JP2003270344A - 車両用駐車方向設定装置 - Google Patents
車両用駐車方向設定装置Info
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 駐車スペースに駐車するときの駐車方向を、
測距手段を用いて、当該駐車スペース周囲にある検出対
象物に適合する方向に設定する。 【解決手段】 自車両から駐車車両までの距離情報を超
音波センサ１で検出し、その距離情報に基づいて自車両
を駐車可能な駐車枠候補を周囲環境認識装置２で検出す
ると共に、前記距離情報に基づいて、前記駐車枠候補近
傍に駐車されている他車両の側面を検出し、その検出結
果に基づいて、前記駐車枠候補に自車両を駐車するとき
の駐車方向を処理装置３で推定する。
測距手段を用いて、当該駐車スペース周囲にある検出対
象物に適合する方向に設定する。 【解決手段】 自車両から駐車車両までの距離情報を超
音波センサ１で検出し、その距離情報に基づいて自車両
を駐車可能な駐車枠候補を周囲環境認識装置２で検出す
ると共に、前記距離情報に基づいて、前記駐車枠候補近
傍に駐車されている他車両の側面を検出し、その検出結
果に基づいて、前記駐車枠候補に自車両を駐車するとき
の駐車方向を処理装置３で推定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、超音波センサ等
の測距手段を用いて駐車スペースを検出し、その駐車ス
ペースに自車両を駐車するときの駐車方向を設定する車
両用駐車方向設定装置に関する。
の測距手段を用いて駐車スペースを検出し、その駐車ス
ペースに自車両を駐車するときの駐車方向を設定する車
両用駐車方向設定装置に関する。
【０００２】
【従来の課題】従来、この種の技術としては、例えば自
車両側方に取り付けた超音波センサを用いて、車両進行
に伴い、自車両側方にある障害物までの距離を測定し、
その距離と自車両の位置情報とに基づいて、自車両周囲
にある障害物位置を認識し、それら障害物がない場所を
駐車スペースとして検出する技術が知られている。ま
た、例えば特開平１０−２４４８９０号公報に記載され
ているように、３台の撮像装置で車両の後方、左側方お
よび右側方を撮像し、それらの撮像画像の処理結果に基
づいて駐車区画を検出する技術も知られている。
車両側方に取り付けた超音波センサを用いて、車両進行
に伴い、自車両側方にある障害物までの距離を測定し、
その距離と自車両の位置情報とに基づいて、自車両周囲
にある障害物位置を認識し、それら障害物がない場所を
駐車スペースとして検出する技術が知られている。ま
た、例えば特開平１０−２４４８９０号公報に記載され
ているように、３台の撮像装置で車両の後方、左側方お
よび右側方を撮像し、それらの撮像画像の処理結果に基
づいて駐車区画を検出する技術も知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例のうち前者のものでは、超音波センサを用いて駐車
スペースを検出するため、駐車されている車両の前面又
は背面に凹凸があるときには、当該車両の前面又は背面
の向きを正しく検出できず、駐車スペースにおける駐車
方向を適切に設定できない恐れがある。また、後者のよ
うに撮像装置を用いるものでは、駐車スペースにおける
駐車方向を直接検出することができるものの、超音波装
置等の測距手段を用いるものに比べてコストが大きくな
ってしまうという問題がある。
来例のうち前者のものでは、超音波センサを用いて駐車
スペースを検出するため、駐車されている車両の前面又
は背面に凹凸があるときには、当該車両の前面又は背面
の向きを正しく検出できず、駐車スペースにおける駐車
方向を適切に設定できない恐れがある。また、後者のよ
うに撮像装置を用いるものでは、駐車スペースにおける
駐車方向を直接検出することができるものの、超音波装
置等の測距手段を用いるものに比べてコストが大きくな
ってしまうという問題がある。
【０００４】そこで本発明は上記従来の技術の未解決の
問題点に着目してなされたものであり、駐車スペースに
駐車するときの駐車方向を、測距手段を用いて、当該駐
車スペース周囲にある検出対象物に適合する方向に設定
できる車両用駐車方向設定装置を提供することを課題と
する。
問題点に着目してなされたものであり、駐車スペースに
駐車するときの駐車方向を、測距手段を用いて、当該駐
車スペース周囲にある検出対象物に適合する方向に設定
できる車両用駐車方向設定装置を提供することを課題と
する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に係る発明である車両用駐車方向設定装置
は、自車両から検出対象物までの距離情報を検出する測
距手段と、前記距離情報に基づいて、自車両が駐車可能
な駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、前
記駐車スペースに自車両が駐車されたときには、当該自
車両の側面とほぼ平行になる検出対象物の側面を検出す
る検出対象物側面検出手段と、前記検出対象物側面検出
手段の検出結果に基づいて、前記駐車スペースに自車両
を駐車するときの駐車方向を設定する駐車方向設定手段
と、を備えたことを特徴とする。
に、請求項１に係る発明である車両用駐車方向設定装置
は、自車両から検出対象物までの距離情報を検出する測
距手段と、前記距離情報に基づいて、自車両が駐車可能
な駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、前
記駐車スペースに自車両が駐車されたときには、当該自
車両の側面とほぼ平行になる検出対象物の側面を検出す
る検出対象物側面検出手段と、前記検出対象物側面検出
手段の検出結果に基づいて、前記駐車スペースに自車両
を駐車するときの駐車方向を設定する駐車方向設定手段
と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】また、請求項２に係る発明は、請求項１に
記載の車両用駐車方向設定装置において、前記測距手段
は、自車両の側方向にある検出対象物までの距離情報を
検出し、前記駐車方向設定手段は、前記検出対象物側面
検出手段の検出結果に基づいて前記検出対象物の側面又
は自車両進行方向と平行な垂直面の何れかを基準面とし
て設定する基準面設定手段と、前記基準面として前記検
出対象物の側面が設定されたときには当該基準面に平行
な方向に前記駐車方向を設定し、前記基準面として自車
両進行方向に平行な垂直面が設定されたときには当該基
準面に垂直な方向に前記駐車方向を設定する方向設定手
段と、を有することを特徴とする。
記載の車両用駐車方向設定装置において、前記測距手段
は、自車両の側方向にある検出対象物までの距離情報を
検出し、前記駐車方向設定手段は、前記検出対象物側面
検出手段の検出結果に基づいて前記検出対象物の側面又
は自車両進行方向と平行な垂直面の何れかを基準面とし
て設定する基準面設定手段と、前記基準面として前記検
出対象物の側面が設定されたときには当該基準面に平行
な方向に前記駐車方向を設定し、前記基準面として自車
両進行方向に平行な垂直面が設定されたときには当該基
準面に垂直な方向に前記駐車方向を設定する方向設定手
段と、を有することを特徴とする。
【０００７】さらに、請求項３に係る発明は、請求項２
に記載の車両用駐車方向設定装置において、前記基準面
設定手段は、前記検出対象物側面検出手段で検出対象物
の側面と自車両進行方向に平行な垂直面とがなす角を検
出し、それらのなす角のうち大きい方の値が所定のしき
い値以上であるときに前記検出対象物の側面を基準面と
して設定することを特徴とする。
に記載の車両用駐車方向設定装置において、前記基準面
設定手段は、前記検出対象物側面検出手段で検出対象物
の側面と自車両進行方向に平行な垂直面とがなす角を検
出し、それらのなす角のうち大きい方の値が所定のしき
い値以上であるときに前記検出対象物の側面を基準面と
して設定することを特徴とする。
【０００８】
【発明の効果】したがって、請求項１に係る発明である
車両用駐車方向設定装置にあっては、自車両から検出対
象物までの距離情報を検出し、その距離情報に基づいて
自車両を駐車可能な駐車スペースを検出すると共に、前
記駐車スペースに自車両が駐車されたときには、当該自
車両の側面とほぼ平行になる検出対象物の側面を検出
し、その検出結果に基づいて、前記駐車スペースに自車
両を駐車するときの駐車方向を設定するため、駐車され
ている車両の前面又は背面の凹凸等には影響されず、自
車両を駐車スペースに駐車するときの駐車方向を、当該
駐車スペース周囲にある検出対象物に適合する方向に設
定できる。
車両用駐車方向設定装置にあっては、自車両から検出対
象物までの距離情報を検出し、その距離情報に基づいて
自車両を駐車可能な駐車スペースを検出すると共に、前
記駐車スペースに自車両が駐車されたときには、当該自
車両の側面とほぼ平行になる検出対象物の側面を検出
し、その検出結果に基づいて、前記駐車スペースに自車
両を駐車するときの駐車方向を設定するため、駐車され
ている車両の前面又は背面の凹凸等には影響されず、自
車両を駐車スペースに駐車するときの駐車方向を、当該
駐車スペース周囲にある検出対象物に適合する方向に設
定できる。
【０００９】また、超音波センサ等の測距手段を用いて
構成できるため、カメラ等の撮像装置を用いるものに比
べて、製造コストが安くて済むという利点がある。さら
に、請求項２に係る発明である車両用駐車方向設定装置
にあっては、自車両の側方向にある検出対象物までの距
離情報を検出すると共に、前記検出対象物の側面の検出
結果に基づいて前記検出対象物の側面又は自車両進行方
向と平行な垂直面の何れかを基準面として設定し、前記
基準面として前記検出対象物の側面が設定されたときに
は当該基準面に平行な方向に前記駐車方向を設定し、前
記基準面として自車両進行方向に平行な垂直面が設定さ
れたときには当該基準面に垂直な方向に前記駐車方向を
設定するため、例えば前記距離情報に基づいて、前記検
出対象物の側面が検出された場合には前記検出対象物の
側面を基準面として設定し、検出されていない場合には
自車両進行方向と平行な垂直面を基準面として設定し、
適切な基準面を設定することで、自車両を駐車スペース
に駐車するときの駐車方向を、当該駐車スペース周囲に
ある検出対象物に適合する方向に設定することができ
る。
構成できるため、カメラ等の撮像装置を用いるものに比
べて、製造コストが安くて済むという利点がある。さら
に、請求項２に係る発明である車両用駐車方向設定装置
にあっては、自車両の側方向にある検出対象物までの距
離情報を検出すると共に、前記検出対象物の側面の検出
結果に基づいて前記検出対象物の側面又は自車両進行方
向と平行な垂直面の何れかを基準面として設定し、前記
基準面として前記検出対象物の側面が設定されたときに
は当該基準面に平行な方向に前記駐車方向を設定し、前
記基準面として自車両進行方向に平行な垂直面が設定さ
れたときには当該基準面に垂直な方向に前記駐車方向を
設定するため、例えば前記距離情報に基づいて、前記検
出対象物の側面が検出された場合には前記検出対象物の
側面を基準面として設定し、検出されていない場合には
自車両進行方向と平行な垂直面を基準面として設定し、
適切な基準面を設定することで、自車両を駐車スペース
に駐車するときの駐車方向を、当該駐車スペース周囲に
ある検出対象物に適合する方向に設定することができ
る。
【００１０】またさらに、請求項３に係る発明である車
両用駐車方向設定装置にあっては、前記検出対象物の側
面と自車両進行方向に平行な垂直面とがなす角を検出
し、それらのなす角のうち大きい方の値が所定のしきい
値以上であるときに前記検出対象物の側面を基準面とし
て設定するため、駐車車両が駐車枠内で傾いているよう
な場合には、自車両進行方向と平行な垂直面を基準面と
して設定でき、自車両を駐車スペースに駐車するときの
駐車方向を、当該駐車スペース周囲にある検出対象物に
適合する方向に設定することができる。
両用駐車方向設定装置にあっては、前記検出対象物の側
面と自車両進行方向に平行な垂直面とがなす角を検出
し、それらのなす角のうち大きい方の値が所定のしきい
値以上であるときに前記検出対象物の側面を基準面とし
て設定するため、駐車車両が駐車枠内で傾いているよう
な場合には、自車両進行方向と平行な垂直面を基準面と
して設定でき、自車両を駐車スペースに駐車するときの
駐車方向を、当該駐車スペース周囲にある検出対象物に
適合する方向に設定することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る車両用駐車方
向設定装置を用いて、駐車場で自車両を駐車できる駐車
枠を検出する例を図面に基づいて説明する。図１は、本
発明の一実施形態を示す概略構成図であり、図１におい
て、車両前方側のバンパーの両側端部には、車両側方に
超音波を発信して反射波を受信する超音波センサ１が設
けられており、その反射波に基づいて車両側方に駐車さ
れている他車両までの距離情報を検出し、周囲環境認識
装置２に出力するようになっている。
向設定装置を用いて、駐車場で自車両を駐車できる駐車
枠を検出する例を図面に基づいて説明する。図１は、本
発明の一実施形態を示す概略構成図であり、図１におい
て、車両前方側のバンパーの両側端部には、車両側方に
超音波を発信して反射波を受信する超音波センサ１が設
けられており、その反射波に基づいて車両側方に駐車さ
れている他車両までの距離情報を検出し、周囲環境認識
装置２に出力するようになっている。
【００１２】この周囲環境認識装置２は、前記超音波セ
ンサ１で検出された駐車車両までの距離情報や、図示し
ない自立航法ユニットで検出された自車両の位置情報が
入力されるマイクロコンピュータ等の離散化されたディ
ジタルシステムで構成され、車両進行に伴って検出され
る障害物までの距離と自車両の位置情報とに基づいて、
自車両周囲にある駐車車両位置を認識し、それら駐車車
両がなく自車両を駐車可能な場所を駐車枠候補として検
出して、処理装置３に出力するようになっている。
ンサ１で検出された駐車車両までの距離情報や、図示し
ない自立航法ユニットで検出された自車両の位置情報が
入力されるマイクロコンピュータ等の離散化されたディ
ジタルシステムで構成され、車両進行に伴って検出され
る障害物までの距離と自車両の位置情報とに基づいて、
自車両周囲にある駐車車両位置を認識し、それら駐車車
両がなく自車両を駐車可能な場所を駐車枠候補として検
出して、処理装置３に出力するようになっている。
【００１３】処理装置３は、図示しないマイクロコンピ
ュータ等の離散化されたディジタルシステムで構成さ
れ、前記超音波センサ１と周囲環境認識装置２とからの
出力に基づいて、後述する駐車方向推定処理を実行し、
前記周囲環境認識装置２で検出した駐車枠候補に車両を
駐車するときの駐車方向を推定するようになっている。
本実施の形態における駐車方向推定処理は、所定のスイ
ッチが操作されることによって実行される処理であっ
て、具体的には、その処理の手順の概要を表すフローチ
ャートである、図２に示すように、先ずそのステップＳ
１０１では、超音波センサ１をＯＮ状態にし、ステップ
Ｓ１０２に移行する。
ュータ等の離散化されたディジタルシステムで構成さ
れ、前記超音波センサ１と周囲環境認識装置２とからの
出力に基づいて、後述する駐車方向推定処理を実行し、
前記周囲環境認識装置２で検出した駐車枠候補に車両を
駐車するときの駐車方向を推定するようになっている。
本実施の形態における駐車方向推定処理は、所定のスイ
ッチが操作されることによって実行される処理であっ
て、具体的には、その処理の手順の概要を表すフローチ
ャートである、図２に示すように、先ずそのステップＳ
１０１では、超音波センサ１をＯＮ状態にし、ステップ
Ｓ１０２に移行する。
【００１４】前記ステップＳ１０２では、前記周囲環境
認識装置２で検出された駐車枠候補の情報を読み込ん
で、ステップＳ１０３に移行する。前記ステップＳ１０
３では、前記超音波センサ１の検出結果に基づいて、前
記駐車枠候補近傍に駐車されている他車両の側面が当該
超音波センサ１で検出されているか否かを判定し、検出
されている場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１０４に移行
し、そうでない場合には（Ｎｏ）ステップＳ１０７に移
行する。
認識装置２で検出された駐車枠候補の情報を読み込ん
で、ステップＳ１０３に移行する。前記ステップＳ１０
３では、前記超音波センサ１の検出結果に基づいて、前
記駐車枠候補近傍に駐車されている他車両の側面が当該
超音波センサ１で検出されているか否かを判定し、検出
されている場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１０４に移行
し、そうでない場合には（Ｎｏ）ステップＳ１０７に移
行する。
【００１５】前記他車両の側面が検出されているか否か
を判定する方法を具体的に説明すると、まず前記超音波
センサ１の検出結果に統計処理を施して、異なる方向を
向いている２つの面が前記駐車枠候補近傍にあるか否か
を判定する。次いで前記２つの面が検出されている場合
には、それらの面に対応する近似直線を最小二乗法でそ
れぞれ算出し、それらの近似直線の離間距離が所定値
（例えば、自車両の車幅の半分の長さ）よりも小さいか
否かを判定する。
を判定する方法を具体的に説明すると、まず前記超音波
センサ１の検出結果に統計処理を施して、異なる方向を
向いている２つの面が前記駐車枠候補近傍にあるか否か
を判定する。次いで前記２つの面が検出されている場合
には、それらの面に対応する近似直線を最小二乗法でそ
れぞれ算出し、それらの近似直線の離間距離が所定値
（例えば、自車両の車幅の半分の長さ）よりも小さいか
否かを判定する。
【００１６】そして、図３（ａ）に示すように、前記２
つの面が前記駐車枠候補近傍にあって、それらの面に対
応する近似直線の離間距離が前記所定値よりも小さい場
合には、前記２つの面のうち、自車両進行方向に平行な
垂直面となす角が９０°に近いほうの面を前記他車両の
側面であると判断し、そうでない場合には図３（ｂ）に
示すように前記他車両が自車両進行方向に対して直交す
る方向に駐車されていて、前記他車両の側面が検出され
ていないと判断する。
つの面が前記駐車枠候補近傍にあって、それらの面に対
応する近似直線の離間距離が前記所定値よりも小さい場
合には、前記２つの面のうち、自車両進行方向に平行な
垂直面となす角が９０°に近いほうの面を前記他車両の
側面であると判断し、そうでない場合には図３（ｂ）に
示すように前記他車両が自車両進行方向に対して直交す
る方向に駐車されていて、前記他車両の側面が検出され
ていないと判断する。
【００１７】前記ステップＳ１０４では、図４に示すよ
うに、駐車場の通路に対して、車両を傾けて駐車させる
ような駐車枠が設けられているか否かを判定するように
なっている。具体的には、前記ステップＳ１０３で算出
された近似直線に基づいて、前記超音波センサ１で検出
された駐車車両の側面と自車両進行方向に平行な垂直面
とがなす角を検出すると共に、それらのなす角のうち大
きい方の値θが所定のしきい値θcより大きいか否かを
判定し、大きい場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１０５に
移行し、図５に示すように、そうでない場合には（Ｎ
ｏ）前記ステップＳ１０７に移行する。
うに、駐車場の通路に対して、車両を傾けて駐車させる
ような駐車枠が設けられているか否かを判定するように
なっている。具体的には、前記ステップＳ１０３で算出
された近似直線に基づいて、前記超音波センサ１で検出
された駐車車両の側面と自車両進行方向に平行な垂直面
とがなす角を検出すると共に、それらのなす角のうち大
きい方の値θが所定のしきい値θcより大きいか否かを
判定し、大きい場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ１０５に
移行し、図５に示すように、そうでない場合には（Ｎ
ｏ）前記ステップＳ１０７に移行する。
【００１８】前記ステップＳ１０５では、図４に示すよ
うに、前記超音波センサ１で検出された駐車車両の側面
を基準面として設定し、ステップＳ１０６に移行する。
前記ステップＳ１０６では、前記ステップＳ１０５で設
定した基準面に平行な方向に、前記周囲環境認識装置２
で検出された駐車枠候補における駐車方向を推定し、ス
テップＳ１０９に移行する。一方、前記ステップＳ１０
７では、図６に示すように、自車両進行方向に平行な垂
直面を基準面として設定し、ステップＳ１０８に移行す
る。
うに、前記超音波センサ１で検出された駐車車両の側面
を基準面として設定し、ステップＳ１０６に移行する。
前記ステップＳ１０６では、前記ステップＳ１０５で設
定した基準面に平行な方向に、前記周囲環境認識装置２
で検出された駐車枠候補における駐車方向を推定し、ス
テップＳ１０９に移行する。一方、前記ステップＳ１０
７では、図６に示すように、自車両進行方向に平行な垂
直面を基準面として設定し、ステップＳ１０８に移行す
る。
【００１９】前記ステップＳ１０８では、前記ステップ
Ｓ１０７で設定した基準面に垂直な方向に、前記周囲環
境認識装置２で検出された駐車枠候補における駐車方向
を推定し、前記ステップＳ１０９に移行する。前記ステ
ップＳ１０９では、前記ステップＳ１０６又はＳ１０８
で設定した駐車方向に基づいて前記周囲環境認識装置２
で検出された駐車枠を確定し、この演算処理を終了す
る。
Ｓ１０７で設定した基準面に垂直な方向に、前記周囲環
境認識装置２で検出された駐車枠候補における駐車方向
を推定し、前記ステップＳ１０９に移行する。前記ステ
ップＳ１０９では、前記ステップＳ１０６又はＳ１０８
で設定した駐車方向に基づいて前記周囲環境認識装置２
で検出された駐車枠を確定し、この演算処理を終了す
る。
【００２０】次に、車両前方を通路側に向けて駐車させ
る駐車枠が当該通路に沿って複数設けられている駐車場
で、本実施形態の車両用駐車方向設定装置を用いて自車
両を駐車させるときの動作を詳細に説明する。先ず、駐
車場の通路を走行中に、運転者が所定のスイッチを操作
したとする。すると、処理装置３で駐車方向推定処理が
実行されて、図２に示すように、先ずそのステップＳ１
０１で超音波センサ１がＯＮ状態にされ、ステップＳ１
０２で周囲環境認識装置２から駐車枠候補の情報が読み
込まれる。
る駐車枠が当該通路に沿って複数設けられている駐車場
で、本実施形態の車両用駐車方向設定装置を用いて自車
両を駐車させるときの動作を詳細に説明する。先ず、駐
車場の通路を走行中に、運転者が所定のスイッチを操作
したとする。すると、処理装置３で駐車方向推定処理が
実行されて、図２に示すように、先ずそのステップＳ１
０１で超音波センサ１がＯＮ状態にされ、ステップＳ１
０２で周囲環境認識装置２から駐車枠候補の情報が読み
込まれる。
【００２１】ここで、駐車車両の前後方向が前記通路と
直交する方向に向けられていて、前記駐車枠候補近傍に
駐車されている他車両の側面が、前記超音波センサ１で
検出されなかったとする。すると、ステップＳ１０３の
判定が「Ｎｏ」となり、図６に示すように、ステップＳ
１０７で自車両進行方向に平行な垂直面が基準面として
設定され、ステップＳ１０８で前記基準面に垂直な方向
に、前記周囲環境認識装置２から読み込まれた駐車枠候
補における駐車方向が推定され、ステップＳ１０９で、
前記駐車方向に基づいて前記周囲環境認識装置２で検出
された駐車枠が確定され、この演算処理が終了される。
直交する方向に向けられていて、前記駐車枠候補近傍に
駐車されている他車両の側面が、前記超音波センサ１で
検出されなかったとする。すると、ステップＳ１０３の
判定が「Ｎｏ」となり、図６に示すように、ステップＳ
１０７で自車両進行方向に平行な垂直面が基準面として
設定され、ステップＳ１０８で前記基準面に垂直な方向
に、前記周囲環境認識装置２から読み込まれた駐車枠候
補における駐車方向が推定され、ステップＳ１０９で、
前記駐車方向に基づいて前記周囲環境認識装置２で検出
された駐車枠が確定され、この演算処理が終了される。
【００２２】このように、本実施形態では、前記他車両
の側面の検出結果に基づいて基準面を設定するため、例
えば図７に示すように、背面スペアタイヤキャリアを備
えた車両が車両後方を通路側に向けて駐車されていたと
しても、前記駐車方向の推定結果は当該背面スペアタイ
ヤキャリアには影響されず、駐車枠における駐車方向
は、当該駐車枠周囲にある他車両に適合する方向に推定
される。ちなみに、図８に示すように、駐車されている
車両の前面又は背面を超音波センサ１で検出するように
した場合、前記背面スペアタイヤキャリアと車両背面と
を連続した平面として検出して、駐車枠における駐車方
向を正しく検出できない恐れがある。
の側面の検出結果に基づいて基準面を設定するため、例
えば図７に示すように、背面スペアタイヤキャリアを備
えた車両が車両後方を通路側に向けて駐車されていたと
しても、前記駐車方向の推定結果は当該背面スペアタイ
ヤキャリアには影響されず、駐車枠における駐車方向
は、当該駐車枠周囲にある他車両に適合する方向に推定
される。ちなみに、図８に示すように、駐車されている
車両の前面又は背面を超音波センサ１で検出するように
した場合、前記背面スペアタイヤキャリアと車両背面と
を連続した平面として検出して、駐車枠における駐車方
向を正しく検出できない恐れがある。
【００２３】また、超音波センサ１を用いて構成される
ため、カメラ等の撮像装置を用いるものに比べて、製造
コストが小さくて済むという利点がある。一方、前記他
車両の側面が前記超音波センサ１で検出され、且つ、当
該他車両の側面と自車両進行方向に平行な垂直面とがな
す角のうち大きい方の値θが所定のしきい値θcより小
さく検出されたとする。すると、前記ステップＳ１０３
の判定が「Ｙｅｓ」となり、またステップＳ１０４の判
定が「Ｎｏ」となり、前記ステップＳ１０７〜Ｓ１０９
を経て、この演算処理が終了される。
ため、カメラ等の撮像装置を用いるものに比べて、製造
コストが小さくて済むという利点がある。一方、前記他
車両の側面が前記超音波センサ１で検出され、且つ、当
該他車両の側面と自車両進行方向に平行な垂直面とがな
す角のうち大きい方の値θが所定のしきい値θcより小
さく検出されたとする。すると、前記ステップＳ１０３
の判定が「Ｙｅｓ」となり、またステップＳ１０４の判
定が「Ｎｏ」となり、前記ステップＳ１０７〜Ｓ１０９
を経て、この演算処理が終了される。
【００２４】このように、本実施形態では、例えば図５
に示すように、前記他車両が僅かに傾いて駐車されてい
てい、当該他車両の側面が僅かに検出されたときにも、
自車両進行方向と平行な垂直面が基準面として設定さ
れ、駐車枠における駐車方向は、当該駐車枠周囲にある
他車両に適合する方向に推定される。また一方、前記他
車両の側面が前記超音波センサ１で検出され、且つ、当
該他車両の側面と自車両進行方向に平行な垂直面とがな
す角のうち大きい方の値θが所定のしきい値θcより大
きく検出されたとする。すると、前記ステップＳ１０３
及びＳ１０４の判定が「Ｙｅｓ」となり、前記ステップ
Ｓ１０５で、図４に示すように、他車両の側面が基準面
として設定され、ステップＳ１０６で前記基準面に平行
な方向に、前記周囲環境認識装置２で検出された駐車枠
候補における駐車方向が推定され、ステップＳ１０９を
経て、この演算処理が終了される。
に示すように、前記他車両が僅かに傾いて駐車されてい
てい、当該他車両の側面が僅かに検出されたときにも、
自車両進行方向と平行な垂直面が基準面として設定さ
れ、駐車枠における駐車方向は、当該駐車枠周囲にある
他車両に適合する方向に推定される。また一方、前記他
車両の側面が前記超音波センサ１で検出され、且つ、当
該他車両の側面と自車両進行方向に平行な垂直面とがな
す角のうち大きい方の値θが所定のしきい値θcより大
きく検出されたとする。すると、前記ステップＳ１０３
及びＳ１０４の判定が「Ｙｅｓ」となり、前記ステップ
Ｓ１０５で、図４に示すように、他車両の側面が基準面
として設定され、ステップＳ１０６で前記基準面に平行
な方向に、前記周囲環境認識装置２で検出された駐車枠
候補における駐車方向が推定され、ステップＳ１０９を
経て、この演算処理が終了される。
【００２５】このように、本実施形態では、例えば図４
に示すように、駐車場の通路に対して、駐車枠が傾けて
設けられているときには、前記他車両の側面が基準面と
して設定され、駐車枠における駐車方向は、当該駐車枠
周囲にある他車両に適合する方向に推定される。なお、
上記実施形態では、超音波センサ１は測距手段に対応
し、周囲環境認識装置２は駐車スペース検出手段に対応
し、ステップＳ１０３は検出対象物側面検出手段に対応
し、ステップＳ１０５〜Ｓ１０８は駐車方向設定手段に
対応し、ステップＳ１０５及びＳ１０７は基準面設定手
段に対応し、ステップＳ１０６及びＳ１０８は方向設定
手段に対応する。
に示すように、駐車場の通路に対して、駐車枠が傾けて
設けられているときには、前記他車両の側面が基準面と
して設定され、駐車枠における駐車方向は、当該駐車枠
周囲にある他車両に適合する方向に推定される。なお、
上記実施形態では、超音波センサ１は測距手段に対応
し、周囲環境認識装置２は駐車スペース検出手段に対応
し、ステップＳ１０３は検出対象物側面検出手段に対応
し、ステップＳ１０５〜Ｓ１０８は駐車方向設定手段に
対応し、ステップＳ１０５及びＳ１０７は基準面設定手
段に対応し、ステップＳ１０６及びＳ１０８は方向設定
手段に対応する。
【００２６】また、上記実施の形態は本発明の車両用駐
車方向設定装置の一例を示したものであり、装置の構成
等を限定するものではない。例えば上記実施の形態にあ
っては、超音波センサ１で駐車されている他車両を検出
する例を示したが、検出対象は駐車車両に限定されるも
のではなく、例えば駐車場の壁面であってもよいし、他
の障害物であってもよい。
車方向設定装置の一例を示したものであり、装置の構成
等を限定するものではない。例えば上記実施の形態にあ
っては、超音波センサ１で駐車されている他車両を検出
する例を示したが、検出対象は駐車車両に限定されるも
のではなく、例えば駐車場の壁面であってもよいし、他
の障害物であってもよい。
【図１】本発明の車両用駐車方向設定装置の一実施形態
を示す概略構成図である。
を示す概略構成図である。
【図２】図１の処理装置で実行される駐車方向推定処理
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図３】駐車枠候補近傍に駐車されている他車両の側面
が検出されているか否かを判定する方法を説明するため
の説明図である。
が検出されているか否かを判定する方法を説明するため
の説明図である。
【図４】駐車枠候補近傍に駐車されている他車両の側面
を基準面として設定する場合を説明するための平面図で
ある。
を基準面として設定する場合を説明するための平面図で
ある。
【図５】駐車枠候補近傍に駐車されている他車両の側面
と自車両進行方向に平行な垂直面とがなす角を説明する
ための平面図である。
と自車両進行方向に平行な垂直面とがなす角を説明する
ための平面図である。
【図６】自車両進行方向と平行な垂直面を基準面として
設定する場合を説明するための平面図である。
設定する場合を説明するための平面図である。
【図７】駐車枠候補近傍に背面スペアタイヤキャリアを
備えた車両が駐車されている場合を説明するための平面
図である。
備えた車両が駐車されている場合を説明するための平面
図である。
【図８】駐車枠候補近傍に駐車されている他車両の前面
又は背面を超音波センサで検出する従来例を説明するた
めの平面図である。
又は背面を超音波センサで検出する従来例を説明するた
めの平面図である。
１は超音波センサ
２は周囲環境認識装置
３は処理装置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC11 KK08 LL02
5J083 AA02 AB13 AC02 AC29 AD04
AE01 AE06 BE14 BE19
Claims (3)
- 【請求項１】 自車両から検出対象物までの距離情報を
検出する測距手段と、前記距離情報に基づいて、自車両
が駐車可能な駐車スペースを検出する駐車スペース検出
手段と、前記駐車スペースに自車両が駐車されたときに
は、当該自車両の側面とほぼ平行になる検出対象物の側
面を検出する検出対象物側面検出手段と、前記検出対象
物側面検出手段の検出結果に基づいて、前記駐車スペー
スに自車両を駐車するときの駐車方向を設定する駐車方
向設定手段と、を備えたことを特徴とする車両用駐車方
向設定装置。 - 【請求項２】 前記測距手段は、自車両の側方向にある
検出対象物までの距離情報を検出し、前記駐車方向設定
手段は、前記検出対象物側面検出手段の検出結果に基づ
いて前記検出対象物の側面又は自車両進行方向と平行な
垂直面の何れかを基準面として設定する基準面設定手段
と、前記基準面として前記検出対象物の側面が設定され
たときには当該基準面に平行な方向に前記駐車方向を設
定し、前記基準面として自車両進行方向に平行な垂直面
が設定されたときには当該基準面に垂直な方向に前記駐
車方向を設定する方向設定手段と、を有することを特徴
とする請求項１に記載の車両用駐車方向設定装置。 - 【請求項３】 前記基準面設定手段は、前記検出対象物
側面検出手段で検出対象物の側面と自車両進行方向に平
行な垂直面とがなす角を検出し、それらのなす角のうち
大きい方の値が所定のしきい値以上であるときに前記検
出対象物の側面を基準面として設定することを特徴とす
る請求項２に記載の車両用駐車方向設定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002070862A JP3991731B2 (ja) | 2002-03-14 | 2002-03-14 | 車両用駐車方向設定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002070862A JP3991731B2 (ja) | 2002-03-14 | 2002-03-14 | 車両用駐車方向設定装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003270344A true JP2003270344A (ja) | 2003-09-25 |
| JP3991731B2 JP3991731B2 (ja) | 2007-10-17 |
Family
ID=29201314
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| JP2002070862A Expired - Fee Related JP3991731B2 (ja) | 2002-03-14 | 2002-03-14 | 車両用駐車方向設定装置 |
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| WO2007122861A1 (ja) | 2006-04-25 | 2007-11-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
| WO2008099846A1 (ja) | 2007-02-16 | 2008-08-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 駐車支援装置 |
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-
2002
- 2002-03-14 JP JP2002070862A patent/JP3991731B2/ja not_active Expired - Fee Related
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