JP2002183719A - 車両用周囲検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】路面上の線列と静止した立体物とを判別する。 【解決手段】距離測定装置１Ａ〜１Ｄにて車両周辺に存
在する物体までの距離を測定し、撮像装置２Ａ〜２Ｄに
て撮像された画像のうち、距離測定値が大きく変化した
部位近傍を画像の処理範囲に定める。定められた画像処
理範囲の中から縦エッジを検出するとともに、画像をＨ
ｏｕｇｈ変換し、Ｈｏｕｇｈ空間において、自車両の移
動に伴い変化するエッジの特徴量のθ軸方向の動きに着
目することにより、路面上の線列と駐車車両等の静止し
た立体物とを判別する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、路面上の線列と静
止した立体物とを識別することができる車両用周囲検出
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自車両の周囲に存在する障害物を検出
し、運転者に報知する車両用周辺障害物検出装置が知ら
れている（例えば、特開平１１−３０４９１０号公
報）。これらの装置では、複数の超音波センサを用い
て、その出力パターンにより障害物のおおよその位置を
検出している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、これまでの障
害物検出装置では、障害物と自車両との相対的な位置を
検出することはできるが、車両を駐車させる位置を示す
地表面に描かれた区画線は超音波センサでは検出するこ
とができないために、区画線と障害物となる駐車車両と
の位置関係を把握できず、車両を駐車する運転者にとっ
て、利便性が高いものではなかった。

【０００４】本発明の目的は、駐車領域を示す区画線等
の路面上の線列と構造物や静止車両等の立体物とを判別
する車両用周囲検出装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】一実施の形態を示す図１
を参照して本発明を説明する。 （１）本発明による車両用周囲検出装置は、車両周辺の
画像を取得する画像取得手段２Ａ〜２Ｄと、画像取得手
段２Ａ〜２Ｄで取得した画像を処理して縦エッジを抽出
する縦エッジ抽出手段８と、車両の移動に伴う、縦エッ
ジ抽出手段８で抽出された縦エッジの回転変化成分に基
づいて、路面上の線列と静止した立体物とを判別する判
別手段８とを備えることにより、上記目的を達成する。 （２）請求項２の発明は、請求項１の車両用周囲検出装
置において、車両周辺に存在する物体までの距離を測定
する距離測定手段１Ａ〜１Ｄと、距離測定手段１Ａ〜１
Ｄで物体までの距離を繰り返し測定する際、測定された
物体までの距離の変化量が所定値以上であるときに変化
量判別信号を出力する変化量判別手段８とをさらに備
え、変化量判別信号が出力されたとき、縦エッジ抽出手
段８により画像処理を開始することを特徴とする。 （３）請求項３の発明は、請求項２の車両用周囲検出装
置において、変化量判別信号が出力されたとき、その距
離変化に寄与した物体までの方向を算出する方向算出手
段８と、算出された方向を基準として縦エッジ抽出手段
８による画像処理範囲を設定する範囲設定手段８とをさ
らに備え、縦エッジ抽出手段８は、画像処理範囲内の画
像において縦エッジを抽出することを特徴とする。 （４）請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれかの車
両用周囲検出装置において、判別手段８は、画像取得手
段８で取得した画像に対してＨｏｕｇｈ変換を行うＨｏ
ｕｇｈ変換手段８と、Ｈｏｕｇｈ空間において自車両の
移動に伴い変化するエッジの特徴量の動きを検出する動
き検出手段８とを含み、検出された特徴量の動きに基づ
いて路面上の線列と静止した立体物とを判別することを
特徴とする。

【０００６】なお、上記課題を解決するための手段の項
では、本発明をわかりやすく説明するために実施の形態
の図１と対応づけたが、これにより本発明が実施の形態
に限定されるものではない。

【０００７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば次の
ような効果を奏する。 （１）請求項１の発明によれば、車両周辺の画像を処理
して縦エッジを抽出し、車両の移動に伴う、抽出された
縦エッジの回転変化成分を検出することにより、車両を
移動しながら、正確かつ高速に路面上の線列と静止した
立体物とを判別することができる。 （２）請求項２の発明によれば、車両周辺に存在する物
体までの距離を測定する距離測定手段と、距離測定手段
で物体までの距離を繰り返し測定する際、測定された物
体までの距離の変化量が所定値以上であるときに変化量
判別信号を出力する変化量判別手段とをさらに備え、変
化量判別信号が出力されたときに画像処理を開始するの
で、不必要な画像処理を行うことが無く、さらに高速に
路面上の線列と静止した立体物とを判別することができ
る。 （３）請求項３の発明によれば、変化量判別信号が出力
されたときに、その距離変化に寄与した物体までの方向
を算出し、算出された方向を基準として画像処理範囲を
設定して縦エッジを抽出するので、画像処理を行う速度
を向上させることができ、さらに高速に路面上の線列と
静止した立体物とを判別することができる。 （４）請求項４の発明によれば、取得した画像に対して
Ｈｏｕｇｈ変換を行い、Ｈｏｕｇｈ空間において自車両
の移動に伴い変化するエッジの特徴量の動きを検出する
ことにより、さらに正確に路面上の線列と静止した立体
物とを判別することができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】図１は一実施の形態の構成を示す
ブロック図である。距離測定装置１Ａ〜１Ｄは、非指向
性ビームを発信する超音波センサやマイクロ波レーダ
ー、または、レーザーを広角にスキャンする走査式レー
ザーレーダなどから構成され、車両の周辺に存在する物
体の最近点までの距離を検出する。この実施の形態で
は、図２に示すように車両の前後両側面に４台の距離測
定装置１Ａ〜１Ｄを設置し、車両の側方の物体までの距
離を検出する例を示す。図２中の９Ａ〜９Ｄは距離測定
装置１Ａ〜１Ｄによる検出範囲を示すものである。な
お、車両の前後に前方と後方の物体までの距離を検出す
る距離測定装置を設けてもよい。

【０００９】撮像装置２Ａ〜２Ｄは、ＣＣＤやＣＭＯＳ
などの撮像素子により被写体像を撮像するものである。
この実施の形態では、図２に示すように車両の前後側面
に設置された距離測定装置１Ａ〜１Ｄの近傍に撮像装置
２Ａ〜２Ｄを設置し、車両の側方を撮像する例を示す。
また、これらの撮像装置２Ａ〜２Ｄの撮像範囲１０Ａ〜
１０Ｄは、図２に示すように、距離測定装置１Ａ〜１Ｄ
の検出ビームの中心軸１１Ａ〜１１Ｄを中心とし、距離
測定装置１Ａ〜１Ｄの検出範囲９Ａ〜９Ｄと略一致させ
る。これにより、効率よく物体の位置を検出することが
できる。

【００１０】メモリ３は、撮像装置２にて撮像された画
像を、デジタルデータとして保存する。このデジタルデ
ータは、画像を構成する各画素の輝度に応じた、例えば
０〜２５６階調を有する輝度値データである。

【００１１】車両挙動検出装置４は、車両のシフトポジ
ションを検出するシフトポジションセンサ５と、車両後
輪の左右の車輪速を検出する車輪速センサ６と、演算装
置７とから構成される。演算装置７は、シフトポジショ
ンセンサ５や車輪速センサ６の出力値から、車両の位
置、進行方向、向き、移動距離などを算出する。

【００１２】演算処理装置８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡ
Ｍなどから構成され、距離測定装置１Ａ〜１Ｄにより検
出した物体までの距離と、車両挙動検出装置４により検
出した車両の挙動とに基づいて、測定距離が大きく変化
した場所の方向を予測する。次に、メモリ３に保存され
ている画像のデジタルデータのうち、必要なデータを読
み出し、所定の処理を施すことにより、路面上の線列、
例えば白い区画線と静止した立体物とを判別する。

【００１３】図３は、路面上の線列と静止した立体物と
を判別する処理を示すフローチャートであり、演算装置
８にて行われるものである。このフローチャートによ
り、一実施の形態の動作を説明する。ステップＳ１で
は、対象物までの距離を測定し、測定値に対して補正を
加える。以下の説明では、４つの距離測定装置１Ａ〜１
Ｄのうち、距離測定装置１Ａのみを取り上げて説明す
る。

【００１４】距離測定装置１Ａは車両に搭載されている
ため、測定値は車両の挙動に依存する値となる。例え
ば、対象物が図４に示すように、壁４１などのような平
らな面である場合に、車両が対象物である壁４１に対し
て斜めに移動すると、距離測定装置１Ａにより計測され
た距離の出力値は、壁４１に対してある傾きを持った点
列４２として出力される。従って、車両の挙動を考慮し
て、計測された距離の出力値に対して補正を行う必要が
ある。

【００１５】そこで、次のようにして車両挙動に応じて
距離測定値を補正する。距離測定装置１Ａを搭載した車
両と対象物とを含む平面（以下、「仮想平面」と呼ぶ）
上に二次元の座標系を設定する。その二次元の座標系に
おける車両位置をＰc（ｘc，ｙc）とし、対象物位置を
Ｐo（ｘo，ｙo）とする。対象物位置Ｐoは、上述したよ
うに、車両位置Ｐcからの変位となるので、対象物位置
Ｐoを仮想平面上の座標系の絶対位置Ｐc＋Ｐoに変換
し、車両挙動に依存しない対象物位置Ｐc＋Ｐoまでの距
離を算出する。補正を行った後の対象物までの距離の出
力値は、図４に示すように、車両の挙動に依存しない点
列４３のようになる。

【００１６】ステップＳ２では、距離測定値が大きく変
化する点を特定するために、距離測定値の変化量を算出
する。時刻ｔにおける距離測定装置１Ａの距離測定値Ｒ
に対して、車両挙動に基づいて補正した値をＲ（ｔ）と
表す。最新の距離測定値をＲ（ｔ０）、１計測周期前の
距離測定値をＲ（ｔ１）、ｎ計測周期前の距離測定値を
Ｒ（ｔｎ）とする。ｎ周期前から１周期前までの過去の
距離測定値の平均値をave(R(t1),R(tn))とすると、最新
の距離測定値Ｒ（ｔ０）の変化量は次式により算出され
る。

【数１】 Ｒ(t0)−ave(R(t1),R(tn)) （１） 式（１）により変化量を算出すると、ステップＳ３に進
む。

【００１７】ステップＳ３では、次式により最新の距離
測定値Ｒ（ｔ０）の変化量がしきい値を超えているかど
うかを判定する。

【数２】 ｜Ｒ(t0)−ave(R(t1),R(tn))｜＞ｋ・σ(R(t1),R(tn)) （２） ここで、σ(R(t1),R(tn))はｎ周期前から１周期前まで
の過去の距離測定値の標準偏差である。また、ｋはしき
い値を決定するための係数であり、最適なしきい値を定
めるために、適宜設定する。最新の距離測定値Ｒ（ｔ
０）の変化量がしきい値を超えた場合は、最新の距離測
定値Ｒ（ｔ０）の点を距離測定値の変化点とし、ステッ
プＳ４へ進む。一方、最新の距離測定値Ｒ（ｔ０）の変
化量がしきい値以下の場合は、最新の距離測定値Ｒ（ｔ
０）の点は距離測定値の変化点ではないとし、ステップ
Ｓ１へ戻って上記処理を繰り返す。

【００１８】なお、距離測定装置１Ａ〜１Ｄの検出特性
は図２に示すように検出範囲９Ａ〜９Ｄ以外の範囲では
測定不能となり、このとき距離測定装置１Ａ〜１Ｄから
非検知信号が出力される。したがって、距離測定装置１
Ａ〜１Ｄの出力が非検知信号から距離測定値へ変化した
点、逆に距離測定値から非検知信号へ変化した点も距離
測定値の変化点とする。

【００１９】距離測定値が大きく変化した場合、変化点
の位置の周囲状況としては、図５（ａ）と（ｂ）が考え
られる。車両を空きスペースに駐車することを考える場
合、図５（ａ）と（ｂ）を識別することは重要である。
この識別方法について説明する。変化点を検出した時刻
ｔ０における最新の距離測定値Ｒ（ｔ０）が過去の平均
値ave(R(t1),R(tn))より小さくなって、式（１）に示す
最新の距離測定値Ｒ（ｔ０）の変化量が負になった場合
は、図５（ａ）に示すように、距離測定装置１Ａの検出
範囲１０Ａの車両進行方向側に凸状の壁などの物体が入
ってきたと推定される。逆に、変化点を検出した時刻ｔ
０における最新の距離測定値Ｒ（ｔ０）が過去の平均値
ave(R(t1),R(tn))より大きくなって、式（１）に示す最
新の距離測定値Ｒ（ｔ０）の変化量が正になった場合
は、図５（ｂ）に示すように、距離測定装置１Ａの検出
範囲１０Ａの車両の進行方向と反対側から物体が出てい
くと推定される。従って、式（１）で算出される結果の
正負により、距離測定値の変化点の周囲状況を推定する
ことができる。

【００２０】図２に示すように、距離測定装置１Ａの検
出範囲は、距離測定値に応じてその幅が変化するので、
物体の存在を検出したときに、検出範囲内のどこに物体
が存在するかを特定できない。従って、ステップＳ４で
は、ステップＳ３にて検出した距離測定装置１Ａの出力
値を変化せしめた部位の方向θｅを推定する。図６のよ
うに、距離が大きく変化した点に駐車車両６０が存在
し、駐車車両の最近点までの距離をＲ６０とする。距離
測定装置１Ａから距離Ｒ６０の円と、距離測定装置１Ａ
の検出範囲９Ａの交差する両端点のうち、車両の進行方
向側の点に物体が存在すると推定し、距離測定装置１Ａ
から物体の推定位置への方向をθｅとする。θｅを決定
すると、ステップＳ５に進む。すなわち、駐車車両６０
が距離変化に寄与する物体であり、その物体までの方向
がθｅである。

【００２１】ステップＳ５では、物体の推定方向θｅに
基づいて撮像装置２Ａの撮像画像から画像処理により物
体の方向を検出する範囲、すなわち画像処理範囲を決定
する。撮像装置は、ステップＳ３にて対象物までの距離
が大きく変化し、ステップＳ３が肯定された時に駆動す
るので、画像処理を行うまでに効率の良い処理を行うこ
とができる。この範囲は、図７（ａ）に示すように撮像
装置２Ａで撮像した画像７０の内の、物体の推定方向θ
ｅを中心とする±Δθの範囲に対応する範囲７１とす
る。

【００２２】画像処理範囲を定めるためのΔθの値は、
車速Ｖに応じて決定する。車速Ｖが高いときはΔθを大
きくし、車速Ｖが低いときはΔθを小さくする。また、
Δθを最新の距離測定値Ｒ（ｔ０）に応じて決定しても
よい。距離測定値Ｒ（ｔ０）が小さい場合はΔθを大き
くし、距離測定値Ｒ（ｔ０）が大きい場合はΔθを小さ
くする。このように、車速Ｖが高いほど、また、距離測
定値Ｒ（ｔ０）が小さいほど画像処理範囲を大きくする
ことによって、車速Ｖと距離測定値Ｒ（ｔ０）に応じた
最適な画像処理範囲を決定することができる。画像処理
範囲を決定すれば、ステップＳ６に進む。

【００２３】ステップＳ６では、メモリ３に保存されて
いるデジタルデータの中から、ステップＳ５にて定めた
画像処理範囲のデータを読み出して、対象物の物端を示
す縦エッジを検出する。縦エッジの検出には、Ｓｏｂｅ
ｌフィルタ等を用いることができる。図７（ａ）の画像
処理範囲内に存在する縦エッジを検出した結果を図７
（ｂ）に示す。上述したように、画像処理範囲内のデー
タのみを読み出すことにより、縦エッジを検出するのに
要する時間を短くすることができ、効率のよい処理を行
うことができる。また、縦エッジの検出により対象物の
物端を把握することができ、距離測定装置１Ａの出力結
果と併用することにより、対象物の形状を正確に把握す
ることができる。縦エッジを検出すると、ステップＳ７
に進む。

【００２４】ステップＳ７では、検出した縦エッジが路
面上の線列のものか、静止した立体物のものかを判定す
る。駐車領域を区切る白線がある場合には、隣接する駐
車車両の車両端を示す縦エッジの近傍に区画線のエッジ
が検出される。図８のように、車両端を示す縦エッジ８
１と区画線を示す縦エッジ８２とがほぼ平行である場合
に、縦エッジの検出だけでは両者を区別することができ
ない。車両を駐車する場合、駐車車両と区画線を区別す
ることは非常に重要であるので、以下の方法により両者
を識別する。

【００２５】検出された縦エッジが駐車車両のものか、
区画線のものかを判定するために、車両の挙動に基づく
縦エッジの時系列的変化を確認する。具体的には、図９
に示すように、縦エッジを検出した画像をＨｏｕｇｈ変
換し（図９参照）、ρ−θ座標系を有するＨｏｕｇｈ空
間内における縦エッジの特徴量の時系列的変化を確認す
る。Ｈｏｕｇｈ変換する際、検出された縦エッジの輝度
値がある所定のしきい値以上の点のみに変換処理を行う
ことにより、処理時間の短縮化を図ることができる。

【００２６】Ｈｏｕｇｈ空間への射影の方法について説
明する。仮想平面上における補正後の絶対位置座標
（ｘ，ｙ）の輝度値をＩ（ｘ，ｙ）とし、Ｈｏｕｇｈ空
間への射影を次式のように定める。

【数３】 ρ＝（ｘ・ｃｏｓθ＋ｙ・ｓｉｎθ）・ｆ（Ｉ（ｘ，ｙ）） （３） ただし、ｆは輝度値の関数である。

【００２７】駐車車両等の静止した立体物の物端を示す
縦エッジは、自車両が移動しても、撮像した画像中では
常に縦エッジとして検出される。一方、駐車領域を示す
白線等の路面上の線列を示す縦エッジは、自車両の移動
に伴い、常に縦エッジとして検出されるわけではなく、
その変化に回転成分を有する。従って、図１０に示すよ
うに、自車両が移動する時に、静止した立体物の物端を
示す縦エッジは、Ｈｏｕｇｈ空間内において、その特徴
量がρ軸方向にのみ変化し、回転成分であるθ軸方向に
は変化しないのに対し、路面上の線列を示す縦エッジ
は、その特徴量がθ軸方向にも変化する。

【００２８】以上より、Ｈｏｕｇｈ空間における特徴量
の移動ベクトル成分について、θ成分の変化量に着目す
ることにより、縦エッジの種類を判定することができ
る。車両の移動量に伴う演算値や画像の量子化誤差等を
含む適切なしきい値を予め定めておき、Ｈｏｕｇｈ空間
における特徴量の移動ベクトル成分のうち、θ成分がし
きい値より小さい場合、すなわち、移動ベクトル成分の
θ成分がほぼゼロである場合は、検出した縦エッジは静
止した立体物のものであり、θ成分がしきい値以上であ
る場合には、検出した縦エッジは路面上の線列を示すも
のである。

【００２９】駐車車両や駐車場における側壁などの静止
した立体物の縦エッジはθ成分を持たないことから、縦
エッジ検出後にＨｏｕｇｈ変換した際に、縦エッジがθ
成分を有する場合には、この縦エッジは路面上の線列を
示すものであると推定することができる。この縦エッジ
に対して、上述したように、自車両が移動した時のθ成
分の変化量に着目し、θ成分が変化したときは、路面上
の線列と識別し、θ成分が変化しないときは、抽出され
た縦エッジをノイズ情報として棄却する。

【００３０】自車両の移動に伴い、検出されていた区画
線が隣接する駐車車両に隠れて、検出できなくなる場合
がある。この時に検出される区画線の状態を追っていく
と、「区画線が検出される状態→区画線の縦エッジと車
両端の縦エッジとが平行になる状態→区画線の縦エッジ
が消滅する状態」と変化していく。この変化の過程にお
いて、自車両の移動に伴い変化するθ成分を有するエッ
ジは、区画線であると説明したが、実際には、図１１に
示すような構造物と路面との境界線１１１や、車両の側
面下部を示す線に該当する場合もある。従って、両者の
識別が必要であり、その識別方法について説明する。

【００３１】自車両の移動に伴い変化するθ成分を有す
るエッジと、常にθ≒０である構造物の縦エッジ（例え
ば、図１１の物端１１２）とが、自車両の移動に伴い一
致する場合（図１２（ａ））は、この変化するθ成分を
有するエッジは、図１１に示すような構造物と路面との
境界線１１１や、車両の側面下部を示す線である。一
方、図１２（ｂ）に示すように、自車両の移動に伴い変
化するθ成分を有するエッジと、常にθ≒０である構造
物の縦エッジとが、自車両の移動に伴いρ軸上の異なる
点に移動する場合は、変化するθ成分を有するエッジは
区画線などの路面上の線列を表している。

【００３２】このように、自車両の移動に伴い変化する
θ成分を有するエッジの特徴量の動きと、常にθ≒０で
ある構造物の縦エッジの特徴量の動きとを追跡すること
により、変化するθ成分を有するエッジが路面上の線列
なのか、構造物と路面との境界線や車両の側面下部を示
す線なのかを識別することができる。これにより、駐車
車両や構造物の存在、および、その形状を認識すること
ができ、自車両の周囲状況を正確に把握することができ
る。

【００３３】自車両の周囲状況を認識した後は、駐車車
両や構造物を大局的にとらえた地図を作成し、不図示の
ディスプレイに表示したり、自車両と駐車車両等との距
離が予め設定した所定の距離以下になったときには、不
図示のスピーカーにより、接近警報を行うこともでき
る。

【００３４】なお、上記の説明では、路面上の線列とし
て駐車領域を示す区画線を取り上げたが、例えば、駐車
領域を示すために地面に埋め込まれた複数の鋲列など
も、静止した立体物と区別することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による車両用周囲検出装置の一実施形態
の構成を示す図

【図２】距離測定装置と撮像装置の取り付け位置を示す
図

【図３】一実施の形態の路面上の線列と静止した立体物
とを区別する手順を示すフローチャート

【図４】車両が対象物に対して斜めに走行した場合の出
力結果を示す図

【図５】距離測定値が大きく変化する部位の状況を説明
するための図

【図６】対象物の存在する方向の推定方法について説明
するための図

【図７】画像の処理範囲内に存在する縦エッジを検出し
たときの図

【図８】駐車車両の縦エッジと駐車区画線の縦エッジと
の関係を示す図

【図９】Ｈｏｕｇｈ変換を説明するための図

【図１０】Ｈｏｕｇｈ空間において、車両の移動に伴う
縦エッジの変化を示す図

【図１１】構造物を示す図

【図１２】区画線を示すエッジと駐車車両の側面下部を
示すエッジとを区別する方法を説明するための図

【符号の説明】

１Ａ〜１Ｄ…距離測定装置、２Ａ〜２Ｄ…撮像装置、３
…メモリ、４…車両挙動検出装置、５…シフトポジショ
ンセンサ、６…車輪速センサ、７…演算装置、８…演算
処理装置、９Ａ〜９Ｄ…距離測定範囲、１０Ａ〜１０Ｄ
…撮像範囲、１１Ａ〜１１Ｄ…距離測定装置の検出ビー
ムの中心軸、４１…壁、４２…補正前の出力を表す点
列、４３補正後の出力を表す点列、６０…駐車車両、７
０…画像、７１…画像処理範囲、８１…車両端の縦エッ
ジ、８２…区画線の縦エッジ、１１１…構造物と路面と
の境界線、１１２…構造物の物端

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｇ ６２８ ６２８Ｄ Ｇ０１Ｂ 11/00 Ｇ０１Ｂ 11/00 Ｈ Ｇ０６Ｔ 7/20 １００ Ｇ０６Ｔ 7/20 １００ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｆターム(参考） 2F065 AA04 AA13 AA16 BB15 CC11 DD03 DD06 FF04 FF64 FF67 GG10 JJ26 QQ21 QQ24 QQ33 RR05 SS13 SS15 UU05 5B057 AA16 BA02 CG09 DA06 DB02 DC08 DC16 5H180 CC03 CC04 CC11 CC14 KK01 LL02 5L096 BA04 CA04 FA03 FA06 FA24 FA66 FA67 HA04

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両周辺の画像を取得する画像取得手段
   と、 前記画像取得手段で取得した画像を処理して縦エッジを
   抽出する縦エッジ抽出手段と、 車両の移動に伴う、前記縦エッジ抽出手段で抽出された
   縦エッジの回転変化成分に基づいて、路面上の線列と静
   止した立体物とを判別する判別手段とを備えることを特
   徴とする車両用周囲検出装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の車両用周囲検出装置にお
   いて、 車両周辺に存在する物体までの距離を測定する距離測定
   手段と、 前記距離測定手段で物体までの距離を繰り返し測定する
   際、測定された物体までの距離の変化量が所定値以上で
   あるときに変化量判別信号を出力する変化量判別手段と
   をさらに備え、 前記変化量判別信号が出力されたとき、前記縦エッジ抽
   出手段により前記画像処理を開始することを特徴とする
   車両用周囲検出装置。
3. 【請求項３】請求項２に記載の車両用周囲検出装置にお
   いて、 前記変化量判別信号が出力されたとき、その距離変化に
   寄与した物体までの方向を算出する方向算出手段と、 前記算出された方向を基準として前記縦エッジ抽出手段
   による画像処理範囲を設定する範囲設定手段とをさらに
   備え、 前記縦エッジ抽出手段は、前記画像処理範囲内の画像に
   おいて縦エッジを抽出することを特徴とする車両用周囲
   検出装置。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれかに記載の車両用周
   囲検出装置において、 前記判別手段は、前記画像取得手段で取得した画像に対
   してＨｏｕｇｈ変換を行うＨｏｕｇｈ変換手段と、Ｈｏ
   ｕｇｈ空間において自車両の移動に伴い変化するエッジ
   の特徴量の動きを検出する動き検出手段とを含み、前記
   検出された特徴量の動きに基づいて路面上の線列と静止
   した立体物とを判別することを特徴とする車両用周囲検
   出装置。