JP2008181422A - 画像認識装置、画像認識方法、車両制御装置および車両制御方法 - Google Patents
画像認識装置、画像認識方法、車両制御装置および車両制御方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】テンプレート用の画像を予め周波数展開してテンプレートとして用い、カメラが撮影した画像から判定対象領域A10を切り出すと、切り出した画像を周波数展開して周波数画像A11を作成する。得られた周波数画像A11のうち、歩行者の輪郭に対応する周波数領域を選択して、もしくは重み付けなどによって優先してテンプレートと比較し、一致するならば歩行者であると判定する。
【選択図】 図1
Description
10a マイコン
16 車両認識部
17 白線認識部
18 歩行者認識部
18a 周波数展開部
18b 周波数選択部
18c 認識処理部
20 衝突判定部
30 ナビゲーション装置
30a 地図データ
31 カメラ
33 レーダ
40 プリクラッシュECU
41 ブレーキ
42 EFI
43 ディスプレイ
44 スピーカ
Claims (10)
- カメラが撮影した入力画像から判定対象領域を抽出する抽出手段と、
前記判定対象領域の画像を周波数展開する周波数展開手段と、
前記周波数展開結果から特定の周波数領域を選択的に使用した周波数解析によって前記判定対象領域における特定の物体の存在を認識する認識手段と、
を備えたことを特徴とする画像認識装置。 - 前記周波数展開手段は、前記判定対象領域の画像を高速フーリエ変換することを特徴とする請求項1に記載の画像認識装置。
- 前記周波数展開手段は、前記判定対象領域の画像をガボールウェーブレット変換することを特徴とする請求項1に記載の画像認識装置。
- 前記特定の物体は歩行者であることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の画像認識装置。
- 前記認識手段は、前記歩行者の輪郭に対応する周波数を選択的に使用すること特徴とする請求項4に記載の画像認識装置。
- 前記認識手段は、道路画像および/または車両画像を含む背景画像に特徴的な周波数成分を除外した領域を選択的に使用することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載の画像認識装置。
- 前記周波数解析は、基準画像を周波数展開した周波数展開結果との比較によって行なうことを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載の画像認識装置。
- カメラが撮影した入力画像から判定対象領域を抽出する抽出工程と、
前記判定対象領域の画像を周波数展開する周波数展開工程と、
前記周波数展開結果から特定の周波数領域を選択的に使用した周波数解析によって前記判定対象領域における特定の物体の存在を認識する認識工程と、
を含んだことを特徴とする画像認識方法。 - カメラが撮影した入力画像から判定対象領域を抽出する抽出手段と、
前記判定対象領域の画像を周波数展開する周波数展開手段と、
前記周波数展開結果から特定の周波数領域を選択的に使用した周波数解析によって前記判定対象領域における特定の物体の存在を認識する認識手段と、からなる画像認識装置による認識結果に基づいて、運転者に対する報知制御、および/または車両の走行状態を制御する走行制御を実行する制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 - カメラが撮影した入力画像から判定対象領域を抽出する抽出工程と、
前記判定対象領域の画像を周波数展開する周波数展開工程と、
前記周波数展開結果から特定の周波数領域を選択的に使用した周波数解析によって前記判定対象領域における特定の物体の存在を認識する認識工程と、
前記認識工程による認識結果に基づいて、運転者に対する報知制御、および/または車両の走行状態を制御する走行制御を実行する制御工程と、
を含んだことを特徴とする車両制御方法。
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