KR20120025170A

KR20120025170A - 주차 제어 방법 및 그 장치

Info

Publication number: KR20120025170A
Application number: KR1020100087382A
Authority: KR
Inventors: 유관선; 김재석
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2010-09-07
Filing date: 2010-09-07
Publication date: 2012-03-15

Abstract

본 발명은 주자 제어 기술에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 전진 직각만 허용되는 주차공간으로의 주차 제어를 가능하게 하는 주차 제어 방법 및 그 장치를 제공하는 데 있다.

Description

주차 제어 방법 및 그 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING PARKING}

종래, 후진 방향으로 주차를 하는 경우, 운전자는 후방을 보지 못하고, 주차 제어 장치가 수행하는 후진 방향으로의 주자 제어에만 의존하여 주차를 하기 때문에, 후진 방향에 있는 사각지대 발생에 따른 충돌 위험성이 존재한다.

또한, 종래의 주차 제어 장치가 후진 방향의 주차 제어만 수행할 수 있는 경우, 이러한 종래의 주차 제어 장치는 전진 직각만 허용되는 주차공간으로의 주차 제어를 하지 못하는 문제점이 있다.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 전진 직각만 허용되는 주차공간으로의 주차 제어를 가능하게 하는 주차 제어 방법 및 그 장치를 제공하는 데 있다.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 센서를 통해 전진 직각만 허용되는 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부; 상기 주차공간의 인식이 완료되어 휴먼머신인터페이스(Human Machine Interface)를 통해 출력한 후진명령 메시지에 따른 후진 기어신호가 입력되면, 후진경로에 따른 후진조향 제어를 수행하는 후진조향 제어부; 상기 후진경로에 따른 상기 후진조향 제어가 완료되어 상기 휴먼머신인터페이스를 통해 출력된 전진명령 메시지에 따른 전진 기어신호가 입력되면, 전진경로에 따른 전진조향 제어를 수행하여 상기 주차공간에 차량이 주차되게 하는 전진조향 제어부; 및 상기 후진경로 및 상기 전진경로를 포함하는 주차경로를 생성하는 주차경로 생성부를 포함하는 주차 제어 장치를 제공한다.

다른 측면에서, 본 발명은, 센서를 통해 전진 직각만 허용되는 주차공간을 인식하는 주차공간 인식 단계; 상기 주차공간의 인식이 완료되어 휴먼머신인터페이스(Human Machine Interface)를 통해 출력된 후진명령 메시지에 따른 후진 기어신호가 입력되면, 후진경로에 따른 후진조향 제어를 수행하는 후진조향 제어 단계; 및 상기 후진경로에 따른 상기 후진조향 제어가 완료되면, 상기 휴먼머신인터페이스를 통해 출력된 전진명령 메시지에 따른 전진 기어신호가 입력되면, 전진경로에 따른 전진조향 제어를 수행하여 상기 주차공간에 차량이 주차되게 하는 전진조향 제어 단계를 포함하는 주차 제어 장치의 주차 제어 방법을 제공한다.

또 다른 측면에서, 본 발명은, 주차경로에 따른 조향제어를 통해 주차 제어를 수행하는 주차 제어 장치에 있어서, 제1주차경로에 근거하여, 기어변경 메시지를 출력하는 휴먼머신인터페이스; 및 상기 기어변경 메시지의 출력에 따라 기어신호가 입력되면, 상기 기어신호가 입력된 시점에서의 차량위치 및 목표차량위치를 산출하여 상기 제1주차경로를 다시 계산하는 주차경로 계산부를 포함하는 주차 제어 장치를 제공한다.

또 다른 측면에서, 본 발명은, 주차경로에 따른 조향제어를 통해 주차 제어를 수행하는 주차 제어 장치에 있어서, 제1주차경로에 근거하여 조향제어를 수행하는 조향제어부; 상기 조향제어의 수행 도중, 장애물과의 충돌위험을 감지하는 장애물 감지부; 및 상기 장애물과의 충돌위험이 감지된 시점에서의 차량위치 및 목표차량위치를 산출하여 상기 제1주차경로를 다시 계산하는 주차경로 계산부를 포함하는 주차 제어 장치를 제공한다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 전진 직각만 허용되는 주차공간으로의 주차 제어를 가능하게 하는 주차 제어 방법 및 그 장치를 제공하는 효고가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치에 대한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주자 제어 장치가 수행하는 주차 제어 절차에 따른 주차공간 근처에서의 차량의 움직이는 상태와 HMI 메시지를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 장애물 충돌위험 감지시, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 절차를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치에서 주차공간 인식 과정을 통해 인식된 차량에 대한 위치 그래프와, 주차 제어시 조향 프로파일(Profile) 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법에 대한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 제어 장치에 대한 블록도이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주차 제어 장치에 대한 블록도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주차 제어 장치에 대한 블록도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)에 대한 블록도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)는, 주차경로를 생성하고 그에 따라 해당 차량의 조향 제어를 통해 해당 차량이 주차공간에 주차되도록 제어하는 장치이다.

이러한 주차 제어 장치(100)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 센서를 통해 전진 직각만 허용되는 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부(110)와, 주차공간의 인식이 완료되어 휴먼머신인터페이스(HMI: Human Machine Interface, 이하 "HMI"라 칭함)를 통해 출력한 후진명령 메시지에 따른 후진 기어신호가 입력되면, 후진경로에 따른 후진조향 제어를 수행하는 후진조향 제어부(140)와, 후진경로에 따른 후진조향 제어가 완료되어 HMI를 통해 출력된 전진명령 메시지에 따른 전진 기어신호가 입력되면, 전진경로에 따른 전진조향 제어를 수행하여 상기 주차공간에 차량이 주차되게 하는 전진조향 제어부(150)와, 후진경로 및 전진경로를 포함하는 주차경로를 생성하는 주차경로 생성부(130) 등을 포함한다.

위에서 언급한 전진 직각만 허용되는 주차공간이란, 주차하고자 하는 차량이 전진하여 직각으로만 진입할 수 있는 주차공간을 의미하는 것이다(도 2 참조).

전술한 주차경로 생성부(130)는, 주차공간의 인식시 또는 후진명령 메시지에 따른 후진 기어신호의 입력된 시점에 해당 차량위치 및 목표차량위치를 산출하여 후진경로를 생성한다.

또한 전술한 주차경로 생성부(130)는, 주차공간의 인식시 또는 전진명령 메시지에 따른 전진 기어신호의 입력된 시점에 해당 차량위치 및 목표차량위치를 산출하여 전진경로를 생성한다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)는, 후진조향 제어 또는 전진조향 제어를 수행하고 있는 동안에, 장애물과의 충돌 위험이 감지하는 장애물 감지부(120)와, 장애물과의 충돌 위험이 감지되면, HMI를 통해 경고 메시지를 출력하고, 장애물 충돌회피 주차경로에 따른 조향 제어를 수행하여 주차공간에 차량이 주차되게 하는 장애물 충돌회피 조향 제어부(160) 등을 더 포함할 수 있다.

위에서 언급한 장애물 충돌회피 주차경로는, 장애물 감지부(120)에 의해 장애물과의 충돌 위험이 감지된 시점에, 주차경로 생성부(130)에 의해 해당 차량위치 및 목표차량위치를 산출하여 다시 생성된 주차경로이다.

전술한 주차경로 생성부(130)는, 전진명령 메시지에 반하는 기어신호의 입력시, 또는 후진명령 메시지에 반하는 기어신호의 입력시, 주차경로를 다시 생성할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주자 제어 장치(100)가 수행하는 주차 제어 절차에 따른 주차공간 근처에서의 차량의 움직이는 상태와 HMI 메시지를 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 2의(a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 주자 제어 장치(100)가 수행하는 주차 제어 절차를 개략적으로 나타내고, 도 2의 (b)는 주차 제어 절차에서의 차량(200)의 움직이는 상태를 예시적으로 나타내고, 도 2의 (c)는 주차 제어 절차에서 HMI를 통해 출력되는 HMI 메시지(250, 260, 270, 280)를 예시적으로 나타낸 것이다.

도 2의(a)를 참조하면, 주차 제어 장치(100)에 의해 수행된 주차 제어 절차는, 기본적으로, 주차공간 인식 과정(210, 220)과, 차량(200)의 후진조향 제어 과정(230) 및 전진 조향 제어 과정(240) 등으로 이루어진다.

도 2의 (b)를 참조하면, 주차공간 인식 과정(210, 220)에서는, 2개의 장애물(차량A, 차량B) 사이의 주차공간을 인식하기 위하여, 해당 차량(200)이 2개의 장애물과 직각 방향으로 지나갈 때, 측면의 센서(예: 초음파 센서)를 이용하여 측면에 있는 주차공간과 그 주변(장애물 포함)을 탐색하는 과정이 수행된다. 주자 제어 장치(100)의 주차공간 인식부(110)는 이러한 탐색 과정을 통해 얻어진 탐색 데이터를 이용하여 장애물(차량A, 차량B)의 위치 값, 주차공간의 폭, 깊이 등을 파악함으로써 주차공간을 인식할 수 있다.

도 2의 (c)를 참조하면, 주차 제어 장치(100)는, 주차공간 인식을 시작(210)하여 주차공간을 탐색하고 있는 동안에, HMI를 통해 "주차공간 탐색중" 이라는 내용의 주차공간 탐색 알림 메시지(250)를 출력한다.

도 2의 (c)를 참조하면, 주차 제어 장치(100)는, 주차공간 인식을 완료(220)하면, HMI를 통해 "주차공간 탐색 완료" 라는 내용의 주차공간 탐색 완료 메시지(260)를 출력한다.

도 2의 (b)를 참조하면, 주차 제어 장치(100)는, 주차공간 탐색 완료 메시지(260)를 출력한 이후, 후진조향 제어 과정(230)을 수행하기에 앞서, 도 2의 (c)에 도시된 바와 같은 "후진 기어를 넣어 주십시오."라는 내용의 후진명령 메시지(270)를 HMI를 통해 출력한다.

도 2의 (b)를 참조하면, 주차 제어 장치(100)는, 후진명령 메시지(270)의 출력에 따른 후진 기어신호가 입력되면, 주차공간 인식을 통해 생성된 주차경로에 포함된 후진경로에 따라 후진조향 제어를 수행하거나, 후진 기어신호가 입력된 시점에 다시 생성된 후진경로를 따라 후진조향 제어를 수행한다. 도 2의 (b)에서 차량(200)에 표시된 "F"와 "R"은 차량 전면(Front)과 후면(Rear)을 의미한다.

여기서, 후진 기어신호가 입력된 시점에 다시 생성된 후진경로는, 후진 기어신호가 입력된 시점에, 산출된 차량위치와 산출된 목표차량위치에 근거하여 다시 생성된 후진경로이다. 이때, 전진경로도 함께 다시 생성될 수 있다. 이때, "목표차량위치"는, "주차공간 인식을 통해 생성된 주차경로에 포함된 후진경로의 끝 지점 위치"이거나, "후진 기어신호가 입력된 시점에 새롭게 산출된 최종적인 목표주차위치"일 수 있다.

이와 같이, 주차 제어 장치(100)는, 후진경로를 따라 후진조향 제어를 수행함으로써, 후진경로 상의 끝 지점에 도달하여 후진경로에 따른 후진조향 제어가 완료되면, 도 2의 (c)에 도시된 바와 같은 "전진 기어를 넣어주십시오."라는 내용의 전진명령 메시지(280)를 HMI를 통해 출력한다.

도 2의 (b)를 참조하면, 주차 제어 장치(100)는, 전진명령 메시지(280)의 출력에 따른 전진 기어신호가 입력되면, 주차공간 인식을 통해 생성된 주차경로에 포함된 전진경로에 따라 전진조향 제어를 수행하거나, 후진 기어신호가 입력된 시점에 생성된 전진경로를 따라 전진조향 제어를 수행하거나, 전진 기어신호가 입력된 시점에 다시 생성된 전진경로를 따라 전진조향 제어를 수행할 수 있다.

여기서, 전진 기어신호가 입력된 시점에 다시 생성된 전진경로는, 전진 기어신호가 입력된 시점에, 산출된 차량위치와 산출된 목표차량위치에 근거하여 다시 생성된 전진경로이다. 이때, "목표차량위치"는, "주차공간 인식을 통해 생성된 주차경로에 포함된 전진경로의 끝 지점 위치(즉, 주차공간 인식시, 결정된 목표주차위치)"이거나, "후진 기어신호가 입력된 시점에 산출된 목표주차위치"이거나, "전진 기어신호가 입력된 시점에 새롭게 산출된 목표주차위치"일 수 있다.

도 2를 참조하여 전술한 바와 같이, 주차 제어 장치(100)에 포함된 주차경로 생성부(130)는, 주차공간 인식 완료 시점에 필수적으로 주차경로를 생성하고, 후진 기어신호 입력 시점에 선택적으로 주차경로를 다시 생성할 수 있으며, 전진 기어신호 입력 시점에 선택적으로 주차경로를 다시 생성할 수 있다.

후진 기어신호 입력 시점에 주차경로(후진경로를 포함하고, 전진경로를 더 포함할 수도 있음)를 다시 생성하는 이유는, 후진 기어신호 입력 시점 이전에 미리 생성되어 있던 후진경로의 시작점에 해당하는 차량위치가 후진 기어신호 입력 시점에서의 실제의 차량위치와는 다를 수가 있기 때문이다.

또한, 전진 기어신호 입력 시점에 주차경로(전진경로를 포함함)를 다시 생성하는 이유는, 전진 기어신호 입력 시점 이전에 미리 생성되어 있던 전진경로의 시작점에 해당하는 차량위치가 전진 기어신호 입력 시점에서의 실제의 차량위치와는 다를 수가 있기 때문이다.

도 3은 장애물 충돌위험 감지시, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)가 수행하는 주차 제어 절차를 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 3을 참조하면, 주차 제어 장치(100)는, 후진조향 제어 과정(230)을 수행하기에 앞서, 후진명령 메시지(270)를 HMI를 통해 출력한 이후, 후진 기어신호가 입력되면, 주차공간 인식을 통해 생성된 주차경로에 포함된 후진경로에 따라 후진조향 제어를 수행하거나, 후진 기어신호가 입력된 시점에 다시 생성된 후진경로를 따라 후진조향 제어를 수행한다. 이와 같이, 후진경로에 따른 후진조향 제어를 수행하는 동안 후방에 있는 장애물(차량C)과의 충돌위험이 감지되면, 경고 메시지를 HMI를 통해 출력하고, 이때의 차량위치와 목표차량위치에 근거하여 주차경로를 다시 생성한다.

도 3에 도시된 바와 같이, 주차 제어 장치(100)는, 다시 생성된 주차경로를 따라 전진 조향제어, 후진 조향제어 및 전진 조향제어를 수행하여 주차공간으로의 주차제어를 수행한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)에서 주차공간 인식 과정을 통해 인식된 장애물에 대한 위치 그래프와, 주차 제어시 조향 프로파일(Profile) 그래프이다.

도 4의 (a)는, 주차공간 인식 과정을 통해 인식된 장애물(차량A, 차량B)에 대한 위치 그래프로서, 이 위치 그래프를 참조하면, 주차공간의 주변에 있는 장애물인 차량에 대한 위치를 확인할 수 있다.

도 4의 (b)는, 주차 제어시 조향 프로파일(Profile) 그래프로서, 이 조향 프로파일 그래프를 참조하면, 3~10.5m 이동거리(travel) 동안은 양(+)의 조향각을 이용한 후진 조향제어가 이루어지고, 12.5~16.2m 이동거리 동안은 음(-)의 조향각을 이용한 전진 조향제어가 이루진 것을 확인할 수 있다.

전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)를 이용하면, 전진 직각만 허용되는 주차공간으로 차량이 주차할 수 있도록 하는 주차 제어를 제공할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)의 주차 제어 방법에 대한 흐름도이다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)의 주차 제어 방법은, 센서를 통해 직각주차가 가능한 주차공간을 인식하는 주차공간 인식 단계(S500)와, 주차공간의 인식이 완료되어 HMI를 통해 출력된 후진명령 메시지에 따른 후진 기어신호가 입력되면, 후진경로에 따른 후진조향 제어를 수행하는 후진조향 제어 단계(S502)와, 후진경로에 따른 후진조향 제어가 완료되어 HMI를 통해 출력된 전진명령 메시지에 따른 전진 기어신호가 입력되면, 전진경로에 따른 전진조향 제어를 수행하여 주차공간에 차량이 주차되게 하는 전진조향 제어 단계(S504) 등을 포함한다.

전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법을 이용하면, 전진 직각만 허용되는 주차공간으로 차량이 주차할 수 있도록 하는 주차 제어를 제공할 수 있다.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 제어 장치(600)에 대한 블록도이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 제어 장치(600)는, 직각주차가 가능한 주차공간을 인식하는 센서(610)와, 주차공간의 인식이 완료되면 후진명령 메시지를 출력하고, 후진경로에 따른 후진조향 제어가 완료되면 전진명령 메시지를 출력하는 HMI(620)와, 후진명령 메시지의 출력에 따른 후진 기어신호가 입력되면 조향장치(640)로 하여금 후진경로에 따른 후진조향 제어를 수행하도록 제어하고, 전진명령 메시지의 출력에 따른 전진 기어신호가 입력되면 조향장치(640)로 하여금 전진경로에 따른 전진조향 제어를 수행하도록 제어하는 전자제어장치(630) 등을 포함한다.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 제어 장치(600)는, 주차 제어의 수행이 시작되는 것을 사용자로부터 입력받기 위한 스위치(650)를 더 포함할 수 있다.

도 6에 도시된 바와 같이, 전자제어장치(630)는, 센서(610)와 LIN (Local Interconnect Network)를 통해 통신하고, 조향장치(640)와 CAN(Control Area Network)를 통해 통신할 수 있다.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주차 제어 장치(700)에 대한 블록도이다.

도 7을 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주차 제어 장치(700)는, 주차경로에 따른 조향제어를 통해 주차 제어를 수행하는 장치로서, 조향제어를 수행하기 위해 미리 생성되어 있던 주차경로에 근거하여, 기어변경 메시지를 출력하는 HMI(710)와, 기어변경 메시지의 출력에 따라 기어신호가 입력되면, 기어신호가 입력된 시점에서의 차량위치 및 목표차량위치를 산출하여 조향제어를 수행하기 위해 미리 생성되어 있던 주차경로를 다시 계산하는 주차경로 계산부(720) 등을 포함한다.

위에서 언급한 주차경로가 후진경로인 경우, 기어변경 메시지는 후방명령 메시지일 수 있다. 또한, 위에서 언급한 주차경로가 전진경로인 경우, 기어변경 메시지는 전진명령 메시지일 수 있다.

기어변경 메시지의 출력에 따라 입력된 기어신호는, 기어변경 메시지와 맞는 기어신호이거나 기어변경 메시지에 반하는 기어신호일 수도 있다. 예를 들어, 기어변경 메시지가 전진 기어신호의 입력을 요구하는 전진명령 메시지일 경우, 실제로 입력되는 기어신호는 전진 기어신호일 수도 있고, 전진명령 메시지에 반하는 후진 기어신호일 수도 있다.

전술한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주차 제어 장치(700)를 이용하면, HMI(710)를 통해 출력된 기어변경 메시지에 따라 기어신호가 입력되면, 조향제어를 위한 주차경로를 최적으로 다시 계산할 수 있게 됨으로써, 보다 정확한 주차제어를 가능하게 한다.

도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주차 제어 장치(800)에 대한 블록도이다.

도 8을 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주차 제어 장치(800)는, 주차경로에 따른 조향제어를 통해 주차 제어를 수행하는 장치로서, 미리 계산된 제1주차경로에 따라 조향제어를 수행하고, 다시 계산된 제2주차경로에 따라 조향제어를 수행하는 조향제어부(810)와, 제1주차경로에 따라 조향제어의 수행 도중, 장애물과의 충돌위험을 감지하는 장애물 감지부(820)와, 장애물과의 충돌위험이 감지된 시점에서의 차량위치 및 목표차량위치를 산출하여 제2주차경로를 다시 계산하는 주차경로 계산부(830) 등을 포함한다.

전술한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주차 제어 장치(800)를 이용하면, 장애물과의 충돌위험이 감지되면 주차경로를 실시간으로 다시 생성함으로써 보다 정확한 주차제어가 가능해진다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

센서를 통해 전진 직각만 허용되는 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부;
상기 주차공간의 인식이 완료되어 휴먼머신인터페이스(Human Machine Interface)를 통해 출력한 후진명령 메시지에 따른 후진 기어신호가 입력되면, 후진경로에 따른 후진조향 제어를 수행하는 후진조향 제어부;
상기 후진경로에 따른 상기 후진조향 제어가 완료되어 상기 휴먼머신인터페이스를 통해 출력된 전진명령 메시지에 따른 전진 기어신호가 입력되면, 전진경로에 따른 전진조향 제어를 수행하여 상기 주차공간에 차량이 주차되게 하는 전진조향 제어부; 및
상기 후진경로 및 상기 전진경로를 포함하는 주차경로를 생성하는 주차경로 생성부를 포함하는 주차 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 주차경로 생성부는,
상기 주차공간의 인식시 또는 상기 후진명령 메시지에 따른 후진 기어신호의 입력된 시점에, 해당 차량위치 및 목표차량위치를 산출하여 상기 후진경로를 생성하고,
상기 주차공간의 인식시 또는 상기전진명령 메시지에 따른 전진 기어신호의 입력된 시점에, 해당 차량위치 및 목표차량위치를 산출하여 상기 전진경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 후진조향 제어 또는 상기 전진조향 제어를 수행하고 있는 동안에, 장애물과의 충돌 위험을 감지하는 장애물 감지부; 및
상기 장애물과의 충돌 위험이 감지되면, 상기 휴먼머신인터페이스를 통해 경고 메시지를 출력하고, 생성된 장애물 충돌회피 주차경로에 따른 조향 제어를 수행하여 상기 주차공간에 차량이 주차되게 하는 장애물 충돌회피 조향 제어부를 더 포함하되,
상기 장애물 충돌회피 주차경로는,
상기 장애물 감지부에 의해 장애물과의 충돌 위험이 감지된 시점에, 상기 주차경로 생성부에 의해 해당 차량위치 및 목표차량위치를 산출하여 다시 생성된 주차경로인 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 주차경로 생성부는,
상기 전진명령 메시지에 반하는 기어신호의 입력시, 또는 상기 후진명령 메시지에 반하는 기어신호의 입력시, 상기 주차경로를 다시 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
센서를 통해 전진 직각만 허용되는 주차공간을 인식하는 주차공간 인식 단계;
상기 주차공간의 인식이 완료되어 휴먼머신인터페이스(Human Machine Interface)를 통해 출력된 후진명령 메시지에 따른 후진 기어신호가 입력되면, 후진경로에 따른 후진조향 제어를 수행하는 후진조향 제어 단계; 및
상기 후진경로에 따른 상기 후진조향 제어가 완료되면, 상기 휴먼머신인터페이스를 통해 출력된 전진명령 메시지에 따른 전진 기어신호가 입력되면, 전진경로에 따른 전진조향 제어를 수행하여 상기 주차공간에 차량이 주차되게 하는 전진조향 제어 단계를 포함하는 주차 제어 장치의 주차 제어 방법.
주차경로에 따른 조향제어를 통해 주차 제어를 수행하는 주차 제어 장치에 있어서,
조향제어를 수행하기 위해 미리 생성되어 있던 주차경로에 근거하여 기어변경 메시지를 출력하는 휴먼머신인터페이스; 및
상기 기어변경 메시지의 출력에 따라 기어신호가 입력되면, 상기 기어신호가 입력된 시점에서의 차량위치 및 목표차량위치를 산출하여 조향제어를 수행하기 위해 미리 생성되어 있던 상기 주차경로를 다시 계산하는 주차경로 계산부를 포함하는 주차 제어 장치.
주차경로에 따른 조향제어를 통해 주차 제어를 수행하는 주차 제어 장치에 있어서,
제1주차경로에 따라 조향제어를 수행하고, 다시 계산된 제2주차경로에 따라 조향제어를 수행하는 조향제어부;
상기 제1주차경로에 따라 조향제어의 수행 도중, 장애물과의 충돌위험을 감지하는 장애물 감지부; 및
상기 장애물과의 충돌위험이 감지된 시점에서의 차량위치 및 목표차량위치를 산출하여 상기 제2주차경로를 다시 계산하는 주차경로 계산부를 포함하는 주차 제어 장치.