JP2009175802A - 物体検出装置 - Google Patents
物体検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009175802A JP2009175802A JP2008010841A JP2008010841A JP2009175802A JP 2009175802 A JP2009175802 A JP 2009175802A JP 2008010841 A JP2008010841 A JP 2008010841A JP 2008010841 A JP2008010841 A JP 2008010841A JP 2009175802 A JP2009175802 A JP 2009175802A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- region
- similarity
- area
- pattern image
- compared
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
- G06V10/74—Image or video pattern matching; Proximity measures in feature spaces
- G06V10/75—Organisation of the matching processes, e.g. simultaneous or sequential comparisons of image or video features; Coarse-fine approaches, e.g. multi-scale approaches; using context analysis; Selection of dictionaries
- G06V10/751—Comparing pixel values or logical combinations thereof, or feature values having positional relevance, e.g. template matching
- G06V10/7515—Shifting the patterns to accommodate for positional errors
Abstract
【解決手段】カメラ12による撮影によって得られた画像を、比較対象とする領域の位置を変えつつ、各領域とHDD28に記憶された検出対象物の特徴を示すパターン画像とを比較して各領域毎に当該パターン画像との類似度を導出し、導出された類似度が所定閾値以上となる領域が所定の割合以上分布する領域を検出対象物の存在する領域と特定する。
【選択図】図2
Description
また、撮像された画像内に検出対象物が実際に存在する領域でもマッチング率の分布形状が必ずしも理想的な分布形状になるとは限らない。
図1には、本実施の形態に係るドライバ支援装置10の概略構成が示されている。
同図に示すように、ドライバ支援装置10は、所定の検出対象領域を連続的に撮像するカメラ12と、各種情報を表示するディスプレイ14と、カメラ12による撮像により得られた画像に基づいて歩行者を検出し、検出された歩行者の位置に応じて警告を行う装置本体20と、を含んで構成されている。
なお、本実施の形態に係るカメラ12は、車両の前方グリルまたはバンパなどの車両の前方側に取り付けられており、車両の前方を撮像する。
第2の実施の形態に係るドライバ支援装置10の電気系の要部構成は、上記第1の実施の形態(図1参照)と同一であるため、説明を省略する。
12 カメラ(撮像手段)
28 HDD(記憶手段)
50、50A 類似度導出部(導出手段)
52、52A 対象物領域特定部(特定手段)
Claims (3)
- 検出対象領域を撮像する撮像手段と、
検出対象物の特徴を示すパターン画像データを予め記憶する記憶手段と、
前記撮像手段による撮像によって得られた画像を、比較対象とする領域の位置を変えつつ、各領域と前記記憶手段に記憶されたパターン画像データにより示されるパターン画像とを比較し、各領域毎に当該パターン画像との類似度を導出する導出手段と、
前記導出手段により導出された類似度が所定閾値以上となる領域が所定の割合以上分布する領域を前記検出対象物が存在する領域と特定する特定手段と、
を備えた物体検出装置。 - 前記導出手段は、比較対象とする領域の位置を所定間隔ずつずらして各領域と前記パターン画像とを比較し、各領域毎に当該パターン画像との類似度を導出して前記検出対象物が存在する可能性がある候補領域を特定し、各候補領域の近傍において領域の位置を変えつつ、各領域と前記パターン画像とを比較して各領域毎に当該パターン画像との類似度を導出し、
前記特定手段は、前記導出手段により導出された類似度が所定閾値以上となる領域が所定の割合以上分布する候補領域を前記検出対象物が存在する領域と特定する
請求項1記載の物体検出装置。 - 前記導出手段は、比較対象とする領域の位置及び大きさを変えつつ、前記類似度を導出する
請求項1又は請求項2記載の物体検出装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008010841A JP5058002B2 (ja) | 2008-01-21 | 2008-01-21 | 物体検出装置 |
US12/356,834 US8199971B2 (en) | 2008-01-21 | 2009-01-21 | Object detection system with improved object detection accuracy |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008010841A JP5058002B2 (ja) | 2008-01-21 | 2008-01-21 | 物体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009175802A true JP2009175802A (ja) | 2009-08-06 |
JP5058002B2 JP5058002B2 (ja) | 2012-10-24 |
Family
ID=40876536
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008010841A Expired - Fee Related JP5058002B2 (ja) | 2008-01-21 | 2008-01-21 | 物体検出装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8199971B2 (ja) |
JP (1) | JP5058002B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016081271A (ja) * | 2014-10-16 | 2016-05-16 | セコム株式会社 | 物体検出装置 |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5058002B2 (ja) * | 2008-01-21 | 2012-10-24 | 株式会社豊田中央研究所 | 物体検出装置 |
JP4999788B2 (ja) * | 2008-06-26 | 2012-08-15 | 三菱電機株式会社 | 移動目標検出装置及びコンピュータプログラム及び移動目標検出方法 |
US20100166257A1 (en) * | 2008-12-30 | 2010-07-01 | Ati Technologies Ulc | Method and apparatus for detecting semi-transparencies in video |
KR101631270B1 (ko) * | 2009-06-19 | 2016-06-16 | 삼성전자주식회사 | 의사 난수 필터를 이용한 영상 필터링 방법 및 장치 |
JP5258859B2 (ja) * | 2010-09-24 | 2013-08-07 | 株式会社豊田中央研究所 | 走路推定装置及びプログラム |
US8792728B2 (en) * | 2010-09-27 | 2014-07-29 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Near-duplicate image detection |
JP5510287B2 (ja) * | 2010-11-22 | 2014-06-04 | カシオ計算機株式会社 | 被写体検出装置、被写体検出方法及びプログラム |
CN103226698B (zh) * | 2013-04-16 | 2016-01-27 | 哈尔滨工程大学 | 一种人脸检测方法 |
CN105320705B (zh) * | 2014-08-05 | 2018-09-14 | 北京大学 | 相似车辆的检索方法及装置 |
CN105320704B (zh) * | 2014-08-05 | 2018-10-19 | 北京大学 | 跨区域相似车辆检索方法及装置 |
US9875548B2 (en) * | 2015-12-18 | 2018-01-23 | Ricoh Co., Ltd. | Candidate list generation |
JP6953922B2 (ja) * | 2017-09-06 | 2021-10-27 | 株式会社デンソー | 車両の運転支援装置および車両の運転支援方法 |
US10803291B2 (en) * | 2017-11-17 | 2020-10-13 | Pixart Imaging Inc. | Encoding and decoding method and information recognition device using the same |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11266450A (ja) * | 1998-03-17 | 1999-09-28 | Toshiba Corp | 物体領域追跡装置および物体領域追跡方法 |
JP2002352239A (ja) * | 2001-05-29 | 2002-12-06 | Matsushita Electric Works Ltd | 画像処理方法及びそれを用いた画像処理装置 |
JP2005170290A (ja) * | 2003-12-12 | 2005-06-30 | Nissan Motor Co Ltd | 障害物検出装置 |
JP2005259031A (ja) * | 2004-03-15 | 2005-09-22 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 人間認識システム、人間認識装置、記憶装置及び人間認識方法 |
JP2005316607A (ja) * | 2004-04-27 | 2005-11-10 | Toyota Motor Corp | 画像処理装置及び画像処理方法 |
JP2008026999A (ja) * | 2006-07-18 | 2008-02-07 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 障害物検出システム、及び障害物検出方法 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5659626A (en) * | 1994-10-20 | 1997-08-19 | Calspan Corporation | Fingerprint identification system |
JPH0981726A (ja) | 1995-09-11 | 1997-03-28 | Kawatetsu Joho Syst Kk | パターンマッチング方法 |
US5991430A (en) * | 1996-11-26 | 1999-11-23 | Wen-Hsing Hsu | Method and device for automatic matching of planar point patterns |
JP2898269B1 (ja) * | 1998-03-02 | 1999-05-31 | 日本放送協会 | 映像検査装置、方法および記録媒体 |
US6141440A (en) * | 1998-06-04 | 2000-10-31 | Canon Kabushiki Kaisha | Disparity measurement with variably sized interrogation regions |
US6363381B1 (en) * | 1998-11-03 | 2002-03-26 | Ricoh Co., Ltd. | Compressed document matching |
WO2001048681A2 (en) * | 1999-12-23 | 2001-07-05 | National University Of Singapore | Automated fingerprint identification system |
JP3927353B2 (ja) * | 2000-06-15 | 2007-06-06 | 株式会社日立製作所 | 比較検査における画像の位置合せ方法、比較検査方法及び比較検査装置 |
US7082225B2 (en) * | 2001-08-28 | 2006-07-25 | Nippon Telegraph And Telephone Corporation | Two dimensional image recording and reproducing scheme using similarity distribution |
JP2005116626A (ja) * | 2003-10-03 | 2005-04-28 | Canon Inc | 位置検出装置及び位置検出方法、並びに露光装置 |
JP4819380B2 (ja) * | 2004-03-23 | 2011-11-24 | キヤノン株式会社 | 監視システム、撮像設定装置、制御方法、及びプログラム |
JP2006005242A (ja) * | 2004-06-18 | 2006-01-05 | Canon Inc | 画像処理装置、画像処理方法、露光装置、およびデバイス製造方法 |
JP4404095B2 (ja) * | 2005-01-11 | 2010-01-27 | 日本電気株式会社 | テンプレートマッチングのための方法、その装置及びそのためのプログラムを記録した記録媒体 |
JP4345930B2 (ja) * | 2005-01-28 | 2009-10-14 | Ykk株式会社 | 物品の外観検査装置 |
JP4657869B2 (ja) * | 2005-09-27 | 2011-03-23 | シャープ株式会社 | 欠陥検出装置、イメージセンサデバイス、イメージセンサモジュール、画像処理装置、デジタル画像品質テスタ、欠陥検出方法、欠陥検出プログラム、およびコンピュータ読取可能な記録媒体 |
JP4891712B2 (ja) * | 2006-09-05 | 2012-03-07 | 株式会社日立ハイテクノロジーズ | 類似度分布を利用したテンプレートマッチング方法を用いた検査装置 |
US8958661B2 (en) * | 2007-03-30 | 2015-02-17 | Intel Corporation | Learning concept templates from web images to query personal image databases |
US20090060348A1 (en) * | 2007-08-28 | 2009-03-05 | Donald Martin Monro | Determination of Image Similarity |
JP5058002B2 (ja) * | 2008-01-21 | 2012-10-24 | 株式会社豊田中央研究所 | 物体検出装置 |
-
2008
- 2008-01-21 JP JP2008010841A patent/JP5058002B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2009
- 2009-01-21 US US12/356,834 patent/US8199971B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11266450A (ja) * | 1998-03-17 | 1999-09-28 | Toshiba Corp | 物体領域追跡装置および物体領域追跡方法 |
JP2002352239A (ja) * | 2001-05-29 | 2002-12-06 | Matsushita Electric Works Ltd | 画像処理方法及びそれを用いた画像処理装置 |
JP2005170290A (ja) * | 2003-12-12 | 2005-06-30 | Nissan Motor Co Ltd | 障害物検出装置 |
JP2005259031A (ja) * | 2004-03-15 | 2005-09-22 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 人間認識システム、人間認識装置、記憶装置及び人間認識方法 |
JP2005316607A (ja) * | 2004-04-27 | 2005-11-10 | Toyota Motor Corp | 画像処理装置及び画像処理方法 |
JP2008026999A (ja) * | 2006-07-18 | 2008-02-07 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 障害物検出システム、及び障害物検出方法 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016081271A (ja) * | 2014-10-16 | 2016-05-16 | セコム株式会社 | 物体検出装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5058002B2 (ja) | 2012-10-24 |
US8199971B2 (en) | 2012-06-12 |
US20090185717A1 (en) | 2009-07-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5058002B2 (ja) | 物体検出装置 | |
US9930306B2 (en) | Image processing apparatus, image processing method, and computer-readable storage medium | |
JP2007188417A (ja) | 画像認識装置、画像認識方法および画像認識プログラム | |
JP4962304B2 (ja) | 歩行者検出装置 | |
US20150078619A1 (en) | System and method for detecting obstacles using a single camera | |
US20170190301A1 (en) | Vehicle periphery monitoring device | |
JP4777196B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5012522B2 (ja) | 路側境界面検出装置 | |
JP2018092354A (ja) | 物体検出装置および物体検出方法 | |
JP2015185135A (ja) | 停車認識装置、停車認識方法及びプログラム | |
JP4777195B2 (ja) | 運転支援装置、車両及び運転支援方法 | |
JP2008026999A (ja) | 障害物検出システム、及び障害物検出方法 | |
JP5983749B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム | |
US9183448B2 (en) | Approaching-object detector, approaching object detecting method, and recording medium storing its program | |
JP2009181310A (ja) | 道路パラメータ推定装置 | |
JP2011134119A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP6782825B1 (ja) | 通知判定装置、通知判定方法及び通知判定プログラム | |
JP2008146132A (ja) | 画像検出装置、プログラム及び画像検出方法 | |
JP2021051348A (ja) | 物体距離推定装置及び物体距離推定方法 | |
JP5353597B2 (ja) | パターン認識装置 | |
JP2011203766A (ja) | 車両用画像処理装置 | |
JP2008257399A (ja) | 画像処理装置 | |
JP2006134339A (ja) | 識別方法、識別装置、及び交通制御システム | |
JP6906577B2 (ja) | 通知判定装置、通知判定方法及び通知判定プログラム | |
JP2014021510A (ja) | 画像処理装置および画像処理方法、ならびに、プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100323 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111101 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111102 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120703 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120731 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150810 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |