JP7430783B2 - トレーラの向きの決定 - Google Patents
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Description
Claims (13)
- 牽引車両(11)に対するトレーラの向きを決定するための方法であって、
前記トレーラ(12)の構成要素(14)を示す基準画像(20)を、カメラシステム(15)の手段で生成することと、
前記基準画像(20)を基準ブロック(21)に区分し、前記基準ブロック(21)のうちの1つをコンピューティングユニット(17)によって選択することと、
前記コンピューティングユニット(17)によって前記選択された基準ブロック(21’)に基づいて第1及び第2の基準構造(16、18)を画定することと、
前記車両(11)の前記カメラシステム(15)によってトレーラ(12)の前記構成要素(14)を示す画像(13)を生成することと、
前記車両(11)のコンピューティングユニット(17)によって前記画像(13)に基づいて前記第1の基準構造(16)及び前記第2の基準構造(18)を識別することと、
を含み、
前記基準画像(20)は、ヨー角(φ)及びピッチ角(θ)が両方とも0又はほぼ0である場合に生成され、前記画像(13)は、非ゼロヨー角(φ)及び非ゼロピッチ角(θ)に対して生成され、
前記トレーラの向きは、前記基準画像(20)及び前記画像(13)に基づいて画像相関が実行されることにより、前記第1の基準構造(16)の第1の位置及び前記第2の基準構造(18)の第2の位置に応じて、前記コンピューティングユニット(17)によって決定されることを特徴とする、方法。 - 前記トレーラの向きは、前記第1の位置と前記第2の位置との間の距離(19)に応じて、前記コンピューティングユニット(17)によって決定されることを特徴とする、
請求項1に記載の方法。 - 前記トレーラ(12)のヨー角(φ)は、前記第1及び前記第2の基準構造(16、18)に応じて前記コンピューティングユニット(17)によって決定されることを特徴とする、
請求項1又は2に記載の方法。 - 前記ヨー角(φ)は、前記第1及び前記第2の位置に応じて前記コンピューティングユニット(17)によって決定されることを特徴とする、
請求項3に記載の方法。 - 前記画像(13)がブロック(22)に区分され、前記ブロック(22)のうちの1つが前記コンピューティングユニット(17)によって選択され、
前記第1及び前記第2の基準構造(16、18)は、前記コンピューティングユニット(17)によって前記選択されたブロック(22’)に基づいて識別される
ことを特徴とする、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。 - 前記画像(13)と前記基準画像(20)とは、前記コンピューティングユニット(17)によって関連付けられ、
前記第1及び前記第2の位置は、前記関連付けの結果に基づいて前記コンピューティングユニット(17)によって決定される
ことを特徴とする、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。 - 前記第1及び前記第2の基準構造(16、18)は、それらが前記基準画像(20)内で重なり合うように前記コンピューティングユニット(17)によって画定されることを特徴とする、
請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。 - 前記トレーラ(12)の前記構成要素(14)を示す生画像が、前記カメラシステム(15)によって生成され、
前記生画像の極変換が前記画像(13)を生成するため生成されることを特徴とする、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。 - 前記画像(20)が、前記トレーラ(12)の前記構成要素(14)として前記トレーラのトウバー(14)を示すように、前記カメラシステム(15)によって生成されることを特徴とする、
請求項1から8のいずれか一項に記載の方法。 - トレーラ(12)と牽引車両(11)との組み合わせのための電子車両案内システムであって、
前記電子車両案内システム(23)は、前記トレーラ(12)の構成要素(14)を示す画像(13)を受信するために前記車両(11)のカメラシステム(15)に結合されるように構成されたコンピューティングユニット(17)を備え、
前記トレーラ(12)の前記構成要素(14)を示す基準画像(20)は、前記カメラシステム(15)の手段で生成され、
前記基準画像(20)が基準ブロック(21)に区分され、基準ブロック(21)のうちの1つが前記コンピューティングユニット(17)によって選択され、
第1及び第2の基準構造(16、18)は、前記コンピューティングユニット(17)によって前記選択された基準ブロック(21’)に基づいて画定され、
前記コンピューティングユニット(17)は、前記画像(13)に基づいて前記第1の基準構造(16)及び前記第2の基準構造(18)を識別するように構成され、
前記基準画像(20)は、ヨー角(φ)及びピッチ角(θ)が両方とも0又はほぼ0である場合に生成され、前記画像(13)は、非ゼロヨー角(φ)及び非ゼロピッチ角(θ)に対して生成され、
前記コンピューティングユニット(17)は、前記基準画像(20)及び前記画像(13)に基づいて画像相関を実行することにより、前記第1の基準構造(16)の第1の位置及び前記第2の基準構造(18)の第2の位置に応じて、前記車両(11)に対するトレーラの向きを決定するように構成されることを特徴とする、電子車両案内システム。 - 前記電子車両案内システム(23)は前記カメラシステム(15)を備え、前記カメラシステム(15)は前記車両(11)に取り付けられたリアビューカメラ(15)を備えることを特徴とする、
請求項10に記載の電子車両案内システム。 - 請求項10又は11のいずれか一項に記載の電子車両案内システム(23)を備える自動車。
- コンピュータプログラムがコンピュータシステムによって実行されるとき、前記コンピュータシステムに請求項1から9のいずれか一項に記載の方法を実行させる命令を含む、コンピュータプログラム。
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