CN113044022A - 用于控制车辆的行驶的装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于控制车辆的行驶的装置及方法。所述装置包括：传感器，其获得车辆行驶信息；导航装置，其获得车辆位置信息；以及控制器，其基于车辆行驶信息和车辆位置信息来确定车辆是否已经进入建筑物。所述控制器基于确定结果计算行驶控制量。因此，即使当车辆进入建筑物并且在建筑物中的斜坡上行驶时，该装置也会主动地调节车辆高度，从而避免损坏车辆的下部。

Description

用于控制车辆的行驶的装置及方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年12月26日提交的韩国专利申请No.10-2019-0175478的优先权的权益，其全部内容通过引用而并入本文。

技术领域

本发明涉及一种用于控制车辆的行驶的装置及方法，更具体地，涉及一种即使在建筑物内的斜坡上行驶时也会主动地调节车辆高度的用于控制车辆的行驶的装置及方法。

背景技术

近来，已经开发出能够支持在车辆中舒适行驶的技术，以提高车辆中用户的乘坐质量。在这些技术中，空气悬架已经开发出来并且安装于车辆，以缓解在驾驶车辆时从路面传递的振动或冲击。空气悬架可以基于诸如路面、车辆内的乘客数量等条件来调节气压，以基于路面和行驶状态主动地改善稳定性和乘坐质量。

当道路的坡度急剧变化时，由于车辆高度的变化增大，车辆的底部在地面上摩擦或拖动。因此，空气悬架必须控制为基于道路的倾斜角度来调节车辆高度。然而，当车辆进入建筑物(例如，地下停车场)时，在道路的坡度发生急剧变化的情况下，车辆无法将建筑物中的斜坡与地面坡度区分开，因此无法控制空气悬架，从而导致难以主动地控制在建筑物中的斜坡上的车辆。

发明内容

本发明提供一种用于控制车辆的行驶的装置及方法，即使在建筑物内的斜坡上行驶时，该装置和方法也可以主动地调节车辆高度。本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。

根据本发明的一方面，一种用于控制车辆的行驶的装置可以包括：传感器，其配置为获得车辆的行驶信息；导航装置，其用于获得车辆的位置信息；以及控制器，其配置为基于车辆行驶信息和车辆位置信息来确定车辆是否已经进入建筑物，并且基于确定结果计算行驶控制量。

另外，所述控制器可以配置为基于车辆行驶信息计算车辆的倾斜角度，基于车辆位置信息计算预定时间段内车辆行驶的第一行驶距离，并且基于车辆行驶信息计算预定时间段内车辆行驶的第二行驶距离。然后，所述控制器配置可以为确定第一行驶距离与第二行驶距离之间的差值是否超过参考值，并且响应于确定出该差值超过参考值，确定出车辆已经进入建筑物。

车辆位置信息可以包括路面的倾斜度信息。所述控制器可以配置为：当无法接收到路面的倾斜度信息时，确定出车辆已经进入建筑物。所述控制器可以配置为：响应于确定出车辆已经进入建筑物，基于车辆的倾斜角度来计算行驶控制量。

另外，所述控制器可以配置为基于车辆的倾斜角度来计算车辆高度，并且计算行驶控制量，以对应于计算出的车辆高度。所述控制器还可以配置为：响应于确定出车辆已经进入建筑物，基于车辆的速度和车辆的倾斜角度来计算行驶控制量。然后，所述控制器可以配置为：利用计算出的行驶控制量来操作减震器。

根据本发明的另一方面，一种用于控制车辆的行驶的方法可以包括：获得车辆行驶信息和车辆位置信息；基于车辆行驶信息和车辆位置信息来确定车辆是否已经进入建筑物；基于确定结果来计算行驶控制量。所述方法可以进一步包括：基于车辆行驶信息计算车辆的倾斜角度。

另外，确定车辆是否已经进入建筑物可以包括基于车辆位置信息计算预定时间段内车辆行驶的第一行驶距离，基于车辆行驶信息计算预定时间段内车辆行驶的第二行驶距离，确定第一行驶距离与第二行驶距离之间的差值是否超过参考值，响应于确定出该差值超过参考值，确定出车辆已经进入建筑物。

车辆位置信息可以包括路面的倾斜度信息。确定车辆是否已经进入建筑物可以包括确定是否接收到路面的倾斜度信息，当无法接收到路面的倾斜度信息时，确定出车辆已经进入建筑物。所述方法可以进一步包括：响应于确定出车辆已经进入建筑物，基于车辆的倾斜角度来计算行驶控制量。

所述方法可以进一步包括基于车辆的倾斜角度来计算车辆高度，计算行驶控制量，以对应于计算出的车辆高度。另外，所述方法可以包括：响应于确定出车辆已经进入，基于车辆的速度和车辆的倾斜角度来计算行驶控制量，并且利用计算出的行驶控制量来操作减震器。

附图说明

通过随后结合附图所呈现的具体描述，本发明的以上和其它目的、特征以及优点将更加清楚，在附图中：

图1为示出根据本发明的示例性实施方案的车辆行驶控制装置的配置的示意图；

图2为示出根据本发明的示例性实施方案的车辆行驶控制方法的流程图；

图3为示出根据本发明的示例性实施方案的用于确定车辆是否已经进入建筑物的方法的流程图；

图4为示出根据本发明的另一个示例性实施方案的用于确定车辆是否已经进入建筑物的方法的流程图；以及

图5示出实现根据本发明的示例性实施方案的方法的计算系统。

具体实施方式

应当理解，本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语一般包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用汽车，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它可替代燃料车辆(例如源于非化石能源的燃料)。

尽管示例性实施方案描述为利用多个单元来执行示例性过程，但是应当理解，示例性过程也可以由一个或更多个模块执行。另外，应当理解，术语控制器/控制单元表示包括存储器和处理器的硬件装置。该存储器配置为存储模块，并且该处理器具体配置为运行所述模块以执行以下进一步描述的一个或更多个过程。

此外，本发明的控制逻辑可以实施为包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非瞬态计算机可读介质。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质还可以分布在网络连接的计算机系统上，使得计算机可读介质例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN)以分布方式存储和执行。

本文中所使用的术语仅为了描述特定实施方案的目的，并不旨在限制本发明。正如本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“所述”旨在也包括复数形式，除非上下文另有明确指示。还应当理解，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，指明存在所述特征、数值、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或添加一种或多种其他的特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。如本文中所使用的，术语“和/或”包括一种或更多种相关列举项的任意和所有组合。

下文中，将参考示例性附图详细描述本发明的一些示例性实施方案。在将附图标记添加到每个附图的组件中时，应当注意，即使相同或等同的组件显示在其他附图上，也由相同的附图标记表示。此外，在描述本发明的示例性实施方案时，将排除对公知的特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本发明的主旨。

在描述根据本发明的示例性实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”，(a)、(b)等术语。这些术语仅旨在区分一个组件与另一个组件，并且这些术语不限制组成组件的性质、顺序或次序。除非另外定义，否则本文中所使用的包括技术或科学术语的所有术语具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。如在通用词典中所定义的这种术语应解释为具有与相关技术领域的上下文中的含义相同的含义，而不应将其解释为具有理想或过于正式的含义，除非本申请中明确定义具有这样的含义。

图1为示出根据本发明的示例性实施方案的车辆行驶控制装置的配置的示意图。如图1所示，车辆行驶控制装置100可以包括导航装置110、传感器120、悬架130以及控制器140。

导航装置110可以包括全球定位系统(GPS)接收器，其配置为从多个全球定位系统接收相应的位置信号，并且可以配置为从该位置信号获得车辆位置信息。另外，导航装置110可以配置为将车辆位置信息与预先存储的地图数据进行地图匹配，当用户输入目的地时搜索从当前位置到目的地的路线，并且提供搜索到的路线。导航装置110所获得的车辆位置信息可以包括从地图数据接收到的前方道路的路面倾斜度信息。就此而言，路面倾斜度信息可以表示路面与地面之间的角度。

另外，导航装置110可以包括配置为输出通过导航装置提供的信息的单独的输出装置。因此，导航装置110可以包括显示器单元和声音输出装置。显示器可以配置为可视地显示各种信息，例如，地图、搜索到的路线、前方道路的路面倾斜度信息等，并且根据示例性实施方案可以实现为触摸屏面板。声音输出装置可以配置为以声学方式输出各种信息，例如，地图、搜索到的路线、前方道路的路面倾斜度信息等，并且根据示例性实施方案可以包括扬声器。

传感器120可以配置为获得车辆行驶信息。就此而言，车辆行驶信息可以包括车辆的速度和加速度。就此而言，加速度可以包括纵向加速度。因此，传感器120可以包括车轮速度传感器和纵向加速度传感器。

悬架130是将车轮固定至车辆的车轴以缓解来自路面的冲击和振动的装置。车辆的高度可以提高，以在具有崎岖不平或不平坦路面的道路上保护车身，并且车辆高度可以降低，以在能够高速行驶的道路(诸如高速公路)上减少空气阻力，从而提高行驶稳定性。悬架130可以包括减震器，该减震器配置为接收基于车辆的竖直运动的位移，并且该减震器可以提供阻尼力。就此而言，减震器的阻尼力可以表示吸收振动和冲击的程度，并且该阻尼力可以通过从控制器140计算出的行驶控制量来调节。

随着减震器的阻尼力增大，可以为驾驶员提供较硬的感觉。具体地，当阻尼力增大时，车辆高度是固定的，从而允许车辆高度的微小变化。随着阻尼力减小，由于车辆高度具有基于变化的路面进行调节的能力，因此可以为驾驶员提供更柔和的感觉。根据示例性实施方案，悬架130可以以液压驱动方案和气动驱动方案操作。

控制器140可以由各种处理装置来实现，例如，具有能够实现各种指令的操作或执行的内置半导体芯片的微处理器，并且控制器140可以配置为执行根据本发明的示例性实施方案的车辆行驶控制装置的整体操作。更具体地，控制器140可以配置为基于传感器120所获得的车辆行驶信息来计算车辆的倾斜角度，当车辆的倾斜角度超过临界角度时，确定车辆是否已经进入建筑物，并且基于确定结果计算行驶控制量。就此而言，车辆的倾斜角度可以表示车辆与地面之间的角度。例如，根据车辆的类型，车辆的倾斜角度可以在不同的范围内，并且可以具有大约8度至9度的范围。

首先，控制器140可以配置为从传感器120获得包括车辆的速度和加速度的车辆行驶信息，并且基于车辆行驶信息来计算车辆的倾斜角度。根据示例性实施方案，控制器140可以配置为从车辆的纵向加速度传感器获得车辆的纵向加速度，并且利用低频滤波器去除从传感器获得的值的噪声。另外，控制器140可以配置为从车辆的车轮速度传感器获得车辆的速度，并且利用低频滤波器去除车辆速度的微分值(其为从车轮速度传感器获得的值)的噪声。

控制器140可以进一步配置为从纵向加速度传感器获得关于去除了噪声的纵向加速度的信息并且从车轮速度传感器获得关于去除了噪声的速度的信息，计算通过重力在纵向方向上产生的速度，并且基于在纵向方向上产生的速度来计算车辆的倾斜角度。控制器140可以配置为确定车辆的倾斜角度是否超过临界角度。响应于确定出车辆的倾斜角度超过临界角度，控制器140可以配置为确定车辆是否已经进入建筑物。根据示例性实施方案，控制器140可以配置为基于车辆行驶的距离来确定车辆是否已经进入建筑物，并且基于是否能够从导航装置接收到道路信息(例如，道路倾斜角度)来确定车辆是否已经进入。

首先，根据示例性实施方案，控制器140可以配置为从导航装置110获得位置信息，并且基于该位置信息来计算车辆每小时的第一行驶距离，以确定车辆是否已经进入建筑物。就此而言，第一行驶距离可以表示由控制器140通过组合GPS接收器接收到的车辆的位置而计算出的预定时间段内的车辆的行驶距离。另外，控制器140可以配置为从传感器120获得行驶信息，并且基于该行驶信息来计算车辆每小时的第二行驶距离。就此而言，第二行驶距离可以表示由控制器140基于车辆的车轮速度传感器获得的速度信息而计算出的预定时间段内的车辆的行驶距离。

控制器140可以配置为确定第一行驶距离与第二行驶距离之间的差值是否超过参考值。响应于确定出第一行驶距离与第二行驶距离之间的差值超过该参考值，控制器140可以配置为确定出车辆已经进入建筑物。换句话说，控制器140确定出的基于GPS接收器接收到的车辆的位置计算出的第一行驶距离与基于车轮速度传感器计算出的第二行驶距离之间的差值超过参考值可以表明：车辆实际行驶了第二行驶距离，但是基于车辆位置信息计算出的第一行驶距离没有计算为像第二行驶距离那么大。这是因为GPS接收器没有准确地接收车辆的位置。参考值可以根据导航装置性能而变化。

因此，响应于确定出第一行驶距离与第二行驶距离之间的差值超过参考值，控制器140可以配置为确定出车辆已经进入建筑物。另一方面，响应于确定出第一行驶距离与第二行驶距离之间的差值小于参考值，控制器140可以配置为确定出车辆实际行驶的第二行驶距离近似于基于车辆位置信息计算出的第一行驶距离。这可以表明GPS接收器准确地接收到车辆的位置。因此，控制器140可以配置为确定出车辆没有进入建筑物。

根据另一个示例性实施方案，控制器140可以配置为确定是否能够从导航装置110接收到前方道路信息，以确定车辆是否已经进入建筑物。就此而言，前方道路信息可以包括道路的路面倾斜度信息。响应于确定出无法从导航装置110接收到前方道路信息，控制器140可以配置为确定出车辆已经进入建筑物。另一方面，响应于确定出能够接收到前方道路信息，控制器140可以配置为确定出车辆没有进入建筑物。

响应于确定出车辆的倾斜角度超过临界角度并且车辆已经进入建筑物，控制器140可以配置为确定出车辆正在建筑物内的斜坡上行驶。根据示例性实施方案，控制器140可以配置为确定车辆已经进入建筑物中的地下停车场或地面停车场。

于是，控制器140可以配置为基于车辆进入建筑物时的倾斜角度来计算行驶控制量。换句话说，由于当车辆进入建筑物时无法从导航装置110接收到位置信息和前方道路信息，控制器140可以配置为基于根据传感器120感测到的信息计算出的车辆的倾斜角度来计算行驶控制量。通常，车辆的倾斜角度越大并且车辆的速度越大，车辆下部的损坏就越大。因此，在计算行驶控制量时可以考虑车辆的速度以及车辆的倾斜角度。

根据示例性实施方案，控制器140可以配置为基于车辆的倾斜角度来计算行驶控制量。控制器140可以配置为将车辆高度计算得较高，使得随着车辆的倾斜角度增大，不会损坏车辆的下部。此外，控制器140可以配置为计算悬架130的行驶控制量，以对应于车辆高度。如表1所示，根据示例性实施方案，控制器140可以配置为基于车辆的倾斜角度来计算车辆高度。

表1

悬架的车辆高度控制速度相对较低，因此，优选的是，一旦确定出车辆的倾斜角度超过临界角度并且车辆已经进入建筑物，控制器140基于倾斜角度计算不会损坏车辆下部的车辆高度，并且计算相应的行驶控制量以操作悬架。

另外，控制器140可以配置为基于车辆的倾斜角度和车辆的速度来计算车辆的行驶控制量。在出现陡峭的倾斜角度的位置处会发生由车身的惯性引起的车身的前部和后部的压下(pressing)现象。压下程度取决于倾斜角度和车辆的速度。因此，控制器140可以配置为基于车辆的倾斜角度和速度来计算不会损坏车身的下部的行驶控制量，并且可以配置为基于该行驶控制量来操作减震器。如表2所示，根据示例性实施方案，控制器140可以配置为基于车辆的倾斜角度和车辆的速度来计算用于操作减震器的行驶控制量。

表2

另外，减震器可以基于控制器140计算出的行驶控制量来操作，以提供对应于该行驶控制量的阻尼力。根据示例性实施方案，控制器140可以配置为计算行驶控制量，以随着车辆的倾斜角度和车辆的速度增大而增大阻尼力，并且可以配置为计算行驶控制量，以随着车辆的倾斜角度和车辆的速度减小而减小阻尼力。由于减震器的控制速度相对较快，所以控制器140可配置为响应于实时变化的车辆速度来操作减震器。

图2为示出根据本发明的示例性实施方案的车辆行驶控制方法的流程图。如图2所示，控制器140可以配置为从传感器120获得车辆行驶信息。控制器140可以配置为从传感器120获得车辆行驶信息(步骤S110)。步骤S110中的车辆行驶信息可以包括车辆的速度和加速度。

控制器140可以配置为基于在步骤S110中获得的车辆行驶信息来计算车辆的倾斜角度，并且确定车辆的倾斜角度是否超过临界角度(步骤S120)。响应于在步骤S120中确定出车辆的倾斜角度超过临界角度(是)，控制器140可以配置为确定车辆是否已经进入建筑物(步骤S130)。将参考图3和图4描述在步骤S130中确定车辆是否已经进入建筑物的操作的详细描述。

响应于在步骤S130中确定出车辆已经进入建筑物，控制器140可以配置为确定车辆正在建筑物中的斜坡上行驶，并且可以配置为计算行驶控制量(步骤S140)。当车辆已经进入建筑物时，由于无法从导航装置110接收到位置信息和前方道路信息，控制器140可以配置为基于在步骤S140中根据传感器120感测到的信息计算出的车辆的倾斜角度来计算行驶控制量。通常，车辆的倾斜角度越大，并且车辆的速度越大，车辆下部的损坏就越大。因此，在计算行驶控制量时可以考虑车辆的速度以及车辆的倾斜角度。所以，可以基于车辆的倾斜角度和车辆的速度来计算行驶控制量。

在步骤S140中基于车辆的倾斜角度计算行驶控制量时，控制器140可以配置为将车辆高度计算得较高，使得随着车辆的倾斜角度的增大，不会损坏车辆的下部，并且控制器140可以配置为计算悬架130的行驶控制量，以对应于车辆高度。另外，在步骤S140中基于车辆的倾斜角度和车辆的速度计算行驶控制量时，控制器140可以配置为计算车辆的下部不会由于车辆的压下现象而损坏的行驶控制量，并且可以配置为基于计算出的行驶控制量来操作减震器。

控制器140可以配置为利用在步骤S140中计算出的行驶控制量来操作减震器(步骤S150)。在步骤S150中，控制器140可以配置为利用行驶控制量来操作悬架或减震器。减震器可以基于从控制器140计算出的行驶控制量而操作，以提供对应于该行驶控制量的阻尼力。因此，控制器140可以配置为利用计算出的行驶控制量进行操作，从而更容易地避免对车辆的下部造成损坏。

图3为示出根据本发明的示例性实施方案的用于确定车辆是否已经进入建筑物的方法的流程图。如图3所示，控制器140可以配置为获得车辆位置信息和行驶信息(步骤S210)。在步骤S210中，控制器140可以配置为从导航装置110获得车辆位置信息，并且从传感器120获得车辆行驶信息。

控制器140可以配置为基于车辆位置信息来计算车辆每小时的第一行驶距离(步骤S220)。在步骤S220中，第一行驶距离可以表示由控制器140通过组合GPS接收器接收到的车辆的位置而计算出的预定时间段内的车辆的行驶距离。控制器140可以配置为基于车辆行驶信息来计算车辆每小时的第二行驶距离(步骤S230)。在步骤S230中，第二行驶距离可以表示由控制器140基于车辆的车轮速度传感器所获得的速度信息而计算出的预定时间段内的车辆的行驶距离。

控制器140可以配置为确定第一行驶距离与第二行驶距离之间的差值是否超过参考值(步骤S240)。响应于在步骤S240中确定出第一行驶距离与第二行驶距离之间的差值超过参考值(是)，控制器140可以配置为确定出车辆已经进入建筑物(步骤S250)。在步骤S240中，控制器140确定出的基于GPS接收器接收到的车辆的位置计算出的第一行驶距离与基于车轮速度传感器计算出的第二行驶距离之间的差值超过参考值可以表明：车辆实际行驶了第二行驶距离，但是基于车辆位置信息计算出的第一行驶距离没有计算为像第二行驶距离那么大。这是因为GPS接收器没有准确地接收车辆的位置。因此，可以确定车辆已经进入建筑物。

另一方面，响应于在步骤S240中确定出第一行驶距离与第二行驶距离之间的差值小于参考值(否)，控制器140可以配置为确定出车辆实际行驶的第二行驶距离近似于基于车辆的位置信息计算出的第一行驶距离。这可以表明GPS接收器准确地接收到车辆的位置。因此，可以确定出车辆没有进入建筑物。

图4为示出根据本发明的另一个示例性实施方案的用于确定车辆是否已经进入建筑物的方法的流程图。如图4所示，控制器140可以配置为确定是否可以从导航装置110接收到车辆的前方道路信息(步骤S310)。在步骤S310中，车辆的前方道路信息可以包括由包括在导航装置110中的GPS接收器接收到的路面的倾斜度信息。响应于在步骤S310中确定出无法从导航装置110接收到前方道路信息(否)，控制器140可以配置为确定出车辆已经进入建筑物(步骤S320)。另一方面，响应于在步骤S310中确定出能够从导航装置110接收到前方道路信息(是)，控制器140可以配置为确定出车辆没有进入建筑物(步骤S330)。

图5示出实现根据本发明的示例性实施方案的方法的计算系统。参考图5，计算系统1000可以包括经由总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储装置1600以及网络接口1700。

处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或对存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令进行处理的半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性存储介质或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。

因此，结合本文中公开的实施方案描述的方法或算法的操作可以直接以硬件或由处理器1100执行的软件模块来实施，或者以其组合来实施。软件模块可以驻留在存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上，例如，RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘和CD-ROM。该示例性存储介质联接到处理器1100，处理器1100可以从该存储介质读取信息，并且可以向该存储介质写入信息。在另一种方法中，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)内。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一种方法中，处理器和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。

上面的描述仅是本发明的技术构思的说明，并且本领域技术人员可以在不脱离本发明的基本特征的情况下进行各种修改和改变。因此，本发明中公开的示例性实施方案并非旨在限制本发明的技术构思，而是旨在说明本发明，并且本发明的技术构思的范围不受示例性实施方案的限制。本发明的范围应当解释为由所附权利要求的范围覆盖，并且落入权利要求的范围内的所有技术构思应当解释为包括在本发明的范围内。

根据本发明的示例性实施方案的用于控制车辆的行驶的装置及方法即使在车辆进入建筑物并在斜坡上行驶时，也可以通过主动地调节车辆高度来改善驾驶员的乘坐质量和稳定性。另外，可以基于车辆的倾斜角度主动地调节车辆高度，以更容易地避免对车辆的下部造成损坏。

上文中，尽管已经参考示例性实施方案和附图对本发明进行了描述，但是本发明并不限于此，本发明所属领域的技术人员可以对本发明进行各种不同方式的改变和修改，而不会脱离由所附权利要求书所要求的本发明的精神和范围。

Claims (19)

1.一种用于控制车辆的行驶的装置，其包括：

传感器，其配置为获得车辆行驶信息；

导航装置，其配置为获得车辆位置信息；以及

控制器，其配置为：

基于车辆行驶信息和车辆位置信息来确定车辆是否已经进入建筑物；

基于确定结果计算行驶控制量。

2.根据权利要求1所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为基于车辆行驶信息计算车辆的倾斜角度。

3.根据权利要求2所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：

基于车辆位置信息计算预定时间段内车辆行驶的第一行驶距离；

基于车辆行驶信息计算预定时间段内车辆行驶的第二行驶距离。

4.根据权利要求3所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：

确定第一行驶距离与第二行驶距离之间的差值是否超过参考值；

响应于确定出该差值超过参考值，确定车辆已经进入建筑物。

5.根据权利要求4所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，车辆位置信息包括路面的倾斜度信息。

6.根据权利要求5所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：响应于检测出无法接收到路面的倾斜度信息，确定出车辆已经进入建筑物。

7.根据权利要求6所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：响应于确定出车辆已经进入建筑物，基于车辆的倾斜角度来计算行驶控制量。

8.根据权利要求7所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：

基于车辆的倾斜角度计算车辆高度；

计算行驶控制量，以对应于计算出的车辆高度。

9.根据权利要求6所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：

响应于确定出车辆已经进入建筑物，基于车辆的速度和车辆的倾斜角度来计算行驶控制量。

10.根据权利要求9所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：利用计算出的行驶控制量来操作减震器。

11.一种用于控制车辆的行驶的方法，包括：

由控制器获得车辆行驶信息和车辆位置信息；

由控制器基于车辆行驶信息和车辆位置信息来确定车辆是否已经进入建筑物；

由控制器基于确定结果来计算行驶控制量。

12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：

由控制器基于车辆行驶信息计算车辆的倾斜角度。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，确定车辆是否已经进入建筑物包括：

由控制器基于车辆位置信息计算预定时间段内车辆行驶的第一行驶距离；

由控制器基于车辆行驶信息计算预定时间段内车辆行驶的第二行驶距离；

由控制器确定第一行驶距离与第二行驶距离之间的差值是否超过参考值；

响应于确定出该差值超过所述参考值，由控制器确定车辆已经进入建筑物。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，车辆位置信息包括路面的倾斜度信息。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，确定车辆是否已经进入建筑物包括：

由控制器确定是否接收到路面的倾斜度信息；

响应于检测出无法接收到路面的倾斜度信息，由控制器确定出车辆已经进入建筑物。

16.根据权利要求15所述的方法，进一步包括：

响应于确定出车辆已经进入建筑物，由控制器基于车辆的倾斜角度来计算行驶控制量。

17.根据权利要求16所述的方法，进一步包括：

由控制器基于车辆的倾斜角度计算车辆高度；

由控制器计算行驶控制量，以对应于计算出的车辆高度。

18.根据权利要求15所述的方法，进一步包括：

响应于确定出车辆已经进入建筑物，由控制器基于车辆的速度和车辆的倾斜角度来计算行驶控制量。

19.根据权利要求18所述的方法，进一步包括：

由控制器利用计算出的行驶控制量来操作减震器。

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