DE102004050149A1 - Verfahren zur Bestimmung von Deichsel- und Trailerwinkel - Google Patents

Verfahren zur Bestimmung von Deichsel- und Trailerwinkel Download PDF

Info

Publication number
DE102004050149A1
DE102004050149A1 DE102004050149A DE102004050149A DE102004050149A1 DE 102004050149 A1 DE102004050149 A1 DE 102004050149A1 DE 102004050149 A DE102004050149 A DE 102004050149A DE 102004050149 A DE102004050149 A DE 102004050149A DE 102004050149 A1 DE102004050149 A1 DE 102004050149A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
trailer
drawbar
angle
lines
edges
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102004050149A
Other languages
English (en)
Inventor
Ottmar Dr. Gehring
Frederic Dipl.-Ing. Holzmann
Sascha Dr. Paasche
Andreas Dr. Schwarzhaupt
Gernot Dr. Spiegelberg
Armin Dr. Sulzmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
DaimlerChrysler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DaimlerChrysler AG filed Critical DaimlerChrysler AG
Priority to DE102004050149A priority Critical patent/DE102004050149A1/de
Priority to PCT/EP2005/010920 priority patent/WO2006042665A1/de
Publication of DE102004050149A1 publication Critical patent/DE102004050149A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B60D1/36—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for facilitating connection, e.g. hitch catchers, visual guide means, signalling aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/58—Auxiliary devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
    • B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/20—Image preprocessing
    • G06V10/24—Aligning, centring, orientation detection or correction of the image
    • G06V10/243—Aligning, centring, orientation detection or correction of the image by compensating for image skew or non-uniform image deformations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Bestimmung mindestens des Deichselwinkels (THETA¶A¶) und des Trailerwinkels (THETA¶B¶) eines Anhängers eines Gelenkzuges beschrieben, bei dem aus einem Videostrom eines bildgebenden Sensors charakteristische Kanten und Linien mindestens der Deichsel und der Vorderseite des Anhängers ermittelt werden, aus deren geometrischen Verhältnissen und/oder relativen Lage zueinander mindestens der Deichselwinkel (THETA¶A¶) und der Trailerwinkel (THETA¶B¶) des Anhängers bestimmt werden.

Description

  • Technisches Gebiet:
  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung mindestens des Deichsel- und Trailerwinkels eines Anhängers eines Gelenkzuges gemäß der Gattung des Anspruchs 1.
  • Zur Unterstützung eines Fahrers eines aus Zugfahrzeug und Anhänger bestehenden Lastzuges, insbesondere beim Rückwärtsfahren, ist es wünschenswert, den Trailerwinkel zwischen Zugfahrzeug und Anhänger zu kennen, beispielsweise um Lenkhinweise zum punktgenauen rückwärts Anfahren einer Rampe geben zu können, oder um die Außenspiegel auf das Ende des Lastzuges auszurichten und nachzuführen.
  • Für solche Anwendungen ist es bekannt, den Trailerwinkel zwischen Zugfahrzeug und Anhänger, beispielsweise zwischen Sattelschlepper und Sattelauflieger eines Sattelzuges mittels mechanischer Geber zu bestimmen, verbunden mit dem Nachteil der Gefahr einer Beschädigung dieser Geber beim Ankuppeln des Anhängers oder durch Verschmutzung.
  • Aus der JP 2002-012172 und der JP 2002-068032 ist eine Vorrichtung zur Bestimmung des Trailerwinkels bei einem Sattelzug mittels einer an dem Sattelschlepper montierten, nach hinten auf die Vorderseite des Sattelaufliegers gerichteten Kamera bekannt, wobei an der Vorderseite und an den anschließenden Längsseiten des Sattelaufliegers Markierungen angeordnet sind, aus deren Sichtbarkeit und Position in dem Kamerabild Rückschlüsse auf den Trailerwinkel gezogen werden, beispielsweise um beim Rückwärtsfahren einen oder mehrere Rückspiegel auf das Ende des Lastzuges auszurichten oder nachzuführen. Dies wird dadurch ermöglicht, dass bei einem Sattelzug die Sichtbarkeit derartiger Markierungen eindeutig einem bestimmten Trailerwinkel zugeordnet werden können.
  • Derartige Vorrichtungen weisen den Nachteil auf, dass die am Anhänger angeordneten Markierungen im Alltagseinsatz von Nutzfahrzeugen leicht beschädigt, verschmutzt, verdeckt oder weggerissen werden können, so dass dann eine Erkennung des Trailerwinkels nicht mehr möglich ist.
  • Bei einem aus Zugfahrzeug und Anhänger, der eine mit einer Deichsel verbundene lenkbare Vorderachse aufweist, bestehenden Gelenkzug, gestaltet sich die Erkennung des Trailerwinkels im Vergleich zu einem Sattelzug ungleich schwieriger, da der Anhänger über die Deichsel, welche ein zusätzliches Gelenk bildet, mit dem Zugfahrzeug verbunden ist. So müssen beispielsweise, um beim Rückwärtsfahren Lenkhinweise an den Fahrer ausgeben zu können oder um die Rückspiegel auf das Ende des Lastzuges auszurichten und nachzuführen, neben anderen Größen (insbesondere die Abmessungen des Lastzuges betreffende Größen), mindestens zwei der folgenden Winkel
    • – Deichselwinkel zwischen Zugfahrzeug und Deichsel,
    • – Trailerwinkel,
    • – Drehwinkel zwischen Anhänger und Deichsel
    bekannt sein, um die Position des Endes des Lastzuges zu kennen oder dessen Bewegungsbahn beim Rückwärtsfahren vorherzusagen.
  • Dabei ist es grundsätzlich denkbar, den Drehwinkel zwischen Anhänger und Deichsel mittels mechanischer Geber zu bestimmen, wobei beispielsweise zur Vorhersage der Bewegungsbahn des Anhängers zusätzlich der Deichselwinkel zwischen Zugfahrzeug und Deichsel bestimmt werden muss. Ein zu diesem Zweck im Bereich der Maulkupplung zwischen Deichsel und Zugfahrzeug angeordneter mechanischer Geber ist dabei sehr hohen mechanischen Belastungen und in hohem Maße Schmutz und Staub ausgesetzt, so dass dessen zuverlässige Funktion nicht sichergestellt werden kann. Darüber hinaus weist eine derartige Kombination den Nachteil auf, dass die Messwerte insbesondere eines am Anhänger angeordneten mechanischen Gebers zur Messung des Drehwinkels zum Zugfahrzeug übertragen werden müssen, was einen hohen Aufwand insbesondere im Hinblick auf die standardisierten Elektroverbindungen bei Lastzügen darstellt.
  • Eine Erfassung des Trailerwinkels bei einem Gelenkzug ähnlich den in der JP 2002-012172 und der JP 2002-068032 beschriebenen Vorrichtungen mittels am Anhänger angeordneter Markierungen, welche von einer Kamera erkannt werden, scheitert daran, dass die Positionen der Markierungen im Kamerabild bei einem Gelenkzug nicht wie bei einem Sattelzug eindeutig einem bestimmten Trailerwinkel zuordenbar sind, da das Gelenk zwischen der Kupplung am Zugfahrzeug und der Deichsel einen zusätzlichen Freiheitsgrad für den Trailerwinkel bietet.
    •
  • Technische Aufgabe der Erfindung:
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zu entwickeln, welches mit möglichst einfachen Mitteln eine zuverlässige Bestimmung des Deichsel- und Trailerwinkels bei einem Gelenkzug ermöglicht.
  • Offenbarung der Erfindung und deren Vorteile:
    Die Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs genannten Gattung dadurch gelöst, dass aus einem mindestens zeitweilig, insbesondere beim Rückwärtsfahren des Zugfahrzeugs kontinuierlichen Videostrom eines vorzugsweise vom Zugfahrzeug auf den Anhänger gerichteten, bildgebenden Sensors, wie beispielsweise einer Videokamera, einem IR-Sensor oder einem LIDAR-Sensor, charakteristische Kanten und Linien mindestens der Deichsel und der Vorderseite des Anhängers ermittelt werden, aus deren geometrischen Verhältnissen und/oder relativen Lage zueinander, beispielsweise in einem seinen Koordinatenursprung im Brennpunkt des bildgebenden Sensors aufweisenden Koordinatensystem, mindestens der Deichselwinkel und der Trailerwinkel des Anhängers vorzugsweise kontinuierlich bestimmt wird.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren weist gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil auf, dass es ausschließlich durch Verwendung eines bildgebenden Sensors, beispielsweise einer Videokamera, und ohne zusätzliche Vorrichtungen, wie etwa Markierungen oder mechanische Geber, möglich ist, den Deichselwinkel und den Trailerwinkel des Anhängers eines Gelenkzuges zu bestimmen. Der bildgebende Sensor kann dabei wahlweise am Zugfahrzeug oder am Anhänger angeordnet werden, wobei vorzugsweise, insbesondere im Hinblick auf die Datenübertragung zum Zugfahrzeug, der bildgebende Sensor am Zugfahrzeug nach hinten, auf den Anhänger gerichtet angeordnet ist.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass zunächst anhand der relativen Lage und/oder der geometrischen Verhältnisse der charakteristischen Linien und Kanten der Deichsel zueinander vorzugsweise innerhalb eines frei wählbaren Koordinatensystems der Deichselwinkel zwischen Zugfahrzeug und Deichsel bestimmt wird und anschließend aufbauend auf der Kenntnis des Deichselwinkels anhand der relativen Lage und/oder der geometrischen Verhältnisse der charakteristischen Linien und Kanten mindestens der Vorderseite des Anhängers der Trailerwinkel zwischen Zugfahrzeug und Anhänger bestimmt wird. Bei Bedarf kann anschließend anhand des Trailerwinkels und des Deichselwinkels durch Subtraktion zusätzlich der Drehwinkel zwischen Anhänger und Deichsel bestimmt werden.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass zur Bestimmung der geometrischen Verhältnisse und der relativen Lage der charakteristischen Kanten und Linien der Deichsel und mindestens der Vorderseite des Anhängers ein Koordinatensystem, dessen Ursprung vorzugsweise im Brennpunkt des bildgebenden Sensors liegt, verwendet wird.
  • Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass zur genauen Bestimmung des Deichsel- und/oder Trailerwinkels neben den geometrischen Verhältnissen und/oder der relativen Lage der charakteristischen Kanten und Linien jeweils der Deichsel und der Vorderseite des Anhängers zueinander, zusätzliche, anhängerspezifische Daten, insbesondere der Abstand des Drehpunktes der Deichsel von der Vorderseite des Anhängers, die Länge der Deichsel, sowie die Breite des Anhängers berücksichtigt werden, welche entweder beispielsweise vor, beim oder nach dem Ankuppeln eines Anhängers manuell eingegeben, einer Datenbank entnommen, oder während des Ankuppelns automatisch bestimmt werden. Insbesondere während des Ankuppelns ist es möglich, die Deichsellänge anhand des vom bildgebenden Sensor gelieferten Videostromes automatisch zu bestimmen, da zum Zeitpunkt des Ankuppelns das Zugfahrzeug mit dem Anhänger und der Deichsel annähernd in einer Linie steht. Eine derartige automatische Bestimmung der Deichsellänge während des Ankuppelns ist beispielsweise anhand der Gleichung
    Figure 00060001
    möglich, wobei D die Deichsellänge, f die Brennweite des bildgebenden Sensors, d der Abstand zwischen dem Drehpunkt der Vorderachse des Anhängers und der Vorderseite des Anhängers und Ly und Ry die Abstände der linken und der rechten Seite der Vorderseite des Anhängers quer zur Blickrichtung des bildgebenden Sensors sind.
  • Eine zusätzliche, vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass zur Bestimmung des Deichselwinkels zunächst eine 2D-Ableitung des Videostromes des bildgebenden Sensors und anschließend eine eine Umwandlung des Farb- oder Graustufenbildes des bildgebenden Sensors in eine reine Zweifarbdarstellung bewirkende Binärisierung mit einem voreinstellbaren, vorzugsweise beleuchtungsabhängigen Schwellenwert durchgeführt wird, so dass die charakteristischen Kanten und Linien der Deichsel, welche sich alle in einem Punkt unten im vom bildgebenden Sensor aufgenommenen Bild treffen, eindeutig hervortreten, wonach aus dem binärisierten Videostrom anschließend die charakteristischen Kanten und Linien mittels einer Hugh-Transformation gefiltert werden und ein Modell der Deichsel auf die gefilterten Kanten und Linien platziert wird, um anschließend mit einem den Blickwinkel des bildgebenden Sensors und damit die perspektivischen geometrischen Verhältnisse der charakteristischen Kanten und Linien berücksichtigenden Iterations-Algorithmus, beispielsweise einem Iterative Closest Point Algorithmus IPC, vorzugsweise von 0° an beginnend die Lage des Modells auf den gefilterten Kanten und Linien so weit zu optimieren, bis der tatsächliche Deichselwinkel gefunden ist.
  • Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass zur Bestimmung des Trailerwinkels zusätzlich ein Modell der Vorderseite des Anhängers auf die nach der Hugh-Transformation gefilterten Kanten und Linien gelegt wird, welches ebenfalls durch einen den Blickwinkel des bildgebenden Sensors und damit die perspektivischen geometrischen Verhältnisse der charakteristischen Kanten und Linien berücksichtigenden Iterations-Algorithmus, beispielsweise einem Iterative Closest Point Algorithmus IPC, vorzugsweise von 0° an beginnend in seiner Lage auf den gefilterten Kanten und Linien so weit optimiert wird, bis die Lage des Modells mit der Lage der charakteristischen Kanten und Linien der Vorderseite des Anhängers im Videostrom übereinstimmen, wobei anschließend anhand des Deichselwinkels und der Lage der charakteristischen Kanten und Linien der Vorderseite des Anhängers eine geometrische Berechnung des Trailerwinkels erfolgt.
  • Eine andere, besonders vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass zur Bestimmung des Trailerwinkels zwei vom Brennpunkt des bildgebenden Sensors ausgehende und an der linken und rechten Kante der Vorderseite des Anhängers jeweils unter einem Streifwinkel vorbeistreifenden Streiflinien verwendet werden, welche in ihre Komponenten in einem Koordinatensystem, dessen Ursprung vorzugsweise im Brennpunkt des vorzugsweise vom Zugfahrzeug gerade nach hinten gerichteten bildgebenden Sensors liegt, zerlegt werden, so dass eine Bestimmung des Trailerwinkels durch Lösung der Gleichungen
    Figure 00080001
    erfolgt, mit L als der Länge der Streiflinie links, R als der Länge der Streiflinie rechts, Lx und Rx jeweils als den Komponenten in der Blickrichtung des bildgebenden Sensors entsprechender x-Richtung und Ly und Ry jeweils als den Komponenten in quer zur Blickrichtung des bildgebenden Sensors entsprechender y-Richtung der jeweiligen Streiflinie im Koordinatensystem mit Ursprung im Brennpunkt des bildgebenden Sensors, θL als dem im Bild gemessenen Streifwinkel zwischen der x-Koordinatenachse und der linken Streiflinie L, θR als dem im Bild gemessenen Streifwinkel zwischen der x-Koordinatenachse und der rechten Streiflinie R und d, D und W als dem Abstand des Drehpunktes der Deichsel von der Vorderseite des Anhängers, die Länge der Deichsel, sowie die Breite des Anhängers.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass zur Verbesserung der Genauigkeit zusätzlich ein Modell der Ladefläche auf im binärisierten Videostrom erkennbare charakteristische Kanten und Linien der Ladefläche gelegt wird.
  • Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass zusätzlich ein Kallmanns-Filter verwendet wird.
    •
  • Kurzbeschreibung der Zeichnung, in der zeigen:
  • 1 eine schematische Darstellung der Winkel und Größen zwischen Zugfahrzeug und Anhänger eines Gelenkzuges,
  • 2 eine schematische Darstellung des vom bildgebenden Sensor erfassten Bildes beim Ankuppeln des Zugfahrzeugs an den Anhänger,
  • 3 eine Darstellung eines vom bildgebenden Sensor aufgenommenen und in eine Zweifarbdarstellung umgewandelten Bildes, sowie
  • 4 ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Wege zur Ausführung der Erfindung:
    Zur Bestimmung des Deichselwinkels θA und des Trailerwinkels θB eines aus Zugfahrzeug und Anhänger 2 mit lenkbarer Vorderachse und Deichsel 1 bestehenden Gelenkzuges ist auf dem Zugfahrzeug, vorzugsweise mittig oberhalb dessen Maulkupplung, ein nach hinten gerichteter bildgebender Sensor, beispielsweise eine Videokamera angeordnet. Die mit x und y bezeichneten Achsen eines seinen Ursprung im Brennpunkt des bildgebenden Sensors aufweisenden Koordinatensystems weisen dabei im Falle der x-Achse vom Zugfahrzeug aus nach hinten und im Falle der y-Achse querab zum Zugfahrzeug im rechten Winkel zur x-Achse. Die Koordinatenachsen sind dabei durch die Blickrichtung des bildgebenden Sensors vorgegeben, so dass ebenso denkbar ist, den nach hinten gerichteten, bildgebenden Sensor seitlich am Zugfahrzeug oder sogar beweglich, beispielsweise um dessen Hochachse schwenk- und/oder um dessen Querachse neigbar anzuordnen. Darüber hinaus muss der bildgebende Sensor nicht zwingend genau nach hinten ausgerichtet sein, da das Verfahren geeignet ist, derartige Ausrichtungsfehler zu kompensieren.
  • Aus den in Form eines Videostromes kontinuierlich vom bildgebenden Sensor erfassten Bildern des Anhängers 2 können die Winkel θL zwischen der vom Koordinatenursprung ausgehend links an der Vorderseite des Anhängers 2 vorbeiführende linken Streiflinie L und θR zwischen der vom Koordinatenursprung ausgehend rechts an der Vorderseite des Anhängers 2 vorbeiführende rechten Streiflinie R bestimmt werden. Vorzugsweise wird hierzu jeweils ein Modell auf die charakteristischen Kanten und Linien 4 der Deichsel 1 und die charakteristischen Kanten und Linien 5 mindestens der Vorderseite des Anhängers 2 gelegt.
  • Um eine möglichst genaue Erkennung der charakteristischen Kanten und Linien 4 und 5 der Deichsel 1 und des Anhängers 2 durchzuführen, ist vorgesehen, den Videostrom durch so genanntes Binärisieren in eine reine Zweifarbdarstellung umzuwandeln. Dies erfolgt durch eine insbesondere aus der elektronischen Bildbearbeitung bekannte Umwandlung der in Farbe oder in Graustufen vorliegenden Bilder, beispielsweise in eine Schwarzweiß-Darstellung mittels eines insbesondere beleuchtungsabhängig voreinstellbaren oder automatisch an die Beleuchtungssituation anpassbaren Schwellenwerts. Dabei wird jedes Pixel des Videostromes mit einem Wert größer als der Schwellenwert auf 1 und jedes Pixel mit einem Wert kleiner als der Schwellenwert auf 0 gesetzt.
  • In der Zweifarbdarstellung treten bei geeignet gewähltem Schwellenwert die charakteristischen Kanten und Linien 4 und 5 der Deichsel 1 und des Anhängers 2 deutlich hervor. Auf die charakteristischen Kanten und Linien 4 der Deichsel 1 wird ein Modell der Deichsel 1 gelegt. Durch iteratives Ausrichten des Modells der Deichsel beginnend bei θA = 0° auf den charakteristischen Kanten und Linien 4 der Deichsel 1 im zweifarbigen Bild wird der Deichselwinkel θA bestimmt. Es ist denkbar, die charakteristischen Kanten und Linien 4 der Deichsel 1 zur besseren Zuordenbarkeit mittels einer Hugh-Transformation zu filtern.
  • Ist der Deichselwinkel θA durch Iteration bestimmt, kann eine Bestimmung des Trailerwinkels θB durch Lösung der Gleichungen
    Figure 00110001
    erfolgen. Dazu wird ein Modell der Vorderseite des Anhängers 2 auf die charakteristischen Kanten und Linien 5 des Anhängers 2 gelegt, wodurch sich die Längen der Streiflinien L und R sowie deren Komponenten in x- und y-Richtung sowie die Winkel θL und θR besser bestimmen lassen.
  • Hierzu müssen vorab einige Größen des Anhängers 2 bekannt sein. Die wesentliche Größe der Deichsellänge D kann dabei während des Ankuppelns des Anhängers 2 an das Zugfahrzeug automatisch bestimmt werden. Während des Ankuppelns des Anhängers 2 steht das Zugfahrzeug ausreichend genau in einer Linie mit dem Anhänger 2 und dessen Deichsel 1. Das zu diesem Zeitpunkt vom bildgebenden Sensor erfasste Bild mit der Deichsel 1, der Vorderseite und den Reifen 3 des Anhängers 2 ist in 2 dargestellt. Mit Kenntnis der Breite W des Anhängers 2 und des Abstandes d des Drehpunktes der Deichsel 1 von der Vorderseite des Anhängers 2 ist anhand der Gleichung
    Figure 00120001
    die Deichsellänge D bestimmbar. Die Größen W, d und f sind beispielsweise einer Datenbank entnehmbar oder manuell eingebbar. Dabei ist f die Brennweite des bildgebenden Sensors und Ly und Ry die im Bild unter Rückgriff auf die Breite W des Anhängers 2 bestimmbaren Abstände der linken und der rechten Seite der Vorderseite des Anhängers 2 orthogonal zur x-Achse. Ist die Breite W des Anhängers 2 nicht bekannt, wird von einem Standardwert von 2,5 m ausgegangen. Marktübliche Anhänger 2 weichen von dieser Breite um etwa ± 0,1 m ab, woraus sich insbesondere bei der späteren Berechnung des Deichselwinkels θA und des Trailerwinkels θB ein maximaler Fehler von lediglich ± 2° ergibt.
  • Mit der zusätzlichen Kenntnis der Deichsellänge D kann nunmehr kontinuierlich aus dem Videostrom die Länge der linken L und der rechten R Streiflinie beziehungsweise deren Komponenten in x- und y-Richtung berechnet und so der Deichselwinkel θA und der Trailerwinkel θB kontinuierlich ermittelt werden.
  • Vorzugsweise wird das Verfahren in Verbindung mit einer elektronischen Datenverarbeitungseinrichtung durchgeführt, welche die Schritte des Verfahrens mit Hilfe eines Softwareprogramms automatisch ausführt. Dieses Softwareprogramm verfügt dabei vorzugsweise für verschiedene Anhänger 2 über verschiedene voreinstellbare Parameter und ist dabei vorzugsweise in der Lage, zum Zweck einer automatischen Anpassung und Umstellung der Parameter diese Anhänger 2 sowie gegebenenfalls die Art des Aufbaus des Anhängers 2, beispielsweise ob es sich um einen Containeranhänger, eine Pritsche oder dergleichen handelt, automatisch zu erkennen.
  • Kern der Erfindung ist es, ohne als mechanische Geber ausgeführte Winkelsensoren und ohne spezielle Markierungen, ausschließlich unter Verwendung eines bildgebenden Sensors den Deichselwinkel θA und den Trailerwinkel θB des Anhängers 2 eines Gelenkzuges bestimmen zu können.
  • Dabei ist es selbstverständlich ebenso denkbar, das Verfahren zur Bestimmung des Trailerwinkels θB eines Sattelzuges anzuwenden, um gegenüber dem Stand der Technik auf besondere Markierungen am Sattelauflieger verzichten zu können.
  • Gewerbliche Anwendbarkeit:
  • Die Erfindung ist insbesondere im Bereich der Herstellung von Gelenkzügen sowie bei der Herstellung von Fahrassistenzvorrichtungen für Gelenkzüge gewerblich anwendbar.

Claims (9)

  1. Verfahren zur Bestimmung mindestens des Deichselwinkels (θA) und des Trailerwinkels (θB) eines Anhängers eines Gelenkzuges, wobei aus einem Videostrom eines bildgebenden Sensors charakteristische Kanten und Linien mindestens der Deichsel und der Vorderseite des Anhängers ermittelt werden, aus deren geometrischen Verhältnissen und/oder relativer Lage zueinander mindestens der Deichselwinkel (θA) und der Trailerwinkel (θB) des Anhängers bestimmt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zunächst anhand der relativen Lage und/oder der geometrischen Verhältnisse der charakteristischen Linien und Kanten der Deichsel der Deichselwinkel (θA) zwischen Zugfahrzeug und Deichsel bestimmt wird und anschließend anhand der relativen Lage und/oder der geometrischer Verhältnisse der charakteristischen Linien und Kanten mindestens der Vorderseite des Anhängers der Trailerwinkel (θB) zwischen Zugfahrzeug und Anhänger bestimmt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung der geometrischen Verhältnisse und der relativen Lage der charakteristischen Kanten und Linien der Deichsel und mindestens der Vorderseite des Anhängers ein Koordinatensystem, dessen Ursprung vorzugsweise im Brennpunkt des bildgebenden Sensors liegt, verwendet wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur genauen Bestimmung mindestens des Deichselwinkels (θA) und/oder des Trailerwinkels (θB) neben den geometrischen Verhältnissen und/oder der relativen Lage der charakteristischen Kanten und Linien jeweils der Deichsel und der Vorderseite des Anhängers zueinander, zusätzliche, anhängerspezifische Daten, insbesondere der Abstand des Drehpunktes der Deichsel von der Vorderseite des Anhängers, die Länge der Deichsel, sowie die Breite des Anhängers, berücksichtigt werden, welche entweder manuell eingegeben, einer Datenbank entnommen, oder während des Ankuppelns automatisch bestimmt werden.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung des Deichselwinkels (θA) zunächst eine 2D-Ableitung des Videostromes des bildgebenden Sensors und anschließend eine Binärisierung mit einem Schwellenwert durchgeführt wird, so dass die charakteristischen Kanten und Linien der Deichsel, eindeutig hervortreten, wonach aus dem binärisierten Videostrom anschließend die charakteristischen Kanten und Linien mittels einer Hugh-Transformation gefiltert werden und ein Modell der Deichsel auf die gefilterten Kanten und Linien platziert wird, um anschließend mit einem Iterations-Algorithmus die Lage des Modells auf den gefilterten Kanten und Linien so weit zu optimieren, bis der tatsächliche Deichselwinkel (θA) gefunden ist.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung des Trailerwinkels (θB) zusätzlich ein Modell der Vorderseite des Anhängers auf die nach der Hugh-Transformation gefilterten Kanten und Linien gelegt wird, welches ebenfalls durch einen Iterations-Algorithmus in seiner Lage auf den gefilterten Kanten und Linien so weit optimiert wird, bis die Lage des Modells mit der Lage der charakteristischen Kanten und Linien der Vorderseite des Anhängers im Videostrom übereinstimmen, wobei anschließend anhand des Deichselwinkels (θA) und der Lage der charakteristischen Kanten und Linien der Vorderseite des Anhängers eine geometrische Berechnung des Trailerwinkels (θB) erfolgt.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung des Trailerwinkels (θB) zwei vom Brennpunkt des bildgebenden Sensors ausgehende und an der linken und rechten Kante der Vorderseite des Anhängers jeweils unter einem Streifwinkel vorbeistreifenden Streiflinien verwendet werden, welche in ihre Komponenten in einem Koordinatensystem, dessen Ursprung vorzugsweise im Brennpunkt des bildgebenden Sensors liegt, zerlegt werden, so dass eine Bestimmung des Trailerwinkels (θB) durch Lösung der Gleichungen
    Figure 00170001
    erfolgt.
  8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass zur Verbesserung der Genauigkeit zusätzlich ein Modell der Ladefläche auf im binärisierten Videostrom erkennbare charakteristische Kanten und Linien der Ladefläche gelegt wird.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich ein Kallmanns-Filter verwendet wird.
DE102004050149A 2004-10-15 2004-10-15 Verfahren zur Bestimmung von Deichsel- und Trailerwinkel Withdrawn DE102004050149A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004050149A DE102004050149A1 (de) 2004-10-15 2004-10-15 Verfahren zur Bestimmung von Deichsel- und Trailerwinkel
PCT/EP2005/010920 WO2006042665A1 (de) 2004-10-15 2005-10-11 Verfahren zur bestimmung von deichsel- und trailerwinkel

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004050149A DE102004050149A1 (de) 2004-10-15 2004-10-15 Verfahren zur Bestimmung von Deichsel- und Trailerwinkel

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102004050149A1 true DE102004050149A1 (de) 2006-04-20

Family

ID=36120508

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102004050149A Withdrawn DE102004050149A1 (de) 2004-10-15 2004-10-15 Verfahren zur Bestimmung von Deichsel- und Trailerwinkel

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102004050149A1 (de)

Cited By (59)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006056408A1 (de) * 2006-11-29 2008-06-19 Universität Koblenz-Landau Verfahren zum Bestimmen einer Position, Vorrichtung und Computerprogrammprodukt
DE102009007990A1 (de) * 2009-02-07 2010-08-12 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren zur Bestimmung von Anhängerdaten
DE102009012253A1 (de) 2009-03-07 2010-09-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Unterstützung beim Rückwärtsfahren eines Gespanns aus Zugfahrzeug mit Anhänger
DE102010006521A1 (de) 2010-02-02 2010-09-30 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung des Knickwinkels eines Fahrzeuggespanns
DE102010006323A1 (de) * 2010-01-29 2011-08-04 Continental Teves AG & Co. OHG, 60488 Stereokamera für Fahzeuge mit Anhänger
WO2012059207A1 (de) * 2010-11-04 2012-05-10 Audi Ag Verfahren zur bestimmung der deichsellänge eines anhängers eines zugfahrzeuges
DE102011113191A1 (de) * 2011-09-10 2013-03-14 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Knickwinkels zwischen einem Fahrzeug und einem Anhänger
DE102011120814A1 (de) * 2011-12-10 2013-06-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Winkels zwischen einem Zugfahrzeug und einen damit gekoppelten Anhänger
WO2013130479A1 (en) * 2012-02-29 2013-09-06 Robert Bosch Gmbh Hitch alignment assistance
DE102014107917A1 (de) 2014-06-05 2015-09-10 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Vermeiden einer Kollision eines ein Kraftfahrzeug und einen Anhänger umfassenden Gespanns mit einem Hindernis
US9290202B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc System and method of calibrating a trailer backup assist system
US9290203B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US9315212B1 (en) 2014-10-13 2016-04-19 Ford Global Technologies, Llc Trailer sensor module and associated method of wireless trailer identification and motion estimation
US9335162B2 (en) 2011-04-19 2016-05-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US9335163B2 (en) 2011-04-19 2016-05-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US9340228B2 (en) 2014-10-13 2016-05-17 Ford Global Technologies, Llc Trailer motion and parameter estimation system
US9373044B2 (en) 2011-07-25 2016-06-21 Ford Global Technologies, Llc Trailer lane departure warning system
US9434414B2 (en) 2011-04-19 2016-09-06 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a hitch angle offset
US9513103B2 (en) 2011-04-19 2016-12-06 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle sensor assembly
US9517668B2 (en) 2014-07-28 2016-12-13 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle warning system and method
US9522699B2 (en) 2015-02-05 2016-12-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with adaptive steering angle limits
US9533683B2 (en) 2014-12-05 2017-01-03 Ford Global Technologies, Llc Sensor failure mitigation system and mode management
DE102015214337B3 (de) * 2015-07-29 2017-02-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Deichsellänge eines Anhängers in einem Fahrzeug-Anhänger-Gespann
US9566911B2 (en) 2007-03-21 2017-02-14 Ford Global Technologies, Llc Vehicle trailer angle detection system and method
US9607242B2 (en) 2015-01-16 2017-03-28 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system with lens cleaning device
US9610975B1 (en) 2015-12-17 2017-04-04 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US9616923B2 (en) 2015-03-03 2017-04-11 Ford Global Technologies, Llc Topographical integration for trailer backup assist system
US9683848B2 (en) 2011-04-19 2017-06-20 Ford Global Technologies, Llc System for determining hitch angle
WO2017123880A1 (en) * 2016-01-14 2017-07-20 Continental Automotive Systems, Inc. Vehicle-trailer backing system having targetless hitch angle detection and trailer geometry learning
US9796228B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US9798953B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Template matching solution for locating trailer hitch point
US9804022B2 (en) 2015-03-24 2017-10-31 Ford Global Technologies, Llc System and method for hitch angle detection
US9821845B2 (en) 2015-06-11 2017-11-21 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation method using trailer yaw rate signal
US9827818B2 (en) 2015-12-17 2017-11-28 Ford Global Technologies, Llc Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization
US9836060B2 (en) 2015-10-28 2017-12-05 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with target management
WO2018019745A1 (en) * 2016-07-29 2018-02-01 Connaught Electronics Ltd. Method for determining a geometric parameter of a trailer of a vehicle/trailer combination with a motor vehicle and the trailer, detection system, driver assistance system and motor vehicle
US9934572B2 (en) 2015-12-17 2018-04-03 Ford Global Technologies, Llc Drawbar scan solution for locating trailer hitch point
US9937953B2 (en) 2011-04-19 2018-04-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup offset determination
US9963004B2 (en) 2014-07-28 2018-05-08 Ford Global Technologies, Llc Trailer sway warning system and method
US10005492B2 (en) 2016-02-18 2018-06-26 Ford Global Technologies, Llc Trailer length and hitch angle bias estimation
US10011228B2 (en) 2015-12-17 2018-07-03 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices
US10017115B2 (en) 2015-11-11 2018-07-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer monitoring system and method
US10046800B2 (en) 2016-08-10 2018-08-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer wheel targetless trailer angle detection
DE102017106152A1 (de) * 2017-03-22 2018-09-27 Connaught Electronics Ltd. Ermitteln einer Winkelstellung eines Anhängers mit optimierter Vorlage
US10106193B2 (en) 2016-07-01 2018-10-23 Ford Global Technologies, Llc Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization
EP3413086A1 (de) * 2017-06-09 2018-12-12 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Verfahren zum charakterisieren eines an ein zugfahrzeug angehängten anhängers, fahrerassistenzsystem sowie gespann
US10155478B2 (en) 2015-12-17 2018-12-18 Ford Global Technologies, Llc Centerline method for trailer hitch angle detection
US10196088B2 (en) 2011-04-19 2019-02-05 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system and method
US10222804B2 (en) 2016-10-21 2019-03-05 Ford Global Technologies, Llc Inertial reference for TBA speed limiting
DE102017219123A1 (de) 2017-10-25 2019-04-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Ermitteln von Objektgrenzen eines Objekts in einem Außenbereich eines Kraftfahrzeugs sowie Steuervorrichtung und Kraftfahrzeug
RU2693126C2 (ru) * 2014-05-27 2019-07-01 Ман Трак Унд Бас Аг Способ и система поддержки водителя для помощи водителю грузового автопоезда
US10384607B2 (en) 2015-10-19 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation
US10611407B2 (en) 2015-10-19 2020-04-07 Ford Global Technologies, Llc Speed control for motor vehicles
US10710585B2 (en) 2017-09-01 2020-07-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality
US10829046B2 (en) 2019-03-06 2020-11-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
WO2021069289A1 (en) * 2019-10-11 2021-04-15 Connaught Electronics Ltd. Determining a trailer orientation
US11077795B2 (en) 2018-11-26 2021-08-03 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
US11170227B2 (en) 2014-04-08 2021-11-09 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Generating an image of the surroundings of an articulated vehicle
DE102012207647B4 (de) 2012-05-08 2023-03-09 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem zum Rückwärtsfahren eines zweispurigen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3439409A1 (de) * 1984-10-27 1986-04-30 Wabco Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH, 3000 Hannover Einrichtung zum erkennen des knickwinkels zwischen der laengsachse eines zugfahrzeugs und der laengsachse der deichsel eines anhaengerfahrzeugs
DE19806655A1 (de) * 1998-02-18 1999-08-26 Owerfeldt Elektronische Rangierhilfe für einen Lastwagen mit Anhänger
JP2002012172A (ja) * 2000-06-30 2002-01-15 Isuzu Motors Ltd トレーラ連結角検出装置
JP2002068032A (ja) * 2000-08-24 2002-03-08 Isuzu Motors Ltd トレーラ連結角検出装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3439409A1 (de) * 1984-10-27 1986-04-30 Wabco Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH, 3000 Hannover Einrichtung zum erkennen des knickwinkels zwischen der laengsachse eines zugfahrzeugs und der laengsachse der deichsel eines anhaengerfahrzeugs
DE19806655A1 (de) * 1998-02-18 1999-08-26 Owerfeldt Elektronische Rangierhilfe für einen Lastwagen mit Anhänger
JP2002012172A (ja) * 2000-06-30 2002-01-15 Isuzu Motors Ltd トレーラ連結角検出装置
JP2002068032A (ja) * 2000-08-24 2002-03-08 Isuzu Motors Ltd トレーラ連結角検出装置

Cited By (76)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006056408B4 (de) * 2006-11-29 2013-04-18 Universität Koblenz-Landau Verfahren zum Bestimmen einer Position, Vorrichtung und Computerprogrammprodukt
DE102006056408A1 (de) * 2006-11-29 2008-06-19 Universität Koblenz-Landau Verfahren zum Bestimmen einer Position, Vorrichtung und Computerprogrammprodukt
US9971943B2 (en) 2007-03-21 2018-05-15 Ford Global Technologies, Llc Vehicle trailer angle detection system and method
US9566911B2 (en) 2007-03-21 2017-02-14 Ford Global Technologies, Llc Vehicle trailer angle detection system and method
DE102009007990A1 (de) * 2009-02-07 2010-08-12 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren zur Bestimmung von Anhängerdaten
DE102009012253A1 (de) 2009-03-07 2010-09-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Unterstützung beim Rückwärtsfahren eines Gespanns aus Zugfahrzeug mit Anhänger
DE102010006323A1 (de) * 2010-01-29 2011-08-04 Continental Teves AG & Co. OHG, 60488 Stereokamera für Fahzeuge mit Anhänger
DE102010006323B4 (de) * 2010-01-29 2013-07-04 Continental Teves Ag & Co. Ohg Stereokamera für Fahzeuge mit Anhänger
DE102010006521A1 (de) 2010-02-02 2010-09-30 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung des Knickwinkels eines Fahrzeuggespanns
US8886400B2 (en) 2010-11-04 2014-11-11 Audi Aktiengesellschaft Method for determining the drawbar length of a trailer of a tractor vehicle
WO2012059207A1 (de) * 2010-11-04 2012-05-10 Audi Ag Verfahren zur bestimmung der deichsellänge eines anhängers eines zugfahrzeuges
US9513103B2 (en) 2011-04-19 2016-12-06 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle sensor assembly
US9937953B2 (en) 2011-04-19 2018-04-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup offset determination
US11267508B2 (en) 2011-04-19 2022-03-08 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup offset determination
US9290202B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc System and method of calibrating a trailer backup assist system
US9290203B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US9683848B2 (en) 2011-04-19 2017-06-20 Ford Global Technologies, Llc System for determining hitch angle
US9335162B2 (en) 2011-04-19 2016-05-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US9335163B2 (en) 2011-04-19 2016-05-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US10471989B2 (en) 2011-04-19 2019-11-12 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup offset determination
US11760414B2 (en) 2011-04-19 2023-09-19 Ford Global Technologies, Llp Trailer backup offset determination
US9434414B2 (en) 2011-04-19 2016-09-06 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a hitch angle offset
US10196088B2 (en) 2011-04-19 2019-02-05 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system and method
US9373044B2 (en) 2011-07-25 2016-06-21 Ford Global Technologies, Llc Trailer lane departure warning system
DE102011113191A1 (de) * 2011-09-10 2013-03-14 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Knickwinkels zwischen einem Fahrzeug und einem Anhänger
DE102011113191B4 (de) 2011-09-10 2022-10-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Knickwinkels zwischen einem Fahrzeug und einem Anhänger
DE102011120814A1 (de) * 2011-12-10 2013-06-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Winkels zwischen einem Zugfahrzeug und einen damit gekoppelten Anhänger
DE102011120814B4 (de) * 2011-12-10 2015-04-09 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Winkels zwischen einem Zugfahrzeug und einem damit gekoppelten Anhänger
WO2013130479A1 (en) * 2012-02-29 2013-09-06 Robert Bosch Gmbh Hitch alignment assistance
DE102012207647B4 (de) 2012-05-08 2023-03-09 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem zum Rückwärtsfahren eines zweispurigen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger
US11170227B2 (en) 2014-04-08 2021-11-09 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Generating an image of the surroundings of an articulated vehicle
RU2693126C2 (ru) * 2014-05-27 2019-07-01 Ман Трак Унд Бас Аг Способ и система поддержки водителя для помощи водителю грузового автопоезда
DE102014107917A1 (de) 2014-06-05 2015-09-10 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Vermeiden einer Kollision eines ein Kraftfahrzeug und einen Anhänger umfassenden Gespanns mit einem Hindernis
US9517668B2 (en) 2014-07-28 2016-12-13 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle warning system and method
US9963004B2 (en) 2014-07-28 2018-05-08 Ford Global Technologies, Llc Trailer sway warning system and method
US9340228B2 (en) 2014-10-13 2016-05-17 Ford Global Technologies, Llc Trailer motion and parameter estimation system
US9315212B1 (en) 2014-10-13 2016-04-19 Ford Global Technologies, Llc Trailer sensor module and associated method of wireless trailer identification and motion estimation
US9533683B2 (en) 2014-12-05 2017-01-03 Ford Global Technologies, Llc Sensor failure mitigation system and mode management
US9607242B2 (en) 2015-01-16 2017-03-28 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system with lens cleaning device
US9522699B2 (en) 2015-02-05 2016-12-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with adaptive steering angle limits
US9616923B2 (en) 2015-03-03 2017-04-11 Ford Global Technologies, Llc Topographical integration for trailer backup assist system
US9804022B2 (en) 2015-03-24 2017-10-31 Ford Global Technologies, Llc System and method for hitch angle detection
US9821845B2 (en) 2015-06-11 2017-11-21 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation method using trailer yaw rate signal
DE102015214337B3 (de) * 2015-07-29 2017-02-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Deichsellänge eines Anhängers in einem Fahrzeug-Anhänger-Gespann
US10384607B2 (en) 2015-10-19 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation
US11440585B2 (en) 2015-10-19 2022-09-13 Ford Global Technologies, Llc Speed control for motor vehicles
US10611407B2 (en) 2015-10-19 2020-04-07 Ford Global Technologies, Llc Speed control for motor vehicles
US9836060B2 (en) 2015-10-28 2017-12-05 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with target management
US10496101B2 (en) 2015-10-28 2019-12-03 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with multi-purpose camera in a side mirror assembly of a vehicle
US10017115B2 (en) 2015-11-11 2018-07-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer monitoring system and method
US10155478B2 (en) 2015-12-17 2018-12-18 Ford Global Technologies, Llc Centerline method for trailer hitch angle detection
US9827818B2 (en) 2015-12-17 2017-11-28 Ford Global Technologies, Llc Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization
US10011228B2 (en) 2015-12-17 2018-07-03 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices
US9610975B1 (en) 2015-12-17 2017-04-04 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US9934572B2 (en) 2015-12-17 2018-04-03 Ford Global Technologies, Llc Drawbar scan solution for locating trailer hitch point
US9796228B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US9798953B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Template matching solution for locating trailer hitch point
WO2017123880A1 (en) * 2016-01-14 2017-07-20 Continental Automotive Systems, Inc. Vehicle-trailer backing system having targetless hitch angle detection and trailer geometry learning
US10435070B2 (en) 2016-01-14 2019-10-08 Continental Automotive Systems, Inc. Vehicle-trailer backing system having targetless hitch angle detection and trailer geometry learning
US10005492B2 (en) 2016-02-18 2018-06-26 Ford Global Technologies, Llc Trailer length and hitch angle bias estimation
US10106193B2 (en) 2016-07-01 2018-10-23 Ford Global Technologies, Llc Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization
WO2018019745A1 (en) * 2016-07-29 2018-02-01 Connaught Electronics Ltd. Method for determining a geometric parameter of a trailer of a vehicle/trailer combination with a motor vehicle and the trailer, detection system, driver assistance system and motor vehicle
US10783653B2 (en) 2016-07-29 2020-09-22 Connaught Electronics Ltd. Method for determining a geometric parameter of a trailer of a vehicle/trailer combination with a motor vehicle and the trailer, detection system, driver assistance system and motor vehicle
US10807639B2 (en) 2016-08-10 2020-10-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer wheel targetless trailer angle detection
US10046800B2 (en) 2016-08-10 2018-08-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer wheel targetless trailer angle detection
US10222804B2 (en) 2016-10-21 2019-03-05 Ford Global Technologies, Llc Inertial reference for TBA speed limiting
DE102017106152A1 (de) * 2017-03-22 2018-09-27 Connaught Electronics Ltd. Ermitteln einer Winkelstellung eines Anhängers mit optimierter Vorlage
EP3413086A1 (de) * 2017-06-09 2018-12-12 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Verfahren zum charakterisieren eines an ein zugfahrzeug angehängten anhängers, fahrerassistenzsystem sowie gespann
DE102017112786A1 (de) * 2017-06-09 2018-12-13 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Charakterisieren eines an ein Zugfahrzeug angehängten Anhängers, Fahrerassistenzsystem sowie Gespann
US10710585B2 (en) 2017-09-01 2020-07-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality
DE102017219123B4 (de) 2017-10-25 2022-12-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Ermitteln von Objektgrenzen eines Objekts in einem Außenbereich eines Kraftfahrzeugs sowie Steuervorrichtung und Kraftfahrzeug
US10836224B2 (en) 2017-10-25 2020-11-17 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for determining object boundaries of an object outside of a transportation vehicle and control device and transportation vehicle
DE102017219123A1 (de) 2017-10-25 2019-04-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Ermitteln von Objektgrenzen eines Objekts in einem Außenbereich eines Kraftfahrzeugs sowie Steuervorrichtung und Kraftfahrzeug
US11077795B2 (en) 2018-11-26 2021-08-03 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
US10829046B2 (en) 2019-03-06 2020-11-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
WO2021069289A1 (en) * 2019-10-11 2021-04-15 Connaught Electronics Ltd. Determining a trailer orientation

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102004050149A1 (de) Verfahren zur Bestimmung von Deichsel- und Trailerwinkel
WO2006042665A1 (de) Verfahren zur bestimmung von deichsel- und trailerwinkel
DE102005042957A1 (de) Verfahren zur Bestimmung von Deichsel- und Anhängerwinkel bei einem Gliederzug
DE102011120814B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Winkels zwischen einem Zugfahrzeug und einem damit gekoppelten Anhänger
DE102006007805B4 (de) Verfahren zur Bestimmung des Anhängerwinkels zwischen einem Zugfahrzeug und einem dazugehörigen Anhänger
EP2987663B1 (de) Fahrerassistenzsystem für ein nutzfahrzeuggespann sowie verfahren zur durchführung eines ankuppelvorgangs
EP3510463A1 (de) Sensoranordnung für ein autonom betriebenes nutzfahrzeug und ein verfahren zur rundumbilderfassung
DE102004022113A1 (de) Überwachung eines PKW-Anhängers mit einer Rückfahrkamera
DE102008031784A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Verzerrungskorrektur und Bildverbesserung eines Fahrzeugrückblicksystems
EP3413086A1 (de) Verfahren zum charakterisieren eines an ein zugfahrzeug angehängten anhängers, fahrerassistenzsystem sowie gespann
DE102019106275A1 (de) Erfassungssystem und Verfahren zum Ermitteln eines Knickwinkels zwischen zwei Teilfahrzeugen eines Fahrzeug-Gespanns sowie Fahrzeug- Gespann
EP3710288B1 (de) Verfahren und anhängerankuppelassistent zum unterstützen eines ankuppelvorgangs eines rückwärts an einen anhänger heranfahrenden kraftfahrzeugs
DE102017011177A1 (de) Verfahren zum Ermitteln eines Knickwinkels eines Fahrzeug-Gespanns, Ermittlungseinrichtung sowie Fahrzeug-Gespann
DE102016117284A1 (de) Bestimmen einer Position einer Anhängerkupplung
DE102004059596A1 (de) Verfahren zum Ermitteln eines Knickwinkels eines Fahrzeuggespanns sowie entsprechende Vorrichtung
DE102014223141B4 (de) Bestimmung einer Position eines Anhängerkupplungskopfes
DE102015210816B4 (de) Verfahren für einen Anhängerrangierassistenten
DE102017223098A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines Relativwinkels zwischen zwei Fahrzeugen
EP3032517B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur unterstützung eines fahrers eines fahrzeugs, insbesondere eines nutzfahrzeugs
EP3476696B1 (de) Verfahren zum ermitteln von objektgrenzen eines objekts in einem aussenbereich eines kraftfahrzeugs sowie steuervorrichtung und kraftfahrzeug
DE10063756A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Kompensieren einer Dejustage einer Bilderzeugungsvorrichtung
EP3301646B1 (de) Kamerasystem und fahrzeug umfassend ein derartiges kamerasystem
EP4081827A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bestimmen von mindestens einem knickwinkel eines fahrzeuggespanns
DE102019007205A1 (de) Verfahren zur Detektion eines Fahrzeuganhängers mittels Lidar
DE102020103597A1 (de) Verfahren und System zum Ermitteln einer Ausrichtung eines Anhängers gegenüber einem Zugfahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE

8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE

8139 Disposal/non-payment of the annual fee