JP4530060B2 - 駐車支援装置及び方法 - Google Patents
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Description
車両側方の風景を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像を画像処理して前記駐車空間近辺に存在する駐車区画線の方向を画像認識する駐車区画線画像認識手段と、
前記駐車区画線画像認識手段により画像認識された駐車区画線の方向に基づいて、前記駐車空間への駐車完了時に実現されるべき車両の向きを決定する目標駐車角決定手段と、
前記撮像手段の撮像画像を画像処理して前記駐車空間に隣接する駐車車両の側面又は前面の方向を画像認識する駐車車両画像認識手段と、
ユーザの駐車開始の意図を検出する駐車開始意図検出手段とを備え、
前記目標駐車角決定手段は、前記駐車区画線画像認識手段により駐車区画線の方向を画像認識できない場合には、前記駐車車両画像認識手段により画像認識された駐車車両の側面又は前面の方向に基づいて目標駐車角を決定し、
前記目標駐車角決定手段は、前記駐車区画線画像認識手段及び前記駐車車両画像認識手段により前記駐車区画線の方向及び前記駐車車両の側面又は前面の方向を画像認識できない場合には、前記駐車空間近辺で停止したときの車両の向きに基づいて目標駐車角を決定し、
前記駐車区画線画像認識手段及び駐車車両画像認識手段は、前記駐車開始意図検出手段によりユーザの駐車開始の意図が検出される前に前記撮像手段により撮像された撮像画像の記憶画像を画像処理して、前記画像認識を行うことを特徴とする。
前記駐車空間に隣接する駐車車両の側面又は前面の複数点に対する自車の距離を表すデータを取得する距離データ取得手段を更に備え、
前記目標駐車角決定手段は、前記駐車区画線画像認識手段により前記駐車区画線の方向を画像認識できない場合、又は、前記駐車区画線画像認識手段及び前記駐車区画線画像認識手段により前記駐車区画線の方向及び前記駐車車両の側面又は前面の方向を画像認識できない場合には、前記駐車空間近辺で停止したときの車両の向きに代えて、前記距離データ取得手段により取得された距離データに基づいて算出される前記駐車車両の側面又は前面の方向に基づいて目標駐車角を決定することを特徴とする。
前記撮像手段の撮像画像は、自車の進行方向で見て前記駐車空間に対して手前側に存在する駐車車両の側方又は前方を通過する際に撮像された撮像画像を含むことを特徴とする。
車両側方の風景を撮像するサイドカメラの撮像画像を画像処理する画像処理手段と、
前記画像処理手段による画像処理の結果、前記駐車空間近辺に存在する駐車区画線の方向が画像認識された場合には、該画像認識された駐車区画線の方向に基づいて、前記駐車空間への駐車完了時に実現されるべき車両の向きを決定する第1目標駐車角決定手段と、
前記画像処理手段による画像処理の結果、前記駐車区画線の方向が画像認識されないが、前記駐車空間に隣接する駐車車両の側面若しくは前面の方向が画像認識された場合には、該画像認識された駐車車両の側面若しくは前面の方向に基づいて目標駐車角を決定する第2目標駐車角決定手段と、
前記画像処理手段による画像処理の結果、前記駐車区画線の方向及び駐車車両の側面若しくは前面の方向が画像認識されない場合には、前記駐車空間近辺で停止したときの車両の向きに基づいて目標駐車角を決定する第3目標駐車角決定手段と、
ユーザの駐車開始の意図を検出する駐車開始意図検出手段とを備え、
前記画像処理手段は、前記駐車開始意図検出手段によりユーザの駐車開始の意図が検出される前に前記サイドカメラにより撮像された撮像画像の記憶画像を画像処理することを特徴とする。
ユーザの駐車開始の意図を検出する駐車開始意図検出ステップと、
前記駐車開始意図検出ステップによりユーザの駐車開始の意図が検出された場合に、車両側方の風景を撮像するサイドカメラの撮像画像であって、前記駐車開始意図検出ステップによりユーザの駐車開始の意図が検出される前に前記サイドカメラにより撮像された撮像画像の記憶画像を画像処理する画像処理ステップと、
前記画像処理ステップの結果、前記駐車空間近辺に存在する駐車区画線の方向が画像認識された場合には、該画像認識された駐車区画線の方向に基づいて、前記駐車空間への駐車完了時に実現されるべき車両の向きを決定する第1目標駐車角決定ステップと、
前記画像処理ステップの結果、前記駐車区画線の方向が画像認識されないが、前記駐車空間に隣接する駐車車両の側面若しくは前面の方向が画像認識された場合には、該画像認識された駐車車両の側面若しくは前面の方向に基づいて目標駐車角を決定する第2目標駐車角決定ステップと、
前記画像処理ステップの結果、前記駐車区画線の方向及び駐車車両の側面若しくは前面の方向が画像認識されない場合には、前記駐車空間近辺で停止したときの車両の向きに基づいて目標駐車角を決定する第3目標駐車角決定ステップとを備えることを特徴とする。
先ず、図3乃至図7を参照して、縦列駐車時において本実施例の駐車支援ECU12により実現される目標駐車角決定処理の特徴について説明する。
次に、図8乃至図10を参照して、車庫入れ駐駐車時において本実施例の駐車支援ECU12により実現される目標駐車角決定処理の特徴について説明する。
駐車支援ECU12は、数1の式を変形した以下の数2の式に基づいて、所定の移動距離(本例では、0.5m)毎の微小偏向角αiを算出すると共に、算出した各微小偏向角α1〜kを総和して偏向角αを算出する。
この際、所定の移動距離(本例では、0.5m)は、車速センサ18の出力信号(車輪速パルス)を時間積分することによって監視される。また、路面曲率γは、舵角センサ16から得られる舵角Haに基づいて決定され、例えばγ=Ha/L・ηにより演算される(Lはホイールベース長、ηは車両のオーバーオールギア比(車輪の転舵角に対する舵角Haの比)である)。尚、微小偏向角αiは、微小移動距離0.01m毎に得られる路面曲率γに当該微小移動距離0.01を乗算し、これらの乗算値を移動距離0.5m分積算することによって算出されてもよい。尚、路面曲率γと舵角Haとの関係は、予め車両毎に取得された相関データに基づいて作成されたマップとして、駐車支援ECU12のROMに格納されていてよい。
12 駐車支援ECU
16 舵角センサ
18 車速センサ
20 リアカメラ
21 サイドカメラ
22 ディスプレイ
24 スピーカ
30 操舵制御ECU
32 モータ
70 測距センサ
Claims (5)
- 駐車空間への駐車を支援する駐車支援装置において、
車両側方の風景を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像を画像処理して前記駐車空間近辺に存在する駐車区画線の方向を画像認識する駐車区画線画像認識手段と、
前記駐車区画線画像認識手段により画像認識された駐車区画線の方向に基づいて、前記駐車空間への駐車完了時に実現されるべき車両の向きを決定する目標駐車角決定手段と、
前記撮像手段の撮像画像を画像処理して前記駐車空間に隣接する駐車車両の側面又は前面の方向を画像認識する駐車車両画像認識手段と、
ユーザの駐車開始の意図を検出する駐車開始意図検出手段とを備え、
前記目標駐車角決定手段は、前記駐車区画線画像認識手段により駐車区画線の方向を画像認識できない場合には、前記駐車車両画像認識手段により画像認識された駐車車両の側面又は前面の方向に基づいて目標駐車角を決定し、
前記目標駐車角決定手段は、前記駐車区画線画像認識手段及び前記駐車車両画像認識手段により前記駐車区画線の方向及び前記駐車車両の側面又は前面の方向を画像認識できない場合には、前記駐車空間近辺で停止したときの車両の向きに基づいて目標駐車角を決定し、
前記駐車区画線画像認識手段及び駐車車両画像認識手段は、前記駐車開始意図検出手段によりユーザの駐車開始の意図が検出される前に前記撮像手段により撮像された撮像画像の記憶画像を画像処理して、前記画像認識を行うことを特徴とする、駐車支援装置。 - 前記駐車空間に隣接する駐車車両の側面又は前面の複数点に対する自車の距離を表すデータを取得する距離データ取得手段を更に備え、
前記目標駐車角決定手段は、前記駐車区画線画像認識手段により前記駐車区画線の方向を画像認識できない場合、又は、前記駐車区画線画像認識手段及び前記駐車区画線画像認識手段により前記駐車区画線の方向及び前記駐車車両の側面又は前面の方向を画像認識できない場合には、前記駐車空間近辺で停止したときの車両の向きに代えて、前記距離データ取得手段により取得された距離データに基づいて算出される前記駐車車両の側面又は前面の方向に基づいて目標駐車角を決定する、請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記撮像手段の撮像画像は、自車の進行方向で見て前記駐車空間に対して手前側に存在する駐車車両の側方又は前方を通過する際に撮像された撮像画像を含む、請求項1に記載の駐車支援装置。
- 駐車空間への駐車を支援する駐車支援装置において、
車両側方の風景を撮像するサイドカメラの撮像画像を画像処理する画像処理手段と、
前記画像処理手段による画像処理の結果、前記駐車空間近辺に存在する駐車区画線の方向が画像認識された場合には、該画像認識された駐車区画線の方向に基づいて、前記駐車空間への駐車完了時に実現されるべき車両の向きを決定する第1目標駐車角決定手段と、
前記画像処理手段による画像処理の結果、前記駐車区画線の方向が画像認識されないが、前記駐車空間に隣接する駐車車両の側面若しくは前面の方向が画像認識された場合には、該画像認識された駐車車両の側面若しくは前面の方向に基づいて目標駐車角を決定する第2目標駐車角決定手段と、
前記画像処理手段による画像処理の結果、前記駐車区画線の方向及び駐車車両の側面若しくは前面の方向が画像認識されない場合には、前記駐車空間近辺で停止したときの車両の向きに基づいて目標駐車角を決定する第3目標駐車角決定手段と、
ユーザの駐車開始の意図を検出する駐車開始意図検出手段とを備え、
前記画像処理手段は、前記駐車開始意図検出手段によりユーザの駐車開始の意図が検出される前に前記サイドカメラにより撮像された撮像画像の記憶画像を画像処理することを特徴とする、駐車支援装置。 - 駐車空間への駐車を支援する駐車支援方法において、
ユーザの駐車開始の意図を検出する駐車開始意図検出ステップと、
前記駐車開始意図検出ステップによりユーザの駐車開始の意図が検出された場合に、車両側方の風景を撮像するサイドカメラの撮像画像であって、前記駐車開始意図検出ステップによりユーザの駐車開始の意図が検出される前に前記サイドカメラにより撮像された撮像画像の記憶画像を画像処理する画像処理ステップと、
前記画像処理ステップの結果、前記駐車空間近辺に存在する駐車区画線の方向が画像認識された場合には、該画像認識された駐車区画線の方向に基づいて、前記駐車空間への駐車完了時に実現されるべき車両の向きを決定する第1目標駐車角決定ステップと、
前記画像処理ステップの結果、前記駐車区画線の方向が画像認識されないが、前記駐車空間に隣接する駐車車両の側面若しくは前面の方向が画像認識された場合には、該画像認識された駐車車両の側面若しくは前面の方向に基づいて目標駐車角を決定する第2目標駐車角決定ステップと、
前記画像処理ステップの結果、前記駐車区画線の方向及び駐車車両の側面若しくは前面の方向が画像認識されない場合には、前記駐車空間近辺で停止したときの車両の向きに基づいて目標駐車角を決定する第3目標駐車角決定ステップとを備えることを特徴とする、駐車支援方法。
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