JP2007052600A - 点列の近似方法および点列の近似装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 点列の近似装置1は、支援モード切替スイッチ51が操作されて縦列駐車モードが選択されているときに、ランダムな近似直線候補の設定、および近似直線候補と点列を構成する各点との距離に応じた近似直線候補の近似度の評価を繰り返し行い、近似度の評価が最も高い近似直線候補を近似直線として直線近似する点列近似部41を備える。また、点列近似部41は、近似直線と点列を構成する各点との距離に応じて近似直線による直線近似から外れた点列を検出し、この直線近似から外れた点列について曲線近似を行う。
【選択図】 図1
Description
c=A×a ・・・(1)
ただし、Aは定数である。
d=A×(a+b) ・・・(2)
そして、点c’が点a’を基準とした有効範囲d内に位置しているか否かについての判断を行う。ここで、点c’が有効範囲d内に位置していない場合に、点c’をノイズとして除去する。一方、点c’が有効範囲d内に位置しているときには、点c’を有効なデータとして扱う。
(1)点列を構成する点の中からランダムに選択した2点を用いて近似直線候補を設定する。
(2)設定した近似直線候補と点列を構成する各点との距離を演算するとともに、得られた距離が所定のしきい値内に入っている点の数を求める。
(3)上述した(1)、(2)を繰り返して実行し、しきい値内に入る点の数がもっとも多い近似直線候補、すなわち近似度の評価がもっとも高い近似直線候補を近似直線として決定する。
Claims (8)
- 複数の点から構成される点列を線で近似する点列の近似方法において、
曲線近似領域と比較して直線近似領域の割合が高いか否かを判断する判断ステップと、
曲線近似領域と比較して直線近似領域の割合が高いと判断された場合に、ランダムな近似直線候補の設定、および前記近似直線候補と前記点列を構成する各点との距離に応じた前記近似直線候補の近似度の評価、を繰り返し行う評価ステップと、
前記近似度の評価が最も高い近似直線候補を近似直線として直線近似する直線近似ステップと、を備えることを特徴とする点列の近似方法。 - 前記近似直線と前記点列を構成する各点との距離に応じて前記近似直線による直線近似から外れた点列を検出し、この直線近似から外れた点列について曲線近似を行う曲線近似ステップを備えることを特徴とする請求項1に記載の点列の近似方法。
- 前記判断ステップは、前記点列が主として車両側面の検出位置を示すものである場合に、曲線近似領域と比較して直線近似領域の割合が高いと判断することを特徴とする請求項1または2に記載の点列の近似方法。
- 前記近似直線と前記点列を構成する各点との距離に応じて、直線近似領域と曲線近似領域との境界を検出する境界検出ステップを備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の点列の近似方法。
- 複数の点から構成される点列を線で近似する点列の近似装置において、
曲線近似領域と比較して直線近似領域の割合が高いか否かを判断する判断手段と、
曲線近似領域と比較して直線近似領域の割合が高いと判断された場合に、ランダムな近似直線候補の設定、および前記近似直線候補と前記点列を構成する各点との距離に応じた前記近似直線候補の近似度の評価、を繰り返し行う評価手段と、
前記近似度の評価が最も高い近似直線候補を近似直線として直線近似する直線近似手段と、を備えることを特徴とする点列の近似装置。 - 前記近似直線と前記点列を構成する各点との距離に応じて前記近似直線による直線近似から外れた点列を検出し、この直線近似から外れた点列について曲線近似を行う曲線近似手段を備えることを特徴とする請求項5に記載の点列の近似装置。
- 前記判断手段は、前記点列が主として車両側面の検出位置を示すものである場合に、曲線近似領域と比較して直線近似領域の割合が高いと判断することを特徴とする請求項5または6に記載の点列の近似装置。
- 前記近似直線と前記点列を構成する各点との距離に応じて、直線近似領域と曲線近似領域との境界を検出する境界検出手段を備えることを特徴とする請求項5〜7のいずれか1項に記載の点列の近似装置。
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