辺物体の位置を検出する。 （２） 一実施の形態の構成を示す図１に対応づけて請
求項２〜１０の発明を説明すると、請求項２の発明は、
車両周辺に存在する物体までの距離を測定する距離測定
手段１Ａ〜１Ｄと、車両周辺の画像を撮像する撮像手段
２Ａ〜２Ｄと、撮像画像を処理して縦エッジを抽出する
エッジ抽出手段６と、抽出した縦エッジの方向と距離測
定値とに基づいて車両周辺物体の位置を検出する位置検
出手段６とを備える。 （３） 請求項３の車両用周辺障害物検出装置は、車両
移動にともなう距離測定値の変化に基づいて車両周辺物
体の方向を推定する方向推定手段６と、推定方向に基づ
いて撮像画像の内の画像処理を行う範囲を決定する処理
範囲決定手段６とを備え、エッジ抽出手段６によって、
撮像画像の内の画像処理範囲から縦エッジを抽出するよ
うにしたものである。 （４） 請求項４の車両用周辺障害物検出装置は、方向
推定手段６によって、車両の移動方向を考慮して車両周
辺物体の方向を推定するようにしたものである。 （５） 請求項５の車両用周辺障害物検出装置は、処理
範囲決定手段６によって、車両の移動方向に応じて画像
処理範囲を限定するようにしたものである。 （６） 請求項６の車両用周辺障害物検出装置は、車速
を検出する車速検出手段４，５を備え、処理範囲決定手
段６によって、車速検出値が大きいほど画像処理範囲を
広くするようにしたものである。 （７） 請求項７の車両用周辺障害物検出装置は、処理
範囲決定手段６によって、距離測定値が小さいほど画像
処理範囲を広くするようにしたものである。 （８） 請求項８の車両用周辺障害物検出装置は、抽出
した縦エッジの中から推定方向とエッジ強度とに基づい
て車両周辺物体の端部に対応する縦エッジを選択するエ
ッジ選択手段６を備え、位置検出手段６によって、選択
した縦エッジの方向と距離測定値とに基づいて車両周辺
物体の位置を検出するようにしたものである。 （９） 請求項９の車両用周辺障害物検出装置は、車両
の挙動を検出する挙動検出手段３〜５と、車両挙動検出
値に応じて距離測定値を補正する距離補正手段６とを備
える。 （１０） 請求項１０の車両用周辺障害物検出装置は、
距離測定手段１Ａ〜１Ｄの測定範囲と撮像手段２Ａ〜２
Ｄの撮像範囲とを略一致させるようにしたものである。
【００１０】上述した課題を解決するための手段の項で
は、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を
用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定され
るものではない。
【００１１】
【発明の効果】（１） 請求項１および２の発明によれ
ば、車両周辺に存在する物体までの距離を測定するとと
もに、車両周辺の画像を撮像し、撮像画像を処理して縦
エッジを抽出し、抽出した縦エッジの方向と距離測定値
とに基づいて車両周辺物体の位置を検出するようにした
ので、拡がりのある検出ビームの距離測定装置を用いて
も、車両周辺の障害物の位置と凹凸を正確に早く検出す
ることができる。 （２） 請求項３の発明によれば、車両移動にともなう
距離測定値の変化に基づいて車両周辺物体の方向を推定
し、その推定方向に基づいて撮像画像の内の画像処理を
行う範囲を決定し、撮像画像の内の画像処理範囲から縦
エッジを抽出するようにしたので、画像処理のデータ量
を低減することができ、画像処理時間を短縮して障害物
の位置を早く検出することができる。 （３） 請求項４の発明によれば、車両の移動方向を考
慮して車両周辺物体の方向を推定するようにしたので、
正確な障害物方向を得ることができる上に、画像処理に
おけるデータ量を低減することができ、画像処理時間を
短縮することができる。 （４） 請求項５の発明によれば、車両の移動方向に応
じて画像処理範囲を限定するようにしたので、画像処理
のデータ量を低減することができ、画像処理時間を短縮
することができる。 （５） 請求項６の発明によれば、車速検出値が大きい
ほど画像処理範囲を広くするようにしたので、車速に応
じた最適な画像処理範囲を決定することができ、それに
より障害物の方向を正確に早く検出することができる。 （６） 請求項７の発明によれば、距離測定値が小さい
ほど画像処理範囲を広くするようにしたので、距離測定
値に応じた最適な画像処理範囲を決定することができ、
それにより障害物の方向を正確に早く検出することがで
きる。 （７） 請求項８の発明によれば、抽出した縦エッジの
中から推定方向とエッジ強度とに基づいて車両周辺物体
の端部に対応する縦エッジを選択し、選択した縦エッジ
の方向と距離測定値とに基づいて車両周辺物体の位置を
検出するようにしたので、正確な障害物の方向を得るこ
とができ、それにより障害物の位置を正確に検出するこ
とができる。 （８） 請求項９の発明によれば、車両挙動検出値に応
じて距離測定値を補正するようにしたので、車両挙動に
よる距離測定値への影響を排除して正確な障害物までの
距離を得ることができる。 （９） 請求項１０の発明によれば、距離測定手段の測
定範囲と撮像手段の撮像範囲とを略一致させるようにし
たので、効率よく障害物の位置を検出することができ
る。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は一実施の形態の構成を示す
図である。距離測定装置１Ａ〜１Ｄは、超音波センサー
やマイクロ波レーダーのように拡がりのある検出ビーム
を有し、車両の周辺に存在する物体（以下、障害物と呼
ぶ）の最近点までの距離を検出する。この実施の形態で
は、図２に示すように車両の前後側面に４台の距離測定
装置１Ａ〜１Ｄを設置し、車両の側方の障害物までの距
離を検出する例を示す。なお、車両の前後に前方と後方
の障害物までの距離を検出する距離測定装置を設けても
よい。これらの距離測定装置１Ａ〜１Ｄの距離検出特性
は、図３に示すように検出範囲１１Ａ〜１１Ｄが検出ビ
ームの中心軸１２Ａ〜１２Ｄと直交する方向に幅があ
り、その幅のどこに障害物が存在するかまでは検出でき
ない。つまり、距離測定装置１Ａ〜１Ｄは、障害物まで
の距離を正確に検出できるが、障害物の方向を正確に検
出することはできない。
【００１３】カメラ２Ａ〜２Ｄは、ＣＣＤやＣＭＯＳな
どの撮像素子により被写体像を撮像するカメラである。
この実施の形態では、図２に示すように車両の前後側面
の距離測定装置１Ａ〜１Ｄの近傍にカメラ２Ａ〜２Ｄを
設置し、車両の側方を撮像する例を示す。また、これら
のカメラ２Ａ〜２Ｄの撮像範囲１３Ａ〜１３Ｄは、距離
測定装置１Ａ〜１Ｄの検出ビームの中心軸１２Ａ〜１２
Ｄを中心とし、距離測定装置１Ａ〜１Ｄの検出範囲１１
Ａ〜１１Ｄと略一致させる。これにより、効率よく障害
物の位置を検出することができる。
【００１４】シフトセンサー３は自動変速機（不図示）
のシフトレバー位置を検出する。また、左車輪速センサ
ー４は左後輪の回転速度を検出し、右車輪速センサー５
は右後輪の回転速度を検出する。シフトセンサー３およ
び左右の車輪速センサー４，５により車両の挙動、すな
わち車両の位置、進行方向、向き、移動距離、移動速度
を検出することができる。
【００１５】演算処理装置６はＣＰＵ６ａ、ＲＯＭ６
ｂ、ＲＡＭ６ｃなどから構成され、距離測定装置１Ａ〜
１Ｄにより検出した障害物までの距離と、カメラ２Ａ〜
２Ｄにより撮像した周囲画像と、シフトセンサー３およ
び左右車輪速センサー４，５により検出した車両の挙動
に基づいて障害物までの距離と方向を検出し、それによ
り障害物の位置を検出する。さらに、検出結果をディス
プレイ７に表示するとともに、スピーカー８により警告
放送を行う。
【００１６】図４は一実施の形態の障害物検出処理を示
すフローチャートである。このフローチャートにより、
一実施の形態の動作を説明する。演算処理装置６のＣＰ
Ｕ６ａは、装置のメインスイッチ（不図示）が投入され
るとこの障害物検出処理を繰り返し実行する。ステップ
１において、距離測定装置１Ａ〜１Ｄにより距離を測定
するとともに、カメラ２Ａ〜２Ｄにより車両の側方を撮
像する。なお、この実施の形態では距離測定装置１Ａに
よる距離測定値とカメラ２Ａによる撮像画像に基づい
て、車両左前側方の障害物の位置を検出する例を示す
が、距離測定装置１Ｂ〜１Ｄとカメラ２Ｂ〜２Ｄによる
車両右前側方、車両左後側方および車両右後側方の障害
物位置検出処理も同様であり、それらの説明を省略す
る。
【００１７】図５(ａ)は駐車場の壁２１と駐車車両２２
を示す。この実施の形態では、図５(ａ)に示す駐車場に
駐車するために、車両左前側方に設置された距離測定装
置１Ａとカメラ２Ａにより障害物の位置を検出する例を
示す。図５(ｂ)は、図５(ａ)に示す駐車場で距離測定装
置１Ａにより繰り返し測定した距離測定値の点列２３を
示す。また、図６は、図５(ａ)に示す駐車場における距
離測定装置１Ａによる測定の様子を示す。
【００１８】上述したように、距離測定装置１Ａの検出
ビームには拡がりがあり、障害物までの距離は正確に検
出できるが、障害物の方向を正確に検出できない。今、
図６に示す車両位置において距離測定装置１Ａにより距
離を検出したとすると、その距離測定値は駐車車両２２
の最近点までの距離２４である。ところが、距離測定装
置１Ａの検出範囲１１Ａは図３に示すように距離測定値
に応じて幅が変化し、今回の距離測定値２４に対しては
幅２５が存在する。この幅２５の内のどこに障害物が存
在するのか特定できないので、拡がりのある検出ビーム
を用いた距離測定装置１Ａでは、検出ビームの中心軸１
２Ａ上に障害物が存在するものとする。このような距離
測定装置１Ａで距離測定を行った場合、図５(ａ)に示す
壁２１や駐車車両２２の端部で距離測定値が大きく変化
しなければならないのに、障害物の方向を正確に検出で
きないため、図５(ｂ)に示すように壁２１や駐車車両２
２の端部と距離検出値の点列２３の変化点とが大きくず
れてしまう。
【００１９】次に図４のステップ２において、距離測定
値が大きく変化する点を特定するために、距離測定値の
変化量を演算する。まず、距離測定値の変化量の演算に
先立ち、車両の挙動により距離測定値を補正する。例え
ば、車両が障害物である壁に対して斜めに移動すると、
壁までの距離測定値はある傾きを持つ点列となり、点列
の平均値などが車両挙動により変化するため、距離測定
値が変化した点を特定することが困難になる。
【００２０】そこで、次のようにして車両挙動に応じて
距離測定値を補正する。道路平面に二次元の座標系を設
定し、その座標系における車両位置をＰc（ｘc，ｙc）
とし、障害物位置をＰo（ｘo，ｙo）とする。障害物位
置Ｐoは車両位置Ｐcからの変位となるので、障害物位置
Ｐoを道路平面の座標系の絶対位置Ｐc＋Ｐoに変換し、
車両挙動に依存しない障害物位置Ｐc＋ＰoとしてＲＡＭ
６ｃに記憶する。
【００２１】この実施の形態では、時刻ｔにおける距離
測定装置１Ａの距離測定値Ｒを、車両挙動に基づいて補
正した値をＲ(t)と表す。最新の距離測定値Ｒ(t0)、１
計測周期前の距離測定値Ｒ(t1)、ｎ計測周期前の距離測
定値Ｒ(tn)、およびｎ周期前から１周期前までの過去の
距離測定値の平均値ave(R(t1),R(tn))に基づいて、最新
の距離測定値Ｒ(t0)の変化量を次式により算出する。
【数１】Ｒ(t0)−ave(R(t1),R(tn))
【００２２】図４のステップ３において、次式により最
新の距離測定値Ｒ(t0)の変化量がしきい値を超えている
かどうかを判定する。
【数２】 ｜Ｒ(t0)−ave(R(t1),R(tn))｜＞ｋ・σ(R(t1),R(tn)) ここで、σ(R(t1),R(tn))はｎ周期前から１周期前まで
の過去の距離測定値の標準偏差である。また、ｋは最適
なしきい値を決定するための係数であり、実験などによ
り決定する。最新の距離測定値Ｒ(t0)の変化量がしきい
値を超えた場合は、距離検出ビームの中心軸１２Ａ上の
最新の距離測定値Ｒ(t0)の点を距離測定値の変化点と
し、ステップ４へ進む。一方、最新の距離測定値Ｒ(t0)
の変化量がしきい値以下の場合は、最新の距離測定値Ｒ
(t0)の点は距離測定値の変化点ではないとし、ステップ
１へ戻って上記処理を繰り返す。
【００２３】なお、距離測定装置１Ａ〜１Ｄの検出特性
は図３に示すように至近範囲と所定距離より遠方の範囲
では測定不能となり、距離測定装置１Ａ〜１Ｄから非検
知信号が出力される。したがって、距離測定装置１Ａ〜
１Ｄの出力が非検知信号から距離測定値へ変化した点、
逆に距離測定値から非検知信号へ変化した点も距離測定
値の変化点とする。
【００２４】図４のステップ４において、距離測定装置
１Ａの測定結果に基づいて障害物が存在する方向を推定
する。変化点を検出した時刻ｔ０における最新の距離測
定値Ｒ(t0)が過去の平均値ave(R(t1),R(tn))より小さく
なって、数式１に示す最新の距離測定値Ｒ(t0)の変化量
が負になった場合は、距離測定装置１Ａの検出範囲１１
Ａの車両進行方向側に障害物が入ってきたと推定され
る。したがって、この場合は車両の進行方向側に注目す
る。逆に、変化点を検出した時刻ｔ０における最新の距
離測定値Ｒ(t0)が過去の平均値ave(R(t1),R(tn))より大
きくなって、数式１に示す最新の距離測定値Ｒ(t0)の変
化量が正になった場合は、距離測定装置１Ａの検出範囲
１１Ａの車両の進行方向と反対側から障害物が出ていっ
たと推定される。したがって、この場合は車両の進行方
向と反対側に注目する。つまり、車両の移動方向に応じ
て距離測定装置１Ａの検出範囲１１Ａの注目する範囲を
変える。
【００２５】図６において、障害物（駐車車両２２）の
最近点までの距離２４が検出された場合は、中心軸１２
Ａ上の距離２４の位置における検出範囲１１Ａの幅２５
の両端の内、車両の移動方向側の端に障害物が存在する
と推定し、距離測定装置１Ａから障害物の推定位置への
方向を障害物の推定方向θeとする。この方向θeは、距
離２４および幅２５により求めることができる。このよ
うに、車両の移動方向を考慮して車両周辺の障害物の方
向を推定するようにしたので、正確な障害物方向を得る
ことができる上に、後述する画像処理におけるデータ量
を低減することができ、画像処理時間を短縮することが
できる。それにより、障害物の位置を正確に早く検出で
きる。
【００２６】なお、道路平面において距離測定装置１Ａ
とカメラ２Ａの取り付け位置がずれている場合は、距離
測定装置１Ａから見た障害物の推定方向θeをカメラ２
Ａから見た方向に変換する。
【００２７】図４のステップ５において、障害物の推定
方向θeに基づいてカメラ２Ａの撮像画像から画像処理
により障害物の方向を検出する範囲、すなわち画像処理
範囲を決定する。具体的には、図７(ａ)、(ｂ)に示すよ
うにカメラ２Ａで撮像した画像２６の内の、障害物の推
定方向θeを中心とする±Δθの範囲に対応する範囲２
７を、画像処理により障害物の方向を検出する範囲とす
る。
【００２８】ここで、Δθを車速Ｖに応じて決定する。
例えば、車速Ｖが高いときはΔθを広くし、車速Ｖが低
いときはΔθを狭くする。また、Δθを最新の距離測定
値Ｒ(t0)に応じて決定してもよい。例えば、距離測定値
Ｒ(t0)が小さい場合はΔθを広くし、距離測定値Ｒ(t0)
が大きい場合はΔθを狭くする。このように、車速Ｖが
高いほど画像処理範囲を大きくし、距離測定値Ｒ(t0)が
小さいほど画像処理範囲を大きくすることによって、車
速Ｖと距離測定値Ｒ(t0)に応じた最適な画像処理範囲を
決定することができ、それにより障害物の方向を正確に
早く検出することができる。
【００２９】なお、撮像画像の内の画像処理範囲は上述
した（θe−Δθ）〜（θe＋Δθ）の範囲に限定されな
い。上述したように、数式１に示す最新の距離測定値Ｒ
(t0)の変化量が負になった場合は、距離測定装置１Ａの
検出範囲１１Ａの車両進行方向側に障害物が入ってきた
と推定される。したがって、この場合は車両の進行方向
側に注目し、画像処理範囲をθe〜（θe＋Δθ）とす
る。逆に、数式１に示す最新の距離測定値Ｒ(t0)の変化
量が正になった場合は、距離測定装置１Ａの検出範囲１
１Ａの車両の進行方向と反対側から障害物が出ていった
と推定される。したがって、この場合は車両の進行方向
と反対側に注目し、画像処理範囲を（θe−Δθ）〜θe
とする。このように、車両の移動方向に応じて画像処理
範囲を限定することにより、画像処理のデータ量を低減
することができ、画像処理時間を短縮することができ
る。それにより、障害物の位置を正確に早く検出でき
る。
【００３０】次に、図４のステップ６において、方向検
出範囲の撮像画像を処理して障害物の方向を検出する。
具体的には、図８(ａ)に示す撮像画像２６の内の障害物
の方向を検出する範囲２７の画像に対して縦エッジ抽出
処理を行い、図８(ｂ)に示すように駐車車両２２の端部
に対応する縦エッジＥ(θ)を検出する。そして、抽出し
た縦エッジＥ(θ)を次式により評価する。
【数３】 Ｍ＝（Σ｜Ｅ(θe)−Ｅ(θ)｜2）／Ｉ（Ｅ(θ)） 数式３において、Ｍは評価関数であり、｜Ｅ(θe)−Ｅ
(θ)｜はθe方向の縦エッジＥ(θe)と評価対象の縦エッ
ジＥ(θ)との間の距離を表す。また、Ｉ（Ｅ(θ)）はエ
ッジ強度を表し、輝度のｙ軸方向の累積値、あるいはハ
フ変換をした際のρ−θ空間（ハフ空間）における投票
数で表現する。範囲２７の画像から抽出した縦エッジＥ
(θ)の中で評価関数Ｍを最小にするエッジを選択し、そ
のエッジの方向を障害物の方向θdとする。
【００３１】このように、抽出した縦エッジＥ(θ)の中
から推定方向θeとエッジ強度とに基づいて車両周辺障
害物の端部に対応する縦エッジを選択し、選択した縦エ
ッジの方向と距離測定値とに基づいて車両周辺物体の位
置を検出するようにしたので、正確な障害物の方向を得
ることができ、それにより障害物の位置を正確に検出す
ることができる。
【００３２】ステップ７では、以上の処理により検出し
た障害物までの距離Ｒと障害物の方向θdとに基づい
て、図３(ａ)に示す自車左側方の駐車場の障害物の位置
を検出し、障害物を大局的に捉えた地図を生成してディ
スプレイ７に表示する。なお、予め設定した警報距離以
下の距離が検出された場合はスピーカー８により警報す
る。
【００３３】このように、車両周辺に存在する障害物ま
での距離を測定するとともに、車両周辺の画像を撮像
し、撮像画像を処理して縦エッジを抽出し、抽出した縦
エッジの方向と距離測定値とに基づいて車両周辺の障害
物の位置を検出するようにしたので、拡がりのある検出
ビームの距離測定装置を用いても、車両周辺の障害物の
位置と凹凸を正確に早く検出することができる。
【００３４】また、車両移動にともなう距離測定値の変
化に基づいて車両周辺の障害物の方向を推定し、この推
定方向に基づいて撮像画像の内の画像処理を行う範囲を
決定する。そして、撮像画像の内の画像処理範囲から縦
エッジを抽出し、抽出した縦エッジの方向と距離測定値
とに基づいて車両周辺物体の位置を検出するようにした
ので、画像処理のデータ量を低減することができ、画像
処理時間を短縮して障害物の位置を早く検出することが
できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】 距離測定装置とカメラの取り付け位置を示す
図である。
【図３】 距離測定装置の測定可能範囲を示す図であ
る。
【図４】 一実施の形態の障害物検出処理を示すフロー
チャートである。
【図５】 駐車場とその駐車場での障害物距離の測定結
果を示す図である。
【図６】 図５に示す駐車場における距離測定の様子を
示す図である。
【図７】 画像処理により障害物の方向を検出するため
に、撮像画像の中から画像処理を行う範囲を決定する方
法を説明する図である。
【図８】 画像処理により障害物の方向を検出する方法
を説明する図である。
【符号の説明】
１Ａ〜１Ｄ 距離測定装置 ２Ａ〜２Ｄ カメラ ３ シフトセンサー ４ 左車輪速センサー ５ 右車輪速センサー ６ 演算処理装置 ６ａ ＣＰＵ ６ｂ ＲＯＭ ６ｃ ＲＡＭ ７ ディスプレイ ８ スピーカー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｄ Ｇ０１Ｓ 15/93 Ｇ０１Ｓ 15/93 17/88 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０１Ｓ 17/88 (72)発明者 高橋 宏 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 BA05 CE15 DA07 DA15 DA16 DB02 DC08 DC16 5H180 AA01 CC04 CC11 CC12 CC14 LL01 LL02 LL07 LL08 5J083 AA02 AB13 AD04 AE06 AE10 AF10 AG05 BE14 BE18 5J084 AA04 AA05 AA13 AB01 AC02 AD05 CA22 CA32 CA65 DA01 EA05 EA22 FA03

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車両周辺に存在する物体までの距離を測定
    するとともに、車両周辺の画像を撮像し、撮像画像を処
    理して縦エッジを抽出し、抽出した縦エッジの方向と距
    離測定値とに基づいて車両周辺物体の位置を検出するこ
    とを特徴とする車両用周辺障害物検出装置。
  2. 【請求項２】車両周辺に存在する物体までの距離を測定
    する距離測定手段と、 車両周辺の画像を撮像する撮像手段と、 前記撮像画像を処理して縦エッジを抽出するエッジ抽出
    手段と、 前記抽出した縦エッジの方向と前記距離測定値とに基づ
    いて車両周辺物体の位置を検出する位置検出手段とを備
    えることを特徴とする車両用周辺障害物検出装置。
  3. 【請求項３】請求項２に記載の車両用周辺障害物検出装
    置において、 車両移動にともなう前記距離測定値の変化に基づいて車
    両周辺物体の方向を推定する方向推定手段と、 前記推定方向に基づいて前記撮像画像の内の画像処理を
    行う範囲を決定する処理範囲決定手段とを備え、 前記エッジ抽出手段は、前記撮像画像の内の前記画像処
    理範囲から縦エッジを抽出することを特徴とする車両用
    周辺障害物検出装置。
  4. 【請求項４】請求項３に記載の車両用周辺障害物検出装
    置において、 前記方向推定手段は、車両の移動方向を考慮して車両周
    辺物体の方向を推定することを特徴とする車両用周辺障
    害物検出装置。
  5. 【請求項５】請求項３に記載の車両用周辺障害物検出装
    置において、 前記処理範囲決定手段は、車両の移動方向に応じて前記
    画像処理範囲を限定することを特徴とする車両用周辺障
    害物検出装置。
  6. 【請求項６】請求項３に記載の車両用周辺障害物検出装
    置において、 車速を検出する車速検出手段を備え、 前記処理範囲決定手段は、前記車速検出値が大きいほど
    前記画像処理範囲を広くすることを特徴とする車両用周
    辺障害物検出装置。
  7. 【請求項７】請求項３に記載の車両用周辺障害物検出装
    置において、 前記処理範囲決定手段は、前記距離測定値が小さいほど
    前記画像処理範囲を広くすることを特徴とする車両用周
    辺障害物検出装置。
  8. 【請求項８】請求項２〜７のいずれかの項に記載の車両
    用周辺障害物検出装置において、 前記抽出した縦エッジの中から前記推定方向とエッジ強
    度とに基づいて車両周辺物体の端部に対応する縦エッジ
    を選択するエッジ選択手段を備え、 前記位置検出手段は、前記選択した縦エッジの方向と前
    記距離測定値とに基づいて車両周辺物体の位置を検出す
    ることを特徴とする車両用周辺障害物検出装置。
  9. 【請求項９】請求項２〜８のいずれかの項に記載の車両
    用周辺障害物検出装置において、 車両の挙動を検出する挙動検出手段と、 前記車両挙動検出値に応じて前記距離測定値を補正する
    距離補正手段とを備えることを特徴とする車両用周辺障
    害物検出装置。
  10. 【請求項１０】請求項２〜９のいずれかの項に記載の車
    両用周辺障害物検出装置において、 前記距離測定手段の測定範囲と前記撮像手段の撮像範囲
    とを略一致させることを特徴とする車両用周辺障害物検
    出装置。
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