KR20170058598A - 주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법 - Google Patents

주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 직각 주차제어시 주차공간이 탐색되고 일정거리내에 장애물이 위치하더라도 탐색된 주차공간으로 자동주차를 가능하게 한 주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 전방 및 후방에 설치된 전방 감지부 및 후방 감지부를 통하여 탐색된 주차공간으로 자동 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서, 상기 차량의 주차공간에 대한 탐색이 완료되고 해당 차량과 일정거리내에 장애물이 존재하여 주차공간 인식이 미완료된 경우 상기 장애물과의 거리를 근거로 결정된 목표위치로 이동시키기 위한 이동경로를 생성하는 경로 생성부; 및 상기 이동경로로 이동되도록 상기 차량의 거동을 제어하는 거동 제어부를 포함하되, 상기 거동 제어부는 상기 목표위치에 위치된 상기 차량을 기준으로 상기 탐색된 주차공간의 반대편 공간으로 이동후 상기 주차공간으로 진입되도록 생성된 주차가능경로로 상기 차량의 거동을 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치가 제공된다.

Description

주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법{PARKING ASSISTANCE DEVICE FOR A VECHICLE AND PARKING CONTROL METHOD OF THE SAME}
본 발명은 주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 직각 주차제어시 주차공간이 탐색되고 일정거리내에 장애물이 위치하더라도 탐색된 주차공간으로 자동주차를 가능하게 한 주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법에 관한 것이다.
요즈음, 주차를 지원해주기 위한 자동 주차 제어 기술이 개발되고 있는데, 이러한 자동 주차 제어 기술은 차량이 주차하고자 하는 공간에 차량이 주차될 수 있도록 차량이 주차하고자 하는 공간의 주변을 탐색하고 그 탐색 결과에 따라 주차 경로를 계산하고 그 주차 경로를 따라 조향 제어를 하여 차량의 주차를 지원해준다.
차량의 주차를 지원하는 주차 지원 장치는 대한민국 공개특허 제2012-0040789호 등 다수가 출원되어 있는 상태이다.
상기 특허를 포함하는 종래의 주차 지원 장치는 차량의 자동주차를 위한 자동 조향 제어를 수행하는 자동 조향 제어부; 상기 자동 조향 제어 중에, 전방 장애물과의 전방거리 및 후방 장애물과의 후방거리에 근거하여, 주차 상황이 전방 경보 상황, 후방 경보 상황 및 전후방 경보 상황 중 어느 상황인지를 확인하는 주차 상황 확인부; 및 상기 주차 상황이 상기 전방 경보 상황 또는 상기 후방 경보 상황인 경우에는 상기 차량의 방향 전환을 유도하는 후진 메시지 또는 전진 메시지를 출력하고, 상기 주차 상황이 상기 전후방 경보 상황인 경우에는 상기 차량의 정지를 유도하는 정지 메시지를 출력하는 경보 상황 제어부를 포함한다.
이러한 주차 지원 장치는 직각 주차제어시 인식의 한계 사항으로 주차공간 탐색후 제어공간확보를 위해 주차공간을 한참 지나야 주차제어가 가능하도록 되어 있어, 도 1의 (a)에 도시된 바와 같이 전진하여 주차공간이 있는지를 탐색하는 중에 도 1의 (b)에 도시된 바와 같이 주차공간이 탐색완료되었어도 전방에 장애물이 있어 더 앞으로 갈 수 없기 때문에 차량의 회전 반경이 안나와 자동주차가 불가능하였다.
대한민국 공개특허 제2012-0040789호(2012.04.30) "주차 지원 방법 및 그 시스템"
본 발명의 목적은, 직각 주차제어시 주차공간이 탐색되고 일정거리내에 장애물이 위치하더라도 탐색된 주차공간으로 자동주차를 가능하게 한 주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 전방 및 후방에 설치된 전방 감지부 및 후방 감지부를 통하여 탐색된 주차공간으로 자동 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서, 상기 차량의 주차공간에 대한 탐색이 완료되고 해당 차량과 일정거리내에 장애물이 존재하여 주차공간 인식이 미완료된 경우 상기 장애물과의 거리를 근거로 결정된 목표위치로 이동시키기 위한 이동경로를 생성하는 경로 생성부; 및 상기 이동경로로 이동되도록 상기 차량의 거동을 제어하는 거동 제어부를 포함하되, 상기 거동 제어부는 상기 목표위치에 위치된 상기 차량을 기준으로 상기 탐색된 주차공간의 반대편 공간으로 이동후 상기 주차공간으로 진입되도록 생성된 주차가능경로로 상기 차량의 거동을 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치가 제공된다.
상기 경로 생성부는 상기 차량으로부터 일정거리내에 위치하는 장애물과의 거리값과 미리 설정된 차량의 전장파라미터값을 이용하여 해당 장애물에 안 부딪칠 정도의 목표위치를 결정할 수 있다.
상기 경로 생성부는 상기 목표위치에 있는 차량의 위치로부터 상기 탐색된 주차공간의 반대편 공간으로 이동시키기 위한 주차이동경로와, 상기 주차이동경로에 따라 차량이 이동된 위치에서 상기 탐색된 주차공간으로 진입시키기 위한 주차진입경로를 포함하는 상기 주차가능경로를 생성할 수 있다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량의 전방 및 후방에 설치된 전방 감지부 및 후방 감지부를 통하여 탐색된 주차공간으로 자동 주차를 지원하는 주차 지원 장치의 주차 제어 방법으로서, 상기 전방 감지부 및 후방 감지부를 통하여 수신된 전방 감지정보 및 후방 감지정보를 근거로 하여 상기 차량의 주차공간이 탐색되었는지 여부를 판단하는 단계; 상기 주차공간이 탐색된 경우 해당 차량의 일정거리내에 장애물이 존재하여 주차공간 인식이 미완료되면 상기 장애물과의 거리를 근거로 결정된 목표위치로 이동시키기 위한 이동경로를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 이동경로로 이동되도록 상기 차량의 거동을 제어하는 단계를 포함하되, 상기 차량의 거동을 제어하는 단계는 상기 목표위치에 위치된 상기 차량을 기준으로 상기 탐색된 주차공간의 반대편 공간으로 이동후 상기 주차공간으로 진입되도록 생성된 주차가능경로로 상기 차량의 거동을 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 제어 방법이 제공된다.
상기 생성하는 단계는 상기 차량으로부터 일정거리내에 위치하는 장애물과의 거리값과 미리 설정된 차량의 전장파라미터값을 이용하여 해당 장애물에 안 부딪칠 정도의 목표위치를 결정할 수 있다.
상기 생성하는 단계는 상기 목표위치에 있는 차량의 위치로부터 상기 탐색된 주차공간의 반대편 공간으로 이동시키기 위한 주차이동경로와, 상기 주차이동경로에 따라 차량이 이동된 위치에서 상기 탐색된 주차공간으로 진입시키기 위한 주차진입경로를 포함하는 상기 주차가능경로를 생성할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 직각 주차제어시 주차공간이 탐색되고 일정거리내에 장애물이 위치하더라도 탐색된 주차공간으로 자동주차를 가능하게 한 효과가 있다. 특히 주차공간이 탐색되고 전방의 장애물이 감지되며 주차공간 인식 미완료상태에서 차량의 후진이동경로를 생성하여 후진목표위치에 도달후 도달된 차량의 위치로부터 탐색된 주차공간으로의 자동주차를 수행할 수 있다.
도 1은 종래의 주차 지원 장치를 설명하기 위한 도면,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치를 설명하기 위한 블록도,
도 3은 도 2에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치의 주차 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 5는 주차공간이 탐색되고 주차공간 인식이 미완료된 상태에서 탐색된 주차공간으로의 자동주차를 설명하기 위한 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 3은 도 2에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 2를 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치는 차량의 전방 및 후방에 설치된 전방 감지부(10)와 후방 감지부(20), 전방 감지부(10)와 후방 감지부(20)와 연결되어 있는 전자제어유닛(40)과, 자동 주차를 선택하기 위한 스위치(30)와, 경보음 또는 알림정보를 출력하는 스피커(80)와, 전자제어유닛(40)의 제어에 따라 탐색된 주차공간으로의 자동 주차를 수행하기 위한 차량의 거동을 제어하는 제동제어장치(60) 및 조향제어장치(70)를 포함한다.
또한 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치는 전자제어유닛(40)의 제어에 따라 주차되는 주차상태 또는 차량의 상태정보를 디스플레이기기(미도시)에 보여지도록 하는 HMI(50)를 포함한다.
전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)는 초음파 센서로, 주차공간내에 위치하는 연석, 기둥 및 주차차량과 같은 장애물에 반사되어 되돌아오는 초음파 신호를 초음파센서에서 수신하여 장애물까지의 거리를 감지할 수 있다. 이와 같이 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)를 통하여 감지된 감지신호는 전자제어유닛(40)에서 수신한다.
전방 감지부(10)는 전방의 중앙, 코너 및 측면에 각각 설치되고, 복수개 설치될 수 있다. 후방 감지부(20)도 마찬가지로 후방의 중앙 및 코너에 각각 설치되고 복수개 설치될 수 있다.
전자제어유닛(40)은 미리 설정된 주차제어모드(예를 들면, 직각주차제어모드, 평행주차제어모드 등) 중 선택된 직각주차제어모드로 직각 주차제어시 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)를 통하여 감지된 감지정보를 이용하여 주차하고자 하는 주차공간을 탐색하여 주차공간이 탐색되고 탐색된 주차공간을 지나 일정거리, 예를 들면 110cm 내에 장애물이 존재하여 주차공간인식 미완료상태이면 'R'단으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력하여 차량의 후진이 이루어진 후 후진된 차량의 위치로부터 주차가능경로를 생성하여 탐색된 주차공간으로 차량이 위치되도록 주차제어를 수행한다.
특히 전자제어유닛(40)은 직각주차제어시 차량에 설치된 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)를 통하여 주차공간이 있는지를 스캔하여 주차공간이 탐색되었는지 여부를 판단하고, 전진하여 주차공간을 탐색하는 환경인 경우 차량의 전방에 장애물이 존재하여 주차공간 인식이 미완료된 상태인 경우 차량의 후진을 알리는 알림정보와 후진을 위한 이동경로를 제공하고, 제공된 이동경로로 차량이 이동되도록 차량의 거동을 제어한 후 이동경로의 목표위치에 차량이 도달되면 도달된 차량의 위치를 기준으로 주차가능경로를 생성하여 생성된 주차가능경로로 이동되도록 차량의 거동을 제어한다.
여기서 이동경로는 일정거리내에 위치하는 장애물과의 거리값과 미리 설정된 차량의 전장파라미터값을 고려하여 전방 장애물에 안부딪칠 정도의 목표위치를 결정하고 결정된 목표위치로 차량을 이동시키기 위한 경로이다. 주차가능경로는 차량의 위치로부터 주차공간의 반대편 공간으로 이동시키기 위한 주차이동경로와, 주차이동경로에 따라 차량이 이동된 위치에서 주차공간으로 진입시키기 위한 주차진입경로를 포함한다. 이러한 이동경로 및 주차가능경로는 미리 설정된 차량의 제원을 기반으로 자동 계산될 수 있다.
도 3을 참조하여 더 설명하면 전자제어유닛(40)은 수신부(41), 판단부(42), 경로 생성부(43) 및 거동 제어부(44)를 포함하여 구성된다.
수신부(41)는 스위치(30)의 온 신호를 수신한다. 또한 수신부(41)는 차량의 전방에 설치된 전방 감지부(10) 및 후방에 설치된 후방 감지부(20)로부터 감지된 감지신호를 수신한다. 또한 수신부(41)는 미리 정의되어 있는 주차제어모드 중에서 직각주차제어모드의 선택신호를 수신할 수 있다.
판단부(42)는 수신부(41)를 통하여 수신된 감지신호를 근거로 하여 주차공간이 탐색되었는지 여부를 판단한다. 또한 판단부(42)는 수신부(41)를 통하여 수신된 감지신호 중 감지정보에 근거하여 일정거리내에 장애물이 존재하는지 여부를 판단한다. 또한 판단부(42)는 주차공간의 인식이 완료되었는지 여부를 판단한다. 주차공간의 인식이 완료되는 경우는 탐색된 주차공간으로 주차가능하도록 차량의 회전반경내에 장애물이 존재하지 않는 경우가 해당된다.
판단부(42)의 판단결과, 주차공간이 탐색되고 차량의 일정거리내에 장애물이 존재하여 주차공간의 인식이 미완료된 경우 경로 생성부(43)는 탐색된 주차공간으로 주차시키기 위해 우선 장애물과 이격되도록 차량을 이동시키기 위한 이동경로를 생성한다. 이동경로는 차량으로부터 일정거리내에 위치하는 장애물과의 거리값과 미리 설정된 차량의 전장파라미터값을 이용하여 해당 장애물에 안 부딪칠 정도의 목표위치를 결정하고 결정된 목표위치로 차량을 이동시키기 위한 경로이다. 이때 차량의 전장파라미터값은 차량별로 다르게 설정될 수 있다.
거동 제어부(44)는 경로 생성부(43)에 의해 생성된 이동경로로 이동되도록 차량의 거동을 제어한다.
이동경로의 목표위치에 차량이 위치되면 경로 생성부(43)는 탐색된 주차공간으로 주차시키기 위한 주차가능경로를 생성한다. 여기서 주차가능경로는 차량의 현재 위치를 기준으로 탐색된 주차공간의 반대편 공간으로 이동하고 이동된 위치에서 탐색된 주차공간으로 진입될 수 있는 경로로, 더 자세하게 차량의 현재 위치에서 탐색된 주차공간의 반대편 공간으로 차량의 이동시키기 위한 주차이동경로와, 주차이동경로의 목표위치에서 차량을 이동하여 탐색된 주차공간으로 진입시키기 위한 주차진입경로를 포함한다. 이때 주차이동경로 및 주차진입경로는 이동경로 생성시 함께 생성되거나 차량의 거동에 따라 하나씩 생성될 수도 있다.
거동 제어부(44)는 경로 생성부(43)에 의해 생성된 주차가능경로 중 주차이동경로로 이동되도록 차량의 거동을 제어하고, 이후 주차진입경로로 이동되도록 차량의 거동을 제어한다. 이에 따라 직각 주차시 탐색된 주차공간이 있고 전방에 장애물이 있어서 주차공간이 인식미완료된 상태라도 자동주차를 가능하게 할 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 주차 지원 장치의 주차 제어 방법을 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치의 주차 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
도 4를 참조하면 전자제어유닛(40)은 직각주차제어시 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)를 통하여 감지된 전방 감지정보 및 후방 감지정보를 근거로 주차공간이 있는지를 탐색(scan)한다(S11). 여기서 전방 감지부(10)는 전방의 중앙에 설치된 두개의 초음파센서, 전방의 코너에 각각 설치된 초음파 센서, 그리고 전방의 코너 옆인 전방의 측면에 각각 설치된 초음파 센서를 포함하고, 후방 감지부(20)는 후방의 중앙에 설치된 두개의 초음파센서, 후방의 코너에 각각 설치된 초음파 센서를 포함한다.
전자제어유닛(40)은 주차공간이 탐색되었는지, 그리고 주차공간 인식이 미완료되었는지 여부를 판단한다(S13). 주차공간 탐색시 차량에 설치된 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)가 주차공간을 지나면 우선 주차공간 탐색완료를 알리는 알림정보를 출력하고, 주차공간으로 진입하기 위하여 차량의 회전반경이 나오면 주차공간인식 완료를 알리는 알림정보를 출력한다.
상기 S13 단계의 판단결과 주차공간이 탐색되었는지, 그리고 주차공간 인식이 미완료되는지 중 어느 하나라도 만족하지 않으면, 즉 주차공간이 탐색되지 않은 경우 전자제어유닛(40)은 직각주차가 불가능하다는 알림정보를 출력하고, 주차공간이 탐색되었는데 차량과 일정거리내에 장애물이 없어서 주차공간이 인식완료된 경우 전자제어유닛(40)은 차량의 이동후 주차공간으로 진입될 수 있도록 하는 제어경로로 차량의 거동을 제어하여 자동주차를 수행한다(S14). 이후 전자제어유닛(40)은 후술하는 S23 단계로 이동하여 차량의 자세를 미리 설정된 기준자세와 비교하여 일치하는 경우 주차완료를 알리는 알림정보를 제공한다. 만일 주차공간이 탐색되지 않은 경우 전자제어유닛(40)은 직각주차가 불가능하다는 알림정보를 출력한 후 프로세스를 종료할 수 있다.
상기 S13 단계의 판단결과 주차공간이 탐색되고, 그리고 주차공간 인식이 미완료인 경우, 전자제어유닛(40)은 차량과 일정거리내에 위치하는 예를 들면 전방 장애물과의 거리값을 기준으로 미리 설정된 차량의 전장파라미터값을 고려하여 전방 장애물에 안부딪칠 정도의 목표위치와 그 목표위치로 차량을 이동시키기 위한 이동경로{도 5의 (a)에 도시된 'A'에 해당}를 생성한다(S15).
전자제어유닛(40)은 생성된 이동경로로 이동되도록 차량의 거동을 제어하여 목표위치에 차량이 위치되도록 한다(S17).
이후 전자제어유닛(40)은 탐색된 주차공간의 반대편 공간으로 전진후 주차공간으로 진입되도록 주차가능경로를 생성한다(S19). 도 5의 (b)에 도시된 바와 같은 주차가능경로는 차량의 위치로부터 주차공간의 반대편 공간으로 이동되어야 할 주차이동경로{도 5의 (b)에 도시된 'B'에 해당}와, 주차이동경로에 따라 차량이 이동된 위치에서 주차공간으로 이동하여 주차공간으로 진입하는 주차진입경로(도 5의 (c)에 도시된 'C'에 해당}를 포함한다.
전자제어유닛(40)은 주차가능경로로 이동되도록 차량의 거동을 제어한다(S21).
전자제어유닛(40)은 주차공간으로 진입이 완료되면 차량의 자세가 기준자세와 일치하는 경우 주차완료를 알리는 알림정보를 제공한다(S21).
이렇게 함으로써 주차공간이 탐색되었지만 전방에 위치하는 장애물이 있어서 자동주차가 불가능하였던 종래의 주차 지원 장치와 달리, 주차공간이 탐색되었고 전방에 위치하는 장애물이 존재하고 주차공간 인식이 미완료된 상태일지라도 전방 장애물에 안부딪힐정도로 후진후 탐색된 주차공간으로 차량이 거동될 수 있도록 하여 탐색된 주차공간으로의 자동주차를 가능하다.
여기서는 직각주차를 위한 주차공간을 탐색할때 차량의 전진시를 고려한 환경을 설명하고 있지만, 다른 실시예로 주차공간을 탐색할때 후진으로 주차공간을 탐색할때 주차공간이 탐색되었고 후방에 장애물이 존재하며 주차공간 인식 미완료인 경우 전자제어유닛(40)은 후방 장애물과 안 부딪힐 정도로 전진 후 탐색된 주차공간으로 차량이 거동될 수 있도록 하여 주차공간으로의 자동주차를 가능할 수도 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 전방 감지부 20 : 후방 감지부
30 : 스위치 40 : 전자제어유닛
41 : 수신부 42 : 판단부
43 : 경로 생성부 44 : 거동 제어부
50 : HMI 60 : 제동제어장치
70 : 조향제어장치

Claims (6)

  1. 차량의 전방 및 후방에 설치된 전방 감지부 및 후방 감지부를 통하여 탐색된 주차공간으로 자동 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서,
    상기 차량의 주차공간에 대한 탐색이 완료되고 해당 차량과 일정거리내에 장애물이 존재하여 주차공간 인식이 미완료된 경우 상기 장애물과의 거리를 근거로 결정된 목표위치로 이동시키기 위한 이동경로를 생성하는 경로 생성부; 및
    상기 이동경로로 이동되도록 상기 차량의 거동을 제어하는 거동 제어부를 포함하되,
    상기 거동 제어부는 상기 목표위치에 위치된 상기 차량을 기준으로 상기 탐색된 주차공간의 반대편 공간으로 이동후 상기 주차공간으로 진입되도록 생성된 주차가능경로로 상기 차량의 거동을 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 경로 생성부는 상기 차량으로부터 일정거리내에 위치하는 장애물과의 거리값과 미리 설정된 차량의 전장파라미터값을 이용하여 해당 장애물에 안 부딪칠 정도의 목표위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 경로 생성부는 상기 목표위치에 있는 차량의 위치로부터 상기 탐색된 주차공간의 반대편 공간으로 이동시키기 위한 주차이동경로와, 상기 주차이동경로에 따라 차량이 이동된 위치에서 상기 탐색된 주차공간으로 진입시키기 위한 주차진입경로를 포함하는 상기 주차가능경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  4. 차량의 전방 및 후방에 설치된 전방 감지부 및 후방 감지부를 통하여 탐색된 주차공간으로 자동 주차를 지원하는 주차 지원 장치의 주차 제어 방법으로서,
    상기 전방 감지부 및 후방 감지부를 통하여 수신된 전방 감지정보 및 후방 감지정보를 근거로 하여 상기 차량의 주차공간이 탐색되었는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 주차공간이 탐색된 경우 해당 차량의 일정거리내에 장애물이 존재하여 주차공간 인식이 미완료되면 상기 장애물과의 거리를 근거로 결정된 목표위치로 이동시키기 위한 이동경로를 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 이동경로로 이동되도록 상기 차량의 거동을 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 차량의 거동을 제어하는 단계는 상기 목표위치에 위치된 상기 차량을 기준으로 상기 탐색된 주차공간의 반대편 공간으로 이동후 상기 주차공간으로 진입되도록 생성된 주차가능경로로 상기 차량의 거동을 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 제어 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 생성하는 단계는 상기 차량으로부터 일정거리내에 위치하는 장애물과의 거리값과 미리 설정된 차량의 전장파라미터값을 이용하여 해당 장애물에 안 부딪칠 정도의 목표위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 제어 방법.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 생성하는 단계는 상기 목표위치에 있는 차량의 위치로부터 상기 탐색된 주차공간의 반대편 공간으로 이동시키기 위한 주차이동경로와, 상기 주차이동경로에 따라 차량이 이동된 위치에서 상기 탐색된 주차공간으로 진입시키기 위한 주차진입경로를 포함하는 상기 주차가능경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 제어 방법.
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