KR20130009034A

KR20130009034A - 주차 제어 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR20130009034A
Application number: KR1020110069818A
Authority: KR
Inventors: 노태봉
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2011-07-14
Filing date: 2011-07-14
Publication date: 2013-01-23
Also published as: KR101270895B1

Abstract

본 발명은 주차 제어 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 주차공간의 주변 상황에 따라 그에 맞는 주차모드를 결정하여 주차 제어를 수행할 수 있는 주차 제어 방법 및 시스템을 제공한다.

Description

주차 제어 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR PARKING CONTROL}

본 발명은 주차 제어 기술에 관한 것이다.

요즈음, 운전자에게 주차 편의성을 제공하기 위하여 주차 제어 시스템이 개발되고 있다.

이러한 종래의 주차 제어 시스템은 모드 스위치를 통해 운전자로부터 직각 주차 모드 및 평행 주차 모드 중 하나의 주차 모드를 입력받아, 직각 주차 제어 또는 평행 주차 제어를 수행한다.

종래의 주차 제어 시스템은 모드 스위치를 통해 입력된 주차 모드가 직각 주차 모드인 경우에는 차량이 목표 주차 위치로 후진하여 최종 주차하는 후방 직각 주차 제어이다. 이러한 후방 직각 주차 제어를 통해 주차된 차량은 후방 주차 상태가 된다. 즉, 차량의 전면은 주차공간의 입구 쪽을 향하고 차량의 후면은 주차공간의 입구 반대쪽을 향한다.

하지만, 이러한 후방 직각 주차 제어가 주차공간의 주변 상황에는 맞지 않을 수도 있다. 예를 들어, 주차공간의 입구 반대편에 화단이나 나무 등이 있는 상황이나, 주차공간 주변에 이미 주차된 주차차량이 모두 전면 주차를 한 상황에서는, 차량의 전면이 주차공간의 입구 쪽을 향하고 차량의 후면이 주차공간의 입구 반대쪽을 향하는 후방 주차보다는, 차량의 후면이 주차공간의 입구 쪽을 향하고 차량의 전면이 주차공간의 입구 반대쪽을 향하는 전면 주차를 하는 것이 더욱 바람직할 것이다.

하지만, 종래의 주차 제어 시스템은, 직각 주차 제어를 제공함에 있어서, 차량의 전면이 주차공간의 입구 쪽을 향하고 차량의 후면이 주차공간의 입구 반대쪽을 향하는 후방 주차 상태로 차량이 주차하도록 제어하는 후방 직각 주차 제어만을 제공하고, 차량의 후면이 주차공간의 입구 쪽을 향하고 차량의 전면이 주차공간의 입구 반대쪽을 향하는 전면 주차 상태로 차량이 주차하도록 제어하는 직각 주차 제어를 제공해주지 못하는 문제점이 있다.

전술한 바와 같이, 직각 주차 제어로서 후방 직각 주차 제어만을 제공하는 종래의 주차 제어 시스템의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은, 주차공간의 주변 상황에 따라 그에 맞는 주차모드를 결정하여 주차 제어를 수행할 수 있는 주차 제어 방법 및 시스템을 제공한다.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은 영상 정보로부터 주차공간의 주변에 주차되어 있는 주차차량의 정렬 상태를 확인하여 확인된 주차차량의 정렬 상태에 따라 주차모드를 결정하는 주차 제어 시스템을 제공한다.

다른 측면에서, 본 발명은 영상 정보로부터 주차공간의 주변에 주차되어 있는 주차차량의 정면 또는 후면 또는 측면을 확인하여, 주차차량의 정면 또는 후면 또는 측면의 확인 결과에 따라 주차모드를 결정하는 주차 제어 시스템을 제공한다.

또 다른 측면에서, 본 발명은 영상 정보로부터 주차공간의 입구 반대편의 장애물의 종류를 확인하여, 주차공간의 입구 반대편의 장애물이 미리 정해진 특정 장애물 타입으로 확인되면, 주차모드를 전방 직각 주차 모드로 결정하는 주차 제어 시스템을 제공한다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 주차공간의 주변 상황에 따라 그에 맞는 주차모드를 결정하여 주차 제어를 수행할 수 있는 주차 제어 방법 및 시스템을 제공하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템에 대한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템에서 주차차량의 정렬 상태에 따라 주차모드가 다르게 결정되는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템에서 출력되는 메시지를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법에 대한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 제어 시스템에 대한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주차 제어 시스템에 대한 블록도이다.

본 발명은, 직각 주차 제어로서 후방 직각 주차 제어만을 제공하는 종래의 주차 제어 시스템의 문제점을 해결하기 위해, 주차공간의 주변 상황에 따라 그에 맞는 주차모드를 결정하여 주차 제어를 수행할 수 있는 주차 제어 방법 및 시스템을 제공한다.

주차공간의 주변 상황은, 일 예로, 주차 제어 시스템이 탑재된 차량이 주차하고자 하는 주차공간 주변에 이미 주차되어 있던 주차차량의 정렬 상태를 의미하거나, 주차 제어 시스템이 탑재된 차량이 주차하고자 하는 주차공간의 입구 반대편의 장애물의 종류를 의미할 수도 있다.

일 측면에서, 본 발명은, 영상 정보로부터 주차공간의 주변에 주차되어 있는 주차차량의 정렬 상태를 확인하는 영상 정보 처리부; 및 상기 확인된 정렬 상태에 따라 주차모드를 결정하는 주차모드 결정부를 포함하는 주차 제어 시스템을 제공한다.

다른 측면에서, 본 발명은, 영상 정보로부터 주차공간의 주변에 주차되어 있는 주차차량의 정렬 상태를 확인하는 단계; 및 상기 확인된 정렬 상태에 따라 주차모드를 결정하는 단계를 포함하는 주차 제어 방법을 제공한다.

또 다른 측면에서, 본 발명은, 영상 정보로부터 주차공간의 주변에 주차되어 있는 주차차량의 정면 또는 후면 또는 측면을 확인하는 주차차량 확인부; 및 상기 주차차량의 정면 또는 후면 또는 측면의 확인 결과에 따라 주차모드를 결정하는 주차모드 결정부를 포함하는 주차 제어 시스템을 제공한다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템(100)에 대한 블록도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어를 위한 주차 제어 시스템(100)은, 영상 정보로부터 주차공간의 주변에 주차되어 있는 주차차량의 정렬 상태를 확인하는 영상 정보 처리부(130)와, 영상 정보 처리부(130)에 의해 확인된 주차차량의 정렬 상태에 따라 주차모드를 결정하는 주차모드 결정부(140) 등을 포함한다.

전술한 주차모드 결정부(130)는 영상 정보 처리부(130)에 의해 확인된 주차차량의 정렬 상태와 동일한 정렬 상태로 주차 제어 시스템(100)이 탑재된 차량이 주차하도록 하는 주차모드를 결정할 수 있다.

위에서 언급한 주차차량의 정렬 상태는, 전방 정렬 상태 또는 후방 정렬 상태일 수 있다. 이 경우, 전술한 주차모드 결정부(130)에 의해 결정된 주차모드는, 전방 직각 주차모드 및 후방 직각 주차모드 중 하나일 수 있다.

한편, 주차차량의 정렬 상태는 평행 정렬 상태(측면 정렬 상태)일 수도 있는데, 이 경우, 주차모드 결정부(130)에 의해 결정된 주차모드는 평행 주차모드일 수 있다.

전술한 바와 같은 주차공간에 주차되어 있는 주차차량의 정렬 상태와 주차공간에 주차하고자 하는 차량의 주차 제어를 위해 결정된 주차모드에 대하여 도 2를 참조하여 예시적으로 설명한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템(100)에서 주차차량(A, B, C)의 정렬 상태에 따라 주차모드가 다르게 결정되는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 2의 (a) 및 (b)는 차량 X가 주변에 주차차량(A, B, C)이 주차해 있는 주차공간(200)에 주차하도록 제어하기 위한 주차 환경을 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 2의 (a)와 도 2의 (b)에서의 주차 환경의 차이점은, 도 2의 (a)에서는 주차차량(A, B, C)의 정면이 화단 등의 장애물(210)을 바라보고 주차되어 있는 상황이고, 도 2의 (b)에서는 주차차량(A, B, C)의 정면이 벽 등의 장애물(220)을 등지고 주차되어 있는 상황이다. 즉, 도 2의 (a)에서의 주차차량(A, B, C)은 전방 정렬 상태로 전방 직각 주차가 되어 있는 상태이고, 도 2의 (b)에서의 주차차량(A, B, C)은 후방 정렬 상태로 후방 직각 주차가 되어 있는 상태이다.

도 2의 (a)의 경우, 주차차량(A, B, C)의 정렬 상태가 전방 정렬 상태이기 때문에, 주차 제어 시스템(100)에 포함된 영상 정보 처리부(130)는 주차차량(A, B, C)의 정렬 상태를 전방 정렬 상태로 확인하고, 주차모드 결정부(130)는 주차차량의 정렬 상태와 동일한 정렬 상태, 즉 전방 정렬 상태로 차량 X가 주차하도록 하는 주차모드를 전방 직각 주차모드로 결정한다.

한편, 도 2의 (b)의 경우, 주차차량(A, B, C)의 정렬 상태가 후방 정렬 상태이기 때문에, 주차 제어 시스템(100)에 포함된 영상 정보 처리부(130)는 주차차량(A, B, C)의 정렬 상태를 후방 정렬 상태로 확인하고, 주차모드 결정부(130)는 주차차량의 정렬 상태와 동일한 정렬 상태, 즉 후방 정렬 상태로 차량 X가 주차하도록 하는 주차모드를 후방 직각 주차모드로 결정한다.

도 2의 (a) 및 (b)를 참조하면, 차량 X가 주차차량(A, B, C)이 주차해 있는 주차공간(200)을 옆을 이동하는 동안,주차 제어 시스템(100)에서의 주차공간 탐색 장치(110)로서의 초음파 센서는 초음파 신호(230)를 송신하고 송신된 초음파 신호(230)가 반사되어 수신되는 반사 신호를 이용하여 주차차량(A, B, C)의 위치 등의 정보를 알아냄으로써 주차공간의 크기나 위치 등을 얻을 수 있다.

한편, 전술한 영상 정보 처리부(130)에 의한 주차차량의 정렬 상태 확인은, 영상에서의 주차차량의 모습이 주차차량의 정면인지 후면인지 측면인지 등인지를 구별하고 인식하고, 인식 결과에 따라 주차차량의 정렬 상태를 확인하게 된다.

만약, 영상에서의 주차차량의 모습이 후면으로 인식되면 주차차량의 정렬 상태를 전방 정렬 상태로 확인하고, 영상에서의 주차차량의 모습이 정면으로 인식되면 주차차량의 정렬 상태를 후방 정렬 상태로 확인하며, 영상에서의 주차차량의 모습이 측면으로 인식되면 주차차량의 정렬 상태를 평행 정렬 상태로 확인할 수 있다.

이를 위해, 영상 정보 처리부(130)는, 주차차량의 정렬 상태를 확인하기 위한 특징점 정보를 영상 정보로부터 추출하고, 이렇게 추출된 특징점 정보에 기초하여 주차차량의 정렬 상태를 확인할 수 있다.

영상 정보로부터 추출된 특징점 정보는, 영상에서 주차차량의 모습이 상기 주차차량의 정면인지 후면인지 측면인지를 구별할 수 있도록 해주는 정보이다.

영상 정보 처리부(130)는, 영상에서의 주차차량의 모습이 주차차량의 후면인 것으로 구별하기 위한 특징점 정보가 추출된 경우, 주차차량의 정렬 상태를 전방 정렬 상태로 확인한다.

영상 정보 처리부(130)는, 영상에서의 주차차량의 모습이 주차차량의 정면인 것으로 구별하기 위한 특징점 정보가 추출된 경우, 상기 주차차량의 정렬 상태를 후방 정렬 상태로 확인한다.

영상 정보 처리부(130)는, 영상에서의 주차차량의 모습이 주차차량의 측면인 것으로 구별하기 위한 특징점 정보가 추출된 경우, 상기 주차차량의 정렬 상태를 후방 정렬 상태로 확인한다.

영상 정보 처리부(130)는, 일 예로, 세단, SUV, 스포츠 카, 트럭, 버스 등의 차종별로 특징점 기준 정보를 미리 저장하고, 영상 정보로부터 추출된 주차차량에서의 특징점 정보를 특징점 기준 정보와 비교함으로써, 영상에서 주차차량의 모습이 주차차량의 후면인지 정면인지 측면인지를 구별하여 인식하고, 인식 결과에 따라 주차차량의 정렬 상태를 확인할 수 있다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템(100)은, 주차공간을 탐색하기 위한 주차공간 탐색 장치(110)와, 영상 정보를 획득하는 영상 획득 장치(120)를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 주차공간 탐색 장치(110)는 초음파 센서 등일 수 있고, 영상 획득 장치(120)는 카메라 등일 수 있다.

주차공간 탐색 장치(110)는 주차 제어 시스템(100)이 탑재된 차량이 주차공간 옆을 지나가는 동안 주차공간을 탐색한다. 이러한 주차공간 탐색을 통해, 주차공간 주변의 장애물(도 2에서는 주차차량(A, B, C), 화단(210), 벽(220) 등을 포함함)을 인식하여 장애물의 위치 정보나 거리 정보를 얻을 수 있고, 이로부터 주차공간에 대한 위치 관련 정보나 목표 주차 위치 등을 얻어낼 수 있다.

영상 획득 장치(120)는 주차공간 탐색 장치(110)가 주차공간을 탐색하는 동안에 주차공간과 그 주변에 있는 각종 장애물(도 2에서는 주차차량(A, B, C), 화단(210), 벽(220) 등을 포함함)이 촬영된 영상에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다.

전술한 주차모드 결정부(140)는, 주차공간의 주변에 주차해 있는 주차차량의 확인된 정렬 상태와 주차공간의 탐색 결과에 근거하여, 주차모드를 결정할 수 있다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템(100)은, 주차공간의 주변에 주차해 있는 주차차량의 확인된 정렬 상태에 따라 결정된 주차모드에 대응되는 주차 경로를 주차공간의 탐색 결과에 근거하여 생성하는 주차 경로 생성부(150)를 더 포함할 수 있다.

여기서, 주차 경로는 주차공간 탐색을 통해 얻은 주차공간의 주변 장애물(도 2에서는 주차차량(A, B, C), 화단(210), 벽(220) 등을 포함함)에 대한 위치 정보나 거리 정보, 그리고 주차공간에 대한 위치 관련 정보나 목표 주차 위치 등을 이용하여, 주차공간의 주변 장애물에 부딪히지 않고 주차공간에 차량이 안전하게 주차할 수 있도록 하는 차량의 이동 경로를 의미한다. 이 주차 경로는 주차공간 탐색이 완료된 위치에서 목표 주차 위치까지의 차량 이동 경로일 수 있다.

도 2의 (a)의 전방 주차 모드인 경우, 주차 경로는 주차 공간 탐색이 완료된 위치에서 제1스텝(후진), 제2스텝(전진), 제3스텝(후진) 및 제4스텝(전진)으로 목표 주차 위치까지 차량 X가 이동하는 경로일 수 있다.

도 2의 (b)의 후방 주차 모드인 경우, 주차 경로는 주차 공간 탐색이 완료된 위치에서 제1스텝(후진), 제2스텝(전진) 및 제3스텝(후진)으로 목표 주차 위치까지 차량 X가 이동하는 경로일 수 있다.

전술한 주차모드 결정부(140)는, 영상 정보 처리부(130)에 의한 영상 정보 처리 결과 확인된 주차차량의 정렬 상태에 따라 주차 제어 시스템(100)이 탑재된 차량의 주차 제어를 위한 주차모드를 결정할 수 있다.

또한, 전술한 주차모드 결정부(140)는, 영상 정보 처리부(130)에 의한 영상 정보 처리 결과 확인된 주차차량의 정렬 상태와 주차공간 탐색 장치(110)에 의한 주차공간의 탐색 결과를 함께 이용하여, 주차 제어 시스템(100)이 탑재된 차량의 주차 제어를 위한 주차모드를 결정할 수도 있다.

또한, 전술한 주차모드 결정부(140)는, 스위치(170)를 통해 사용자로부터 입력된 입력 주차모드와, 영상 정보 처리부(130)에 의한 영상 정보 처리 결과 확인된 주차차량의 정렬 상태에 근거하여, 입력 주차모드의 한 종류로서 주차모드를 최종적으로 결정할 수 있다.

예를 들어, 스위치(170)를 통해 입력된 입력 주차모드가 직각 주차모드이고 영상 정보 처리부(130)에 의해 확인된 주차차량의 정렬 상태가 전방 정렬 상태인 경우에는, 주차모드 결정부(140)는 직각 주차모드의 한 종류인 전방 직각 주차모드를 주차모드로서 최종적으로 결정할 수 있다.

스위치(170)를 통해 입력된 입력 주차모드가 직각 주차모드이고 영상 정보 처리부(130)에 의해 확인된 주차차량의 정렬 상태가 후방 정렬 상태인 경우에는, 주차모드 결정부(140)는 직각 주차모드의 한 종류인 후방 직각 주차모드를 주차모드로서 최종적으로 결정할 수 있다.

한편, 스위치(170)를 통해 입력된 입력 주차모드가 평행 주차모드이고 영상 정보 처리부(130)에 의해 확인된 주차차량의 정렬 상태가 평행 정렬 상태인 경우에는, 주차모드 결정부(140)는 입력 주차모드인 평행 주차모드를 주차모드로서 결정할 수 있다.

한편, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템(100)은, 주차공간 표시 정보, 주차차량 표시 정보, 주차모드에 대한 정보, 주차모드에 따라 생성된 주차 경로에 대한 정보, 주차 위치 정보 및 주변 장애물 주의 안내 정보 등 하나 이상을 출력하는 정보 출력부(160)를 더 포함할 수 있다.

이러한 정보 출력부(160)는 주차공간 표시 정보, 주차차량 표시 정보, 주차모드에 대한 정보, 주차모드에 따라 생성된 주차 경로에 대한 정보, 주차 위치 정보 및 주변 장애물 주의 안내 정보 등 하나 이상을 차량 내 단말기 화면에 주차 제어 관련 메시지를 통해 표시해줄 수 있으며, 스피커를 통해 소리로 안내해줄 수도 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템(100)에서의 주차 제어와 관련하여 출력되는 메시지를 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 3의 (a)는 주차 제어 시작 버튼이 입력되거나 스위치(170)를 통해 입력 주차모드가 입력된 경우에 출력되는 메시지이다.

도 3의 (b)는 주차공간을 탐색하는 동안 출력되는 메시지이다.

주차공간 탐색 장치(110)에 의해 주차공간이 탐색되는 동안, 영상 획득 장치(120)에 의해 주차공간과 그 주변이 영상으로 촬영되고, 영상 정보 처리부(130)는 이렇게 촬영된 영상의 영장 정보를 통해 주차공간 주변에 주차해 있는 주차차량의 정렬 상태를 확인할 수 있다. 주차공간 탐색 완료와 함께, 주차모드 결정부(150)는 주차차량의 정렬 상태에 근거하여 주차모드를 최종적으로 결정한다.

예를 들어, 주차모드 결정부(150)에 의해 결정된 주차모드는 주차차량의 전방 정렬 상태에 따라 결정된 전방 주차모드이거나, 주차차량의 후방 정렬 상태에 따라 결정된 후방 주차모드일 수 있다.

도 3의 (c1)은 주차공간 탐색 완료와 함께, 결정된 주차모드인 전방 주차모드를 알려주는 메시지이다.

도 3의 (d1)은 전방 주차모드에 따라 조향 제어를 통해 주차 제어가 실제로 실행되는 것을 알려주기 위한 메시지이다.

도 3의 (c2)는 주차공간 탐색 완료와 함께, 결정된 주차모드인 후방 주차모드를 알려주는 메시지이다.

도 3의 (d2)는 후방 주차모드에 따라 조향 제어를 통해 주차 제어가 실제로 실행되는 것을 알려주기 위한 메시지이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 메시지에는 각 단계에 맞게, 주차공간 표시 정보, 주차차량 표시 정보, 주차모드에 대한 정보, 주차모드에 따라 생성된 주차 경로에 대한 정보, 주차 위치 정보 및 주변 장애물 주의 안내 정보 중 등 하나 이상이 그래픽적으로 표시될 수 있다.

아래에서는, 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어를 위한 주차 제어 시스템(100)이 제공하는 주차 제어 방법을 도 4를 참조하여 다시 설명한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법에 대한 흐름도이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법은, 주차 제어 시스템(100)이 탑재된 차량이 주차하고자 하는 주차공간의 옆을 이동하는 동안 주차공간을 탐색하는 단계(S400)와, S400 단계에서 주차공간과 그 주변을 촬영한 영상의 영상 정보로부터 주차공간의 주변에 주차되어 있는 주차차량의 정렬 상태를 확인하는 단계(S402)와, 확인된 정렬 상태에 따라 주차모드를 결정하는 단계(S404)와, 결정된 주차모드에 맞는 주차 경로를 생성하는 단계(S406)와, 생성된 주차 경로를 차량이 이동하도록 조향, 주행 및 제동 등을 제어함으로써 주차를 실제로 제어하는 단계(S408) 등을 포함한다.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 제어 시스템(500)에 대한 블록도이다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 제어 시스템(500)은, 주차 제어 시스템(500)이 탑재된 차량이 주차하고자 하는 주차공간과 그 주변의 영상의 영상 정보로부터 주차공간의 주변에 주차되어 있는 주차차량의 정면 또는 후면 또는 측면을 확인하는 주차차량 확인부(510)와, 주차차량의 정면 또는 후면 또는 측면의 확인 결과에 따라 주차모드를 결정하는 주차모드 결정부(520) 등을 포함한다.

전술한 주차모드 결정부(520)는 주차차량의 정면이 확인되면 주차모드를 후방 직각 주차모드로 결정하고, 주차차량의 후면이 확인되면 주차모드를 전방 직각 주차모드로 결정하며, 주차차량의 측면이 확인되면 주차모드를 평행 주차모드로 결정할 수 있다.

도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주차 제어 시스템(600)에 대한 블록도이다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주차 제어 시스템(600)은, 주차 제어 시스템(600)이 탑재된 차량이 주차하고자 하는 주차공간과 그 주변에 대하여 촬영된 영상의 영상 정보로부터 주차공간의 입구 반대편의 장애물(도 2의 210 또는 220)의 종류를 확인하는 장애물 종류 확인부(610)와, 주차공간의 입구 반대편의 장애물이 미리 정해진 특정 장애물 타입으로 확인되면, 주차모드를 전방 직각 주차 모드로 결정하는 주차모드 결정부(620) 등을 포함할 수 있다.

위에서 언급한 미리 정해진 특정 장애물 타입은, 도 2에 도시된 장애물(210)인 화단, 또는 나무나 보행자 등을 포함하는 장애물 타입일 수 있다.

장애물 종류 확인부(610)는, 영상 분석을 통해, 미리 정의해둔 화단 특성 정보(예: 화단의 높이 관련 정보 등), 나무 특성 정보(예: 나무의 높이나 형태 관련 정보 등), 또는 보행자 특성 정보(예: 보행자의 신체 관련 특성 정보 등) 등과 매칭되는 정보를 촬영된 영상의 영상 정보에서 파악하여 장애물 종류를 확인할 수 있다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

차량의 주차를 위한 주차 제어 시스템에 있어서,
영상 정보로부터 주차공간의 주변에 주차되어 있는 주차차량의 정렬 상태를 확인하는 영상 정보 처리부; 및
상기 확인된 정렬 상태에 따라 주차모드를 결정하는 주차모드 결정부를 포함하는 주차 제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 주차모드 결정부는,
상기 확인된 정렬 상태와 동일한 정렬 상태로 상기 차량이 주차하도록 하는 상기 주차모드를 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 주차모드는,
전방 직각 주차모드, 후방 직각 주차모드 및 평행 주차모드 중 하나인 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 영상 정보 처리부는,
상기 주차차량의 정렬 상태를 확인하기 위한 특징점 정보를 상기 영상 정보로부터 추출하고, 상기 추출된 특징점 정보에 기초하여 상기 주차차량의 정렬 상태를 확인하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.
제4항에 있어서,
상기 추출된 특징점 정보는,
영상에서 상기 주차차량의 모습이 상기 주차차량의 정면인지 후면인지 측면인지를 구별할 수 있도록 해주는 정보이되,
상기 영상 정보 처리부는, 상기 주차차량의 모습이 상기 주차차량의 후면인 것으로 구별하기 위한 특징점 정보가 추출된 경우, 상기 주차차량의 정렬 상태를 전방 정렬 상태로 확인하고,
상기 영상 정보 처리부는, 상기 주차차량의 모습이 상기 주차차량의 정면인 것으로 구별하기 위한 특징점 정보가 추출된 경우, 상기 주차차량의 정렬 상태를 후방 정렬 상태로 확인하고,
상기 영상 정보 처리부는, 상기 주차차량의 모습이 상기 주차차량의 측면인 것으로 구별하기 위한 특징점 정보가 추출된 경우, 상기 주차차량의 정렬 상태를 후방 정렬 상태로 확인하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.
제4항에 있어서,
상기 영상 정보 처리부는,
차종별로 특징점 기준 정보를 미리 저장하고, 상기 추출된 특징점 정보를 상기 특징점 기준 정보와 비교함으로써, 영상에서 상기 주차차량의 모습이 상기 주차차량의 후면인지 정면인지 측면인지를 구별하여 인식하고,
인식 결과에 따라 상기 주차차량의 정렬 상태를 확인하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 주차공간을 탐색하기 위한 주차공간 탐색 장치와, 상기 주차공간 탐색 장치가 상기 주차공간을 탐색하는 동안 상기 영상 정보를 획득하는 영상 획득 장치를 더 포함하는 주차 제어 시스템.
제7항에 있어서,
상기 주차모드 결정부는,
상기 확인된 정렬 상태와 상기 주차공간의 탐색 결과에 근거하여, 상기 주차모드를 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.
제7항에 있어서,
상기 확인된 정렬 상태에 따라 결정된 상기 주차모드에 대응되는 주차 경로를 상기 주차공간의 탐색 결과에 근거하여 생성하는 주차 경로 생성부를 더 포함하는 주차 제어 시스템.
제1항에 있어서,
주차공간 표시 정보, 주차차량 표시 정보, 상기 주차모드에 대한 정보, 상기 주차모드에 따라 생성된 주차 경로에 대한 정보, 주차 위치 정보 및 주변 장애물 주의 안내 정보 중 하나 이상을 출력하는 정보 출력부를 더 포함하는 주차 제어 시스템.
제1항에 있어서,
입력 주차모드를 입력받는 스위치를 더 포함하되,
상기 주차모드 결정부는,
상기 입력 주차모드 및 상기 확인된 정렬 상태에 근거하여, 상기 입력 주차모드의 한 종류로서 상기 주차모드를 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.
제11항에 있어서,
상기 주차모드 결정부는,
상기 입력 주차모드가 직각 주차모드이고 상기 확인된 정렬 상태가 전방 정렬 상태인 경우에는, 상기 직각 주차모드의 한 종류인 전방 직각 주차모드를 상기 주차모드로서 최종적으로 결정하고,
상기 입력 주차모드가 직각 주차모드이고 상기 확인된 정렬 상태가 후방 정렬 상태인 경우에는, 상기 직각 주차모드의 한 종류인 후방 직각 주차모드를 상기 주차모드로서 최종적으로 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.
제11항에 있어서,
상기 주차모드 결정부는,
상기 입력 주차모드가 평행 주차모드이고 상기 확인된 정렬 상태가 평행 정렬 상태인 경우에는, 상기 평행 주차모드를 상기 주차모드로서 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.
주차 제어 시스템이 제공하는 주차 제어 방법에 있어서,
영상 정보로부터 주차공간의 주변에 주차되어 있는 주차차량의 정렬 상태를 확인하는 단계; 및
상기 확인된 정렬 상태에 따라 주차모드를 결정하는 단계를 포함하는 주차 제어 방법.
차량의 주차를 위한 주차 제어 시스템에 있어서,
영상 정보로부터 주차공간의 주변에 주차되어 있는 주차차량의 정면 또는 후면 또는 측면을 확인하는 주차차량 확인부; 및
상기 주차차량의 정면 또는 후면 또는 측면의 확인 결과에 따라 주차모드를 결정하는 주차모드 결정부를 포함하는 주차 제어 시스템.
차량의 주차를 위한 주차 제어 시스템에 있어서,
영상 정보로부터 주차공간의 입구 반대편의 장애물의 종류를 확인하는 장애물 종류 확인부; 및
상기 주차공간의 입구 반대편의 장애물이 미리 정해진 특정 장애물 타입으로 확인되면, 주차모드를 전방 직각 주차 모드로 결정하는 주차모드 결정부를 포함하는 주차 제어 시스템.