JP4999788B2 - 移動目標検出装置及びコンピュータプログラム及び移動目標検出方法 - Google Patents
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Description
このため、背景領域に雲など複雑なものが写りこんでいる場合や、目標の輝度レベルが背景の輝度レベルに比べてあまり大きくない場合に、目標を検出することは困難である。
データを記憶する記憶装置と、データを処理する処理装置と、画像記憶部と、移動先候補抽出部と、移動元候補抽出部と、目標抽出部とを有し、
上記画像記憶部は、上記記憶装置を用いて、第一の画像を表わす第一の画像データと、第二の画像を表わす第二の画像データとを記憶し、
上記移動先候補抽出部は、上記処理装置を用いて、上記画像記憶部が記憶した二つの画像データが表わす二つの画像に基づいて、上記画像に含まれる複数の画素のうちから輝度が増加した画素を抽出して、移動先候補画素とし、
上記移動元候補抽出部は、上記処理装置を用いて、上記画像記憶部が記憶した二つの画像データが表わす二つの画像に基づいて、上記画像に含まれる複数の画素のうちから輝度が減少した画素を抽出して、移動元候補画素とし、
上記目標抽出部は、上記処理装置を用いて、上記移動先候補抽出部が抽出した移動先候補画素と、上記移動元候補抽出部が抽出した移動元候補画素とに基づいて、上記移動先候補画素のうちからペアとなる移動元候補画素が存在する画素を抽出して、目標画素とすることを特徴とする。
実施の形態1について、図1〜図14を用いて説明する。
移動目標検出システム800は、航空機などの移動体701を観測し、観測した目標の位置を検出するシステムである。
移動目標検出システム800は、センサ810、移動目標検出装置100、検出結果表示装置820を有する。
移動目標検出装置100は、センサ810が観測した時系列の複数の二次元画像に基づいて、移動体701を検出する。センサ810が観測した結果を示す二次元画像上において、移動体701は、非常に小さく写っていて、例えば、一画素程度の大きさである。また、センサ810が観測した結果を示す二次元画像には、移動体701のほか、雲706など複雑な背景が写りこんでいる場合がある。移動目標検出装置100は、二次元画像に写っている雲706などの背景から、移動体701が写っている画素を分離して、識別する。
検出結果表示装置820は、移動目標検出装置100が検出した結果を表示する。例えば、検出結果表示装置820は、センサ810が出力した画像データに基づいて、背景716を含む二次元画像を表示し、その上に、移動目標検出装置100が検出した結果に基づいて、目標画素711を強調する矢印などの強調表示721を重ねて表示する。
移動目標検出装置100は、システムユニット910、CRT(Cathode・Ray・Tube)やLCD(液晶)の表示画面を有する表示装置901、キーボード902(Key・Board:K/B)、マウス903、FDD904(Flexible・Disk・Drive)、コンパクトディスク装置905(CDD)、プリンタ装置906、スキャナ装置907などのハードウェア資源を備え、これらはケーブルや信号線で接続されている。
システムユニット910は、コンピュータであり、ファクシミリ機932、電話器931とケーブルで接続され、また、ローカルエリアネットワーク942(LAN)、ゲートウェイ941を介してインターネット940に接続されている。
移動目標検出装置100は、プログラムを実行するCPU911(Central・Processing・Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサともいう)を備えている。CPU911は、バス912を介してROM913、RAM914、通信装置915、表示装置901、キーボード902、マウス903、FDD904、CDD905、プリンタ装置906、スキャナ装置907、磁気ディスク装置920と接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。磁気ディスク装置920の代わりに、光ディスク装置、メモリカード読み書き装置などの記憶装置でもよい。
RAM914は、揮発性メモリの一例である。ROM913、FDD904、CDD905、磁気ディスク装置920の記憶媒体は、不揮発性メモリの一例である。これらは、記憶装置あるいは記憶部の一例である。
通信装置915、キーボード902、スキャナ装置907、FDD904などは、入力部、入力装置の一例である。
また、通信装置915、表示装置901、プリンタ装置906などは、出力部、出力装置の一例である。
磁気ディスク装置920には、オペレーティングシステム921(OS)、ウィンドウシステム922、プログラム群923、ファイル群924が記憶されている。プログラム群923のプログラムは、CPU911、オペレーティングシステム921、ウィンドウシステム922により実行される。
ファイル群924には、以下に述べる実施の形態の説明において、「〜の判定結果」、「〜の計算結果」、「〜の処理結果」として説明する情報やデータや信号値や変数値やパラメータが、「〜ファイル」や「〜データベース」の各項目として記憶されている。「〜ファイル」や「〜データベース」は、ディスクやメモリなどの記録媒体に記憶される。ディスクやメモリになどの記憶媒体に記憶された情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、読み書き回路を介してCPU911によりメインメモリやキャッシュメモリに読み出され、抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力・印刷・表示などのCPUの動作に用いられる。抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力・印刷・表示のCPUの動作の間、情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、メインメモリやキャッシュメモリやバッファメモリに一時的に記憶される。
また、以下に述べる実施の形態の説明において説明するフローチャートの矢印の部分は主としてデータや信号の入出力を示し、データや信号値は、RAM914のメモリ、FDD904のフレキシブルディスク、CDD905のコンパクトディスク、磁気ディスク装置920の磁気ディスク、その他光ディスク、ミニディスク、DVD(Digital・Versatile・Disk)等の記録媒体に記録される。また、データや信号は、バス912や信号線やケーブルその他の伝送媒体によりオンライン伝送される。
移動目標検出装置100は、画像入力部111、画像記憶部112、パラメータ入力部121、近傍距離記憶部122、移動元閾値記憶部123、移動先閾値記憶部124、判定距離記憶部125、近接移動元閾値記憶部126、近接移動先閾値記憶部127、近接判定距離記憶部128、中心選択部131、近傍選択部138、増分算出部132、増加選択部133、増加得票数算出部134、減少選択部135、減少得票数算出部136、得票数集計部137、最大得票数算出部141、最大得票数記憶部142、得票率算出部143、移動元候補抽出部151、移動先候補抽出部152、目標抽出部153、近接移動元候補抽出部161、近接移動先候補抽出部162、近接目標抽出部163、目標更新部171、目標記憶部172、目標出力部173を有する。
なお、中心選択部131は、二次元画像を構成する画素すべてを、中心画素として選択してもよく、その場合、中心選択部131はなくてもよい。
画像記憶部112は、CPU911を用いて、画像入力部111が出力した画像データを定期的に入力する。画像記憶部112は、磁気ディスク装置920を用いて、入力した画像データを蓄積して記憶する。画像記憶部112は、少なくとも、最新の画像データと二番目に新しい画像データとの二つを保持する。
第一の画像と第二の画像とを比較して、目標の移動により目標が写っている画素が変化した場合、第一の画像で目標が写っていた画素の輝度は減少し、第二の画像で目標が写っている画素の輝度は増加する。そこで、増分算出部132が算出した輝度増分に基づいて、目標が写っている画素を判別する。
この推定方法は、範囲の取り方によって、推定結果が異なる可能性がある。そこで、中心画素を複数選択し、範囲の取り方が違う複数の推定結果を集計することにより、推定結果の信頼性を高める。
なお、画像の端に位置する画素について目標が写っている画素の検出をしない場合には、集計得票数をそのまま比較してもよい。その場合、最大得票数算出部141、最大得票数記憶部142、得票率算出部143はなくてよい。また、集計得票数を比較するのではなく、増加得票数・減少得票数をそのまま比較してもよい。その場合、得票数集計部137もなくてよい。
ペアとなる移動元候補画素がある移動先候補画素とは、移動先候補画素を中心とする候補近傍範囲内の画素(以下「候補近傍画素」と呼ぶ。)のなかに移動元候補画素がある移動先候補画素をいう。候補近傍範囲とは、判定距離L2によって定まる範囲である。例えば、候補近傍範囲は、移動先候補画素を中心とする、一辺が判定距離L2の矩形範囲である。あるいは、候補近傍範囲は、移動先候補画素を中心とする、直径が判定距離L2の円形範囲である。
目標の移動により目標が写っている画素が変化した場合、輝度が増加する画素と輝度が減少する画素とがペアとなる。これに対し、点滅欠陥画素は、輝度が増加あるいは減少する画素として判別されるが、ペアになる画素が存在しない。そこで、目標抽出部153は、ペアになる移動元候補画素がある移動先候補画素だけを目標画素として抽出し、ペアになる移動元候補画素がない移動先候補画素は目標画素として抽出しない。
目標画素の近傍にある近接移動先候補画素とは、目標画素を中心画素とした場合における中心近傍範囲のなかにある近接移動先候補画素をいう。また、ペアとなる近接移動元候補画素がある近接移動先画素とは、近接移動先候補画素を中心とする近接候補近傍範囲内に近接移動元候補画素がある近接移動先候補画素をいう。近接候補近傍範囲とは、近接判定距離L3によって定まる範囲である。
得票率算出処理S520において、移動目標検出装置100は、新たな画像データを入力し、入力した画像データに基づいて、得票率を算出する。
目標抽出処理S560において、移動目標検出装置100は、得票率算出処理S520で算出した得票率に基づいて、目標画素を抽出する。
近接目標抽出処理S570において、移動目標検出装置100は、目標抽出処理S560で抽出した目標画素に近接した目標画素を抽出する。
目標出力処理S580において、移動目標検出装置100は、目標抽出処理S560あるいは近接目標抽出処理S570で抽出した目標画素を出力する。
その後、得票率算出処理S520に戻り、次の画像データを処理する。
まだ処理が終わっていない中心近傍画素があると判定した場合、最大得票数算出部141は、CPU911を用いて、近傍繰り返し工程S516に戻り、次の中心近傍画素を選択する。
すべての中心近傍画素についての処理が終わったと判定した場合、最大得票数繰り返し判定工程S519へ進む。
まだ処理が終わっていない中心画素があると判定した場合、最大得票数算出部141は、CPU911を用いて、最大得票数繰り返し工程S514に戻り、次の中心画素を選択する。
すべての中心画素についての処理が終わったと判定した場合、初期設定処理S510を終了する。
まだ処理が終わっていない画素があると判定した場合、増分算出部132は、CPU911を用いて、増分繰り返し工程S532に戻り、次の画素を選択する。
すべての画素についての処理が終わったと判定した場合、増加得票数初期化工程S541へ進む。
まだ処理していない中心画素があると判定した場合、増加選択部133は、CPU911を用いて、得票数繰り返し工程S543に戻り、次の中心画素を選択する。
すべての中心画素についての処理が終わったと判定した場合、得票率繰り返し工程S551へ進む。
まだ処理していない画素があると判定した場合、得票数集計部137は、CPU911を用いて、得票数繰り返し工程S551に戻り、次の画素を選択する。
すべての画素についての処理が終わったと判定した場合、得票率算出処理S520を終了する。
選択した画素が移動元候補画素であると判定した場合、移動元候補抽出部151は、磁気ディスク装置920を用いて、選択した画素を表わす移動元候補画素データを記憶する。
選択した画素が移動先候補画素であると判定した場合、移動先候補抽出部152は、磁気ディスク装置920を用いて、選択した画素を表わす移動先候補画素データを記憶する。
まだ処理していない画素があると判定した場合、移動元候補抽出部151は、CPU911を用いて、候補繰り返し工程S561に戻り、次の画素を選択する。
すべての画素についての処理が終わったと判定した場合、目標繰り返し工程S565へ進む。
選択した移動先候補画素が目標画素であると判定した場合、目標抽出部153は、磁気ディスク装置920を用いて、選択した移動先候補画素を表わすデータを、目標画素データとして記憶する。
まだ処理していない移動先候補画素があると判定した場合、目標抽出部153は、CPU911を用いて、目標繰り返し工程S565に戻り、次の移動先候補画素を選択する。
すべての移動先候補画素についての処理が終わったと判定した場合、目標抽出処理S560を終了する。
選択した画素の近傍に目標画素があると判定した場合、近接移動元候補判定工程S573へ進む。
選択した画素の近傍に目標画素がないと判定した場合、近接候補繰り返し判定工程S575へ進む。
選択した画素が近接移動元候補画素であると判定した場合、近接移動元候補抽出部161は、磁気ディスク装置920を用いて、選択した画素を表わす近接移動元候補画素データを記憶する。
選択した画素が近接移動先候補画素であると判定した場合、近接移動先候補抽出部162は、磁気ディスク装置920を用いて、選択した画素を表わす近接移動先候補画素データを記憶する。
まだ処理していない画素があると判定した場合、近接目標抽出部163は、CPU911を用いて、近傍候補繰り返し工程S571に戻り、次の画素を選択する。
すべての画素についての処理が終わったと判定した場合、近接目標繰り返し工程S576へ進む。
選択した近接移動先候補画素が目標画素であると判定した場合、近接目標抽出部163は、磁気ディスク装置920を用いて、選択した近接移動先候補画素を表わす目標画素データを記憶する。
まだ処理していない近接移動先候補画素があると判定した場合、近接目標抽出部163は、CPU911を用いて、近接目標繰り返し工程S576に戻り、次の近接移動先候補画素を選択する。
すべての近接移動先候補画素についての処理が終わったと判定した場合、近接目標抽出処理を終了する。
この例において、二次元画像300は、縦9行横11列合計99個の画素により構成されている。
中心選択部131は、CPU911を用いて、パラメータ入力部121が入力した近傍距離に基づいて、二次元画像300に含まれる画素のなかから、中心近傍範囲が画像のなかに収まる中心画素310を選択する。この例において、中心近傍範囲は、中心画素を中心とし、一辺が近傍距離である矩形範囲であるとする。例えば、太丸で示した中心画素311の中心近傍画素321は、太線に囲まれた中心近傍範囲内の合計25個の画素である。
この場合、中心選択部131は、中心画素310として、斜線でハッチングした縦5行横7列合計35個の画素を選択する。
図に示したように、画像の中央付近に位置する画素の最大得票数は大きい(最大で、中心近傍画素の数と等しい25)が、画像の端に近くなるほど小さくなる。ただし、最大得票数が0の画素は存在せず、最大得票数の最小値は1である。すなわち、すべての画素が増加得票あるいは減少得票を得る可能性がある。
所定時間が経過したのち、画像入力部111は、通信装置915を用いて、画像402を表わす画像データ412を入力する。画像データ412も同じく、二次元画像300を構成する99個の画素に対応する99個の輝度データから構成されている。画像記憶部112は、磁気ディスク装置920を用いて、画像入力部111が入力した画像データ412を記憶する。
増加得票数算出部134は、CPU911を用いて、増加選択部133が選択した35個の評価増加画素に基づいて、二次元画像300を構成する99個の画素それぞれについて、増加得票数431を算出する。すなわち、増加得票数算出部134は、99個の画素にそれぞれ対応する99個の増加得票数431を算出する。なお、図では、見易さのため、増加得票数431が0の場合、記載を省略している。減少得票数432、集計得票数433、得票率434についても同様である。
減少得票数算出部136は、CPU911を用いて、減少選択部135が選択した35個の評価減少画素に基づいて、二次元画像300を構成する99個の画素それぞれについて、減少得票数432を算出する。すなわち、減少得票数算出部136は、99個の画素にそれぞれ対応する99個の減少得票数432を算出する。
移動先候補抽出部152は、CPU911を用いて、移動先閾値記憶部124が記憶した移動先閾値と、得票率算出部143が算出した99個の得票率434とに基づいて、二次元画像300を構成する99個の画素のなかから、得票率434が移動先閾値より大きい画素を抽出して、移動先候補画素とする。この例において、移動先閾値記憶部124が移動先閾値「0.5」を記憶しているとすると、移動先候補抽出部152は、三つの移動先候補画素441〜443を抽出する。
なお、近接移動先候補抽出部162は、二次元画像300を構成する99個の画素すべてのなかから近接移動先候補画素を抽出するのではなく、抽出元の範囲を、目標抽出部153が抽出した目標画素の近傍に位置する画素に限定して、目標抽出部153が抽出した目標画素の近傍に位置する画素のなかから、近接移動元候補画素を抽出してもよい。また、近接移動先候補抽出部162は、目標抽出部153が目標画素として抽出した画素を除く画素のなかから、近接移動元候補画素を抽出してもよい。
なお、近接移動元候補抽出部161は、二次元画像300を構成する99個の画素すべてのなかから近接移動元候補画素を抽出するのではなく、抽出元の範囲を、目標抽出部153が抽出した目標画素とペアとなる移動元候補画素の近傍に位置する画素に限定して、目標抽出部153が抽出した目標画素とペアとなる移動元候補画素の近傍に位置する画素のなかから、近接移動先候補画素を抽出してもよい。あるいは、近接移動元候補抽出部161、目標抽出部153が抽出した目標画素とペアとなる移動元候補画素の近傍に位置する画素については近接移動元閾値を基準として、近接移動元候補画素を抽出し、それ以外の画素については、移動元閾値記憶部123が記憶した移動元閾値を基準として、近接移動元候補画素を抽出してもよい。
なお、近接目標抽出部163は、目標抽出部153が既に目標画素として抽出した画素を目標画素として抽出しないこととしてもよい。その場合、近接目標抽出部163は、近接移動先候補画素を抽出しない。
目標出力部173は、通信装置915を用いて、目標記憶部172が記憶した二つの目標画素471,472を表わす目標画素データを出力する。
データを記憶する記憶装置(磁気ディスク装置920)と、データを処理する処理装置(CPU911)と、画像記憶部112と、移動先候補抽出部152と、移動元候補抽出部151と、目標抽出部153とを有する。
上記画像記憶部112は、上記記憶装置(磁気ディスク装置920)を用いて、第一の画像を表わす第一の画像データと、第二の画像を表わす第二の画像データとを記憶する。
上記移動先候補抽出部152は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記画像記憶部112が記憶した二つの画像データが表わす二つの画像に基づいて、上記画像に含まれる複数の画素のうちから輝度が増加した画素を抽出して、移動先候補画素とする。
上記移動元候補抽出部151は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記画像記憶部112が記憶した二つの画像データが表わす二つの画像に基づいて、上記画像に含まれる複数の画素のうちから輝度が減少した画素を抽出して、移動元候補画素とする。
上記目標抽出部153は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記移動先候補抽出部152が抽出した移動先候補画素と、上記移動元候補抽出部151が抽出した移動元候補画素とに基づいて、上記移動先候補画素のうちからペアとなる移動元候補画素が存在する画素を抽出して、目標画素とする。
上記増分算出部132は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記画像記憶部112が記憶した二つの画像データが表わす二つの画像に基づいて、上記二つの画像にともに含まれる複数の画素の各画素について、上記第二の画像における輝度から上記第一の画像における輝度を差し引いた差をそれぞれ算出して、複数の輝度増分とする。
上記中心選択部131は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記複数の画素のうち少なくともいずれか二以上の画素を選択して、複数の中心画素とする。
上記近傍選択部138は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記中心選択部131が選択した複数の中心画素の各中心画素について、上記中心画素の近傍に位置する複数の画素を選択して、複数の中心近傍画素とする。
上記増加選択部133は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記中心選択部131が選択した複数の中心画素の各中心画素について、上記近傍選択部138が選択した複数の中心近傍画素のなかから、上記増分算出部132が算出した輝度増分が最も大きい中心近傍画素をそれぞれ選択して、複数の評価増加画素とする。
上記減少選択部135は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記中心選択部131が選択した複数の中心画素の各中心画素について、上記近傍選択部138が選択した複数の中心近傍画素のなかから、上記増分算出部132が算出した輝度増分が最も小さい中心近傍画素をそれぞれ選択して、複数の評価減少画素とする。
上記移動先候補抽出部152は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記増加選択部133が上記評価増加画素として選択した回数(増加得票数)に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動先候補画素を抽出する。
上記移動元候補抽出部151は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記減少選択部135が上記評価減少画素として選択した回数(減少得票数)に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動元候補画素を抽出する。
上記増加得票数算出部134は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記複数の画素の各画素について、上記増加選択部133が上記評価増加画素として選択した回数をそれぞれ算出して、複数の増加得票数とする。
上記減少得票数算出部136は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記複数の画素の各画素について、上記減少選択部135が上記評価減少画素として選択した回数をそれぞれ算出して、複数の減少得票数とする。
上記移動先候補抽出部152は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記増加得票数算出部134が算出した複数の増加得票数に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動先候補画素を抽出する。
上記移動元候補抽出部151は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記減少得票数算出部136が算出した複数の減少得票数に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動元候補画素を抽出する。
上記得票数集計部137は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記複数の画素の各画素について、上記増加選択部133が上記評価増加画素として選択した回数(増加得票数)から上記減少選択部135が上記評価減少画素として選択した回数(減少得票数)を差し引いた差をそれぞれ算出して、複数の集計得票数とする。
上記移動先候補抽出部152は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記得票数集計部137が算出した複数の集計得票数に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動先候補画素を抽出する。
上記移動元候補抽出部151は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記得票数集計部137が算出した複数の集計得票数に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動元候補画素を抽出する。
図8のフローチャート図において、増加得票数初期化工程S541及び減少得票数初期化工程S542に代えて、得票数集計部137が、CPU911を用いて、二次元画像に含まれる各画素について、集計得票数を0に初期化し、磁気ディスク装置920を用いて、初期化した集計得票数を表わす集計得票数データを記憶する集計得票数初期化工程を行う。
増加得票数加算工程S545において、増加得票数算出部134が、CPU911を用いて、評価増加画素選択工程S544で増加選択部133が選択した評価増加画素について、集計得票数を一つ増やす。
減少得票数加算工程S547において、減少得票数算出部136が、CPU911を用いて、評価減少画素選択工程S546で減少選択部135が選択した評価減少画素について、集計得票数を一つ減らす。
得票数集計工程S552の処理は、行わない。
上記最大得票数記憶部142は、上記記憶装置(磁気ディスク装置920)を用いて、上記複数の画素の各画素について、上記複数の中心画素のうち、上記複数の中心近傍画素のなかに上記画素が含まれる中心画素の数をそれぞれ記憶して、複数の最大得票数とする。
上記得票率算出部143は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記複数の画素の各画素について、上記得票数集計部137が算出した集計得票数を上記最大得票数記憶部142が記憶した最大得票数で割った商をそれぞれ算出して、複数の得票率とする。
上記移動先候補抽出部152は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記得票率算出部143が算出した複数の得票率に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動先候補画素を抽出する。
上記移動元候補抽出部151は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記得票率算出部143が算出した複数の得票率に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動元候補画素を抽出する。
上記移動元候補抽出部151は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記複数の画素のうちから、上記得票率算出部143が算出した得票率が所定の移動先閾値より小さい画素を抽出して、上記移動元候補画素とする。
上記近接移動先候補抽出部162は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記目標抽出部153が抽出した目標画素の近傍に位置する複数の目標近傍画素のうちから、上記得票率算出部143が算出した得票率が上記所定の移動先閾値よりも小さい近接移動先閾値より大きい画素を抽出して、近接移動先候補画素とする。
上記近接移動元候補抽出部161は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記複数の目標近傍画素のうちから、上記得票率算出部143が算出した得票率が上記所定の移動元閾値よりも大きい近接移動元閾値より小さい画素を抽出して、近接移動元候補画素とする。
上記近接目標抽出部163は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記近接移動先候補抽出部162が抽出した近接移動先候補画素のうちから、上記近接移動先候補画素の近傍に位置する複数の近接近傍画素のなかに上記近接移動元候補抽出部161が抽出した近接移動元候補画素が存在する近接移動先候補画素を抽出して、目標画素とする。
上記画像入力部111は、上記入力装置(通信装置915)を用いて、所定の周期に一枚の割合で画像を表わす画像データを入力する。
上記画像記憶部112は、上記記憶装置(磁気ディスク装置920)を用いて、上記画像入力部111が入力した画像データを蓄積して記憶し、記憶した画像データのうちの一つを上記第一の画像データとし、上記第一の画像データの次に上記画像入力部111が入力して記憶した画像データを上記第二の画像データとする。
上記処理装置(CPU911)が、上記記憶装置(磁気ディスク装置920)が記憶した二つの画像データが表わす二つの画像に基づいて、上記画像に含まれる複数の画素のうちから輝度が増加した画素を抽出して、移動先候補画素とする。
上記処理装置(CPU911)が、上記記憶装置(磁気ディスク装置920)が記憶した二つの画像データが表わす二つの画像に基づいて、上記画像に含まれる複数の画素のうちから輝度が減少した画素を抽出して、移動元候補画素とする。
上記処理装置(CPU911)が、抽出した移動先候補画素と、抽出した移動元候補画素とに基づいて、上記移動先候補画素のうちからペアとなる移動元候補画素が存在する画素を抽出して、目標画素とする。
次に、投票範囲確保可能画素抽出部(中心選択部131)が、連続して入力される画像の最初の画像(第1フレーム)に対し、投票範囲の確保が可能な画素(中心画素となり得る画素)を抽出する。これは、投票範囲が固定であるため、入力される画像の端部では投票範囲の確保ができないため、このような中心画素となり得ない画素に対して中心画素を割当てる処理を行うことを避けるためである。
次に、フレーム間評価値差分最大値画素探索部(増加選択部133)、フレーム間評価値差分最小値画素探索部(減少選択部135)が、投票範囲(中心近傍範囲)内のフレーム間評価値差分値(輝度増分)の、最大値画素(評価増加画素)と最小値画素(評価減少画素)を探索する。
次に、フレーム間評価値差分最大値画素正票投票部(増加得票数算出部134)、フレーム間評価値差分最小値画素負票投票部(減少得票数算出部136)が、投票範囲(中心近傍範囲)内のフレーム間評価値差分最大値画素(評価増加画素)にプラス票を1票、フレーム間評価値差分最小値画素(評価減少画素)にマイナス票を1票入れる。このどちらでもない画素には何もしない(±ゼロの扱い)。
これらの処理を、第2フレーム内の全ての中心画素に対して行う。
投票範囲のサイズによって、フレーム内の各画素の最大得票数が異なるので、フレーム間評価値差分正負投票画素得票率変換部(得票率算出部143)の処理に先立って、フレーム間評価値差分正負投票画素最大得票数算出部(最大得票数算出部141)が、最大得票数を算出する。
次に、抽出画素距離内正負対画素探索部(目標抽出部153)が、フレーム間評価値差分正負投票画素得票率閾値処理部(移動元候補抽出部151、移動先候補抽出部152)により抽出されたプラス値画素(移動先候補画素)とマイナス値画素(移動元候補画素)をペアで探索する。抽出画素距離内正負対画素探索部(目標抽出部153)は、プラス値画素(移動先候補画素)とマイナス値画素(移動元候補画素)とが、離隔範囲(候補近傍範囲)内にあるときに、ペアであるとみなす。離隔範囲(候補近傍範囲)は、最大許容離隔距離(判定距離、抽出画素距離)に基づいて定まるものであり、抽出画素距離(判定距離)は、抽出画素距離設定部(パラメータ入力部121、判定距離記憶部125)が設定する。抽出画素距離(判定距離)は、目標の速度や入力画像のフレーム間隔によって任意に変更可能である。また、抽出画素距離を注目画素の周辺(上下左右全体)に設定することにより、目標のあらゆる動きに対応することが可能となる。
次に、移動目標画素抽出部(目標抽出部153)が、抽出画素距離内正負対画素探索部(目標抽出部153)で探索されたペアの画素のうち、プラス値画素(移動先候補画素)を、現時刻の目標が存在している画素として抽出し、二値化処理することで、移動目標画素(目標画素)を抽出する。
これにより、画像中に存在する微小且つ低S/Nな移動目標の検出が可能となる。
これにより、目標のあらゆる動きに対応することが可能となる。
また、背景の輝度の頻度分布と目標の輝度の頻度分布が一部で重なるような、目標の輝度レベルが背景の輝度レベルに比べて十分に大きくない場合であっても、目標を検出し損なったり、背景を誤検出したりすることがない。
更に、背景の均一さを評価するための基準値を決定する必要がなく、目標を検出するための基準値を決定する際に、背景の状態や目標と背景の輝度差などの先見的な知識を必要としない。
また、点滅欠陥画素や固定欠陥画素といった欠陥画素による高輝度なノイズがある場合、これらのノイズを除去することができる。
また、画像内でピーク画素とならない程度の、輝度レベルが背景の輝度レベルと比較しても十分に低いような目標であっても、検出することができる。
更に、入力される画像内での目標を占める画素が1画素程度の微小目標であり、目標の輝度の頻度分布が背景の輝度の頻度分布に埋もれてしまう場合であっても、目標を検出することができる。
以上説明した移動目標検出装置100によれば、点滅欠陥画素を目標画素と誤検出することがないので、出力画像を人間が目視確認することによって点滅欠陥画素の位置をおおよそ特定し、除去するといった作業が必要ない。
実施の形態2について、図15〜図16を用いて説明する。
なお、実施の形態1で説明した移動目標検出装置100と共通する部分については、同一の符号を付し、説明を省略する。
また、目標更新部171は、CPU911を用いて、その古い目標画素を表わす目標画素データと、その古い目標画素の信頼度を表わす信頼度データとを、目標記憶部172から削除する。
目標記憶部172は、CPU911を用いて、目標更新部171が出力した目標画素データと信頼度データとを入力する。目標記憶部172は、磁気ディスク装置920を用いて、既に記憶している古い目標画素データと信頼度データとに加えて、入力した新しい目標画素データと信頼度データとを記憶する。
これにより、次の検出時にその目標画素に連続する目標画素が検出されなれば、目標記憶部172がその目標画素の信頼度を下げ、信頼度が削除閾値を下回るので、目標更新部171がその目標画素を表わす目標画素データを削除する。したがって、誤検出された目標をいつまでも保持せず、すぐに削除することができる。
これにより、信頼度が低く、誤検出であってすぐに削除されてしまう可能性が高い目標については、目標出力部173が目標画素データを出力せず、何回か連続して検出されるなどして信頼度が高くなった目標についてのみ、目標出力部173が目標画素データを出力するので、誤検出の目標を除去することができる。
まだ処理していない古い目標画素があると判定した場合、目標記憶部172は、CPU911を用いて、信頼度繰り返し工程S581に戻り、次の古い目標画素を選択する。
すべての古い目標画素についての処理が終わったと判定した場合、目標記憶部172は、CPU911を用いて、更新繰り返し工程S584へ進む。
古い目標画素のなかに、選択した目標画素とペアの移動元候補画素と一致する画素があると判定した場合、目標更新部171は、CPU911を用いて、旧画素削除工程S586へ進む。
古い目標画素のなかに、選択した目標画素とペアの移動元候補画素と一致する画素がないと判定した場合、目標更新部171は、CPU911を用いて、信頼度算出工程S587へ進む。
まだ処理していない目標画素があると判定した場合、目標更新部171は、CPU911を用いて、更新繰り返し工程S584に戻り、次の目標画素を選択する。
すべての目標画素についての処理が終わったと判定した場合、出力繰り返し工程S591へ進む。
選択した目標画素の信頼度が削除閾値未満であると判定した場合、目標記憶部172は、CPU911を用いて、目標削除工程S592へ進む。
選択した目標画素の信頼度が出力閾値以上であると判定した場合、目標記憶部172は、CPU911を用いて、目標出力工程S593へ進む。
その後、出力繰り返し判定工程S594へ進む。
まだ処理していない目標画素があると判定した場合、目標記憶部172は、CPU911を用いて、出力繰り返し工程S590に戻り、次の目標画素を一つ選択する。
すべての目標画素についての処理が終わったと判定した場合、目標出力処理を終了する。
また、目標記憶部172は、磁気ディスク装置920を用いて、目標画素481の信頼度「32」、目標画素482の信頼度「67」、目標画素483の信頼度「34」をそれぞれ表わす信頼度データを記憶している。なお、削除閾値及び出力閾値は「30」であるものとする。
この例において、目標記憶部172は、目標画素481の信頼度を「27」、目標画素482の信頼度を「62」、目標画素483の信頼度を「29」とする。
目標更新部171は、CPU911を用いて、今回の目標画素のうち、ペアとなる移動元候補画素(あるいは近接移動元候補素)と一致する古い目標画素があった目標画素については、古い目標画素の信頼度を引き継いで、更に上乗せした値を信頼度とする。例えば、目標更新部171は、古い目標画素の信頼度に「7」を加えて、新しい信頼度とする。
また、目標更新部171は、CPU911を用いて、今回の目標画素のうち、ペアとなる移動元候補画素(あるいは近接移動元候補素)と一致する古い目標画素がなかった目標画素については、例えば、削除閾値以上の所定の初期値「32」を、信頼度とする。
この例において、目標更新部171は、目標画素471については、古い目標画素481の信頼度「32」を引き継いで、信頼度を「39」とし、目標画素472については、初期値「32」を信頼度とする。
目標記憶部172は、磁気ディスク装置920を用いて、目標更新部171が削除しないで残した目標画素を表わす目標画素データに加えて、今回の抽出結果である目標画素を表わす目標画素データを記憶する。
この例において、目標記憶部172は、目標更新部171が残した二つの目標画素482,483と、今回の目標画素471,472との合計四つの目標画素471,472,482,484を表わす目標画素データを記憶する。
この例において、残っている四つの目標画素のうち、目標画素471の信頼度は「39」、目標画素472の信頼度は「32」、目標画素482の信頼度は「62」であるから、削除閾値「30」より大きく、目標記憶部172は、三つの目標画素471,472,482を表わす目標画素データを削除せずに残す。
これに対し、目標画素483の信頼度は「29」であるから、目標記憶部172は、目標画素483を表わす目標画素データを削除する。
この例において、出力閾値が「35」だとすると、目標出力部173は、抽出された三つの目標画素471,472,482のうち、信頼度が出力閾値より大きい二つの目標画素471,482を表わす目標画素データを出力する。
上記増分算出部132は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記画像入力部111が画像を入力した場合に、上記画像入力部111が入力し上記画像記憶部112が記憶した画像データのうち最新の画像データを上記第二の画像データとし、上記画像入力部111が入力し上記画像記憶部112が記憶した画像データのうち二番目に新しい画像データを上記第一の画像データとして、上記複数の輝度増分を算出する。
上記目標更新部171は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記目標抽出部153が前回抽出した目標画素のうちから、上記目標抽出部153が今回抽出した目標画素とペアとなる移動元候補画素のなかに一致する画素がない目標画素を抽出する。
実施の形態3について、図17〜図21を用いて説明する。
なお、実施の形態1または実施の形態2で説明した移動目標検出装置100と共通する部分については、同一の符号を付し、ここでは説明を省略する。
近傍距離記憶部122、移動元閾値記憶部123、移動先閾値記憶部124、判定距離記憶部125、近接移動元閾値記憶部126、近接移動先閾値記憶部127、近接判定距離記憶部128は、CPU911を用いて、パラメータ算出部113が算出したそれぞれのパラメータを表わすデータを入力し、磁気ディスク装置920を用いて、記憶する。
なお、実施の形態1と同様、パラメータ入力部121がこれらのパラメータを入力する構成としてもよい。
評価値差分算出部146は、CPU911を用いて、算出した複数の評価値差分を表わすデータ(以下「評価値差分データ」と呼ぶ。)を出力する。
なお、実施の形態1と同様、増加得票数算出部134が増加得票数を算出し、減少得票数算出部136が減少得票数を算出し、算出した増加得票数及び減少得票数に基づいて得票数集計部137が集計得票数を算出してもよい。
なお、実施の形態1で説明した得票率算出処理S520と共通する工程については、同一の符号を付し、ここでは説明を省略する。
まだ処理が終わっていない中心近傍画素があると判定した場合、評価値算出部144は、CPU911を用いて、近傍繰り返し工程S535に戻り、次の中心近傍画素を選択する。
すべての中心近傍画素についての処理が終わったと判定した場合、評価増加画素選択工程S544へ進む。
まだ処理していない中心画素があると判定した場合、評価値算出部144は、CPU911を用いて、得票数繰り返し工程S543に戻り、次の中心画素を選択する。
すべての中心画素についての処理が終わったと判定した場合、得票率繰り返し工程S551へ進む。
二次元画像300を構成する99個の画素のうち、中心選択部131は、35個の画素を中心画素として選択する。また、近傍選択部138は、中心選択部131が選択した中心画素一つ一つに対して、それぞれ25個の中心近傍画素を選択する。
評価値記憶部145は、磁気ディスク装置920を用いて、評価値算出部144が算出した輝度評価値425を表わす輝度評価値データを記憶する。
評価値差分算出部146は、CPU911を用いて、評価値記憶部145が記憶した輝度評価値データが表わす一つ前の画像についての輝度評価値425と、評価値算出部144が算出した最新の画像についての輝度評価値426とに基づいて、最新の画像についての輝度評価値426から一つ前の画像についての輝度評価値425を差し引いた差を算出して、輝度評価値差分427とする。評価値差分算出部146は、CPU911を用いて、875個の輝度評価値差分427を算出する。
減少選択部135は、CPU911を用いて、評価値差分算出部146が算出した輝度評価値差分427に基づいて、中心選択部131が選択した35個の中心画素それぞれについて、25個の中心近傍画素のなかから、輝度評価値差分が最も小さい中心近傍画素を選択して、評価減少画素とする。減少選択部135は、CPU911を用いて、35個の評価減少画素を選択する。
上記中心選択部131は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記二つの画像にともに含まれる複数の画素のうち少なくともいずれか二以上の画素を選択して、複数の中心画素とする。
上記近傍選択部138は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記中心選択部131が選択した複数の中心画素の各中心画素について、上記中心画素の近傍に位置する複数の画素を選択して、複数の中心近傍画素とする。
上記第一評価値算出部(評価値算出部144)は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記中心選択部131が選択した複数の中心画素の各中心画素について上記近傍選択部138が選択した複数の中心近傍画素の各中心近傍画素について、上記第一の画像における上記中心近傍画素の輝度から、上記第一の画像における上記中心画素の輝度を差し引いた差をそれぞれ算出して、複数の第一輝度評価値(輝度評価値)とする。
上記第二評価値算出部(評価値算出部144)は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記中心選択部131が選択した複数の中心画素の各中心画素について上記近傍選択部138が選択した複数の中心近傍画素の各中心近傍画素について、上記第二の画像における上記中心近傍画素の輝度から、上記第二の画像における上記中心画素の輝度を差し引いた差をそれぞれ算出して、複数の第二輝度評価値(輝度評価値)とする。
上記評価値差分算出部146は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記中心選択部131が選択した複数の中心画素の各中心画素について上記近傍選択部138が選択した複数の中心近傍画素の各中心近傍画素について、上記第二評価値算出部(評価値算出部144)が算出した第二輝度評価値(最新の画像についての輝度評価値)から、上記第一評価値算出部(評価値算出部144)が算出した第一輝度評価値(一つ前の画像についての輝度評価値)を差し引いた差をそれぞれ算出して、複数の評価値差分とする。
上記増加選択部133は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記中心選択部131が選択した複数の中心画素の各中心画素について、上記近傍選択部138が選択した複数の中心近傍画素のなかから、上記評価値差分算出部146が算出した評価値差分が最も大きい中心近傍画素をそれぞれ選択して、複数の評価増加画素とする。
上記減少選択部135は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記中心選択部131が選択した複数の中心画素の各中心画素について、上記近傍選択部138が選択した複数の中心近傍画素のなかから、上記評価値差分算出部146が算出した評価値差分が最も小さい中心近傍画素をそれぞれ選択して、複数の評価減少画素とする。
上記移動先候補抽出部152は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記増加選択部133が上記評価増加画素として選択した回数に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動先候補画素を抽出する。
上記移動元候補抽出部151は、上記処理装置(CPU911)を用いて、上記減少選択部135が上記評価減少画素として選択した回数に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動元候補画素を抽出する。
次に、フレーム内評価値算出部(評価値算出部144)は、2枚目に入力される画像(第二の画像、第2フレーム)に対しても、第1フレーム(第一の画像)の時と同様にフレーム内評価値(輝度評価値、第2フレーム評価値)を算出する。
次に、フレーム間評価値差分算出部(評価値差分算出部146)が、第1フレーム評価値(第一の画像における輝度評価値)と、第2フレーム評価値(第二の画像における輝度評価値)を比較し、同一画素を中心画素に持つ投票範囲同士でその差分(輝度増分)を計算する。
実施の形態4について、図22を用いて説明する。
なお、実施の形態1乃至実施の形態3のいずれかで説明した移動目標検出装置100と共通する部分については、同一の符号を付し、ここでは説明を省略する。
また、目標更新部171は、CPU911を用いて、入力した目標画素データが表わす目標画素とペアとなる移動元候補画素と一致する目標画素を表わす目標画素データを、目標記憶部172が記憶した古い目標画素データのなかから探す。移動元候補画素と一致する目標画素を表わす目標画素データを見つけた場合、目標更新部171は、CPU911を用いて、古い目標画素データに含まれる信頼度データが表わす信頼度を、新しい目標画素データに含まれる信頼度データが表わす信頼度に加算して、目標画素の信頼度を高くする。目標記憶部172は、磁気ディスク装置920を用いて、高くした信頼度を表わす信頼度データを含む目標画素データを記憶する。また、目標記憶部172は、磁気ディスク装置920を用いて、移動元候補画素と一致した古い目標画素を削除する。
目標更新部171は、CPU911を用いて、新しい目標画素の位置(以下「現在目標位置」と呼ぶ。)を表わすデータ(以下「現在目標データ」と呼ぶ。)と、予測した目標画素の位置(以下「予測目標位置」と呼ぶ。)を表わすデータ(以下「予測目標データ」と呼ぶ。)を出力する。
移動先候補抽出部152及び近接移動先候補抽出部162は、CPU911を用いて、目標更新部171が出力した予測目標データを入力する。
移動元候補抽出部151、移動先候補抽出部152、近接移動元候補抽出部161、近接移動先候補抽出部162は、入力した現在目標データあるいは予測目標データを、次回の処理、すなわち、現段階で最新の画像データを第一の画像データとし、画像入力部111が次に入力する更に新しい画像データを第二の画像データとする処理において、利用する。
これにより、目標の移動方向の認識が可能となる。
Claims (18)
- データを記憶する記憶装置と、データを処理する処理装置と、画像記憶部と、移動先候補抽出部と、移動元候補抽出部と、目標抽出部とを有し、
上記画像記憶部は、上記記憶装置を用いて、第一の画像を表わす第一の画像データと、第二の画像を表わす第二の画像データとを記憶し、
上記移動先候補抽出部は、上記処理装置を用いて、上記画像記憶部が記憶した二つの画像データが表わす二つの画像に基づいて、上記画像に含まれる複数の画素のうちから輝度が増加した画素を抽出して、移動先候補画素とし、
上記移動元候補抽出部は、上記処理装置を用いて、上記画像記憶部が記憶した二つの画像データが表わす二つの画像に基づいて、上記画像に含まれる複数の画素のうちから輝度が減少した画素を抽出して、移動元候補画素とし、
上記目標抽出部は、上記処理装置を用いて、上記移動先候補抽出部が抽出した移動先候補画素と、上記移動元候補抽出部が抽出した移動元候補画素とに基づいて、上記移動先候補画素のうちからペアとなる移動元候補画素が存在する画素を抽出して、目標画素とすることを特徴とする移動目標検出装置。 - 上記目標抽出部は、上記処理装置を用いて、上記移動先候補抽出部が抽出した移動先候補画素のうちから、上記移動先候補画素の近傍に位置する複数の候補近傍画素のなかに上記移動元候補抽出部が抽出した移動元候補画素が存在する移動先候補画素を抽出して、上記目標画素とすることを特徴とする請求項1に記載の移動目標検出装置。
- 上記目標抽出部は、上記処理装置を用いて、上記移動先候補画素を中心とする矩形範囲内の複数の画素を上記複数の候補近傍画素として、上記目標画素を抽出することを特徴とする請求項2に記載の移動目標検出装置。
- 上記目標抽出部は、上記処理装置を用いて、上記移動先候補画素からの距離が所定の画素数以内の複数の画素を上記複数の候補近傍画素として、上記目標画素を抽出することを特徴とする請求項2に記載の移動目標検出装置。
- 上記移動目標検出装置は、更に、増分算出部と、中心選択部と、近傍選択部と、増加選択部と、減少選択部とを有し、
上記増分算出部は、上記処理装置を用いて、上記画像記憶部が記憶した二つの画像データが表わす二つの画像に基づいて、上記二つの画像にともに含まれる複数の画素の各画素について、上記第二の画像における輝度から上記第一の画像における輝度を差し引いた差をそれぞれ算出して、複数の輝度増分とし、
上記中心選択部は、上記処理装置を用いて、上記複数の画素のうち少なくともいずれか二以上の画素を選択して、複数の中心画素とし、
上記近傍選択部は、上記処理装置を用いて、上記中心選択部が選択した複数の中心画素の各中心画素について、上記中心画素の近傍に位置する複数の画素を選択して、複数の中心近傍画素とし、
上記増加選択部は、上記処理装置を用いて、上記中心選択部が選択した複数の中心画素の各中心画素について、上記近傍選択部が選択した複数の中心近傍画素のなかから、上記増分算出部が算出した輝度増分が最も大きい中心近傍画素をそれぞれ選択して、複数の評価増加画素とし、
上記減少選択部は、上記処理装置を用いて、上記中心選択部が選択した複数の中心画素の各中心画素について、上記近傍選択部が選択した複数の中心近傍画素のなかから、上記増分算出部が算出した輝度増分が最も小さい中心近傍画素をそれぞれ選択して、複数の評価減少画素とし、
上記移動先候補抽出部は、上記処理装置を用いて、上記増加選択部が上記評価増加画素として選択した回数に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動先候補画素を抽出し、
上記移動元候補抽出部は、上記処理装置を用いて、上記減少選択部が上記評価減少画素として選択した回数に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動元候補画素を抽出することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の移動目標検出装置。 - 上記移動目標検出装置は、更に、中心選択部と、近傍選択部と、第一評価値算出部と、第二評価値算出部と、評価値差分算出部と、増加選択部と、減少選択部とを有し、
上記中心選択部は、上記処理装置を用いて、上記二つの画像にともに含まれる複数の画素のうち少なくともいずれか二以上の画素を選択して、複数の中心画素とし、
上記近傍選択部は、上記処理装置を用いて、上記中心選択部が選択した複数の中心画素の各中心画素について、上記中心画素の近傍に位置する複数の画素を選択して、複数の中心近傍画素とし、
上記第一評価値算出部は、上記処理装置を用いて、上記中心選択部が選択した複数の中心画素の各中心画素について上記近傍選択部が選択した複数の中心近傍画素の各中心近傍画素について、上記第一の画像における上記中心近傍画素の輝度から、上記第一の画像における上記中心画素の輝度を差し引いた差をそれぞれ算出して、複数の第一輝度評価値とし、
上記第二評価値算出部は、上記処理装置を用いて、上記中心選択部が選択した複数の中心画素の各中心画素について上記近傍選択部が選択した複数の中心近傍画素の各中心近傍画素について、上記第二の画像における上記中心近傍画素の輝度から、上記第二の画像における上記中心画素の輝度を差し引いた差をそれぞれ算出して、複数の第二輝度評価値とし、
上記評価値差分算出部は、上記処理装置を用いて、上記中心選択部が選択した複数の中心画素の各中心画素について上記近傍選択部が選択した複数の中心近傍画素の各中心近傍画素について、上記第二評価値算出部が算出した第二輝度評価値から、上記第一評価値算出部が算出した第一輝度評価値を差し引いた差をそれぞれ算出して、複数の評価値差分とし、
上記増加選択部は、上記処理装置を用いて、上記中心選択部が選択した複数の中心画素の各中心画素について、上記近傍選択部が選択した複数の中心近傍画素のなかから、上記評価値差分算出部が算出した評価値差分が最も大きい中心近傍画素をそれぞれ選択して、複数の評価増加画素とし、
上記減少選択部は、上記処理装置を用いて、上記中心選択部が選択した複数の中心画素の各中心画素について、上記近傍選択部が選択した複数の中心近傍画素のなかから、上記評価値差分算出部が算出した評価値差分が最も小さい中心近傍画素をそれぞれ選択して、複数の評価減少画素とし、
上記移動先候補抽出部は、上記処理装置を用いて、上記増加選択部が上記評価増加画素として選択した回数に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動先候補画素を抽出し、
上記移動元候補抽出部は、上記処理装置を用いて、上記減少選択部が上記評価減少画素として選択した回数に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動元候補画素を抽出することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の移動目標検出装置。 - 上記移動目標検出装置は、更に、増加得票数算出部と、減少得票数算出部とを有し、
上記増加得票数算出部は、上記処理装置を用いて、上記複数の画素の各画素について、上記増加選択部が上記評価増加画素として選択した回数をそれぞれ算出して、複数の増加得票数とし、
上記減少得票数算出部は、上記処理装置を用いて、上記複数の画素の各画素について、上記減少選択部が上記評価減少画素として選択した回数をそれぞれ算出して、複数の減少得票数とし、
上記移動先候補抽出部は、上記処理装置を用いて、上記増加得票数算出部が算出した複数の増加得票数に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動先候補画素を抽出し、
上記移動元候補抽出部は、上記処理装置を用いて、上記減少得票数算出部が算出した複数の減少得票数に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動元候補画素を抽出することを特徴とする請求項5または請求項6のいずれかに記載の移動目標検出装置。 - 上記移動目標検出装置は、更に、得票数集計部を有し、
上記得票数集計部は、上記処理装置を用いて、上記複数の画素の各画素について、上記増加選択部が上記評価増加画素として選択した回数から、上記減少選択部が上記評価減少画素として選択した回数を差し引いた差をそれぞれ算出して、複数の集計得票数とし、
上記移動先候補抽出部は、上記処理装置を用いて、上記得票数集計部が算出した複数の集計得票数に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動先候補画素を抽出し、
上記移動元候補抽出部は、上記処理装置を用いて、上記得票数集計部が算出した複数の集計得票数に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動元候補画素を抽出することを特徴とする請求項5または請求項6に記載の移動目標検出装置。 - 上記移動目標検出装置は、更に、最大得票数記憶部と、得票率算出部とを有し、
上記最大得票数記憶部は、上記記憶装置を用いて、上記複数の画素の各画素について、上記複数の中心画素のうち、上記複数の中心近傍画素のなかに上記画素が含まれる中心画素の数をそれぞれ記憶して、複数の最大得票数とし、
上記得票率算出部は、上記処理装置を用いて、上記複数の画素の各画素について、上記得票数集計部が算出した集計得票数を上記最大得票数記憶部が記憶した最大得票数で割った商をそれぞれ算出して、複数の得票率とし、
上記移動先候補抽出部は、上記処理装置を用いて、上記得票率算出部が算出した複数の得票率に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動先候補画素を抽出し、
上記移動元候補抽出部は、上記処理装置を用いて、上記得票率算出部が算出した複数の得票率に基づいて、上記複数の画素のうちから上記移動元候補画素を抽出することを特徴とする請求項8に記載の移動目標検出装置。 - 上記移動先候補抽出部は、上記処理装置を用いて、上記複数の画素のうちから、上記得票率算出部が算出した得票率が所定の移動先閾値より大きい画素を抽出して、上記移動先候補画素とし、
上記移動元候補抽出部は、上記処理装置を用いて、上記複数の画素のうちから、上記得票率算出部が算出した得票率が所定の移動先閾値より小さい画素を抽出して、上記移動元候補画素とすることを特徴とする請求項9に記載の移動目標検出装置。 - 上記移動目標検出装置は、更に、近接移動先候補抽出部と、近接移動元候補抽出部と、近接目標抽出部とを有し、
上記近接移動先候補抽出部は、上記処理装置を用いて、上記目標抽出部が抽出した目標画素の近傍に位置する複数の目標近傍画素のうちから、上記得票率算出部が算出した得票率が上記所定の移動先閾値よりも小さい近接移動先閾値より大きい画素を抽出して、近接移動先候補画素とし、
上記近接移動元候補抽出部は、上記処理装置を用いて、上記複数の目標近傍画素のうちから、上記得票率算出部が算出した得票率が上記所定の移動元閾値よりも大きい近接移動元閾値より小さい画素を抽出して、近接移動元候補画素とし、
上記近接目標抽出部は、上記処理装置を用いて、上記近接移動先候補抽出部が抽出した近接移動先候補画素のうちから、上記近接移動先候補画素の近傍に位置する複数の近接近傍画素のなかに上記近接移動元候補抽出部が抽出した近接移動元候補画素が存在する近接移動先候補画素を抽出して、目標画素とすることを特徴とする請求項10に記載の移動目標検出装置。 - 上記近傍選択部は、上記処理装置を用いて、上記中心選択部が選択した複数の中心画素の各中心画素について、上記中心画素を中心とする矩形範囲内の複数の画素を選択して、上記複数の中心近傍画素とすることを特徴とする請求項5乃至請求項11のいずれかに記載の移動目標検出装置。
- 上記近傍選択部は、上記処理装置を用いて、上記中心選択部が選択した複数の中心画素の各中心画素について、上記中心画素からの距離が所定の画素数以内の複数の画素を選択して、上記複数の中心近傍画素とすることを特徴とする請求項5乃至請求項11のいずれかに記載の移動目標検出装置。
- 上記中心選択部は、上記処理装置を用いて、上記複数の画素のうちから、上記複数の中心近傍画素が上記画像内に収まる複数の画素を選択して、上記複数の中心画素とすることを特徴とする請求項5乃至請求項13のいずれかに記載の移動目標検出装置。
- 上記移動目標検出装置は、更に、データを入力する入力装置と、画像入力部とを有し、
上記画像入力部は、上記入力装置を用いて、所定の周期に一枚の割合で画像を表わす画像データを入力し、
上記画像記憶部は、上記記憶装置を用いて、上記画像入力部が入力した画像データを蓄積して記憶し、記憶した画像データのうちの一つを上記第一の画像データとし、上記第一の画像データの次に上記画像入力部が入力して記憶した画像データを上記第二の画像データとすることを特徴とする請求項1乃至請求項14のいずれかに記載の移動目標検出装置。 - 上記移動目標検出装置は、更に、目標更新部を有し、
上記増分算出部は、上記処理装置を用いて、上記画像入力部が画像を入力した場合に、上記画像入力部が入力し上記画像記憶部が記憶した画像データのうち最新の画像データを上記第二の画像データとし、上記画像入力部が入力し上記画像記憶部が記憶した画像データのうち二番目に新しい画像データを上記第一の画像データとして、上記複数の輝度増分を算出し、
上記目標更新部は、上記処理装置を用いて、上記目標抽出部が前回抽出した目標画素のうちから、上記目標抽出部が今回抽出した目標画素とペアとなる移動元候補画素のなかに一致する画素がない目標画素を抽出することを特徴とする請求項15に記載の移動目標検出装置。 - 請求項1乃至請求項16のいずれかに記載の移動目標検出装置として、コンピュータを機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
- データを記憶する記憶装置と、データを処理する処理装置とを有する移動目標検出装置が、上記記憶装置が記憶した第一の画像を表わす第一の画像データと、第二の画像を表わす第二の画像データとに基づいて、移動する目標を検出する移動目標検出方法において、
上記処理装置が、上記記憶装置が記憶した二つの画像データが表わす二つの画像に基づいて、上記画像に含まれる複数の画素のうちから輝度が増加した画素を抽出して、移動先候補画素とし、
上記処理装置が、上記記憶装置が記憶した二つの画像データが表わす二つの画像に基づいて、上記画像に含まれる複数の画素のうちから輝度が減少した画素を抽出して、移動元候補画素とし、
上記処理装置が、抽出した移動先候補画素と、抽出した移動元候補画素とに基づいて、上記移動先候補画素のうちからペアとなる移動元候補画素が存在する画素を抽出して、目標画素とすることを特徴とする移動目標検出方法。
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