JP2008201178A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】駐車車両に隣接する駐車空間の向きを精度良く推定して、駐車空間に駐車する際に変化させるべき車両の角度を決定することができる駐車支援装置の提供。
【解決手段】本発明は、駐車車両に隣接した駐車空間への縦列駐車を支援する駐車支援装置10A,10Bにおいて、自車の進行方向で見て前記駐車空間に対して手前側に存在する駐車車両の側方を通過する際に、該駐車車両の側面の複数点に対する自車の距離を表すデータを取得する距離データ取得手段70と、前記距離データ取得手段により取得された距離データに基づいて、前記駐車車両の側面に対する自車の進行方向のなす角度を、傾き角度として算出する傾き角度算出手段12A,12Bと、前記傾き角度算出手段により算出される傾き角度に基づいて、前記駐車空間に縦列駐車する際に変化させるべき車両の角度を決定することを特徴とする。
【選択図】図6
【解決手段】本発明は、駐車車両に隣接した駐車空間への縦列駐車を支援する駐車支援装置10A,10Bにおいて、自車の進行方向で見て前記駐車空間に対して手前側に存在する駐車車両の側方を通過する際に、該駐車車両の側面の複数点に対する自車の距離を表すデータを取得する距離データ取得手段70と、前記距離データ取得手段により取得された距離データに基づいて、前記駐車車両の側面に対する自車の進行方向のなす角度を、傾き角度として算出する傾き角度算出手段12A,12Bと、前記傾き角度算出手段により算出される傾き角度に基づいて、前記駐車空間に縦列駐車する際に変化させるべき車両の角度を決定することを特徴とする。
【選択図】図6
Description
本発明は、駐車車両に隣接した駐車空間への縦列駐車又は車庫入れ駐車を支援する駐車支援装置に関する。
従来から、車庫入れ駐車を支援する駐車支援装置において、自車両から検出対象物までの距離情報を検出する測距手段と、前記距離情報に基づいて、自車両が駐車可能な駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、前記駐車スペースに自車両が駐車されたときには、当該自車両の側面とほぼ平行になる検出対象物の側面を検出する検出対象物側面検出手段と、前記検出対象物側面検出手段の検出結果に基づいて、前記駐車スペースに自車両を駐車するときの駐車方向を設定する駐車方向設定手段と、を備えたことを特徴とする駐車支援装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
特開2003−270344号公報
しかしながら、車庫入れ駐車用の駐車空間に隣接した位置に存在する駐車車両の側面は、自車の進行方向に対して典型的には90度に近い角度をなしているので、該駐車車両の前方を通過した際に、測距センサにより該駐車車両の側面を検出するのは現実的に困難である。従って、上記の特許文献1に記載の構成では、測距センサにより駐車車両の側面を検出することができないか、或いはできたとしても精度良く駐車車両の側面を検出できないので、当該駐車車両に隣接する駐車空間の向きを精度良く推定することができないという、問題点がある。
そこで、本発明は、駐車車両に隣接する駐車空間の向きを精度良く推定して、駐車空間に駐車する際に変化させるべき車両の角度を決定することができる駐車支援装置の提供を目的とする。
上記目的を達成するため、第1の発明は、駐車車両に隣接した駐車空間への縦列駐車を支援する駐車支援装置において、
自車の進行方向で見て前記駐車空間に対して手前側に存在する駐車車両の側方を通過する際に、該駐車車両の側面の複数点に対する自車の距離を表すデータを取得する距離データ取得手段と、
前記距離データ取得手段により取得された距離データに基づいて、前記駐車車両の側面に対する自車の進行方向のなす角度を、傾き角度として算出する傾き角度算出手段と、
前記傾き角度算出手段により算出される傾き角度に基づいて、前記駐車空間に縦列駐車する際に変化させるべき車両の角度を決定することを特徴とする。
自車の進行方向で見て前記駐車空間に対して手前側に存在する駐車車両の側方を通過する際に、該駐車車両の側面の複数点に対する自車の距離を表すデータを取得する距離データ取得手段と、
前記距離データ取得手段により取得された距離データに基づいて、前記駐車車両の側面に対する自車の進行方向のなす角度を、傾き角度として算出する傾き角度算出手段と、
前記傾き角度算出手段により算出される傾き角度に基づいて、前記駐車空間に縦列駐車する際に変化させるべき車両の角度を決定することを特徴とする。
第2の発明は、駐車車両に隣接した駐車空間への車庫入れ駐車を支援する駐車支援装置において、
自車の進行方向で見て前記駐車空間に対して手前側に存在する駐車車両の前方を通過する際に、該駐車車両の前面の複数点に対する自車の距離を表すデータを取得する距離データ取得手段と、
前記距離データ取得手段により取得された距離データに基づいて、前記駐車車両の前面に対する自車の進行方向のなす角度を、傾き角度として算出する傾き角度算出手段と、
前記傾き角度算出手段により算出される傾き角度に基づいて、前記駐車空間に縦列駐車する際に変化させるべき車両の角度を決定することを特徴とする。
自車の進行方向で見て前記駐車空間に対して手前側に存在する駐車車両の前方を通過する際に、該駐車車両の前面の複数点に対する自車の距離を表すデータを取得する距離データ取得手段と、
前記距離データ取得手段により取得された距離データに基づいて、前記駐車車両の前面に対する自車の進行方向のなす角度を、傾き角度として算出する傾き角度算出手段と、
前記傾き角度算出手段により算出される傾き角度に基づいて、前記駐車空間に縦列駐車する際に変化させるべき車両の角度を決定することを特徴とする。
第2の発明は、第1又は2の発明に係る駐車支援装置において、
前記傾き角度算出手段は、前記駐車空間近辺に存在する駐車枠線又は道路区画線が画像認識されている場合には、該駐車枠線又は道路区画線の向きと自車の進行方向とのなす角度を、前記傾き角度として算出することを特徴とする。
前記傾き角度算出手段は、前記駐車空間近辺に存在する駐車枠線又は道路区画線が画像認識されている場合には、該駐車枠線又は道路区画線の向きと自車の進行方向とのなす角度を、前記傾き角度として算出することを特徴とする。
本発明によれば、駐車車両に隣接する駐車空間の向きを精度良く推定して、駐車空間に駐車する際に変化させるべき車両の角度を決定することができる駐車支援装置が得られる。
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
図1は、本発明による駐車支援装置10Aの一実施例を示すシステム構成図である。図1に示す如く、駐車支援装置10Aは、電子制御ユニット12A(以下、「駐車支援ECU12A」と称す)を中心に構成されている。駐車支援ECU12Aは、図示しないバスを介して互いに接続されたCPU、ROM、及びRAM等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ROMには、CPUが実行するプログラムやデータが格納されている。
駐車支援ECU12Aには、CAN(Controller Area Network)や高速通信バス等の適切なバスを介して、ステアリングホイール(図示せず)の舵角を検出する舵角センサ16、及び、車両の速度を検出する車速センサ18が接続されている。車速センサ18は、各輪に配設され、車輪速に応じた周期でパルス信号を発生する車輪速センサであってよい。
駐車支援ECU12Aには、音波(例えば超音波)や電波(例えばミリ波)、光波(例えばレーザー)等を用いて駐車車両との距離を検出する測距センサ70が接続されている。測距センサ70は、例えばレーザーレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダのほかステレオビジョンなど距離が検出できるものであればよい。測距センサ70は、車両前部の左右両側に設定される。
測距センサ70は、図2に示すように、車幅方向を中心とした所定方向に音波等を発射し、その反射波を受信することで、車両側方にある駐車車両との距離を検出する。測距センサ70は、例えば車両前部のバンパ付近に搭載され、例えば車両横方向に対して17度〜20度の斜め前方に向けて音波等を発射するものであってよい。
図3は、測距センサ70を備える車両(自車)が図2の駐車車両Zのそばを走行した際に得られる駐車車両Zに係る点列を示す概略図である。測距センサ70は、図3に示すように、駐車車両の反射部(音波等の反射点の集合)を点列で出力するものあってよく、出力データは、出力周期毎にメモリ72(例えばEEPROM)に随時記憶されてよい。
駐車支援ECU12Aには、リバースシフトスイッチ50及び駐車スイッチ52が接続されている。リバースシフトスイッチ50は、シフトレバーが後退位置(リバース)に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スイッチ52は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイッチ52は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。
駐車支援ECU12Aは、駐車スイッチ52の出力信号に基づいてユーザが駐車支援を必要としているか否かを判別する。尚、駐車スイッチ52は、車庫入れ駐車及び縦列駐車のいずれかを指定するスイッチを含んでよく、この場合、駐車支援ECU12Aは、指定された駐車形態に応じた駐車モード(車庫入れモード又は縦列モード)で動作する。
図4は、縦列駐車に関連した駐車空間方向推定方法を実現するための主要な処理の流れを示すフローチャートである。尚、図4に示す処理ルーチンは、駐車スイッチ52がオンにされ、且つ、縦列モードが指定された場合に起動され、所定周期毎に繰り返し実行されてよい。
図5は、図4に対応した駐車空間方向推定方法の説明図であり、駐車場の状況を示す平面図である。ここでは、図5に示すように、駐車空間に隣接して駐車車両Z1及びZ2が駐車している駐車場の状況を想定する。また、図5において、車両(自車)は図の矢印に示す進行方向で駐車車両Z1及びZ2(及びそれに隣接した駐車空間)の側方を通過することを想定する。
図4を参照するに、先ず、ステップ100では、駐車支援ECU12Aは、測距センサ70の検出結果(駐車車両の側部との距離を表す点列データ)に基づいて、駐車車両の側部の後端が検出されたか否かを判断する。例えば、駐車支援ECU12Aは、点列の長さが2.0m以上となった段階で、駐車車両の側部の後端が検出されたと判断する。図5に示す例では、自車が車両位置Aに位置する際に駐車車両Z1の側部の後端が検出されることになる。駐車車両の側部の後端が検出された場合には、ステップ110に進み、それ以外の場合には、今回周期の処理ルーチンは以後何ら処理が実行されること無く終了され、ステップ100に戻る。
ステップ110では、駐車支援ECU12Aは、検出された駐車車両に対する傾き角度θ0を算出する。傾き角度θ0とは、縦列駐車の場合には、駐車車両の側方を通過する際の自車の進行方向と駐車車両の側面(又は駐車車両の前後車軸)とのなす角度である傾き角度θ0(図5参照)である。駐車車両の側方を通過する際の自車の進行方向とは、駐車車両の後端が検出されてから前端が検出されるまでの間の適切な時点での自車の進行方向であってよい(図5に示す例では、車両位置Aから車両位置Bまでの間の適切な時点での自車の進行方向であってよい)。自車の進行方向は、直進状態が維持されない限り、自車の走行距離の変化に伴い変化するが、以下では、傾き角度θ0の算出する際に用いた自車の進行方向に対応する自車の位置を「基準位置」と称する。
傾き角度θ0は、車両の側部が直線若しくは曲率の小さい2次曲線で近似できることを利用して、測距センサ70による検出結果(駐車車両の側部との距離を表す点列データ)に基づいて、導出される。車両の側部を直線近似した場合、当該近似直線の方向に基づいて傾き角度θ0を導出してよく、車両の側部を2次曲線で近似した場合、当該近似した2次曲線の中心軸に直交する方向に基づいて傾き角度θ0を導出してもよい。尚、代替的に、主軸が求まるものであれば、2次曲線以外の曲線による近似が適用されてもよく、他の近似図形による近似が適用されてもよい。
続くステップ120では、駐車支援ECU12Aは、測距センサ70の検出結果に基づいて、駐車車両の側部の前端が検出されたか否かを判断する。例えば、駐車支援ECU12Aは、所定長さ(>2.0m)の長さの点列が検出され、且つ、その後50cm以上点列が存在しなくなった段階で、駐車車両の側部の前端が検出されたと判断する。図5に示す例では、自車が車両位置Bに位置する際に駐車車両Z1の側部の前端が検出されることになる。駐車車両の側部の前端が検出された場合には、ステップ130に進み、それ以外の場合には、ステップ110に戻る。従って、駐車支援ECU12Aは、駐車車両の側部の後端が検出されてから同駐車車両の側部の前端が検出されるまでの間、随時得られる測距センサ70による検出結果に基づいて、傾き角度θ0の算出を継続して実行してよい。これは、点列の長さが大きくなるに従って駐車車両の側面の向きの検出精度(ひいては傾き角度θ0の精度)が高まるからである。尚、駐車支援ECU12Aは、駐車車両の側部の前端が検出された段階で、駐車車両の側部の後端が検出されてから同駐車車両の側部の前端が検出されるまでの間に得られた測距センサ70による検出結果に基づいて、傾き角度θ0を算出することとしてもよい。いずれにしても、図5に示す例では、駐車支援ECU12Aは、駐車車両Z1の側部に係る点列データに基づいて、駐車車両Z1の側部に対する傾き角度θ0を算出することになる。
ステップ130では、駐車支援ECU12Aは、測距センサ70の検出結果に基づいて、縦列駐車用の駐車空間が検出されたか否かを判断する。例えば、駐車支援ECU12Aは、2.0mの長さの点列が検出され、且つ、その後6m以上点列が存在しなくなった段階で、駐車空間が検出されたと判断する。図5に示す例では、自車が車両位置Cに位置する際に駐車空間が検出されることになる。駐車空間が検出された場合には、ステップ140に進み、それ以外の場合には、今回検出された駐車車両の奥側には駐車空間が存在しないと判断して、ステップ100に戻る。後者の場合、次のステップ100では、新たな駐車車両に対して側部の後端が検出されたか否かが判断されることになる。
ステップ140では、駐車支援ECU12Aは、上記のステップ110で算出された傾き角度θ0に基づいて、上記のステップ130で検出された駐車空間に対して縦列駐車する際に変化させるべき車両の角度を算出し、当該算出した角度を、目標角度θとして決定する。目標角度θは、例えば以下のようにして算出される。
θ=θ0+α
ここで、αは、基準位置以後の自車の向きの変化量(以下、偏向角αという)である。偏向角αは、基準位置以後の舵角センサ16及び車速センサ18(図1参照)の各出力信号に基づいて、算出される。尚、偏向角αは、ここでは、時計回り方向を正とし、反時計回り方向を負として定義される。ここで、偏向角αは、一般的に、車両の微小移動距離をdsとし、γを路面曲率(車両の旋回半径Rの逆数に相当)とすると、数1の式により算出することができる。この数1の式は、現地点からβm手前にある基準位置からの車両の向きの変化として、偏向角αを求めるものである。
θ=θ0+α
ここで、αは、基準位置以後の自車の向きの変化量(以下、偏向角αという)である。偏向角αは、基準位置以後の舵角センサ16及び車速センサ18(図1参照)の各出力信号に基づいて、算出される。尚、偏向角αは、ここでは、時計回り方向を正とし、反時計回り方向を負として定義される。ここで、偏向角αは、一般的に、車両の微小移動距離をdsとし、γを路面曲率(車両の旋回半径Rの逆数に相当)とすると、数1の式により算出することができる。この数1の式は、現地点からβm手前にある基準位置からの車両の向きの変化として、偏向角αを求めるものである。
このようにして駐車支援ECU12Aは、縦列駐車用の駐車空間を検出すると、当該駐車空間に対して縦列駐車する際に変化させるべき車両の角度(目標角度θ)を算出する。そして、駐車支援ECU12Aは、目標角度θを算出すると、算出した目標角度θに基づいて、各種の状況に応じた駐車支援制御を実行する。駐車支援制御は、駐車開始位置まで車両が至った後の支援(例えば目標駐車位置設定時の支援や、駐車空間への後退時における操舵制御などの車両制御)のみならず、駐車開始位置まで車両が至るまでの支援(例えば、適切な駐車開始位置へと車両を案内する案内メッセージの出力のような運転者への情報出力や、駐車開始位置にて車両が適切な向きになるように支援する操舵支援)をも含んでよい。駐車開始位置まで車両が至った後の支援だけを行う構成であれば、目標角度θとしては、駐車開始位置に車両が至った時点(例えば、リバースシフトスイッチ50がオンになった時点)での目標角度θが算出されてよい。駐車開始位置まで車両が至るまでの支援をも行う構成であれば、駐車支援ECU12Aは、駐車開始位置まで車両が至るまでの間継続して目標角度θを算出し、目標角度θが適正値となるように操舵支援等を行うこととしてもよい。
図6は、車庫入れ駐車に関連した駐車空間方向推定方法を実現するための主要な処理の流れを示すフローチャートである。尚、図6に示す処理ルーチンは、駐車スイッチ52がオンにされ、且つ、車庫入れモードが指定された場合に起動され、所定周期毎に繰り返し実行されてよい。
図7は、図6に対応した駐車空間方向推定方法の説明図であり、駐車場の状況を示す平面図である。ここでは、図7に示すように、自車の左側方向側に駐車空間に隣接して駐車車両Z1及びZ2が駐車している駐車場の状況を想定する。また、図7において、車両(自車)は図の矢印に示す進行方向で駐車車両Z1及びZ2(及びそれに隣接した駐車空間)の前方を通過することを想定する。
図6を参照するに、先ず、ステップ200では、駐車支援ECU12Aは、測距センサ70の検出結果(駐車車両の前部との距離を表す点列データ)に基づいて、駐車車両の前面の右端(即ち進行方向手前側の端部)が検出されたか否かを判断する。例えば、駐車支援ECU12Aは、点列の長さが1m以上となった段階で、駐車車両の前面の右端が検出されたと判断する。図7に示す例では、自車が車両位置Aに位置する際に駐車車両Z1の前面の右端が検出されることになる。駐車車両の前面の右端が検出された場合には、ステップ210に進み、それ以外の場合には、今回周期の処理ルーチンは以後何ら処理が実行されること無く終了され、ステップ200に戻る。
ステップ210では、駐車支援ECU12Aは、検出された駐車車両に対する傾き角度θ0を算出する。傾き角度θ0とは、車庫入れ駐車の場合には、駐車車両の前方を通過する際の自車の進行方向と駐車車両の前面(又は駐車車両の左右軸)とのなす角度である傾き角度θ0(図7参照)である。駐車車両の前方を通過する際の自車の進行方向とは、駐車車両の前部の一端が検出されてから他端が検出されるまでの間の適切な時点での自車の進行方向であってよい(図7に示す例では、車両位置Aから車両位置Bまでの間の適切な時点での自車の進行方向であってよい)。自車の進行方向は、直進状態が維持されない限り、自車の走行距離の変化に伴い変化するが、以下では、傾き角度θ0の算出する際に用いた自車の進行方向に対応する自車の位置を「基準位置」と称する。尚、傾き角度θ0は、車両の前部が楕円若しくは曲率の比較的大きい2次曲線で近似できることを利用して、測距センサ70による検出結果(駐車車両の前部との距離を表す点列データ)に基づいて、導出されてよい。
続くステップ220では、駐車支援ECU12Aは、測距センサ70の検出結果に基づいて、駐車車両の前面の左端(即ち進行方向手奥側の端部)が検出されたか否かを判断する。例えば、駐車支援ECU12Aは、1mの長さの点列が検出され、且つ、その後50cm以上点列が存在しなくなった段階で駐車車両の前面の左端が検出されたと判断する。図7に示す例では、自車が車両位置Bに位置する際に駐車車両Z1の前面の左端が検出されることになる。駐車車両の前面の左端が検出された場合には、ステップ230に進み、それ以外の場合には、ステップ210に戻る。従って、駐車支援ECU12Aは、駐車車両の前面の右端が検出されてから同駐車車両の前面の左端が検出されるまでの間、随時得られる測距センサ70による検出結果に基づいて、傾き角度θ0の算出を継続して実行してよい。これは、点列の長さが大きくなるに従って駐車車両の前面の向きの検出精度(ひいては傾き角度θ0の精度)が高まるからである。尚、駐車支援ECU12Aは、駐車車両の前面の左端が検出された段階で、駐車車両の前面の右端が検出されてから同駐車車両の前面の左端が検出されるまでの間に得られた測距センサ70による検出結果に基づいて、傾き角度θ0を算出することとしてもよい。いずれにしても、図7に示す例では、駐車支援ECU12Aは、駐車車両Z1の前面に係る点列データに基づいて、駐車車両Z1の前面に対する傾き角度θ0を算出することになる。
ステップ230では、駐車支援ECU12Aは、測距センサ70の検出結果に基づいて、車庫入れ駐車用の駐車空間が検出されたか否かを判断する。例えば、駐車支援ECU12Aは、1.0mの長さの点列が検出され、且つ、その後2m以上点列が存在しなくなった段階で、駐車空間が検出されたと判断する。図7に示す例では、自車が車両位置Cに位置する際に駐車空間が検出されることになる。駐車空間が検出された場合には、ステップ240に進み、それ以外の場合には、今回検出された駐車車両の奥側には駐車空間が存在しないと判断して、ステップ200に戻る。後者の場合、次のステップ200では、新たな駐車車両に対して前面の右端が検出されたか否かが判断されることになる。
ステップ240では、駐車支援ECU12Aは、上記のステップ210で算出された傾き角度θ0に基づいて、上記のステップ230で検出された駐車空間に対して車庫入れ駐車する際に変化させるべき車両の角度を算出し、当該算出した角度を、目標角度θとして決定する。目標角度θは、例えば以下のようにして算出される。
θ=90−(θ0+α)
ここで、αは、上述の実施例1において説明した偏向角α(図7参照)であり、偏向角αの算出方法は上述と同様であってよい。
θ=90−(θ0+α)
ここで、αは、上述の実施例1において説明した偏向角α(図7参照)であり、偏向角αの算出方法は上述と同様であってよい。
このようにして駐車支援ECU12Aは、車庫入れ駐車用の駐車空間を検出すると、当該駐車空間に対して車庫入れ駐車する際に変化させるべき車両の目標角度θを算出する。そして、駐車支援ECU12Aは、目標角度θを算出すると、算出した目標角度θに基づいて、各種の状況に応じた駐車支援制御を実行する。駐車支援制御は、駐車開始位置まで車両が至った後の支援のみならず、駐車開始位置まで車両が至るまでの支援をも含んでよい。駐車開始位置まで車両が至った後の支援だけを行う構成であれば、目標角度θとしては、駐車開始位置に車両が至った時点(例えば、リバースシフトスイッチ50がオンになった時点)での目標角度θが算出されてよい。駐車開始位置まで車両が至るまでの支援をも行う構成であれば、駐車支援ECU12Aは、駐車開始位置まで車両が至るまでの間継続して目標角度θを算出し、目標角度θが適正値となるように操舵支援等を行うこととしてもよい。
次に、図8及び図1を参照しつつ、駐車開始位置から駐車空間までの後退時の駐車支援について概説する。
駐車開始位置において、リバースシフトスイッチ50がオンになると、駐車支援ECU12Aは、車室内に設けられたディスプレイ22上に、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するバックモニタカメラ20の撮像画像(実画像)を表示させる。このとき、ディスプレイ22上には、図8(縦列駐車用の画面)に示すように、撮像画像上に目標駐車枠80が重畳表示される。目標駐車枠80は、実際の駐車枠や車両の外形を模した図形であってよく、例えば、その位置及び向きがユーザにより視認可能である形態を有する。
ディスプレイ22上に表示される目標駐車枠80の初期表示位置は、駐車空間と駐車開始位置との位置関係に基づいて決定される。一方、目標駐車枠80の初期表示向きは、上述の如く算出された目標角度θに基づいて、決定される。この場合、目標駐車枠80の初期表示向きは、駐車車両の側部に略平行な向きに決定されることになる。この目標駐車枠80の位置・向き(=目標駐車位置・目標駐車方向)は、そのまま、ユーザによる最終的な確定スイッチの操作等により確定されてよい。或いは、目標駐車枠80の位置等は、図8に示すように、目標駐車枠を上下左右方向の並進移動及び回転移動させるためのタッチスイッチ等により、確定スイッチの操作前に調整が可能とされてもよい。
目標駐車枠80の位置等が確定されると、駐車支援ECU12Aは、確定された目標駐車枠80の位置及び方向に基づいて目標駐車位置及び目標駐車方向を決定し、当該決定した目標駐車位置及び目標駐車方向に基づいて、目標移動軌跡を演算する。車両の後方移動が開始されると、駐車支援ECU12Aは、自動誘導制御中、車速センサ18の出力信号から演算した車両移動量と舵角センサ16から得られる舵角位置を用いて自車の車両位置を推定し、推定した車両位置の目標移動軌跡からの偏差に応じた目標舵角を演算し、当該目標舵角を操舵制御ECU30に送信する。操舵制御ECU30は、当該目標舵角を実現するようにモータ32を制御する。尚、モータ32は、ステアリングコラムやステアリングギアボックスに設けられ、その回転角によりステアリングシャフトを回転させるものであってよい。駐車支援ECU12Aは、最終的に車両が駐車空間内の目標駐車位置に目標駐車方向で収まった際に、運転者に車両の停止を要求し(若しくは、自動制動手段により車両を自動的に停止させ)、駐車支援制御が完了する。
以上説明した本実施例1によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。
上述の如く、駐車空間に隣接する手前側の駐車車両との傾き角度θ0を算出し、該算出した傾き角度θ0を加味して目標角度θを算出するので、図5及び図7に示すように自車が駐車車両の側面又は前面に対して平行に通過しない場合であっても、精度の高い目標角度θを算出することができる。これにより、初期表示時の目標駐車枠80の向きの精度が向上し、目標駐車枠80の調整操作に要するユーザの負担を軽減することができる。また、駐車空間に隣接する手前側の駐車車両との傾き角度θ0のみを用いるので、駐車空間の奥側に駐車車両が存在しない場合であっても、精度の高い目標角度θを算出することができる。これは、特に、車庫入れ駐車の場合には、運転者は手前側の駐車車両を通過した直後に駐車開始位置へと車両を旋回させる傾向にあり、駐車空間の奥側に駐車車両と自車の傾き角度を算出するのが困難な場合があるので有用となる。
実施例2は、目標角度θの算出に用いる傾き角度θ0を、測距センサ70による検出結果(駐車車両の側部との距離を表す点列データ)に加えて、駐車枠線若しくは道路枠線の画像認識結果を用いて算出する点が、上述の実施例1に対して主に異なる。以下では、実施例2に特有の構成について重点的に説明するが、その他の構成は、上述の実施例1と同様であってよい。また、上述の実施例1と同様であってよい構成については、同一の参照符号を付して説明を省略する。
図9は、実施例2による駐車支援装置10Bを示すシステム構成図である。駐車支援装置10Bは、ハードウェア構成として、画像認識装置26が追加されている点が、図1で示した実施例1による駐車支援装置10Aと異なる。
画像認識装置26は、バックモニタカメラ20の撮像画像を画像処理することで、駐車空間近辺にある白線を認識する。白線は、図8に示されるような駐車枠線の入口側の線Aであってもよいし、道路区画線(図8に示す例では、中央線)Bであってよい。
ここで、駐車枠線の画像認識処理の一例を説明する。本例では、まず、撮像画像の関心領域内の特徴点が抽出される。特徴点は、所定の閾値を超える輝度変化点として抽出される(即ち、画像の中で明るさに急激な変化のある輪郭(エッジ)が抽出される。)。次いで、歪曲補正により、各画素のカメラ座標系から実座標系への変換がなされる。次いで、輪郭(特徴点の集合)に対して直線当てはめ(直線近似)がなされ、特徴点の輪郭線が導出される。次いで、自車の前後車軸の方向に対してなす角度(=傾き角)が所定の角度(鋭角)以下の特徴点の輪郭線が、駐車枠線(典型的には、白線)として検出される。
画像認識装置26は、かかる白線を認識できた場合には、認識した白線の方向(又は当該白線に対する自車のなす角度)を示す情報を、駐車支援装置10Bに対して供給する。
図10は、実施例2による駐車支援装置10Bにより実現される傾き角算出処理の要部の流れを示すフローチャートである。図10に示す処理ルーチンは、例えば図4に示したステップ110又は図6に示したステップ210の処理として実現されてよい。
ステップ112では、駐車支援装置10Bは、画像認識装置26からの白線認識処理結果に基づいて、駐車空間近辺にある白線の画像認識が成功したか否かを判断する。ここで、駐車枠線の画像認識が失敗に終わる場合とは、バックモニタカメラ20の視野と実際の駐車枠線の位置関係の影響や、夜間や地下駐車場等での周囲光の影響(エッジ抽出への影響)、積雪等の影響により駐車枠線が認識できない場合や、そもそも駐車枠線が存在しないような場合が想定される。本ステップ112において、白線の画像認識が成功した場合には、ステップ114に進み、白線の画像認識が不成功に終わった場合には、ステップ116に進む。
ステップ114では、駐車支援装置10Bは、上述の実施例1の場合と同様、測距センサ70による検出結果に基づいて、傾き角度θ0を算出する。
ステップ116では、駐車支援装置10Bは、画像認識装置26からの白線認識処理結果に基づいて、傾き角度θを算出する。この場合、傾き角度θ0は、撮像画像上での白線の方向と自車の前後車軸の方向とのなす角度として算出されてよい。
このようにして算出された傾き角度θ0は、上述の実施例1の場合と同様、目標角度θを決定する際に有効に利用される。
以上説明した本実施例2によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。
本実施例2によれば、測距センサ70の検出結果に基づく傾き角度θよりも、画像認識装置26による白線の検出結果に基づく傾き角度θを優先して用いることで、例えば駐車車両が駐車枠線内で偏って駐車されている状況においても、駐車枠線の向きに適合した目標角度θを決定することができる。
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
例えば、上述の実施例では、駐車スイッチ52がオンにされた場合に各種アプリケーションが起動されているが、本発明はこれに限定されることは無く、例えば駐車スイッチ52がオンにされていない場合でも、車速が所定値以下となった場合、ナビゲーション装置の地図データから車両位置が駐車場内にあると判断された場合等に起動されてもよい。この場合、駐車スイッチ52が存在しない構成も考えられる。
また、上述の実施例では、駐車車両の側部を検出する手段として好適な測距センサ70を用いているが、カメラの画像認識により駐車車両の側部(ひいては傾き角度θ)を検出することも可能である。
尚、上述の実施例では、目標角度θは、あくまで目標駐車枠80の初期表示向きを決定するのに用いられ、最終的な目標駐車方向は、向き調整後の目標駐車枠80の向きに基づいて決定されているが、本発明はこれに限られず、例えば、最終的な目標駐車方向は、目標駐車枠80の向きの調整機能がない場合には、目標角度θから直接的に決定されてもよい。
10A,10B 駐車支援装置
12A,12B 駐車支援ECU
16 舵角センサ
18 車速センサ
20 バックモニタカメラ
22 ディスプレイ
26 画像認識装置
30 操舵制御ECU
50 リバースシフトスイッチ
52 駐車スイッチ
70 測距センサ
12A,12B 駐車支援ECU
16 舵角センサ
18 車速センサ
20 バックモニタカメラ
22 ディスプレイ
26 画像認識装置
30 操舵制御ECU
50 リバースシフトスイッチ
52 駐車スイッチ
70 測距センサ
Claims (3)
- 駐車車両に隣接した駐車空間への縦列駐車を支援する駐車支援装置において、
自車の進行方向で見て前記駐車空間に対して手前側に存在する駐車車両の側方を通過する際に、該駐車車両の側面の複数点に対する自車の距離を表すデータを取得する距離データ取得手段と、
前記距離データ取得手段により取得された距離データに基づいて、前記駐車車両の側面に対する自車の進行方向のなす角度を、傾き角度として算出する傾き角度算出手段と、
前記傾き角度算出手段により算出される傾き角度に基づいて、前記駐車空間に縦列駐車する際に変化させるべき車両の角度を決定することを特徴とする、駐車支援装置。 - 駐車車両に隣接した駐車空間への車庫入れ駐車を支援する駐車支援装置において、
自車の進行方向で見て前記駐車空間に対して手前側に存在する駐車車両の前方を通過する際に、該駐車車両の前面の複数点に対する自車の距離を表すデータを取得する距離データ取得手段と、
前記距離データ取得手段により取得された距離データに基づいて、前記駐車車両の前面に対する自車の進行方向のなす角度を、傾き角度として算出する傾き角度算出手段と、
前記傾き角度算出手段により算出される傾き角度に基づいて、前記駐車空間に縦列駐車する際に変化させるべき車両の角度を決定することを特徴とする、駐車支援装置。 - 前記傾き角度算出手段は、前記駐車空間近辺に存在する駐車枠線又は道路区画線が画像認識されている場合には、該駐車枠線又は道路区画線の向きと自車の進行方向とのなす角度を、前記傾き角度として算出する、請求項1又は2に記載の駐車支援装置。
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