KR101575470B1 - 주차 조향 보조 방법 및 이를 실행하는 장치 - Google Patents

주차 조향 보조 방법 및 이를 실행하는 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 장애물 사이의 주차 공간에 차량이 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치에서 실행되는 주차 조향 보조 방법은 상기 차량이 상기 복수의 장애물의 측면을 이동함에 따라 상기 복수의 장애물과 상기 차량 사이의 거리를 스캔하여 경계 궤적을 생성하는 단계, 상기 경계 궤적 중 상기 복수의 장애물 및 상기 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 보정하는 단계 및 상기 보정된 경계 궤적에 따라 상기 차량을 상기 주차 공간으로 이동시키는 단계를 포함한다. 따라서, 본 발명은 차량이 복수의 장애물 사이의 경계 궤적 중 복수의 장애물 및 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 보정함으로써, 복수의 장애물 중 어느 하나의 장애물의 꼭지점 위치 추적에 오차가 발생하더라도 연석에 부딪힘 현상을 제거하고 연석과의 거리 편차를 감소시킬 수 있다는 효과가 있다.

Description

주차 조향 보조 방법 및 이를 실행하는 장치{METHOD OF ASSISTING PARK AND APPARSTUS PERFORMING THE SAME}
본 발명의 실시예들은 주차 조향 보조 방법 및 이를 실행하는 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 운전자는 차량을 운행하지 않을 경우 주차장에 주차하며, 주차장에 구획된 장소를 향해 차량에 구비된 조향 휠을 일정 각도로 회전시켜서 원하는 위치에 주차한다. 통상의 운전자는 차량을 주행할 때보다 주차할 때에 운전의 어려움을 더 느끼며, 야간 등과 같이 주변의 사물을 인지하기 어려울 때에는 더욱 어려움을 느끼게 된다.
이와 같이 주차 차량은 운전이 미숙한 초보운전자 또는 여성운전자들이 가장 어렵게 생각하는 부분이다. 초보운전자나 여성운전자는 차량을 이용하여 평행 또는 종렬 주차를 수행함에 있어 숙련된 운전자보다 많은 주의와 시간을 요하게 된다.
이러한 문제점을 해결하기 위해서 자동 주차 시스템이 개발되었다. 자동 주차 시스템은 주차 궤도에 따라 주차 차량을 주차 공간에 자동으로 주차시키는 시스템이다. 하지만, 주차 궤도를 생성할 때에는 장애물의 위치에 오차가 발생할 경우에 차량이의 휠이 연석에 부딪힐 수 있으며 연석과의 과소 형상이 발생하기도 한다.
본 발명은 차량이 복수의 장애물 사이의 경계 궤적 중 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 이용하여 차량의 선회 조건을 생성하고, 차량의 선회 조건에 따라 차량의 조향각을 보정하여 차량을 이동시킴으로써 연석과의 부딪힘 현상을 방지하면서 자연스럽게 주차할 수 있도록 하는 주차 조향 보조 방법 및 이를 실행하는 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
실시예들 중에서 복수의 장애물 사이의 주차 공간에 차량이 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치에서 실행되는 주차 조향 보조 방법은 상기 차량이 상기 복수의 장애물의 측면을 이동함에 따라 상기 복수의 장애물과 상기 차량 사이의 거리를 스캔하여 경계 궤적을 생성하는 단계, 상기 경계 궤적 중 상기 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 이용하여 수평 거리를 산출하는 단계 및 상기 수평 거리에 따라 상기 차량의 조향각을 제어하여 상기 차량을 이동시키는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 경계 궤적 중 상기 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 이용하여 수평 거리를 산출하는 단계는 상기 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 이용하여 상기 연석까지의 거리 및 상기 연석의 기울기를 측정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 경계 궤적 중 상기 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 이용하여 수평 거리를 산출하는 단계는 상기 연석의 기울기를 이용하여 상기 연석과 상기 차량의 뒷 바퀴 끝점과의 수평 거리를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 수평 거리에 따라 상기 차량의 조향각을 제어하여 상기 차량을 이동시키는 단계는 상기 수평 거리가 기 설정된 거리가 될 때까지 상기 차량의 바퀴가 중립을 유지하도록 제어하여 상기 차량을 이동시키는 단계 및 상기 수평 거리가 기 설정된 거리가 되면 상기 차량의 바퀴가 선회하도록 제어하여 상기 차량을 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 수평 거리에 따라 상기 차량의 조향각을 제어하여 상기 차량을 이동시키는 단계는 상기 연석의 기울기가 특정 각도 이하일 때 상기 차량의 주차를 종료하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예들 중에서, 복수의 장애물 사이의 주차 공간에 차량이 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치는 상기 차량이 상기 복수의 장애물의 측면을 이동함에 따라 상기 복수의 장애물과 상기 차량 사이의 거리를 스캔하여 경계 궤적을 생성하는 단계 경계 궤적 생성부 및 상기 경계 궤적 중 상기 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 이용하여 수평 거리를 산출하고, 상기 수평 거리에 따라 상기 차량의 조향각을 제어하여 상기 차량을 이동시키는 조향 보조 제어부를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 조향 보조 제어부는 상기 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 이용하여 상기 연석까지의 거리 및 상기 연석의 기울기를 측정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 조향 보조 제어부는 상기 연석의 기울기를 이용하여 상기 연석과 상기 차량의 뒷 바퀴 끝점과의 수평 거리를 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 조향 보조 제어부는 상기 수평 거리가 기 설정된 거리가 될 때까지 상기 차량의 바퀴가 중립을 유지하도록 제어하여 상기 차량을 이동시키고, 상기 수평 거리가 기 설정된 거리가 되면 상기 차량의 바퀴가 선회하도록 제어하여 상기 차량을 이동시킬 수 있다.
일 실시예에서, 상기 조향 보조 제어부는 상기 연석의 기울기가 특정 각도 이하일 때 상기 차량의 주차를 종료할 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 첨부 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
본 발명에 따르면, 차량이 복수의 장애물 사이의 경계 궤적 중 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 이용하여 차량의 선회 조건을 생성하고, 차량의 선회 조건에 따라 차량의 조향각을 보정하여 차량을 이동시킴으로써 연석과의 부딪힘 현상을 방지하면서 자연스럽게 주차할 수 있다는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 주차 조향 보조 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 장치를 설명하는 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 주차 조향 보조 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4 및 도 5는 도 3의 실행 과정을 설명하기 위한 참조도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 장치는 복수의 장애물 사이에 있는 공간에 주차 대상 차량을 주차하기 위해 사용된다. 이하에서는 설명의 편의를 위해서 기 주차된 차량들을 복수의 장애물의 일 예로 설명할 것이나, 복수의 장애물은 기 주자된 차량으로 한정되지 않으며 연석 등을 포함할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 주차 조향 보조 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 1을 참조하면, 차량(10)의 내부에 위치하여, 차량(10)의 다른 수단들과 연동되어 동작될 수 있다. 주차 조향 보조 장치(100)는 제1 차량(20) 및 제2 차량(30)이 수평으로 주차된 상황(이하, “수평 주차”라 함)에서, 제1 차량(20) 및 제2 차량(30)의 사이에 있는 주차 가능한 공간(이하, “주차 공간(40)”이라 함)에 차량(10)이 주차되도록 보조할 수 있다.
주차 조향 보조 장치(100)는 차량(10)을 제1 차량(20)을 지나 주차 공간을 가로질러 제2 차량(30)을 향해 전진시킨 후에, 제2 차량(30)과 근접한 곳에서 차량(10)을 후진시켜 차량(10)을 주차 공간(40)으로 이동시키거나, 차량(10)을 제2 차량(30)을 지나 주차 공간(40)을 가로질러 제1 차량(20)을 향해 전진시킨 후에 차량(10)을 제1 차량(20)과 근접한 곳에서 후진시켜 주차 공간(40)으로 이동시킬 수 있다.
주차 조향 보조 장치(100)는 차량(10)을 제1 차량(20)을 지나 주차 공간을 가로질러 제2 차량(30)을 향해 전진할 때, 제1 차량(20), 주차 공간(40)의 연석(41) 및 제2 차량(30)과 차량(10) 사이의 거리를 스캔하여 경계 궤적을 생성하고, 경계 궤적을 따라 차량(10)을 주차 공간으로 이동시킨다.
하지만, 스캔의 오차로 인하여 경계 궤적이 장애물과 근접하게 생성된 경우 주차 조향 보조 장치(100)는 경계 궤적을 따라 차량(10)을 주차 공간으로 이동시키는 과정에서, 경계 궤적이 장애물과의 접촉이 발생하게 된다. 이와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명의 주차 조향 보조 장치(100)는 경계 궤적 중 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 이용하여 수평 거리를 산출하고, 수평 거리에 따라 차량의 조향각을 제어하여 차량을 이동시킴으로써, 연석과의 부딪힘 현상을 방지하면서 자연스럽게 주차할 수 있다는 효과가 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 장치를 설명하는 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 주차 조향 보조 장치(100)는 경계 궤적 생성부(110), 모드 선택부(120), 휠 구동부(130), 경고음 발생부(140) 및 조향 보조 제어부(150)를 포함하고, 실시예에 따라 사용자 인터페이스부(160)를 더 포함할 수 있다.
경계 궤적 생성부(110)는 차량(10)과 제1 차량(20), 주차 공간(40)의 연석(41) 및 제2 차량(30) 사이의 경계 궤적을 생성한다.
경계 궤적 생성부(110)는 차량(10)을 기준으로 주차 공간의 위치에 따라 서로 다른 센서로부터 차량(10)과 제1 차량(20), 주차 공간(40)의 연석(41) 및 제2 차량(30) 사이의 거리 정보를 수신할 수 있다.
일 실시예에서, 경계 궤적 생성부(110)는 차량(10)을 기준으로 주차 공간이 좌측에 있으면 차량(10)의 좌측 센서로부터 차량(10)과 제1 차량(20), 주차 공간(40)의 연석(41) 및 제2 차량(30)과의 거리 정보를 수신할 수 있다.
다른 일 실시예에서, 경계 궤적 생성부(110)는 차량(10)을 기준으로 주차 공간이 우측에 있으면 차량(10)의 우측 센서로부터 차량(10)과 제1 차량(20), 주차 공간(40)의 연석(41) 및 제2 차량(30)과의 거리 정보를 수신할 수 있다.
여기에서, 센서는 카메라와 같이 인식된 영상을 통하여 차량(10) 주위의 사물을 감지하는 방식으로 구현될 수도 있으며, 초음파 센서와 같이 주위의 물체로부터 반사된 초음파 신호를 통하여 주위의 사물을 감지하는 방식으로 구현될 수도 있다.
경계 궤적 생성부(110)는 차량(10)이 제1 차량(20)을 지나 제2 차량(30)을 향해 이동함에 따라 차량(10)과 제1 차량(20), 주차 공간(40)의 연석(41) 및 제2 차량(30)과 차량(10) 사이의 거리 정보를 이용하여 경계 궤적을 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 경계 궤적 생성부(110)는 차량(10)이 제1 차량(20)을 지나 주차 공간을 가로질러 제2 차량(30)을 향해 전진할 때, 차량(10)의 센서로부터 수신한 복수의 장애물과 차량(10) 사이의 거리 정보를 이용하여 경계 궤적을 생성할 수 있다.
다른 일 실시예에서, 경계 궤적 생성부(110)는 차량(10)이 제2 차량(30)을 지나 주차 공간을 가로질러 제1 차량(20)을 향해 전진할 때, 차량(10)의 센서로부터 수신한 복수의 장애물과 차량(10) 사이의 거리를 이용하여 경계 궤적을 생성할 수 있다.
경계 궤적 생성부(110)는 경계 궤적 중 특정 부분에 해당하는 경계 궤적을 보정한다.
일 실시예에서, 경계 궤적 생성부(110)는 경계 궤적 중 제1 차량(20) 및 제2 차량(30)의 측면에 해당하는 경계 궤적이 제1 차량(20) 및 제2 차량(30)에서 일정 거리만큼 떨어져 위치하도록 경계 궤적을 보정할 수 있다.
다른 일 실시예에서, 경계 궤적 생성부(110)는 경계 궤적 중 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적이 주차 공간의 연석에서 일정 거리만큼 떨어져 위치하도록 경계 궤적을 보정할 수 있다.
경계 궤적 생성부(110)는 차량의 이동 속도에 따라 경계 궤적의 보정 범위를 조절한다.
일 실시예에서, 차량의 이동 속도가 특정 속도 이상이면 보정 범위를 증가시킨다. 이와 같이 차량의 이동 속도가 특정 속도 이상이면 보정 범위를 증가시키는 이유는, 경계 궤적 생성부(110)가 차량(10)의 이동 속도가 특정 속도 이상이면 오차 범위가 큰 경계 궤적을 생성하기 때문이다.
다른 일 실시예에서, 차량의 이동 속도가 특정 속도 이하이면 보정 범위를 감소시킨다. 이와 같이 차량의 이동 속도가 특정 속도 이하이면 보정 범위를 감소시키는 이유는, 경계 궤적 생성부(110)가 차량(10)의 이동 속도가 특정 속도 이하이면 오차 범위가 작은 경계 궤적을 생성하기 때문이다.
모드 선택부(120)는 운전자로부터 평행 주차에 대한 입력을 수신하여 조향 보조 제어부(150)에 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 모드 선택부(120)는 화면에 디스플레이된 선택 메뉴를 통해 사용자 입력을 수신할 수 있다. 다른 일 실시예에서, 모드 선택부(120)는 원격 수단 통해 사용자 입력을 수신할 수 있다.
휠 구동부(130)는 조향 보조 제어부(150)의 지시에 따른 조향각을 갖도록 휠을 구동할 수 있다. 일 실시예에서, 휠은 차량(10)의 핸들일 수 있다.
경고음 발생부(140)는 충돌 가능 상황에 따라 특정 경고음을 발생시킨다. 일 실시예에서, 경고음 발생부(140)는 차량(10)과 복수의 장애물 중 어느 하나의 장애물 사이의 거리가 특정 거리 이하이면, 거리에 해당하는 경고음을 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 경고음 발생부(140)는 차량(10)과 장애물 사이의 거리가 30cm이면 50cm일 때보다 크고 긴 경고음을 발생시킬 수 있다.
조향 보조 제어부(150)는 주차 조향 보조 장치(100)의 다른 구성 요소들을 제어하여 차량(10)을 자동으로 주차할 수 있다.
조향 보조 제어부(150)는 사용자의 조작에 따라 평행 주차가 실행되도록 휠 구동부(130)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 화면에 디스플레이된 메뉴 중 수직 주차 메뉴를 누르고 브레이크에서 발을 떼면, 조향 보조 제어부(150)는 차량(10)의 평행 주차가 시작되도록 제어할 수 있다.
조향 보조 제어부(150)는 주차 조향 보조 상황에 따라 차량(10)을 정지시킬 수 있다.
일 실시예에서, 조향 보조 제어부(150)는 기 결정된 주차 궤적을 따라 차량(10)의 전후진이 실행되는 중에 센서에 의해 장애물이 감지되면 차량(10)의 전후진을 정지시킬 수 있다. 예를 들어, 센서에 의한 장애물과의 거리가 10cm이면, 조향 보조 제어부(150)는 차량(10)의 전후진을 정지시킬 수 있다.
조향 보조 제어부(150)는 차량(10)의 주차 상황에 따라 사용자 조작을 요청할 수 있다. 일 실시예에서, 조향 보조 제어부(150)는 사용자에게 차량(10)의 기어의 변경을 요청할 수 있다. 예를 들어, 차량(10)가 특정 거리만큼 전진된 후에 주차 공간을 향해 후진해야 하는 경우, 조향 보조 제어부(150)는 차량(10)의 기어를 전진에서 후진으로 변경할 것을 사용자에게 요청할 수 있다.
조향 보조 제어부(150)는 경계 궤적 생성부(110)에 의해 생성된 경계 궤적 중 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 이용하여 수평 거리를 산출하고, 수평 거리에 따라 차량의 조향각을 제어하여 차량을 이동시킬 수 있다.
보다 구체적으로, 조향 보조 제어부(150)는 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 이용하여 연석까지의 거리 및 연석의 기울기를 측정하고, 연석의 기울기를 이용하여 연석과 차량의 뒷 바퀴 끝점과의 수평 거리를 산출할 수 있다.
그런 다음, 조향 보조 제어부(150)는 수평 거리가 기 설정된 거리가 될 때까지 차량의 바퀴가 중립을 유지하도록 제어하여 차량을 이동시키고, 수평 거리가 기 설정된 거리가 되면 차량의 바퀴가 선회하도록 제어하여 차량을 이동시킬 수 있다. 조향 보조 제어부(150)는 연석의 기울기가 특정 각도 이하일 때 차량의 주차를 종료시킬 수 있다.
사용자 인터페이스부(160)는 입력부(미도시됨), 디스플레이부(미도시됨), 오디오 처리부(미도시됨) 및 스피커(미도시됨)를 포함한다. 입력부는 복수의 입력키들을 포함하거나 또는 디스플레이부에 결합된 터치 스크린(touch screen) 장치로서 구현될 수 있다. 입력부는 사용자의 입력에 따라 자동 주차 선택 신호 또는 자동 출차 선택 신호를 포함하는 입력 신호들을 모드 선택부(120)에 출력한다.
디스플레이부는 차량(10)의 주차 보향 보조 과정을 표시할 수 있다. 일 실시예에서, 디스플레이부는 주차 궤적에 따른 차량(10)의 전후진을 표시할 수 있다. 예를 들어, 차량(10)이 주차 궤적에 따라 후진하는 경우, 디스플레이부는 차량(10)의 후진 과정을 표시할 수 있다.
오디오 처리부는 차량(10)의 주차 보향 보조 과정을 스피커를 통해 음성을 안내할 수 있다. 예를 들어, 오디오 처리부는 차량(10)의 주차 상황에 따른 기어 변경 요청을 음성으로 안내할 수 있다. 다른 예를 들어, 오디오 처리부는 모드 입력 요청을 음성으로 안내하고, 사용자의 선택에 해당하는 모드의 실행 여부를 음성으로 안내할 수 있다.
이하에서는, 도 3을 참조하여 주차 조향 보조 방법에 대하여 설명한다. 후술한 주차 조향 보조 방법은 전술한 주차 조향 보조 장치(100)에서 수행되므로, 서로 상응하는 내용에 대해서는 중복하여 설명하지 않으나, 당업자는 전술한 기재로부터 본 발명에 따른 주차 조향 보조 방법의 일 실시예를 이해할 수 있을 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 주차 조향 보조 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다. 도 4 및 도 5는 도 3의 실행 과정을 설명하기 위한 참조도이다. 도 3에 개시된 일 실시예는 수평 주차된 복수의 차량들 사이의 주차 공간에 차량을 이동시킬 수 있는 실시예에 관한 것이다.
도 3을 참조하면, 주차 조향 보조 장치(100)는 차량이 상기 복수의 장애물의 측면을 이동함에 따라 상기 복수의 장애물과 차량 사이의 거리를 스캔하여 경계 궤적을 생성한다(단계 S310). 예를 들어, 도 4의 같이 주차 조향 보조 장치(100)는 차량(10)이 제1 차량(20)을 지나 주차 공간을 가로질러 제2 차량(30)을 향해 전진할 때, 센서로부터 수신한 차량(10)과 제1 차량(20), 주차 공간(40)의 연석(41) 및 제2 차량(30) 사이의 거리 정보를 이용하여 경계 궤적(50)을 생성할 수 있다.
주차 조향 보조 장치(100)는 경계 궤적 중 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 이용하여 수평 거리를 산출한다(단계 S320). 예를 들어, 도 4의 같이 주차 조향 보조 장치(100)는 경계 궤적(50) 중 주차 공간(40)의 연석(41)에 해당하는 경계 궤적(50)을 이용하여 연석(41)까지의 거리 및 연석(41)의 기울기를 산출하고, 연석(41)의 기울기를 이용하여 도 5와 같이 연석(41)과 차량(10)의 뒷 바퀴(11) 끝점과의 수평 거리(12)를 산출한다.
주차 조향 보조 장치(100)는 수평 거리에 따라 차량의 조향각을 제어하여 차량을 이동시킨다(단계 S330). 보다 구체적으로, 주차 조향 보조 장치(100)는 수평 거리가 기 설정된 거리가 될 때까지 차량의 바퀴가 중립을 유지하도록 제어하여 차량을 이동시키고, 수평 거리가 기 설정된 거리가 되면 차량의 바퀴가 선회하도록 제어하여 차량을 이동시킬 수 있다. 그런 다음, 주차 조향 보조 장치(100)는 연석의 기울기가 특정 각도 이하일 때 차량의 주차를 종료한다. 예를 들어, 주차 조향 보조 장치(100)는 연석의 기울기와 차량(10)의 뒷 바퀴(11) 끝점이 수평을 유지하고, 앞뒤공간의 조건이 맞으면 주차를 종료할 수 있다.
지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
10, 20, 30: 차량
40: 주차 공간
41: 연석
100: 주차 조향 보조 장치
110: 경계 궤적 생성부
120: 모드 선택부
130: 휠 구동부
140: 경고음 발생부
150: 조향 보조 제어부
160: 사용자 인터페이스부

Claims (10)

  1. 복수의 장애물 사이의 주차 공간에 차량이 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치에서 실행되는 주차 조향 보조 방법에 있어서,
    상기 차량이 상기 복수의 장애물의 측면을 이동함에 따라 상기 복수의 장애물과 상기 차량 사이의 거리를 스캔하여 경계 궤적을 생성하는 단계;
    상기 경계 궤적 중 상기 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 이용하여 상기 연석과 상기 차량의 바퀴 사이의 수평 거리를 산출하는 단계; 및
    상기 수평 거리에 따라 상기 차량의 조향각을 제어하여 상기 차량을 이동시키는 단계를 포함하고,
    상기 수평 거리에 따라 상기 차량의 조향각을 제어하여 상기 차량을 이동시키는 단계는
    상기 수평 거리가 기 설정된 거리가 될 때까지 기 차량의 바퀴가 중립을 유지하도록 제어하여 상기 차량을 이동시키는 단계; 및
    상기 수평 거리가 기 설정된 거리가 되면 상기 차량의 바퀴가 선회하도록 제어하여 상기 차량을 이동시키는 단계를 포함하는
    주차 조향 보조 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 경계 궤적 중 상기 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 이용하여 상기 연석과 상기 차량의 바퀴 사이의 수평 거리를 산출하는 단계는
    상기 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 이용하여 상기 주차 공간의연석까지의 거리 및 상기 연석의 기울기를 측정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    주차 조향 보조 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 경계 궤적 중 상기 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 이용하여 상기 연석과 상기 차량의 바퀴 사이의 수평 거리를 산출하는 단계는
    상기 연석의 기울기를 이용하여 상기 연석과 상기 차량의 뒷 바퀴 끝점과의 수평 거리를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    주차 조향 보조 방법.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 수평 거리에 따라 상기 차량의 조향각을 제어하여 상기 차량을 이동시키는 단계는
    상기 연석의 기울기가 특정 각도 이하일 때 상기 차량의 주차를 종료하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    주차 조향 보조 방법.
  6. 복수의 장애물 사이의 주차 공간에 차량이 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치에 있어서,
    상기 차량이 상기 복수의 장애물의 측면을 이동함에 따라 상기 복수의 장애물과 상기 차량 사이의 거리를 스캔하여 경계 궤적을 생성하는 경계 궤적 생성부; 및
    상기 경계 궤적 중 상기 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 이용하여 상기 연석과 상기 차량의 바퀴 사이의 수평 거리를 산출하고, 상기 수평 거리에 따라 상기 차량의 조향각을 제어하여 상기 차량을 이동시키는 조향 보조 제어부를 포함하고,
    상기 조향 보조 제어부는
    상기 수평 거리가 기 설정된 거리가 될 때까지 상기 차량의 바퀴가 중립을 유지하도록 제어하여 상기 차량을 이동시키고, 상기 수평 거리가 기 설정된 거리가 되면 상기 차량의 바퀴가 선회하도록 제어하여 상기 차량을 이동시키는
    주차 조향 보조 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 조향 보조 제어부는
    상기 주차 공간의 연석에 해당하는 경계 궤적을 이용하여 상기 주차 공간의연석까지의 거리 및 상기 연석의 기울기를 측정하는 것을 특징으로 하는
    주차 조향 보조 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 조향 보조 제어부는
    상기 연석의 기울기를 이용하여 상기 연석과 상기 차량의 뒷 바퀴 끝점과의 수평 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는
    주차 조향 보조 장치.
  9. 삭제
  10. 제6항에 있어서,
    상기 조향 보조 제어부는
    상기 연석의 기울기가 특정 각도 이하일 때 상기 차량의 주차를 종료하는 것을 특징으로 하는
    주차 조향 보조 장치.
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