JP2015017992A - 環境を光学的に走査および測定する方法ならびにデバイス - Google Patents
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- レーザスキャナを用いて環境を光学的に走査および測定する方法であって、前記レーザスキャナが、走査中心を有し、走査を行うために、光ビームを用いてその環境を光学的に走査および測定し、制御および評価ユニットを用いて前記環境を評価し、画像取り込み中心を有するカラーカメラが、前記走査とリンクさせなければならない前記環境の着色画像を取り込み、前記カラーカメラが接続された前記レーザスキャナの前記制御および評価ユニットが、共通の基準表面上への前記着色画像の投影および前記走査の投影が最善の可能な形で互いと適合するまで、各着色画像に対して繰り返し前記カラーカメラを仮想的に動かすことによって、そして前記カラーカメラのこの新しい仮想位置および/または向きに対して前記着色画像の少なくとも一部を変形することによって、前記走査と前記着色画像をリンクさせ、前記走査中心からの前記カラーカメラの前記画像取り込み中心および/もしくは向き、ならびに/または前記レーザスキャナの向きの偏差を補正し、
前記着色画像の輝度および/または色の変化に基づいて、前記着色画像内で少なくとも1つの当該領域が画定され、前記基準表面上の前記走査の投影の対応する当該領域と比較されることを特徴とする方法。 - レーザスキャナを用いて環境を光学的に走査および測定する方法であって、前記レーザスキャナが、走査中心を有し、走査を行うために、光ビームを用いてその環境を光学的に走査および測定し、制御および評価ユニットを用いて前記環境を評価し、画像取り込み中心を有するカラーカメラが、前記走査とリンクさせなければならない前記環境の着色画像を取り込み、前記カラーカメラが接続された前記レーザスキャナの前記制御および評価ユニットが、共通の基準表面上への前記着色画像の投影および前記走査の投影が最善の可能な形で互いと適合するまで、各着色画像に対して繰り返し前記カラーカメラを仮想的に動かすことによって、そして前記カラーカメラのこの新しい仮想位置および/または向きに対して前記着色画像の少なくとも一部を変形することによって、前記走査と前記着色画像をリンクさせ、前記走査中心からの前記カラーカメラの前記画像取り込み中心および/もしくは向き、ならびに/または前記レーザスキャナの向きの偏差を補正し、
前記着色画像内で少なくとも1つの当該領域が画定され、前記基準表面上の前記走査の投影の対応する当該領域と比較され、
前記方法は、
スペクトルに対する排除の基準を使用して特定の当該領域および/または前記カラーカメラの特定の仮想位置および/または向きを除去することを特徴とする方法。 - 請求項1または2に記載の方法であって、物体の輪郭の隅部、縁部、または別の部分が当該領域として画定されることを特徴とする方法。
- 請求項1から3のいずれか1項に記載の方法であって、前記カラーカメラの各仮想の動き後、前記着色画像の前記当該領域が変形され、前記基準表面上へ投影されることを特徴とする方法。
- 請求項4に記載の方法であって、前記基準表面上の前記走査の投影の前記対応する当該領域上の前記着色画像の前記当該領域の投影の変位ベクトルが判定されることを特徴とする方法。
- 請求項5に記載の方法であって、前記着色画像の投影および前記走査の投影が最善の可能な形で互いと適合するまで、前記カラーカメラの前記仮想の動き、前記当該領域の変形、および前記変位ベクトルの判定が反復されることを特徴とする方法。
- 請求項6に記載の方法であって、前記カラーカメラの異なる仮想位置で複数の反復が開始されることを特徴とする方法。
- 請求項1から7のいずれか1項に記載の方法を実施するデバイスであって、前記レーザスキャナと、前記カラーカメラとを備えることを特徴とするデバイス。
- 請求項8に記載のデバイスであって、前記カラーカメラが、ホルダを用いて、前記レーザスキャナに取り付けられ、具体的には前記レーザスキャナの回転部分に取り付けられることを特徴とするデバイス。
- 請求項8または9に記載のデバイスであって、前記レーザスキャナの前記走査中心と前記カラーカメラの前記画像取り込み中心は、互いに対して特定の距離を有し、または走査を行う前に、互いに対して特定の距離で取り込まれることを特徴とするデバイス。
- 請求項8から10のいずれか1項に記載のデバイスであって、前記カラーカメラがCCDカメラまたはCMOSカメラであることを特徴とするデバイス。
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