KR101575485B1 - 주차 공간 인지 방법 및 이를 실행하는 주차 조향 보조 장치 - Google Patents

주차 공간 인지 방법 및 이를 실행하는 주차 조향 보조 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 차량들이 수직으로 주차된 상황에서 제1 차량 및 제2 차량 사이의 주차 공간을 인지하여 차량이 상기 주차 공간에 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치에서 실행되는 주차 공간 인지 방법은 상기 차량이 상기 제1 차량의 측면에서 회전하여 상기 주차 공간을 가로질러 상기 제2 차량을 향해 전진할 때 상기 차량의 센서에서 제1 센서 정보를 수신하여 저장하는 단계, 상기 차량이 상기 제2 차량과 근접한 위치에서 상기 제1 차량을 향해 후진할 때 상기 차량의 센서에서 제2 센서 정보를 수신하는 단계 및 상기 제1 센서 정보 및 상기 제2 센서 정보를 이용하여 상기 주차 공간을 인지하는 단계를 포함한다. 따라서, 본 발명은 차량이 제1 차량의 측면에서 회전하여 주차 공간을 가로질러 제2 차량을 향해 전진할 때 차량의 센서로부터 수신된 센서 정보 및 제2 차량과 근접한 위치에서 제1 차량을 향해 후진할 때 차량의 센서로부터 수신된 센서 정보를 이용하여 주차 공간을 인지함으로써, 초음파의 공간인지의 한계 상황을 극복하고 운전자에게 편의성을 제공한다는 효과가 있다.

Description

주차 공간 인지 방법 및 이를 실행하는 주차 조향 보조 장치{PARKING LOCATION RECOGNITION METHOD AND PARKING ASSIST APPARATUS PERFORMING THE SAME}
본 발명의 실시예들은 주차 공간 인지 방법 및 이를 실행하는 주차 조향 보조 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 운전자는 차량을 운행하지 않을 경우 주차장에 주차하며, 주차장에 구획된 장소를 향해 차량에 구비된 조향 휠을 일정 각도로 회전시켜서 원하는 위치에 주차한다. 통상의 운전자는 차량을 주행할 때보다 주차할 때에 운전의 어려움을 더 느끼며, 야간 등과 같이 주변의 사물을 인지하기 어려울 때에는 더욱 어려움을 느끼게 된다.
이와 같이 주차 차량은 운전이 미숙한 초보운전자 또는 여성운전자들이 가장 어렵게 생각하는 부분이다. 초보운전자나 여성운전자는 차량을 이용하여 평행 또는 종렬 주차를 수행함에 있어 숙련된 운전자보다 많은 주의와 시간을 요하게 된다.
또한, 초보운전자나 여성운전자는 주차 위치에 진입시키기 위해서 적지 않은 시간을 소모하며, 야간에 주변의 사물에 대해서 정확하게 인지하지 못하는 상태에서 주변에 주차된 차량과 접촉되는 문제가 발생되어 차량 주차에 대한 세심한 주의를 필요로 한다.
이러한 문제점을 해결하기 위해서, 차량에 주차 조향 보조 장치를 설치하여 차량의 이동에 따라 초음파 센서로부터 차량과 기 주차된 차량 사이의 거리 정보를 수신하고 이를 이용하여 주차 공간을 탐지하여 주차 조향을 보조하는 방법이 제안되었다. 하지만, 초음파 센서는 차량이 평행한 상태에 있을 때에만 정확한 정보를 센싱할 수 있다는 공간 인지의 한계가 존재한다.
본 발명은 차량이 제1 차량의 측면에서 회전하여 주차 공간을 가로질러 제2 차량을 향해 전진할 때 차량의 센서로부터 수신된 센서 정보 및 제2 차량과 근접한 위치에서 제1 차량을 향해 후진할 때 차량의 센서로부터 수신된 센서 정보를 이용하여 주차 공간을 인지함으로써, 초음파의 공간인지의 한계 상황을 극복하고 운전자에게 편의성을 제공하는 주차 공간 인지 방법 및 이를 실행하는 주차 조향 보조 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
실시예들 중에서, 복수의 차량들이 수직으로 주차된 상황에서 제1 차량 및 제2 차량 사이의 주차 공간을 인지하여 차량이 상기 주차 공간에 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치에서 실행되는 주차 공간 인지 방법은 상기 차량이 상기 제1 차량의 측면에서 회전하여 상기 주차 공간을 가로질러 상기 제2 차량을 향해 전진할 때 상기 차량의 센서에서 제1 센서 정보를 수신하여 저장하는 단계, 상기 차량이 상기 제2 차량과 근접한 위치에서 상기 제1 차량을 향해 후진할 때 상기 차량의 센서에서 제2 센서 정보를 수신하는 단계 및 상기 제1 센서 정보 및 상기 제2 센서 정보를 이용하여 상기 주차 공간을 인지하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 차량의 센서에서 제1 센서 정보를 수신하여 저장하는 단계는 상기 차량의 상태 정보 및 위치 정보와 대응되도록 상기 차량과 복수의 차량들 사이의 거리 정보를 저장하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제1 센서 정보 및 상기 제2 센서 정보를 비교하여 상기 주차 공간의 에지 포인트를 결정하는 단계는 상기 제1 센서 정보 및 상기 제2 센서 정보를 비교하여 상기 제2 센서 정보를 보정하는 단계, 상기 제2 센서 정보를 이용하여 상기 주차 공간의 에지 포인트를 결정하는 단계 및 상기 에지 포인트를 이용하여 상기 주차 공간을 인지하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제1 센서 정보 및 상기 제2 센서 정보를 비교하여 상기 제2 센서 정보를 보정하는 단계는 상기 차량의 상태 정보에 기초하여 상기 차량이 평행 상태를 유지할 때 측정된 상기 차량과 복수의 차량들 사이의 거리 정보를 추출하는 단계 및 상기 추출된 정보를 이용하여 상기 제2 센서 정보를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제1 센서 정보 및 상기 제2 센서 정보를 비교하여 상기 제2 센서 정보를 보정하는 단계는 상기 차량의 위치 정보에 기초하여 상기 추출된 정보 중 동일한 위치에서 측정된 상기 차량과 복수의 차량들 사이의 거리 정보를 이용하여 상기 제2 센서 정보를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 에지 포인트를 이용하여 상기 주차 공간을 인지하는 단계는 상기 에지 포인트를 이용하여 상기 차량에 있는 휠의 조향각을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예들 중에서, 복수의 차량들이 수직으로 주차된 상황에서 제1 차량 및 제2 차량 사이의 주차 공간을 인지하여 차량이 상기 주차 공간에 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치는 센서 정보가 저장되는 센서 정보 저장부 및 상기 차량이 상기 제1 차량의 측면에서 회전하여 상기 주차 공간을 가로질러 상기 제2 차량을 향해 전진할 때 상기 차량의 센서에서 센서 정보를 수신하면 상기 센서 정보 저장부에 저장되도록 제어하고, 상기 차량이 상기 제2 차량과 근접한 위치에서 상기 제1 차량을 향해 후진할 때 상기 차량의 센서에서 수신된 센서 정보 및 상기 센서 정보 저장부에 기 저장된 센서 정보를 이용하여 상기 주차 공간을 인지하는 조향 보조 제어부를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 조향 보조 제어부는 상기 차량의 상태 정보 및 위치 정보와 대응되도록 상기 차량과 복수의 차량들 사이의 거리 정보가 상기 센서 정보 저장부에 저장되도록 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 조향 보조 제어부는 상기 제1 센서 정보 및 상기 제2 센서 정보를 비교하여 상기 제2 센서 정보를 보정하고, 상기 제2 센서 정보를 이용하여 상기 주차 공간의 에지 포인트를 결정하고, 상기 에지 포인트를 이용하여 상기 주차 공간을 인지할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 조향 보조 제어부는 상기 차량의 상태 정보에 기초하여 상기 차량이 평행 상태를 유지할 때 측정된 상기 차량과 복수의 차량들 사이의 거리 정보를 추출하고, 상기 추출된 정보를 이용하여 상기 제2 센서 정보를 보정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 조향 보조 제어부는 상기 차량의 위치 정보에 기초하여 상기 추출된 정보 중 동일한 위치에서 측정된 상기 차량과 복수의 차량들 사이의 거리 정보를 이용하여 상기 제2 센서 정보를 보정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 조향 보조 제어부는 상기 에지 포인트를 이용하여 상기 차량에 있는 휠의 조향각을 산출할 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 첨부 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
본 발명에 따르면, 차량이 제1 차량의 측면에서 회전하여 주차 공간을 가로질러 제2 차량을 향해 전진할 때 차량의 센서로부터 수신된 센서 정보 및 제2 차량과 근접한 위치에서 제1 차량을 향해 후진할 때 차량의 센서로부터 수신된 센서 정보를 이용하여 주차 공간을 인지함으로써, 초음파의 공간인지의 한계 상황을 극복하고 운전자에게 편의성을 제공한다는 효과가 있다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 주차 공간 인지 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 장치를 설명하는 블록도이다.
도 4는 본 발명에 따른 주차 공간 인지 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 장치는 복수의 차량들이 수직으로 주차된 상황에서 제1 차량 및 제2 차량 사이의 주차 공간에 차량을 주차하기 위해 사용된다. 이하에서는 설명의 편의를 위해서 복수의 차량들을 장애물의 일 예로 설명할 것이나, 장애물의 종류가 차량으로 한정되는 것은 아니다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 주차 공간 인지 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 주차 조향 보조 장치(100)는 차량(10)의 내부에 위치하여, 차량(10)의 다른 수단들과 연동되어 동작될 수 있다. 주차 조향 보조 장치(100)는 복수의 차량들이 수직으로 주차된 상황(이하, “수직 주차”라 함)에서 제1 차량(20) 및 제2 차량(30) 사이에 있는 주차 가능한 공간(이하, “주차 공간(40)”이라 함)에 차량(10)이 주차되도록 보조할 수 있다.
주차 조향 보조 장치(100)는 도 1과 같이 차량(10)을 제1 차량(20)의 왼쪽 측면에서 오른쪽으로 회전하여 주차 공간(40)을 가로질러 제2 차량(30)을 향해 전진시킨 후에, 도 2와 같이 제2 차량(30)과 근접한 곳에서 차량(10)을 후진시키는 과정에서 주차 공간(40)을 인지한다.
도 1의 예시와는 달리, 주차 조향 보조 장치(100)는 차량(10)을 제2 차량(20)의 오른쪽 측면에서 왼쪽으로 회전하여 주차 공간(40)을 가로질러 제1 차량(20)을 향해 전진시킨 후에, 제1 차량(20)과 근접한 곳에서 차량(10)을 후진시키는 과정에서 주차 공간(40)을 인지할 수 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해서 도 1과 같이 차량(10)이 제1 차량(20)의 왼쪽 측면에서 출발하는 경우를 예를 들어 설명하기로 한다.
주차 조향 보조 장치(100)는 도 1에서와 같이 차량(10)을 제1 차량(20)의 왼쪽 측면에서 오른쪽으로 회전하여 지나 주차 공간을 가로질러 제2 차량(30)을 향해 전진시킬 때 차량(10)의 센서로부터 센서 정보를 수신한다. 하지만, 주차 조향 보조 장치(100)는 차량(10)의 상태가 평행 상태를 유지하지 않는 상태, 즉 차량(10)이 제1 차량(20)의 측면에서 오른쪽으로 회전하는 과정에서 차량(10)의 센서에 의해 센싱된 센싱 정보를 이용하여 주차 공간을 인지할 수 없다.
이와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명에서는 차량(10)이 도 1과 같이 제1 차량(20)의 측면에서 회전하여 주차 공간(40)을 가로질러 제2 차량(30)을 향해 전진할 때 차량(10)의 센서에서 수신된 제1 센서 정보와 도 2와 같이 차량(10)이 제2 차량(30)과 근접한 위치에서 제1 차량(20)을 향해 후진할 때 차량(10)의 센서에서 수신된 제2 센서 정보를 이용하여 주차 공간을 인지할 수 있도록 하였다. 그러면, 이하에서는 도 2를 참조하여 주차 조향 보조 장치(100)에 대해서 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 장치를 설명하는 블록도이다.
도 3을 참조하면, 주차 조향 보조 장치(100)는 센서 정보 저장부(110), 모드 선택부(120), 휠 구동부(130), 경고음 발생부(140) 및 조향 보조 제어부(150)를 포함하고, 실시예에 따라 사용자 인터페이스부(160)를 더 포함할 수 있다.
센서 정보 저장부(110)에는 조향 보조 제어부(150)의 제어에 따라 센서 정보가 저장될 수 있다. 일 실시예에서, 센서 정보 저장부(110)에는 차량의 상태 정보 및 위치 정보와 대응되도록 차량과 복수의 차량들 사이의 거리 정보가 저장될 수 있다.
모드 선택부(120)는 운전자로부터 평행 주차, 수직 주차 및 평행 출차 중 적어도 하나에 대한 입력을 수신하여 조향 보조 제어부(150)에 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 모드 선택부(120)는 화면에 디스플레이된 선택 메뉴를 통해 사용자 입력을 수신할 수 있다. 다른 일 실시예에서, 모드 선택부(120)는 원격 수단 통해 사용자 입력을 수신할 수 있다.
휠 구동부(130)는 조향 보조 제어부(150)의 지시에 따른 조향각을 갖도록 휠을 구동할 수 있다. 일 실시예에서, 휠은 차량의 핸들일 수 있다.
경고음 발생부(140)는 충돌 가능 상황에 따라 특정 경고음을 발생시킨다. 일 실시예에서, 경고음 발생부(140)는 차량과 복수의 장애물들 중 어느 하나의 장애물 사이의 거리가 특정 거리 이하이면, 거리에 해당하는 경고음을 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 경고음 발생부(140)는 차량과 장애물 사이의 거리가 30cm이면 50cm일 때보다 크고 긴 경고음을 발생시킬 수 있다.
조향 보조 제어부(150)는 주차 조향 보조 장치(100)의 다른 구성 요소들을 제어하여 차량을 자동으로 주차할 수 있다.
조향 보조 제어부(150)는 사용자의 조작에 따라 수직 주차가 실행되도록 휠 구동부(130)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 화면에 디스플레이된 메뉴 중 수직 주차 메뉴를 누르고 브레이크에서 발을 떼면, 조향 보조 제어부(150)는 차량의 수직 주차가 시작되도록 제어할 수 있다.
조향 보조 제어부(150)는 차량이 기 주차된 차량의 측면에서 회전하여 주차 공간을 가로질러 다른 기 주차된 차량을 향해 전진할 때 차량의 센서에서 센서 정보를 수신한다.
일 실시예에서, 조향 보조 제어부(150)는 차량이 제1 차량의 왼쪽 측면에서 오른쪽으로 회전하여 주차 공간을 가로질러 제2 차량을 향해 전진할 때 차량의 오른쪽 센서에서 센서 정보를 수신한다.
다른 일 실시예에서, 조향 보조 제어부(150)는 차량이 제2 차량의 오른쪽 측면에서 왼쪽으로 회전하여 주차 공간을 가로질러 제1 차량을 향해 전진할 때 차량의 왼쪽 센서에서 센서 정보를 수신한다.
조향 보조 제어부(150)는 차량이 기 주차된 차량과 근접한 위치에서 다른 기 주차된 차량을 향해 후진할 때 차량의 센서에서 센서 정보를 수신한다.
일 실시예에서, 조향 보조 제어부(150) 차량이 제2 차량과 근접한 위치에서 제1 차량을 향해 후진할 때 차량의 오른쪽 센서로부터 센서 정보를 수신할 수 있다.
다른 이 실시예에서, 조향 보조 제어부(150) 차량이 제1 차량과 근접한 위치에서 제2 차량을 향해 후진할 때 차량의 왼쪽 센서로부터 센서 정보를 수신할 수 있다.
조향 보조 제어부(150)는 차량의 센서로부터 수신한 센서 정보가 센서 정보 저장부(110)에 저장되도록 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 조향 보조 제어부(150)는 차량의 상태 정보 및 위치 정보와 대응되도록 차량과 복수의 차량들 사이의 거리 정보를 센서 정보 저장부(110)에 저장되도록 제어할 수 있다.
조향 보조 제어부(150)는 전진 시 차량의 센서로부터 수신된 센서 정보와 후진 시 차량의 센서로부터 수신된 센서 정보를 이용하여 주차 공간을 인지한다.
일 실시예에서, 조향 보조 제어부(150)는 전진 시 차량의 센서로부터 수신된 제1 센서 정보와 후진 시 차량의 센서로부터 수신된 제2 센서 정보를 비교하여 제2 센서 정보를 보정한다.
예를 들어, 조향 보조 제어부(150)는 제1 센서 정보 중 차량의 상태 정보에 기초하여 차량이 평행 상태를 유지할 때 측정된 차량과 복수의 차량들 사이의 거리 정보를 추출하고, 차량의 위치 정보에 기초하여 추출된 차량과 복수의 차량들 사이의 거리 정보 중 동일한 위치에서 측정된 차량과 복수의 차량들 사이의 거리 정보를 이용하여 제2 센서 정보를 보정할 수 있다.
조향 보조 제어부(150)는 에지 포인트를 이용하여 차량에 있는 휠의 조향각을 산출할 수 있다.
조향 보조 제어부(150)는 주차 조향 보조 상황에 따라 차량을 정지시킬 수 있다.
일 실시예에서, 조향 보조 제어부(150)는 기 결정된 주차 궤적을 따라 차량의 전후진이 실행되는 중에 센서에 의해 장애물이 감지되면 차량의 전후진을 정지시킬 수 있다. 예를 들어, 센서에 의한 장애물과의 거리가 10cm이면, 조향 보조 제어부(150)는 차량의 전후진을 정지시킬 수 있다.
조향 보조 제어부(150)는 차량의 주차 상황에 따라 사용자 조작을 요청할 수 있다. 일 실시예에서, 조향 보조 제어부(150)는 사용자에게 차량의 기어의 변경을 요청할 수 있다. 예를 들어, 차량가 특정 거리만큼 전진된 후에 주차 공간을 향해 후진해야 하는 경우, 조향 보조 제어부(150)는 차량의 기어를 전진에서 후진으로 변경할 것을 사용자에게 요청할 수 있다.
사용자 인터페이스부(160)는 입력부(미도시됨), 디스플레이부(미도시됨), 오디오 처리부(미도시됨) 및 스피커(미도시됨)를 포함한다. 입력부는 복수의 입력키들을 포함하거나 또는 디스플레이부에 결합된 터치 스크린(touch screen) 장치로서 구현될 수 있다. 입력부는 사용자의 입력에 따라 자동 주차 선택 신호 또는 자동 출차 선택 신호를 포함하는 입력 신호들을 모드 선택부(120)에 출력한다.
디스플레이부는 차량의 주차 보향 보조 과정을 표시할 수 있다. 일 실시예에서, 디스플레이부는 주차 궤적에 따른 차량의 전후진을 표시할 수 있다. 예를 들어, 차량이 주차 궤적에 따라 후진하는 경우, 디스플레이부는 차량의 후진 과정을 표시할 수 있다.
오디오 처리부는 차량의 주차 보향 보조 과정을 스피커를 통해 음성을 안내할 수 있다. 예를 들어, 오디오 처리부는 차량의 주차 상황에 따른 기어 변경 요청을 음성으로 안내할 수 있다. 다른 예를 들어, 오디오 처리부는 모드 입력 요청을 음성으로 안내하고, 사용자의 선택에 해당하는 모드의 실행 여부를 음성으로 안내할 수 있다.
이하에서는, 도 3을 참조하여 주차 공간 인지 방법에 대하여 설명한다. 후술한 주차 공간 인지 방법은 전술한 주차 조향 보조 장치(100)에서 수행되므로, 서로 상응하는 내용에 대해서는 중복하여 설명하지 않으나, 당업자는 전술한 기재로부터 본 발명에 따른 주차 공간 인지 방법의 일 실시예를 이해할 수 있을 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 주차 공간 인지 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다. 도 4에 개시된 일 실시예는 복수의 차량들이 수직으로 주차된 상황에서 제1 차량 및 제2 차량 사이의 주차 공간을 인지하여 차량을 주차할 수 있는 일 실시예에 관한 것이다.
도 4를 참조하면, 주차 조향 보조 장치(도 1, 100)는 차량이 제1 차량의 측면에서 회전하여 주차 공간을 가로질러 상기 제2 차량을 향해 전진할 때 상기 차량의 센서에서 제1 센서 정보를 수신하여 저장한다(단계 S410). 주차 조향 보조 장치(100)는 차량이 제2 차량과 근접한 위치에서 제1 차량을 향해 후진할 때 차량의 센서에서 제2 센서 정보를 수신한다(단계 S420). 주차 조향 보조 장치(100)는 제1 센서 정보 및 제2 센서 정보를 이용하여 주차 공간을 인지한다(단계 S430).
지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
10, 20, 30: 차량
40: 주차 공간
100: 주차 조향 보조 장치
110: 센서 정보 저장부
120: 모드 선택부
130: 휠 구동부
140: 경고음 발생부
150: 조향 보조 제어부
160: 사용자 인터페이스부

Claims (12)

  1. 복수의 차량들이 수직으로 주차된 상황에서 제1 차량 및 제2 차량 사이의 주차 공간을 인지하여 차량이 상기 주차 공간에 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치에서 실행되는 주차 공간 인지 방법에 있어서,
    상기 차량이 상기 제1 차량의 측면에서 회전하여 상기 주차 공간을 가로질러 상기 제2 차량을 향해 전진할 때 상기 차량의 센서에서 제1 센서 정보를 수신하여 저장하는 단계;
    상기 차량이 상기 제2 차량과 근접한 위치에서 상기 제1 차량을 향해 후진할 때 상기 차량의 센서에서 제2 센서 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 제1 센서 정보 및 상기 제2 센서 정보를 이용하여 상기 주차 공간을 인지하는 단계를 포함하는
    주차 공간 인지 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 센서에서 제1 센서 정보를 수신하여 저장하는 단계는
    상기 차량의 상태 정보 및 위치 정보와 대응되도록 상기 차량과 복수의 차량들 사이의 거리 정보를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    주차 공간 인지 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 센서 정보 및 상기 제2 센서 정보를 이용하여 상기 주차 공간을 인지하는 단계는
    상기 제1 센서 정보 및 상기 제2 센서 정보를 비교하여 상기 제2 센서 정보를 보정하는 단계;
    상기 제2 센서 정보를 이용하여 상기 주차 공간의 에지 포인트를 결정하는 단계; 및
    상기 에지 포인트를 이용하여 상기 주차 공간을 인지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    주차 공간 인지 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1 센서 정보 및 상기 제2 센서 정보를 비교하여 상기 제2 센서 정보를 보정하는 단계는
    상기 차량의 상태 정보에 기초하여 상기 차량이 평행 상태를 유지할 때 측정된 상기 차량과 복수의 차량들 사이의 거리 정보를 추출하는 단계; 및
    상기 추출된 정보를 이용하여 상기 제2 센서 정보를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    주차 공간 인지 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 센서 정보 및 상기 제2 센서 정보를 비교하여 상기 제2 센서 정보를 보정하는 단계는
    상기 차량의 위치 정보에 기초하여 상기 추출된 정보 중 동일한 위치에서 측정된 상기 차량과 복수의 차량들 사이의 거리 정보를 이용하여 상기 제2 센서 정보를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    주차 공간 인지 방법.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 에지 포인트를 이용하여 상기 주차 공간을 인지하는 단계는
    상기 에지 포인트를 이용하여 상기 차량에 있는 휠의 조향각을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    주차 공간 인지 방법.
  7. 복수의 차량들이 수직으로 주차된 상황에서 제1 차량 및 제2 차량 사이의 주차 공간을 인지하여 차량이 상기 주차 공간에 주차되도록 보조하는 주차 조향 보조 장치에 있어서,
    센서 정보가 저장되는 센서 정보 저장부; 및
    상기 차량이 상기 제1 차량의 측면에서 회전하여 상기 주차 공간을 가로질러 상기 제2 차량을 향해 전진할 때 상기 차량의 센서에서 제1 센서 정보를 수신하면 상기 센서 정보 저장부에 저장되도록 제어하고, 상기 차량이 상기 제2 차량과 근접한 위치에서 상기 제1 차량을 향해 후진할 때 상기 차량의 센서에서 수신된 제2 센서 정보 및 상기 센서 정보 저장부에 기 저장된 제1 센서 정보를 이용하여 상기 주차 공간을 인지하는 조향 보조 제어부를 포함하는
    주차 조향 보조 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 조향 보조 제어부는
    상기 차량의 상태 정보 및 위치 정보와 대응되어 상기 차량과 복수의 차량들 사이의 거리 정보가 상기 센서 정보 저장부에 저장되도록 제어하는 것을 특징으로 하는
    주차 조향 보조 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 조향 보조 제어부는
    상기 제1 센서 정보 및 상기 제2 센서 정보를 비교하여 상기 제2 센서 정보를 보정하고, 상기 제2 센서 정보를 이용하여 상기 주차 공간의 에지 포인트를 결정하고, 상기 에지 포인트를 이용하여 상기 주차 공간을 인지하는 것을 특징으로 하는
    주차 조향 보조 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 조향 보조 제어부는
    상기 차량의 상태 정보에 기초하여 상기 차량이 평행 상태를 유지할 때 측정된 상기 차량과 복수의 차량들 사이의 거리 정보를 추출하고, 상기 추출된 정보를 이용하여 상기 제2 센서 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는
    주차 조향 보조 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 조향 보조 제어부는
    상기 차량의 위치 정보에 기초하여 상기 추출된 정보 중 동일한 위치에서 측정된 상기 차량과 복수의 차량들 사이의 거리 정보를 이용하여 상기 제2 센서 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는
    주차 조향 보조 장치.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 조향 보조 제어부는
    상기 에지 포인트를 이용하여 상기 차량에 있는 휠의 조향각을 산출하는 것을 특징으로 하는
    주차 조향 보조 장치.
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JP2014043139A (ja) 2012-08-24 2014-03-13 Denso Corp 駐車支援装置

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