KR20170028201A - 주차 지원 장치 및 그의 경보 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 변속기의 위치정보와 휠(Wheel)의 거동에 따른 휠 방향정보를 이용하여 장애물과의 근접 경보방향을 결정함으로써 운전자에게 합리적이고 안전한 경보 정보를 전달할 수 있도록 한 주차 지원 장치 및 그의 경보 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서, 장애물 근접시 상기 차량에 설치된 변속기의 위치정보와 상기 차량에 설치된 휠 센서의 휠 방향정보를 이용하여 경보방향을 결정하고 결정된 경보방향으로 경보하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치가 제공된다.

Description

주차 지원 장치 및 그의 경보 방법{PARKING ASSISTANCE DEVICE FOR A VECHICLE AND WARNING METHOD OF THE SAME}
본 발명은 주차 지원 장치 및 그의 경보 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 변속기의 위치정보와 휠(Wheel)의 거동에 따른 휠 방향정보를 이용하여 장애물과의 근접 경보방향을 결정함으로써 운전자에게 합리적이고 안전한 경보 정보를 전달할 수 있도록 한 주차 지원 장치 및 그의 경보 방법에 관한 것이다.
일반적으로 주차 지원 장치는 차량의 위치 및 전/후방에 위치한 초음파 센서를 이용한 거리값을 연산하여 전/후진 변속 메시지를 출력하여 운전자에게 인지해준다.
이러한 주차 지원 장치는 대한민국 공개특허 제2012-0040789호, 대한민국 공개특허 제2012-0025170호 등 다수가 출원되어 있는 상태이다.
상기 특허를 포함하는 종래의 주차 지원 장치는 장애물의 위치를 식별하여 예상치 못한 장애물과의 충돌을 방지하거나, 차량이 주변 장애물을 회피하여 주차 공간에 주차할 수 있도록 자동으로 조향 제어를 함으로써 차량의 주차를 안전하게 제어한다.
현재 양산되고 있는 주차 지원 장치, 예를 들면 PAS(Parking Aid System), SPAS(Smart Parking Assist System)의 경우 기어 위치에 따라 전/후방 경보 여부를 결정하도록 되어 있다.
상술된 주차 지원 장치의 상세한 경보 표시 방법은 아래의 표1과 같으며, 특히 중립 위치에서는 PAS 기능이 켜져 있음에도 불구하고 전방 경보와 후방 경보를 모두 하지 않거나 전방만 경보하도록 되어 있다. 이는 중립의 경우 차량의 진행방향을 알 수 없기 때문에 이를 개선하기 위하여 N단에서 전방 경보와 후방 경보를 모두 할 경우 PAS 경보가 너무 빈번하게 발생하여 운전자가 혼란스러울 수 있다는 지적이 있었기 때문이다.
Gear 경보방향
P -
R 후방
N 경보X or 전방
D 전방
그러나, 상술된 주차 지원장치는 차량의 중립위치에서 경보를 하지 않을 경우 혹은 전방만 경보한다면, 언덕길에서 변속기를 중립에 놓고 차량을 주차하는 경우 PAS 경보가 동작하지 않기 때문에 사고가 발생할 수 있는 위험이 있고, 또한 차량이 충분히 감속하지 않고 변속기를 D단에서 R단으로 또는 R단에서 D단으로 바꿀 경우 차량의 관성때문에 변속기의 방향과 반대방향으로 이동하게 되는데, 이 경우에도 변속기의 위치정보에만 의존하여 차량의 진행방향이 아닌 반대방향으로 경보를 하는 것도 사고의 위험성을 가지고 있다.
(문헌1) 대한민국 공개특허 제2012-0040789호(2012.04.30) "주차 지원 방법 및 그 시스템" (문헌2) 대한민국 공개특허 제2012-0025170호(2012.03.15) "주차 제어 방법 및 그 장치"
본 발명의 목적은, 변속기의 위치정보와 휠(Wheel)의 거동에 따른 휠 방향정보를 이용하여 장애물과의 근접 경보방향을 결정함으로써 운전자에게 합리적이고 안전한 경보 정보를 전달할 수 있도록 한 주차 지원 장치 및 그의 경보 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서, 장애물 근접시 상기 차량에 설치된 변속기의 위치정보와 상기 차량에 설치된 휠 센서의 휠 방향정보를 이용하여 경보방향을 결정하고 결정된 경보방향으로 경보하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치가 제공된다.
상기 전자제어유닛은 상기 변속기를 제어하는 변속기 제어장치로부터 상기 변속기의 위치정보를 수신하고, 상기 휠 센서로부터 펄스, 휠 속도 및 휠 방향정보를 수신하는 수신부; 상기 차량의 주변에 장애물이 존재하면 상기 수신된 변속기의 위치정보와 상기 휠 센서로부터 수신된 휠 방향정보를 근거로 하여 경보방향을 결정하는 경보방향 결정부; 및 상기 결정된 경보방향으로 경보정보를 제공하는 경보정보 제공부를 포함할 수 있다.
상기 경보방향 결정부는 상기 변속기의 위치가 D단이고 상기 휠의 방향이 전진방향인 경우 경보방향을 전방방향으로 결정하고, 상기 변속기의 위치가 D단이고 상기 휠의 방향이 전진방향이 아닌 경우 경보방향을 전방 및 후방방향으로 결정하고, 상기 변속기의 위치가 N단이고 상기 휠의 방향이 전진방향인 경우 경보방향을 전방방향으로 결정하고, 상기 변속기의 위치가 N단이고 상기 휠의 방향이 전진방향이 아닌 경우 경보방향을 후방방향으로 결정하고, 상기 변속기의 위치가 R단이고 상기 휠의 방향이 전진방향인 경우 경보방향을 전방 및 후방방향으로 결정하고 상기 변속기의 위치가 R단이고 상기 휠의 방향이 전진방향이 아닌 경우 경보방향을 후방방향으로 결정할 수 있다.
상기 전자제어유닛은 상기 차량내 설치된 전방 감지부 및 후방 감지부로부터 수신된 감지신호에 근거하여 미리 설정된 기준거리내에 상기 장애물이 존재하면 상기 변속기의 위치정보와 상기 휠 방향정보의 조합을 통해 경보방향을 결정할 수 있다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량의 주차를 지원하는 주차 지원 장치의 경보 방법에 있어서, 상기 차량에 설치된 변속기의 위치정보를 수신하고, 상기 차량에 설치된 휠 센서로부터 휠 방향정보를 수신하는 단계; 상기 차량의 주변에 장애물이 근접하면 상기 수신된 변속기의 위치정보와 상기 수신된 휠 방향정보를 근거로 하여 경보방향을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 경보방향으로 경보하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 경보 방법가 제공된다.
상기 결정하는 단계는 상기 변속기의 위치가 D단, N단, 또는 R단인지 여부를 판단하는 단계; 상기 변속기의 위치가 D단, N단, 또는 R단인 경우 상기 휠 방향정보가 전진방향인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 변속기의 위치가 D단이고 상기 휠의 방향이 전진방향인 경우 경보방향을 전방방향으로 결정하고, 상기 변속기의 위치가 D단이고 상기 휠의 방향이 전진방향이 아닌 경우 경보방향을 전방 및 후방방향으로 결정하고, 상기 변속기의 위치가 N단이고 상기 휠의 방향이 전진방향인 경우 경보방향을 전방방향으로 결정하고, 상기 변속기의 위치가 N단이고 상기 휠의 방향이 전진방향이 아닌 경우 경보방향을 후방방향으로 결정하고, 상기 변속기의 위치가 R단이고 상기 휠의 방향이 전진방향인 경우 경보방향을 전방 및 후방방향으로 결정하고 상기 변속기의 위치가 R단이고 상기 휠의 방향이 전진방향이 아닌 경우 경보방향을 후방방향으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 변속기의 위치정보와 휠(Wheel)의 거동에 따른 휠 방향정보를 이용하여 장애물과의 근접 경보방향을 결정함으로써 운전자에게 합리적이고 안전한 경보 정보를 전달할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치를 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도, 그리고
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치의 경보 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치는 차량의 전방 및 후방에 설치된 전방 감지부(10)와 후방 감지부(20), 자동 주차를 선택하기 위한 스위치(30)와, 최적의 변속이 가능하도록 자동변속기를 제어하는 변속기 제어장치(80)와, 휠(Wheel)의 거동에 따른 펄스, 속도 및 휠 방향을 측정하는 휠 센서(90)와, 전방 감지부(10)와 후방 감지부(20)와 연결되어 있으며, 장애물과의 근접시 경보방향으로 경보 정보를 제공하는 전자제어유닛(40)과, 전자제어유닛(40)의 제어에 따라 주차되는 주차상태 또는 차량의 상태정보를 디스플레이기기(미도시)에 보여지도록 하고, 경보음 또는 알림정보를 스피커(미도시)에 출력되도록 하는 HMI(50)를 포함한다.
또한 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치는 전자제어유닛(40)의 제어에 따라 탐색된 주차 공간으로의 자동 주차를 수행하기 위한 차량의 거동을 제어하는 제동제어장치(60) 및 조향제어장치(70)를 포함할 수 있다.
전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)는 초음파 센서로, 물체에 반사되어 되돌아오는 초음파 신호를 초음파센서에서 수신하여 물체까지의 거리를 측정할 수 있다. 이와 같이 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)를 통하여 감지된 감지신호는 전자제어유닛(40)에서 수신한다.
전방 감지부(10)는 전방의 중앙 및 코너에 각각 설치되고, 복수개 설치될 수 있다. 후방 감지부(20)도 마찬가지로 후방의 중앙 및 코너에 각각 설치되고 복수개 설치될 수 있다.
전자제어유닛(40)은 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)로부터 수신된 감지신호에 근거하여 미리 설정된 기준거리내에 장애물이 존재하면 경보를 제공할때 변속기의 위치정보와 휠 방향정보에 근거하여 결정된 경보방향으로 경보 정보를 제공한다. 여기서 경보 정보는 경보음이거나, 경보방향을 알리는 정보일 수 있다.
변속기 제어장치(80)는 변속기의 위치, 가속 페달의 밟은 정도 등의 정보를 수신하고, 이들 정보를 통하여 차량의 상황과 운전자의 요구사항을 판단하여 그 판단결과에 따라 유압제어 솔레노이드 밸브나 변속제어 솔레노이드 밸브를 적절하게 제어한다.
이러한 변속 제어장치(80)는 변속기의 위치를 감지하는 센서로부터 감지된 변속기의 위치정보, 예를 들면, D단, R단, N단 또는 P단임을 나타내는 정보를 수신하고 수신된 변속기의 위치정보를 전자제어유닛(40)에 전달한다.
휠 센서(90)는 Smart Active Wheel Speed Sensor로, 휠(wheel)의 거동에 따라 발생되는 펄스, 휠 속도 및 휠 방향정보를 감지할 수 있다. 휠 센서(95)에 의해 감지된 펄스, 휠 속도 및 휠 방향정보는 전자제어유닛(40)에 전달된다.
도 2를 참조하면 전자제어유닛(40)은 수신부(41), 거동 제어부(42), 판단부(43), 경보방향 결정부(44) 및 경보정보 제공부(45) 등을 포함하여 구성된다.
수신부(41)는 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)로부터 감지된 감지신호를 수신한다. 또한 수신부(41)는 변속기 제어장치(80)로부터 변속기의 위치정보를 수신한다. 또한 수신부(41)는 차량내에 설치된 휠 센서(90)로부터 감지된 펄스, 휠 속도 및 휠 방향정보를 수신한다. 또한 수신부(41)는 스위치(30)의 온 신호를 수신할 수 있다.
거동 제어부(42)는 스위치(30)의 온 신호에 따라 수신부(41)에 의해 수신된 감지신호를 기반으로 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차가능공간을 결정하여 주차가능공간으로의 이동되도록 차량의 거동을 제어할 수 있다.
판단부(43)는 수신부(41)에 의해 수신된 감지신호에 기반하여 차량과 장애물과의 거리가 미리 설정된 기준거리(예를 들면 30cm) 이내인지 여부를 판단한다.
판단부(43)의 판단결과 차량과 장애물과의 거리가 기준거리 이내에 있으면 경보방향 결정부(44)는 수신부(41)에 의해 수신된 변속기의 위치정보와 휠 방향정보, 그리고 아래의 표 2를 참조하여 경보방향을 결정한다.
Gear 휠 방향 경보방향
P - -
R
 Foreward 전방 및 후방
Backward 후방
N
 Foreward 전방
Backward 후방
D
 Foreward 전방
Backward 전방 및 후방
경보 정보 제공부(45)는 경보방향 결정부(44)에 의해 결정된 경보방향으로 미리 설정된 경보 정보를 스피커를 통하여 출력되도록 HMI(50)에 제공한다. 변속기의 위치정보가 R단, N단, D단인 경우에는 전방, 후방, 또는 전방 및 후방으로 경보를 제공하지만, 변속기의 위치정보가 P단인 경우에는 미경보한다.
이와 같이 변속기의 위치정보 및 휠 방향정보를 근거로 하여 경보방향을 결정하여 경보 정보를 제공함으로써, 종래에 문제가 되었던 빈번한 경보로 인한 운전자의 혼란 야기와 미경보로 인한 충돌 위험성을 없앨 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 주차 지원 장치의 경보 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3을 참조하면 전자제어유닛(40)은 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)로부터 감지된 감지신호를 수신한다(S11).
전자제어유닛(40)은 수신된 감지신호를 근거로 하여 산출된 차량과 장애물과의 거리가 미리 설정된 기준거리 이내인지 여부를 판단한다(S13).
상기 13 단계의 판단결과 장애물과의 거리가 기준거리를 벗어나는 경우 전자제어유닛(40)은 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동하여 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)로부터 감지신호를 수신한다.
상기 S13 단계의 판단결과 장애물과의 거리가 기준거리 이내인 경우 전자제어유닛(40)은 변속기의 위치정보 및 휠 방향정보를 수신한다(S15). 여기서 S15단계는 상술된 S13 단계 이후에 수행되는 것으로 설명하고 있지만, 후술하는 S17 단계 이전에만 변속기의 위치정보 및 휠 방향정보를 수신하기만 하면 구현 가능하다.
이후 전자제어유닛(40)은 변속기의 위치가 D단인지 여부를 판단한다(S17).
상기 S17 단계의 판단결과 변속기의 위치가 D단인 경우 전자제어유닛(40)은 휠 방향정보를 근거로 하여 휠의 방향이 전진방향인지 여부를 판단한다(S19). 이때 휠 방향정보는 상술된 S15 단계에서 수신된 휠 방향정보로, 휠 방향정보는 전진방향 또는 후진방향을 포함하는 정보이다.
상기 S19 단계의 판단결과 휠의 방향이 전진방향이 아닌 경우 전자제어유닛(40)은 경보방향을 전방 및 후방방향으로 결정한다(S18). 변속기의 R단에서 D단으로 바꿀 경우 차량의 관성때문에 차량의 진행방향과 반대방향으로 이동하게 되기 때문에 변속기의 위치가 D단이고 휠의 방향이 전진방향이 아니면 전방 및 후방방향을 경보방향으로 결정한다. 전자제어유닛(40)은 전방 및 후방방향으로 경보정보를 출력하도록 후술하는 S23 단계로 프로세스를 이동한다.
상기 S19 단계의 판단결과 휠의 방향이 전진방향인 경우 전자제어유닛(40)은 경보방향을 전진방향으로 결정한다(S21).
전자제어유닛(40)은 이와 같이 결정된 경보방향, 여기서는 전진방향으로 경보 정보를 출력하도록 한다(S23).
상기 S17 단계의 판단결과 변속기의 위치가 D단이 아닌 경우 전자제어유닛(40)은 변속기의 위치가 N단인지 여부를 판단한다(S20).
상기 S20 단계의 판단결과 변속기의 위치가 N단인 경우 전자제어유닛(40)은휠 방향정보를 근거로 하여 휠의 방향이 전진방향인지 여부를 판단한다(S22).
상기 S22 단계의 판단결과 휠의 방향이 전진방향인 경우 전자제어유닛(40)은 상술된 S21 단계로 프로세스를 이동하여 경보방향을 전방방향으로 결정한다.
상기 S22 단계의 판단결과 휠의 방향이 전진방향이 아닌 경우 전자제어유닛(40)은 경보방향을 후방방향으로 결정한다(S24). 이후 전자제어유닛(40)은 상술된 S23 단계로 프로세스를 이동하여 결정된 경보방향, 여기서는 후방방향으로 경보정보를 출력하도록 한다.
상기 S20 단계의 판단결과 변속기의 위치가 N단이 아닌 경우 전자제어유닛(40)은 변속기의 위치가 R단인지 여부를 판단한다(S26).
상기 S26 단계의 판단결과 변속기의 위치가 R단인 경우 전자제어유닛(40)은 휠 방향정보를 근거로 하여 휠의 방향이 전진방향인지 여부를 판단한다(S28).
상기 S28 단계의 판단결과 휠의 방향이 전진방향인 경우 전자제어유닛(40)은 상술된 S18 단계로 프로세스를 이동하여 경보방향을 전방 및 후방방향으로 결정한다. 변속기의 D단에서 R단으로 바꿀 경우 차량의 관성때문에 차량의 진행방향과 반대방향으로 이동하게 되기 때문에 변속기의 위치가 RD단이고 휠 방향정보가 전진방향이면 전방 및 후방방향을 경보방향으로 결정한다. 전자제어유닛(40)은 결정된 경보방향, 여기서는 전방 및 후방방향으로 경보정보를 출력하도록 후술하는 S23 단계로 프로세스를 이동한다.
상기 S28 단계의 판단결과 휠의 방향이 전진방향이 아닌 경우 전자제어유닛(40)은 상술된 S24 단계로 프로세스를 이동하여 경보방향을 후방방향으로 결정한다. 이후 전자제어유닛(40)은 상술된 S23 단계로 프로세스를 이동하여 결정된 경보방향, 여기서는 후방방향으로 경보정보를 출력하도록 한다.
상기 S26 단계의 판단결과 변속기의 위치가 R단이 아닌 경우, 즉 변속의 위치정보가 P단인 경우 전자제어유닛(40)은 미경보를 출력하도록 한다(S30).
이렇게 함으로써 변속기의 위치정보에만 의존하지 않고 휠 방향정보를 더 반영하여 경보방향을 결정하여 경보 정보를 제공하기 때문에 종래에 변속기의 위치정보에만 의존하여 경보를 제공했던 종래의 문제점을 해결할 수 있어 운전자의 혼란 야기와 미경보로 인한 충돌 위험성을 해소할 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 전방 감지부 20 : 후방 감지부
30 : 스위치 40 : 전자제어유닛
41 : 수신부 42 : 거동제어부
43 : 판단부 44 : 경보방향 결정부
45 : 경보 제공부 50 : HMI
60 : 제동제어장치 70 : 조향제어장치
80 : 변속기 제어장치 90 : 휠 센서

Claims (6)

  1. 차량의 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서,
    장애물 근접시 상기 차량에 설치된 변속기의 위치정보와 상기 차량에 설치된 휠 센서의 휠 방향정보를 이용하여 경보방향을 결정하고 결정된 경보방향으로 경보하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은
    상기 변속기를 제어하는 변속기 제어장치로부터 상기 변속기의 위치정보를 수신하고, 상기 휠 센서로부터 펄스, 휠 속도 및 휠 방향정보를 수신하는 수신부;
    상기 차량의 주변에 장애물이 존재하면 상기 수신된 변속기의 위치정보와 상기 휠 센서로부터 수신된 휠 방향정보를 근거로 하여 경보방향을 결정하는 경보방향 결정부; 및
    상기 결정된 경보방향으로 경보정보를 제공하는 경보정보 제공부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 경보방향 결정부는 상기 변속기의 위치가 D단이고 상기 휠의 방향이 전진방향인 경우 경보방향을 전방방향으로 결정하고, 상기 변속기의 위치가 D단이고 상기 휠의 방향이 전진방향이 아닌 경우 경보방향을 전방 및 후방방향으로 결정하고, 상기 변속기의 위치가 N단이고 상기 휠의 방향이 전진방향인 경우 경보방향을 전방방향으로 결정하고, 상기 변속기의 위치가 N단이고 상기 휠의 방향이 전진방향이 아닌 경우 경보방향을 후방방향으로 결정하고, 상기 변속기의 위치가 R단이고 상기 휠의 방향이 전진방향인 경우 경보방향을 전방 및 후방방향으로 결정하고 상기 변속기의 위치가 R단이고 상기 휠의 방향이 전진방향이 아닌 경우 경보방향을 후방방향으로 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 차량내 설치된 전방 감지부 및 후방 감지부로부터 수신된 감지신호에 근거하여 미리 설정된 기준거리내에 상기 장애물이 존재하면 상기 변속기의 위치정보와 상기 휠 방향정보의 조합을 통해 경보방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  5. 차량의 주차를 지원하는 주차 지원 장치의 경보 방법에 있어서,
    상기 차량에 설치된 변속기의 위치정보를 수신하고, 상기 차량에 설치된 휠 센서로부터 휠 방향정보를 수신하는 단계;
    상기 차량의 주변에 장애물이 근접하면 상기 수신된 변속기의 위치정보와 상기 수신된 휠 방향정보를 근거로 하여 경보방향을 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 경보방향으로 경보하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 경보 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 결정하는 단계는
    상기 변속기의 위치가 D단, N단, 또는 R단인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 변속기의 위치가 D단, N단, 또는 R단인 경우 상기 휠 방향정보가 전진방향인지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 변속기의 위치가 D단이고 상기 휠의 방향이 전진방향인 경우 경보방향을 전방방향으로 결정하고, 상기 변속기의 위치가 D단이고 상기 휠의 방향이 전진방향이 아닌 경우 경보방향을 전방 및 후방방향으로 결정하고, 상기 변속기의 위치가 N단이고 상기 휠의 방향이 전진방향인 경우 경보방향을 전방방향으로 결정하고, 상기 변속기의 위치가 N단이고 상기 휠의 방향이 전진방향이 아닌 경우 경보방향을 후방방향으로 결정하고, 상기 변속기의 위치가 R단이고 상기 휠의 방향이 전진방향인 경우 경보방향을 전방 및 후방방향으로 결정하고 상기 변속기의 위치가 R단이고 상기 휠의 방향이 전진방향이 아닌 경우 경보방향을 후방방향으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 경보 방법.
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