KR101283792B1 - 주차공간 인식 방법 및 장치 - Google Patents

주차공간 인식 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101283792B1
KR101283792B1 KR1020090110689A KR20090110689A KR101283792B1 KR 101283792 B1 KR101283792 B1 KR 101283792B1 KR 1020090110689 A KR1020090110689 A KR 1020090110689A KR 20090110689 A KR20090110689 A KR 20090110689A KR 101283792 B1 KR101283792 B1 KR 101283792B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
edge
extracted
parking space
extracting
Prior art date
Application number
KR1020090110689A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20110054146A (ko
Inventor
이윤희
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020090110689A priority Critical patent/KR101283792B1/ko
Priority to US12/938,752 priority patent/US8401235B2/en
Priority to CN2010106026806A priority patent/CN102157076B/zh
Publication of KR20110054146A publication Critical patent/KR20110054146A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101283792B1 publication Critical patent/KR101283792B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/08—Rear-view mirror arrangements involving special optical features, e.g. avoiding blind spots, e.g. convex mirrors; Side-by-side associations of rear-view and other mirrors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
    • G01S2015/936—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring parking spaces extending transverse or diagonal to the driving direction, i.e. not parallel to the driving direction

Abstract

본 발명의 일 실시예는 주차공간 인식 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예는, 카메라에서 획득된 영상을 분석하여 주차공간의 주변에 있는 상대 차량의 차량 에지를 추출하는 차량 에지 추출부와, 초음파 센서에서 획득된 초음파 데이터를 분석하여 상대 차량의 차량 위치를 추출하는 차량 위치 추출부와, 추출된 차량 에지와 추출된 차량 위치를 매핑시켜 추출된 차량 에지에 대한 차량 에지 위치를 분석하는 차량 에지 위치 분석부와, 분석된 차량 에지 위치에 근거하여 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부를 포함하는 주차공간 인식 장치를 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 초음파 센서의 단점과 카메라의 단점을 서로 보완하여, 카메라와 초음파 센서를 이용한 센서 융합 방식의 주차공간 인식 기술을 제공하는 효과가 있다.
주차공간, 초음파 센서, 카메라

Description

주차공간 인식 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR RECOGNIZING PARKING LOT}
본 발명의 일 실시예는 주차공간 인식 방법 및 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 카메라와 초음파 센서를 이용하여 주차공간을 인식하는 기술에 관한 것이다.
자동차 산업의 발전으로 인하여 자동차의 대수는 많아지고 자동차의 기술도 발전하고 있다. 특히 자동차의 기술은 전자 기술의 발전으로 지능형 자동차 기술에서 많은 연구가 진행되고 있다. 그 중에서도 운전자 보조 시스템(DAS: Driver Assist System)은 많은 기술의 진보를 이루고 있으며 지능형 자동차에 적용이 되고 있다.
이러한 운전자 보조 시스템 중에서도, 주차 보조 시스템은, 차량의 주차를 도와 주는 시스템으로 지능형 자동차 분야에서도 많은 연구가 진행되고 있으며 실제로도 적용되어 사용되고 있는 시스템이다.
이러한 주차 보조 시스템은 주차공간 인식 부분, 주차 궤적 생성 부분, 조향 제어 부분으로 나뉜다. 그리고 주차공간 인식 부분은 평행 주차공간 인식과 직각 주차공간 인식으로 나눌 수 있다. 주차공간 인식 방법은 초음파를 이용하는 방법, 후방 카메라를 이용하는 방법, 또는 레이저 스캐너(Laser Scanner)를 이용한 방법 등이 있다.
하지만, 종래의 주차공간 인식 방법 중에서 초음파를 이용하는 주차공간 인식 방법은, 초음파의 거리와 해상도(Resolution) 등의 한계로 인해, 주차하고자 하는 주차공간 주변에 있는 상대 차량의 차량 모서리(차량 에지)를 정확히 추출하지 못하는 단점으로 인해, 정확한 주차공간 인식 기능을 제공해주지 못하는 문제점이 있다. 반면, 카메라를 이용한 종래의 주차공간 인식 방법은, 상대 차량과의 거리를 인식하여 상대 차량의 차량 위치를 정확히 인식하지 못하는 단점으로 인해, 정확한 주차공간 인식 기능을 제공해주지 못하는 문제점이 있다.
즉, 초음파 센서 및 카메라 중 하나만을 이용하여 주차공간을 인식하는 종래의 주차공간 인식 방법은 초음파 센서 및 카메라 각각이 가지는 단점으로 인해 정확한 주차공간 인식 기능을 제공해주지 못하는 문제점이 있는 것이다.
이러한 배경에서, 본 발명의 일 실시예의 목적은, 초음파 센서의 단점과 카메라의 단점을 서로 보완하여, 카메라와 초음파 센서를 이용한 센서 융합 방식의 주차공간 인식 기술을 제공하는 데 있다.
본 발명의 일 실시예는, 카메라에서 획득된 영상을 분석하여 주차공간의 주 변에 있는 상대 차량의 차량 에지를 추출하는 차량 에지 추출부; 초음파 센서에서 획득된 초음파 데이터를 분석하여 상기 상대 차량의 차량 위치를 추출하는 차량 위치 추출부; 상기 추출된 차량 에지와 상기 추출된 차량 위치를 매핑시켜 상기 추출된 차량 에지에 대한 차량 에지 위치를 분석하는 차량 에지 위치 분석부; 및 상기 분석된 차량 에지 위치에 근거하여 상기 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부를 포함하는 주차공간 인식 장치를 제공한다.
또한, 본 발명의 일 실시예는, 카메라에서 획득된 영상을 분석하여 주차공간의 주변에 있는 상대 차량의 차량 에지를 추출하는 차량 에지 추출 단계; 초음파 센서에서 획득된 초음파 데이터를 분석하여 상기 상대 차량의 차량 위치를 추출하는 차량 위치 추출 단계; 상기 추출된 차량 에지와 상기 추출된 차량 위치를 매핑시켜 상기 추출된 차량 에지에 대한 차량 에지 위치를 분석하는 차량 에지 위치 분석 단계; 및 상기 분석된 차량 에지 위치에 근거하여 상기 주차공간을 인식하는 주차공간 인식 단계를 포함하는 주차공간 인식 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 의하면, 초음파 센서의 단점과 카메라의 단점을 서로 보완하여, 카메라와 초음파 센서를 이용한 센서 융합 방식의 주차공간 인식 기술을 제공하는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치(100)에 대한 블록구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치(100)는, 카메라(10)에서 획득된 영상을 분석하여 주차공간(예: 공공 주차장, 일반 아파트 주차장 등)의 주변에 있는 상대 차량의 차량 에지(Edge, '모서리'라고도 함)를 추출하는 차량 에지 추출부(110)와, 초음파 센서(20)에서 획득된 초음파 데이터를 분석하여 상대 차량의 차량 위치를 추출하는 차량 위치 추출부(120)와, 량 에지 추출부(110)에서 추출된 차량 에지와 차량 위치 추출부(120)에서 추출된 차량 위치를 매핑(Mapping)시켜, 차량 에지 추출부(110)에서 추출된 차량 에지에 대한 차량 에지 위치를 분석하는 차량 에지 위치 분석부(130)와, 차량 에지 위치 분석부(130)에서 분석된 차량 에지 위치에 근거하여 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부(140) 등을 포함한다.
전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치(100)가 제공하는 주차공간 인식 방법을 도 2를 참조하여 간략히 다시 설명하면, 주차공간 인식 장치(100)는 주차하고자하는 자 차량의 특정 위치들에 장착된 카메라(10)와 초음파 센서(20)로부터 영상(210)과 초음파 데이터(220)를 입력받고, 입력받은 영상(210)을 분석하여 주차공간의 주변에 있는 상대 차량의 차량 에지를 추출하고, 입력받은 초음파 데이터(220)를 분석하여 상대 차량의 차량 위치를 추출한 이후, 카메라(10)를 통해 입력된 영상을 이용하여 상대 차량의 차량 에지와 차량 위치를 매핑시켜 차량 에지의 위치를 분석하여 이를 토대로 주차공간을 인식함으로써 주차공간 인식 결과 데이터(230)를 얻을 수 있다.
전술한 차량 에지 추출부(110)는, 상대 차량의 차량 에지를 추출하기 위하여, 먼저, 카메라(10)로부터 입력된 영상(210)으로부터 세로 방향의 에지(Vertical Edge)를 추출한다. 가로 방향의 에지는 상대 차량의 넓이를 알 수 있게는 해 주지만 획득되는 영상(210)에서는 상대 차량의 전체가 나타나지 않을 수 있기 때문에, 가로 방향의 에지로는 정확한 상대 차량의 위치를 알기 어렵다. 이러한 이유와, 상대 차량의 차량 에지가 주로 세로 방향의 에지라는 점 때문에, 세로 방향의 에지를 이용하여 상대 차량의 차량 에지를 추출하고 이를 통해 차량 에지의 위치를 파악하 게 된다.
전술한 차량 에지 추출부(110)는, 소벨(Sobel) 에지 추출 방식 등과 같은 소정의 에지 추출 방식을 이용하여, 카메라(10)에서 획득된 영상으로부터 상대 차량의 에지를 추출할 수 있다. 여기서, 소벨 에지 추출 방식은, 도 3에 예시된 바와 같은 소벨 마스크(Sobel's Mask)를 사용하며, 다른 에지 추출 방식보다 상대적으로 노이즈(Noise)에 강건한 특성을 보인다.
도 4는, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치(100)에 포함된 차량 에지 추출부(110)로 입력된 영상(210)과 소벨 에지 추출 방식을 이용하여 추출된 세로 방향의 에지를 각각 나타낸 도면이다.
도 4의 (a)와 같은 영상(210)으로부터 소벨 에지 추출 방식을 통해 추출된 결과인 도 4의 (b)와 같이, 상대 차량의 차량 에지를 추출하기 위해서는, 영상(210)에서 추출된 세로 방향의 에지로부터 상대 차량의 차량 에지를 추출해야 하는데, 추출된 세로 방향의 에지에는 많은 노이즈(Noise) 성분이 있을 수 있다. 특히, 도 4의 (b)와 같이, 먼 거리에 있는 아파트가 많은 세로 방향의 에지를 포함하고 있기 때문에, 이러한 세로 방향의 에지는 노이즈에 해당하는 에지이다. 따라서, 이와 같이, 세로 방향의 에지로부터 상대 차량의 차량 에지를 추출하는 데 방해가 되는 노이즈를 제거하기 위하여, 차량 에지 추출부(110)는 스테레오 매칭(Stereo Matching)을 이용하여 거리 영상을 추출하고 이로부터 노이즈를 제거한다.
이러한 스테레오 매칭(Stereo Matching)은, 통상 두 대의 카메라를 이용하여 거리 정보를 획득하는데, 본 발명에서는 한 대의 카메라(10)만을 사용할 수도 있 다. 만약, 스테레오 매칭(Stereo Matching)이 한 대의 카메라(10)만을 이용하는 경우, 자 차량의 움직임을 이용하여 매칭을 수행할 수 있다. 또한, 이러한 스테레오 매칭(Stereo Matching)은, 추출된 세로 방향의 에지를 기본으로 이루어지며, 세로 방향의 에지가 큰 부분에 대해서만 매칭을 수행하기 때문에, 전체 영역에 대해서 매칭하는 것에 비해 연산량을 크게 줄일 수 있는 장점이 있다.
이러한 스테레오 매칭을 통해, 노이즈를 제거하여 정확한 상대 차량의 차량 에지를 추출하는 차량 에지 추출부(110)는, 먼저, 영상(210)으로부터 세로 방향의 에지를 추출하고, 하나 이상의 센서(예: 차량 속도 센서, 조향각 센서 등)로부터 얻어진 차량 움직임 정보를 이용한 스테레오 매칭(Streo Matching)을 통하여, 추출된 세로 방향의 에지 중에서, 에지 정보와 컬러 정보를 토대로 노이즈에 해당하는 에지를 제거하여, 상대 차량의 차량 에지로서 추출하게 된다.
위에서 언급한 차량 움직임 정보는, 자 차량의 속도 정보 및 조향각 정보 등 중에서 하나 이상을 포함할 수 있다.
전술한 스테레오 매칭을 이용하여 상대 차량의 차량 에지를 추출하는 것을 아래 기재된 수학식 1, 수학식 2 및 수학식 3과, 상대 차량의 차량 에지의 추출 결과를 예시적으로 나타낸 도 5를 참조하여 설명한다.
스테레오 매칭은, 추출된 세로 방향의 에지에 대한 에지 정보와 컬러 정보를 이용하여, 유사도 S가 가장 큰 부분에 대한 매칭을 수행한다. 유사도는 하기 수학식 1, 수학식 2 및 수학식 3을 통해 구할 수 있다. 수학식 1에서, Sclass는 에지 정 보에 따른 유사도를 의미하고, f(a, b)는 에지 존재 여부를 나타내는 함수이고, f(a, b)에서 a 부분과 b 부분은 좌측(Left) 영상 데이터와 우측(Right) 영상 데이터를 의미한다. 수학식 2에서, Scolor는 컬러 정보에 따른 유사도를 의미하며, Xleft는 좌측 영상의 컬러 정보, Xright는 우측 영상의 컬러 정보를 의미한다.
Figure 112009070378198-pat00001
Figure 112009070378198-pat00002
Figure 112009070378198-pat00003
수학식 1에서의 에지 정보에 따른 유사도와, 수학식 2에서의 컬러 정보에 따른 유사도를 곱하여 최종적인 유사도를 구하는 수학식 3에서, 유사도 S가 가장 큰 값을 가지는 s가 디스패러티(Disparity)가 된다. 상대 차량의 차량 에지의 추출 결과를 예시적으로 나타낸 도 5를 참조하면, 상대 차량의 차량 에지는, 진한 색으로 가까운 것을 나타내며, 먼 거리의 에지(예: 도 4의 (a)에서 차량 뒷부분의 아파트 등의 배경에 해당하는 에지)는 흐린 색으로 원거리를 나타내는 것을 알 수 있다. 따라서, 도 5에서는, 거리에 따라서 노이즈에 해당하는 에지를 제거한 이후, 상대 차량의 차량 에지만이 추출된 것을 알 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치(100)에 포함된 차량 에지 추출부(110)에서 스테레오 매칭을 수행하기 전의 세로 방향의 에지 합(도 6의 (a))과 수행한 이후의 세로 방향의 에지 합(도 6의 (b))을 각각 나타낸 도면이다.
도 6의 (a)에 도시된 바와 같이 스테레오 매칭을 수행하기 전에는 세로 방향의 에지의 최대값이 차량(상대 차량)이 아닌 다른 곳에서 형성되지만, 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이 스테레오 매칭을 수행한 후에는 노이즈가 제거되었기 때문에 세로 방향의 에지의 최대값이 차량(상대 차량)의 차량 에지가 존재하는 곳에서 형성되는 것을 알 수 있다.
전술한 차량 위치 추출부(120)는, 초음파 센서(20)로부터 입력된 초음파 데이터를 통해 상대 차량의 차량 위치를 추출하는데, 자 차량의 위치에서 수신된 초음파 데이터의 거리값을 좌표값으로 변환하여. 변환된 좌표값으로부터 상대 차량의 차량 위치를 추출할 수 있다.
전술한 바와 같이, 상대 차량의 차량 위치는, 자 차량의 위치에서 수신된 초음파 데이터의 거리값을 좌표값으로 변환하여 추출하게 되는데, 이를 위해, 자 차 량의 위치를 먼저 추적한다. 자 차량의 위치는 주기적으로 입력받을 수 있는 차량의 속도와 요 레이트(Yaw Rate)을 통해서 얻을 수 있는데, 자 차량이 움직이는 시작지점을 기준으로 요 레이트(Yaw Rate)와 차속으로 자 차량의 위치를 추적한다.
상대 차량의 위치는 초음파 데이터를 기반으로 하며, 자 차량의 추적된 위치에서 받은 초음파 데이터의 거리 값을 2차원 좌표로 변화하여 구하게 되며, 도 7은 은 자 차량의 위치와 상대 차량의 위치를 나타낸 도면이다. 도 7에서, X표가 표시된 붉은 색 점들은 자 차량의 움직임을 나타내고, 파란색 점들은 상대 차량의 차량 위치를 확인할 수 있는 획득된 초음파 데이터를 나타낸다.
이상에서, 자 차량이 주차하고자 하는 주차공간의 주변에 있는 상대 차량에 대하여, 차량 에지 추출부(110)에서 상대 차량의 차량 에지를 추출하고, 차량 위치 추출부(110)에서 상대 차량의 차량 위치를 추출한 이후, 전술한 차량 에지 위치 분석부(130)는, 추출된 차량 에지와 차량 위치를 이용하여 차량 에지 위치를 분석한다.
이러한 차량 에지 위치 분석부(130)는, 차량 에지 추출부(110)에서 추출된 차량 에지로부터 에지 피크(Edge Peak)로 구성된 에지 피크 맵(Edge Peak Map)을 생성하고, 생성된 에지 피크 맵으로부터 추출된 차량 에지의 위치 후보군을 추출하며, 추출된 차량 에지의 위치 후보군을 추출된 차량 위치와 동일 좌표 상에 매핑시킴으로써, 추출된 차량 에지에 대한 차량 에지 위치를 분석할 수 있게 된다.
전술한 차량 에지 위치 분석에 대하여, 도 8 및 도 9를 참조하여 좀 더 상세하게 설명한다. 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치(100)에 포 함된 차량 에지 위치 분석부(130)에서 생성한 에지 피크 맵을 나타낸 도면이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치(100)에 포함된 차량 에지 위치 분석부(130)에서 차량 에지 위치와 차량 위치를 동일 좌표 상에 매핑시켜 나타낸 도면이다.
전술한 상대 차량의 차량 에지 위치 분석은, 먼저, 카메라(10)를 통해서 입력된 영상(210)을 통해서 이루어진다. 카메라(10)에서 입력된 영상(210)으로부터 추출되는 세로 방향의 차량 에지에 대한 에지 피크(Edge Peak)를 이용하여 전체 영상 시퀀스(Sequence)에 대해서 도 8과 같은 에지 피크 맵(Edge Peak Map)을 만든다. 도 8을 참조하면, 상대 차량의 차량 에지가 존재하는 위치에서 에지 피크가 형성되는 것을 알 수 있다. 도 8에서 X 표시가 된 붉은 점들은 로컬 피크(Local Peak)를 찾은 것이며, 이러한 로컬 피크는 상대 차량의 차량 에지의 위치 후보군이 된다.
이렇게 찾은 상대 차량의 차량 에지의 위치 후보군을 초음파 데이터(220)와 매핑을 시키기 위해서는, 영상(210)에서 찾은 차량 에지의 위치와 자 차량의 위치를 매핑시켜서 같은 좌표로 만든다. 차량 위치 추출 결과에서 초음파 데이터(220)와 자 차량의 움직임을 같은 좌표로 놓고 있기 때문에, 초음파 데이터(220)와 영상(210)로부터 추출된 차량 에지의 위치를 같은 좌표로 만들 수 있다. 도 9는 초음파 데이터(220)와 영상(210)에서 추출된 차량 에지에 찾은 결과를 같은 좌표에 매핑시킨 결과를 나타낸다.
전술한 상대 차량의 차량 에지의 위치를 분석하여 알아낸 이후, 전술한 주차 공간 인식부(140)는, 도 10에 도시된 바와 같은 주차공간 인식 결과 데이터(230)를 얻을 수 있게 되어, 주차공간을 인식하게 된다. 도 10에서, 가로 선으로 표시된 것은, 차량 에지를 추출한 결과를 나타내는 것이고, 초음파 데이터가 있는 곳이 상대 차량이나 장애물이 있는 곳이며, 빗금 친 부분이 인식된 주차공간 중 하나이다
전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치(100)는, 특히, 상대 차량이 직각으로 주차된 상황에서, 상대 차량 사이 공간을 자 차량이 주차하기 위한 주차공간으로서 인식하여, 자 차량이 인식된 주차공간으로 직각 주차하는데 잘 적용될 수 있다.
전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치(100)가 이용하는 카메라(10) 및 초음파 센서(20) 각각은, 자 차량의 소정의 위치에 한 개 이상이 장착될 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 카메라(10)는 자 차량의 전방에 장착되고, 초음파 센서(20)는 자 차량의 측방에 장착될 수 있다. 또한, 카메라(10)는 운전자가 육안이나 거울 등으로 잘 보이지 않는 사각지대에 대한 영상을 획득하는 사각지대 감지 카메라일 수 있다.
전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치(100)가 제공하는 주차공간 인식 방법에 대한 흐름도를 도 11에 간략히 도시하고, 이를 참조하여 주차공간 인식 방법을 간략하게 설명한다.
도 11을 참조하면, 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 방법은, 카메라(10)에서 획득된 영상(210)을 분석하여 주차공간의 주변에 있는 상대 차량의 차량 에지를 추출하는 차량 에지 추출 단계(S1100)와, 초음파 센서(20)에서 획득된 초음파 데이터(220)를 분석하여 상대 차량의 차량 위치를 추출하는 차량 위치 추출 단계(S1102)와, 추출된 차량 에지와 추출된 차량 위치를 매핑시켜 추출된 차량 에지에 대한 차량 에지 위치를 분석하는 차량 에지 위치 분석 단계(S1104)와, 분석된 차량 에지 위치에 근거하여 주차공간을 인식하는 주차공간 인식 단계(S1106) 등을 포함한다.
이상에서 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치(100)는, 카메라(10)와 초음파 센서(20)를 이용한 센서 융합 방식의 주차공간 인식 방법을 제공하는 것으로서, 초음파 센서(20)의 단점과 카메라(10)의 단점을 서로 보완하여, 스테레오 매칭(Stereo Matching) 기술을 이용하여 노이즈를 제거하는 등의 절차를 거쳐 주차공간을 더욱 정확하게 인식할 수 있도록 해준다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치에 대한 블록구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 방법에 대한 개요도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치에 포함된 차량 에지 추출부에서 상대 차량의 에지를 추출하기 위하여 이용하는 소벨 에지 추출 방식에서의 소벨 마스크를 나타낸 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치에 포함된 차량 에지 추출부로 입력된 영상과 추출된 세로 방향의 에지를 각각 나타낸 도면,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치에 포함된 차량 에지 추출부에서 스테레오 매칭을 통해 노이즈를 제거하여 얻은 상대 차량의 차량 에지를 나타낸 도면,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치에 포함된 차량 에지 추출부에서 스테레오 매칭을 수행하기 전과 수행한 이후의 세로 방향의 에지 합을 각각 나타낸 도면,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치에 포함된 차량 위치 추출부에서 추출된 자 차량의 위치와 상대 차량의 위치를 나타낸 도면,
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치에 포함된 차량 에지 위치 분석부에서 생성한 에지 피크 맵을 나타낸 도면,
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치에 포함된 차량 에지 위치 분석부에서 차량 에지 위치와 차량 위치를 동일 좌표 상에 매핑시켜 나타낸 도면,
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 장치에 포함된 주차공간 인식부에서 인식된 결과인 주차공간 인식 결과 데이터를 나타낸 도면,
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 인식 방법에 대한 흐름도이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
10: 카메라
20: 초음파 센서
100: 주차공간 인식 장치
110: 차량 에지 추출부
120: 차량 위치 추출부
130: 차량 에지 위치 분석부
140: 주차공간 인식부
210: 영상
220: 초음파 데이터
230: 주차공간 인식 결과 데이터

Claims (8)

  1. 카메라에서 획득된 영상을 분석하여 주차공간의 주변에 있는 상대 차량의 차량 에지를 추출하는 차량 에지 추출부;
    초음파 센서에서 획득된 초음파 데이터를 분석하여 상기 상대 차량의 차량 위치를 추출하는 차량 위치 추출부;
    상기 추출된 차량 에지와 상기 추출된 차량 위치를 매핑시켜 상기 추출된 차량 에지에 대한 차량 에지 위치를 분석하는 차량 에지 위치 분석부; 및
    상기 분석된 차량 에지 위치에 근거하여 상기 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부를 포함하되,
    상기 차량 에지 위치 분석부는,
    상기 추출된 차량 에지로부터 생성된 에지 피크 맵(Edge Peak Map)에서 상기 추출된 차량 에지의 위치 후보군을 추출하고, 상기 추출된 차량 에지의 위치 후보군을 상기 추출된 차량 위치와 동일 좌표 상에 매핑시킴으로써, 상기 추출된 차량 에지에 대한 차량 에지 위치를 분석하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 차량 에지 추출부는,
    소벨(Sobel) 에지 추출 방식을 이용하여, 상기 영상으로부터 상기 상대 차량의 에지를 추출하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 차량 에지 추출부는,
    상기 영상으로부터 세로 방향의 에지를 추출하고, 차량 움직임 정보를 이용 한 스테레오 매칭(Streo Matching)을 통하여, 상기 추출된 세로 방향의 에지 중에서, 에지 정보와 컬러 정보를 토대로 노이즈에 해당하는 에지를 제거하여, 상기 상대 차량의 상기 차량 에지로서 추출하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 차량 움직임 정보는,
    자 차량의 속도 정보 및 조향각 정보 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 차량 위치 추출부는,
    자 차량의 위치에서 수신된 초음파 데이터의 거리값을 좌표값으로 변환하여 상기 상대 차량의 차량 위치를 추출하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식 장치.
  6. 삭제
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 주차공간 인식 장치는,
    상기 상대 차량이 직각으로 주차된 상황에서, 상기 상대 차량 사이 공간을 자 차량이 주차하기 위한 상기 주차공간으로서 인식하되,
    상기 초음파 센서는 상기 자 차량의 측방에 장착되고, 상기 카메라는 상기 자 차량의 전방에 장착되는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식 장치.
  8. 카메라에서 획득된 영상을 분석하여 주차공간의 주변에 있는 상대 차량의 차량 에지를 추출하는 차량 에지 추출 단계;
    초음파 센서에서 획득된 초음파 데이터를 분석하여 상기 상대 차량의 차량 위치를 추출하는 차량 위치 추출 단계;
    상기 추출된 차량 에지와 상기 추출된 차량 위치를 매핑시켜 상기 추출된 차량 에지에 대한 차량 에지 위치를 분석하는 차량 에지 위치 분석 단계; 및
    상기 분석된 차량 에지 위치에 근거하여 상기 주차공간을 인식하는 주차공간 인식 단계를 포함하되,
    상기 차량 에지 위치 분석 단계는,
    상기 추출된 차량 에지로부터 생성된 에지 피크 맵(Edge Peak Map)에서 상기 추출된 차량 에지의 위치 후보군을 추출하고, 상기 추출된 차량 에지의 위치 후보군을 상기 추출된 차량 위치와 동일 좌표 상에 매핑시킴으로써, 상기 추출된 차량 에지에 대한 차량 에지 위치를 분석하는 것을 특징으로 하는 주차공간 인식 방법.
KR1020090110689A 2009-11-17 2009-11-17 주차공간 인식 방법 및 장치 KR101283792B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090110689A KR101283792B1 (ko) 2009-11-17 2009-11-17 주차공간 인식 방법 및 장치
US12/938,752 US8401235B2 (en) 2009-11-17 2010-11-03 Method and system for recognizing parking lot
CN2010106026806A CN102157076B (zh) 2009-11-17 2010-11-16 识别停车场的方法和系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090110689A KR101283792B1 (ko) 2009-11-17 2009-11-17 주차공간 인식 방법 및 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110054146A KR20110054146A (ko) 2011-05-25
KR101283792B1 true KR101283792B1 (ko) 2013-07-08

Family

ID=44011333

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090110689A KR101283792B1 (ko) 2009-11-17 2009-11-17 주차공간 인식 방법 및 장치

Country Status (3)

Country Link
US (1) US8401235B2 (ko)
KR (1) KR101283792B1 (ko)
CN (1) CN102157076B (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9361529B2 (en) 2013-11-14 2016-06-07 Hyundai Motor Company Parking area detecting apparatus and method thereof
US10186039B2 (en) 2014-11-03 2019-01-22 Hyundai Motor Company Apparatus and method for recognizing position of obstacle in vehicle
US11390324B2 (en) 2019-04-26 2022-07-19 Samsung Display Co., Ltd. Apparatus and method for supporting parking

Families Citing this family (67)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010062235A1 (de) * 2010-12-01 2012-06-06 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem zur Detektion eines Objekts in einer Fahrzeugumgebung
KR101225652B1 (ko) * 2011-08-19 2013-01-24 주식회사 토페스 차량의 사선 주정차 검지 장치 및 방법
CN102592473A (zh) * 2012-02-27 2012-07-18 上海沛宇信息科技有限公司 一种车辆识别方法及车辆识别系统
CN102663357A (zh) * 2012-03-28 2012-09-12 北京工业大学 基于颜色特征的停车场车位检测算法
DE102012018112A1 (de) * 2012-09-13 2014-03-13 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen der Ausrichtung einer Parklücke, Parkassistenzsystem und Kraftfahrzeug
KR101417399B1 (ko) 2012-11-09 2014-07-08 현대자동차주식회사 차량의 주차 위치 표시 장치 및 방법
US9922258B2 (en) 2012-11-27 2018-03-20 Clarion Co., Ltd. On-vehicle image processing apparatus
DE102013202915A1 (de) * 2013-02-22 2014-08-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Vermessen einer Parklücke für ein Einparkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs
KR101428373B1 (ko) * 2013-03-19 2014-08-07 현대자동차주식회사 주차가능구획 판단 장치 및 방법
DE102013206707A1 (de) * 2013-04-15 2014-10-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Überprüfung eines Umfelderfassungssystems eines Fahrzeugs
CN103241239B (zh) * 2013-04-27 2015-10-14 重庆邮电大学 一种自动泊车系统车位识别方法
KR101449295B1 (ko) * 2013-06-04 2014-10-13 현대자동차주식회사 주차구획 추적 장치 및 방법
CN103310199B (zh) * 2013-06-17 2016-03-02 武汉大学 基于高分辨率遥感数据的车辆型号识别方法
CN103824473B (zh) * 2014-03-03 2015-11-11 山东大学 一种智能泊车引导方法
JP6316161B2 (ja) * 2014-09-29 2018-04-25 クラリオン株式会社 車載用画像処理装置
CN106601024B (zh) * 2015-07-31 2019-04-26 株式会社万都 利用了识别周围车道的车道改变车辆认识装置及方法
US9731765B2 (en) * 2015-08-12 2017-08-15 Hyundai Motor Company Parking assist apparatus and method
CN105631409A (zh) * 2015-12-21 2016-06-01 北京科技大学 一种通过信标识别确定车辆位置姿态的方法
US10635909B2 (en) * 2015-12-30 2020-04-28 Texas Instruments Incorporated Vehicle control with efficient iterative triangulation
US10369988B2 (en) 2017-01-13 2019-08-06 Ford Global Technologies, Llc Autonomous parking of vehicles inperpendicular parking spots
CN106951861A (zh) * 2017-03-20 2017-07-14 上海与德科技有限公司 超声波手势识别方法及装置
US10049573B1 (en) 2017-04-21 2018-08-14 Ford Global Technologies, Llc Active park assist detection of semi-trailer overhang
US10683034B2 (en) 2017-06-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking systems and methods
US10157476B1 (en) * 2017-06-15 2018-12-18 Satori Worldwide, Llc Self-learning spatial recognition system
US10775781B2 (en) 2017-06-16 2020-09-15 Ford Global Technologies, Llc Interface verification for vehicle remote park-assist
US10234868B2 (en) 2017-06-16 2019-03-19 Ford Global Technologies, Llc Mobile device initiation of vehicle remote-parking
US10585430B2 (en) 2017-06-16 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Remote park-assist authentication for vehicles
US10762782B2 (en) * 2017-09-06 2020-09-01 Robert Bosch Gmbh On-street parking map generation
US10580304B2 (en) 2017-10-02 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for voice controlled autonomous parking
US10281921B2 (en) 2017-10-02 2019-05-07 Ford Global Technologies, Llc Autonomous parking of vehicles in perpendicular parking spots
US10627811B2 (en) 2017-11-07 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Audio alerts for remote park-assist tethering
US10336320B2 (en) 2017-11-22 2019-07-02 Ford Global Technologies, Llc Monitoring of communication for vehicle remote park-assist
US10578676B2 (en) 2017-11-28 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle monitoring of mobile device state-of-charge
US11148661B2 (en) 2018-01-02 2021-10-19 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10814864B2 (en) 2018-01-02 2020-10-27 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10585431B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10737690B2 (en) 2018-01-02 2020-08-11 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10688918B2 (en) 2018-01-02 2020-06-23 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10974717B2 (en) 2018-01-02 2021-04-13 Ford Global Technologies, I.LC Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10583830B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10684773B2 (en) 2018-01-03 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Mobile device interface for trailer backup-assist
CN110015288B (zh) * 2018-01-09 2020-10-30 上海汽车集团股份有限公司 一种检测库位的方法、装置及电子设备
US10747218B2 (en) 2018-01-12 2020-08-18 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for remote parking assist
US10917748B2 (en) 2018-01-25 2021-02-09 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for vehicle systems based on variable time-of-flight and dead reckoning
US10684627B2 (en) 2018-02-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for position aware autonomous parking
US11188070B2 (en) 2018-02-19 2021-11-30 Ford Global Technologies, Llc Mitigating key fob unavailability for remote parking assist systems
US10507868B2 (en) 2018-02-22 2019-12-17 Ford Global Technologies, Llc Tire pressure monitoring for vehicle park-assist
DE102018104243B3 (de) * 2018-02-26 2019-05-16 Autoliv Development Ab Verfahren und System zur Erkennung von für ein Fahrzeug geeigneten Parklücken
US10732622B2 (en) 2018-04-05 2020-08-04 Ford Global Technologies, Llc Advanced user interaction features for remote park assist
US10793144B2 (en) 2018-04-09 2020-10-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote park-assist communication counters
US10683004B2 (en) 2018-04-09 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10493981B2 (en) 2018-04-09 2019-12-03 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10759417B2 (en) 2018-04-09 2020-09-01 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10384605B1 (en) 2018-09-04 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate pedestrian detection during remote-controlled maneuvers
US10717432B2 (en) 2018-09-13 2020-07-21 Ford Global Technologies, Llc Park-assist based on vehicle door open positions
US10821972B2 (en) 2018-09-13 2020-11-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking assist systems and methods
US10529233B1 (en) 2018-09-24 2020-01-07 Ford Global Technologies Llc Vehicle and method for detecting a parking space via a drone
US10967851B2 (en) 2018-09-24 2021-04-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle system and method for setting variable virtual boundary
US10908603B2 (en) 2018-10-08 2021-02-02 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate remote-controlled maneuvers
US10628687B1 (en) 2018-10-12 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Parking spot identification for vehicle park-assist
US11097723B2 (en) 2018-10-17 2021-08-24 Ford Global Technologies, Llc User interfaces for vehicle remote park assist
US11137754B2 (en) 2018-10-24 2021-10-05 Ford Global Technologies, Llc Intermittent delay mitigation for remote vehicle operation
US11789442B2 (en) 2019-02-07 2023-10-17 Ford Global Technologies, Llc Anomalous input detection
US11195344B2 (en) 2019-03-15 2021-12-07 Ford Global Technologies, Llc High phone BLE or CPU burden detection and notification
US11169517B2 (en) 2019-04-01 2021-11-09 Ford Global Technologies, Llc Initiation of vehicle remote park-assist with key fob
US11275368B2 (en) 2019-04-01 2022-03-15 Ford Global Technologies, Llc Key fobs for vehicle remote park-assist
CN110634319B (zh) * 2019-09-20 2021-05-07 哈工大机器人集团重庆普耀信息产业发展有限公司 智慧停车云服务系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002183719A (ja) * 2000-12-13 2002-06-28 Nissan Motor Co Ltd 車両用周囲検出装置
KR20060115237A (ko) * 2005-05-04 2006-11-08 한국과학기술연구원 에지투영을 이용한 스테레오 매칭방법
JP2007098967A (ja) 2005-09-30 2007-04-19 Aisin Seiki Co Ltd 車両周辺監視装置及びセンサユニット
JP2007279892A (ja) 2006-04-04 2007-10-25 Honda Motor Co Ltd 衝突予知システムの制御装置、衝突予知方法および乗員保護システム

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3671825B2 (ja) * 2000-09-22 2005-07-13 日産自動車株式会社 車間距離推定装置
JP3750512B2 (ja) * 2000-10-12 2006-03-01 日産自動車株式会社 車両用周辺障害物検出装置
JP4530060B2 (ja) * 2008-02-19 2010-08-25 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置及び方法
CN101308607A (zh) * 2008-06-25 2008-11-19 河海大学 基于视频的混合交通环境下移动目标多特征融合跟踪方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002183719A (ja) * 2000-12-13 2002-06-28 Nissan Motor Co Ltd 車両用周囲検出装置
KR20060115237A (ko) * 2005-05-04 2006-11-08 한국과학기술연구원 에지투영을 이용한 스테레오 매칭방법
JP2007098967A (ja) 2005-09-30 2007-04-19 Aisin Seiki Co Ltd 車両周辺監視装置及びセンサユニット
JP2007279892A (ja) 2006-04-04 2007-10-25 Honda Motor Co Ltd 衝突予知システムの制御装置、衝突予知方法および乗員保護システム

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9361529B2 (en) 2013-11-14 2016-06-07 Hyundai Motor Company Parking area detecting apparatus and method thereof
USRE47559E1 (en) 2013-11-14 2019-08-06 Hyundai Motor Company Parking area detecting apparatus and method thereof
US10186039B2 (en) 2014-11-03 2019-01-22 Hyundai Motor Company Apparatus and method for recognizing position of obstacle in vehicle
US11390324B2 (en) 2019-04-26 2022-07-19 Samsung Display Co., Ltd. Apparatus and method for supporting parking
US11904939B2 (en) 2019-04-26 2024-02-20 Hyundai Mobis Co., Ltd. Apparatus and method for supporting parking

Also Published As

Publication number Publication date
KR20110054146A (ko) 2011-05-25
CN102157076A (zh) 2011-08-17
US8401235B2 (en) 2013-03-19
CN102157076B (zh) 2013-12-25
US20110116717A1 (en) 2011-05-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101283792B1 (ko) 주차공간 인식 방법 및 장치
US9467645B2 (en) System and method for recognizing parking space line markings for vehicle
CN108780154B (zh) 3d点云的处理方法
JP6670071B2 (ja) 車両用画像認識システム、及び対応法
JP6795027B2 (ja) 情報処理装置、物体認識装置、機器制御システム、移動体、画像処理方法およびプログラム
KR101609303B1 (ko) 카메라 캘리브레이션 방법 및 그 장치
KR102058001B1 (ko) 차선 보정 시스템, 차선 보정 장치 및 이의 차선 보정 방법
JP2017191608A (ja) 対象識別方法、対象識別装置、及び分類器訓練方法
US20200082560A1 (en) Estimating two-dimensional object bounding box information based on bird&#39;s-eye view point cloud
KR101281260B1 (ko) 차량 인식 방법 및 장치
CN112967283B (zh) 基于双目摄像头的目标识别方法、系统、设备及存储介质
US20140104422A1 (en) Apparatus and method for determining parking area
CN103770704A (zh) 用于识别车辆的停车位标志线的系统和方法
CN112389419B (zh) 识别停车位的方法和停车辅助系统
CN111627057A (zh) 一种距离测量方法、装置及服务器
JP4123138B2 (ja) 車両検知方法及び車両検知装置
CN114495066A (zh) 一种辅助倒车的方法
KR20230095751A (ko) 딥러닝을 이용한 카메라 센서 고장 예측 장치 및 그 방법
KR101032660B1 (ko) 장애물체 검출 방법
KR101194152B1 (ko) 보행자 충돌 회피 방법 및 그 시스템
KR101289386B1 (ko) 스테레오 비전 기반의 장애물체 검출 및 분리 방법과 이를 실행하는 장치
KR101437228B1 (ko) 입체영상에서의 외곽선 가중치 기반 장애물 영역 검출 장치 및 방법
JP5957182B2 (ja) 路面上パターン認識方法および車両用情報記録装置
TWI807561B (zh) 嵌入式深度學習多尺度物件偵測暨即時遠方區域定位裝置及其方法
US20220335732A1 (en) Method and system for recognizing surrounding driving environment based on svm original image

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160630

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170622

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180626

Year of fee payment: 6