KR20120040789A - 주차 지원 방법 및 그 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 주차 지원 기술에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 자동 주차 제어시 발생할 수 있는 경보 상황을 확인하여 그에 맞는 대응 처리를 통해 차량이 안전하게 주차할 수 있도록 지원해주는 주차 지원 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.

Description

주차 지원 방법 및 그 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR ASSISTING PARKING}

본 발명은 주차 지원 기술에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 자동 주차 제어시 발생할 수 있는 경보 상황을 확인하여 그에 맞는 대응 처리를 통해 차량이 안전하게 주차할 수 있도록 지원해주는 주차 지원 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.

요즈음, 주차를 지원해주기 위한 자동 주차 제어 기술이 개발되고 있는데, 이러한 자동 주차 제어 기술은 차량이 주차하고자 하는 공간에 차량이 주차될 수 있도록 차량이 주차하고자 하는 공간의 주변을 탐색하고 그 탐색 결과에 따라 주차 경로를 계산하고 그 주차 경로를 따라 조향 제어를 하여 차량의 주차를 지원해준다.

이러한 종래의 자동 주차 제어 기술에서는 계산된 주차 경로를 따라 조향 제어를 하고 있는 동안 발생할 수 있는 전방 및/또는 후방의 충돌 예측 상황(경보 상황)을 정확히 감지하여 대응하지 못하는 문제점이 발생할 수 있다. 특히, 조향 제어를 하고 있는 동안, 전방과 후방 모두에 대한 충돌 예측 상황이 발생하는 경우 잘못된 조향 제어를 통해 안전한 주차가 이루어지지 못하는 경우가 발생할 수도 있다.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 자동 주차 제어시 발생할 수 있는 경보 상황을 확인하여 그에 맞는 대응 처리를 통해 차량이 안전하게 주차할 수 있도록 해주는 데 있다.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 차량의 자동주차를 위한 자동 조향 제어를 수행하는 자동 조향 제어부; 상기 자동 조향 제어 중에, 전방 장애물과의 전방거리 및 후방 장애물과의 후방거리에 근거하여, 주차 상황이 전방 경보 상황, 후방 경보 상황 및 전후방 경보 상황 중 어느 상황인지를 확인하는 주차 상황 확인부; 및 상기 주차 상황이 상기 전방 경보 상황 또는 상기 후방 경보 상황인 경우에는 상기 차량의 방향 전환을 유도하는 후진 메시지 또는 전진 메시지를 출력하고, 상기 주차 상황이 상기 전후방 경보 상황인 경우에는 상기 차량의 정지를 유도하는 정지 메시지를 출력하는 경보 상황 제어부를 포함하는 주차 지원 시스템을 제공한다.

다른 측면에서, 본 발명은, 자동주차를 위한 자동 조향 제어를 시작하는 자동 조향 제어 시작 단계; 상기 자동 조향 제어 중에, 전방 장애물과의 전방거리 및 후방 장애물과의 후방거리를 측정하고, 상기 측정 결과에 근거하여 주차 상황이 전방 경보 상황, 후방 경보 상황 및 전후방 경보 상황 중 어느 상황인지를 확인하는 주차 상황 확인 단계; 및 상기 주차 상황이 상기 전방 경보 상황이면 상기 차량의 후진을 유도하는후진 메시지를 출력하고, 상기 주차 상황이 상기 후방 경보 상황이면 상기 차량의 전진을 유도하는 전진 메시지를 출력하고, 상기 주차 상황이 상기 전후방 경보 상황이면 상기 차량의 정지를 유도하는 정지 메시지를 출력하는 경보 상황 제어 단계를 포함하는 주차 지원 시스템의 주차 지원 방법을 제공한다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 자동 주차 제어시 발생할 수 있는 경보 상황을 확인하여 그에 맞는 대응 처리를 통해 차량이 안전하게 주차할 수 있도록 해주는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템에 대한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템을 이용한 자동주차의 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템을 이용한 자동주차의 다른 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템을 이용한 자동주차의 또 다른 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 방법에 대한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 방법에서 주차 상황 확인 단계에 대한 상세 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 방법에서 경보 상황 제어 단계에 대한 상세 흐름도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)에 대한 블록도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)은, 차량의 자동주차를 위한 자동 조향 제어를 수행하는 자동 조향 제어부(110)와, 자동 조향 제어 중에, 전방 장애물과의 전방거리 및 후방 장애물과의 후방거리에 근거하여, 주차 상황이 전방 경보 상황, 후방 경보 상황 및 전후방 경보 상황 중 어느 상황인지를 확인하는 주차 상황 확인부(120)와, 주차 상황이 전방 경보 상황 또는 후방 경보 상황인 경우에는 차량의 방향 전환을 유도하는 후진 메시지 또는 전진 메시지를 출력하고, 주차 상황이 전후방 경보 상황인 경우에는 차량의 정지를 유도하는 정지 메시지를 출력하는 경보 상황 제어부(130) 등을 포함한다.

경보 상황 제어부(130)에 의해 후진 메시지 또는 전진 메시지가 출력된 이후, 자동 조향 제어부(110)는, 후진 기어 정보 또는 전진 기어 정보가 입력되면, 입력된 후진 기어 정보 또는 입력된 전진 기어 정보에 따라 후진 방향 또는 전진 방향으로의 자동 조향 제어를 수행한다.

전술한 주차 상황 확인부(120)는, 전방 장애물과의 전방거리가 임계 전방거리 이하이면 주차 상황을 전방 경보 상황으로 확인하고, 후방 장애물과의 후방거리가 임계 후방거리 이하이면 주차 상황을 후방 경보 상황으로 확인한다.

위에서 언급한 전방 경보 상황은, 일 예로, 1단 전방 경보 상황(가장 낮은 수준의 전방 경보 상황), 2단 전방 경보 상황 및 3단 전방 경보 상황(가장 높은 수준의 전방 경보 상황) 등과 같이 여러 단계별 전방 경보 상황을 포함할 수 있다. 이에 따라, 임계 전방거리도, 1단 전방 경보 상황을 확인하기 위한 1단 임계 전방거리(예: 100cm), 2단 전방 경보 상황을 확인하기 위한 2단 임계 전방거리(예: 60cm), 3단 전방 경보 상황을 확인하기 위한 3단 임계 전방거리(예: 30cm) 등과 같이 여러 단계별 임계 전방거리를 포함할 수 있다.

위에서 언급한 후방 경보 상황은, 일 예로, 1단 후방 경보 상황(가장 낮은 수준의 후방 경보 상황), 2단 후방 경보 상황 및 3단 후방 경보 상황(가장 높은 수준의 후방 경보 상황) 등과 같이 여러 단계별 후방 경보 상황을 포함할 수 있다. 이에 따라, 임계 후방거리도, 1단 후방 경보 상황을 확인하기 위한 1단 임계 후방거리(예: 100cm), 2단 후방 경보 상황을 확인하기 위한 2단 임계 후방거리(예: 60cm), 3단 후방 경보 상황을 확인하기 위한 3단 임계 후방거리(예: 30cm) 등과 같이 여러 단계별 임계 후방거리를 포함할 수 있다.

위에서 언급한 임계 후방거리 및 임계 전방거리는 다른 값일 수도 있고 같은 값일 수도 있다.

전술한 주차 상황 확인부(120)는, 전술한 전방 경보 상황과 전술한 후방 경보 상황이 동시에 확인되면 그때의 주차 상황을 전후방 경보 상황으로 확인한다. 특히, 3단 전방 경보 상황과 3단 후방 경보 상황이 동시에 확인된 전후방 경보 상황에서는, 전방과 후방으로 차량이 움직일 공간이 거의 없는 경우에 해당한다.

자동 조향 제어부(110), 주차 상황 확인부(120) 및 경보 상황 제어부(130)는 정보를 서로 주고 받는 등의 연동을 하며 서로 병렬적으로 동작한다.

전술한 주차 상황 확인부(120)는, 주차 지원 시스템(100)이 정상적으로 종료되거나 강제적으로 해제되기 전까지, 전방 장애물과의 전방거리 및 후방 장애물과의 후방거리를 지속적으로 파악하여 주차 상황을 지속적으로 확인한다.

주차 상황 확인부(120)에 의해서 확인된 결과, 즉, 주차 상황이 정상 상황, 전방 경보 상황, 후방 경보 상황, 전후방 경보 상황인지에 대한 결과는, 경보 상황 제어부(130)에서 이용된다.

전술한 경보 상황 제어부(130)는, 후진 메시지(전방 경보 상황에서 출력됨) 또는 전진 메시지(후방 경보 상황에서 출력됨) 또는 정지 메시지(전후방 경보 상황에서 출력됨)를 출력한 이후, 타이머를 동작시켜 전방 경보 상황 또는 후방 경보 상황 또는 전후방 경보 상황의 지속 시간을 카운트할 수 있다.

이와 같이, 경보 상황의 지속 시간을 카운트하는 이유는 다음과 같다.

전방 장애물 및/또는 후방 장애물이 지속적으로 주차 시 장애물로 작용하는 물체일 수도 있고, 일시적으로만 장애물로 작용하는 물체일 수도 있기 때문에, 확인된 경보 상황이 실질적인 경보 상황(오래 지속되는 경보 상황)인지 아니면 일시적인 경보 상황인지를 확인하는 것이 필요하고 이러한 확인을 위해서 경보 상황의 지속 시간을 카운트하는 것이다.

확인된 경보 상황이 일시적인 경보 상황인 경우에서 전방 장애물 및/또는 후방 장애물은 다음과 같은 특성을 갖는다.

전방 장애물이 임계 전방거리 이내로 근접한 상황인 전방 경보 상황이 확인된 경우, 전방 장애물은 일시적으로 지나가는 차량과 같이 잠시 후 사라지는 일시적인 장애물일 수도 있다. 이와 마찬가지로, 후방 장애물이 임계 후방거리 이내로 근접한 상황인 후방 경보 상황이 확인된 경우, 후방 장애물은 일시적으로 지나가는 차량과 같이 잠시 후 사라지는 일시적인 장애물일 수도 있다.

또한, 전술한 타이머를 이용하여 경보 상황의 지속 시간을 카운트하는 것은, 전방 장애물 및/또는 후방 장애물이 실질적인(오래 지속되는) 장애물로 작용하는 물체인지 일시적으로 장애물로 작용하는 물체인지 판단하고, 즉, 확인된 경보 상황이 실질적이고 오래 지속되는 경보 상황인지 일시적으로만 발생했다가 해제되는 경보 상황인지를 판단하고, 이에 따라, 해당 경보 상황 제어에 이용하기 위해서이다.

예를 들어, 전술한 경보 상황 제어부(130)는, 전방 장애물이 임계 전방거리 이내로 근접하고 동시에 후방 장애물이 임계 후방거리 이내에 근접한 전후방 경보 상황(즉, 전방과 후방으로 차량이 움직일 공간이 거의 없는 상황)이 확인되어 정지 메시지를 출력한 이후 타이머를 동작시키고, 임계 시간 동안 전후방 경보 상황이 지속되는지를 주차 상황 확인부(120)를 통해 모니터링한다.

모니터링 결과, 임계 시간 동안 전후방 경보 상황이 지속되면(즉, 전방과 후방으로 차량이 움직일 공간이 거의 없는 상황이 지속되면), 경보 상황 제어부(130)는 전방 주차 지원 시스템(100)의 해제를 유도하는 시스템 해제 메시지를 출력한다.

모니터링 결과, 임계 시간 이내에 전후방 경보 상황이 정상 상황 또는 전방 경보 상황 또는 후방 경보 상황으로 변경되면(즉, 전방 및 후방으로 차량이 움직일 공간이 거의 없는 상황에서 전방 또는 후방으로 차량이 움직일 공간이 생기게 되면), 경보 상황 제어부(130)는 변경된 상황에 맞는 방향 전환을 유도하는 후진 메시지 또는 전진 메시지를 출력할 수 있다.

임계 시간 이내에 전후방 경보 상황이 정상 상황 또는 전방 경보 상황 또는 후방 경보 상황으로 변경되는 상황은, 전후방 경보 상황을 발생시켰던 전방 장애물 또는 후방 장애물이 임계 전방거리 또는 임계 후방거리를 벗어난 상황에서 발생할 수 있다. 일 예로서, 전방 장애물 또는 후방 장애물이 지나가다가 임계 전방거리 또는 임계 후방거리 이내로 들어와 일시적인 전방 경보 상황 또는 일시적인 후방 경보 상황을 발생시킨 상황일 수 있다.

이상에서 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)이 제공하는 주차 지원을 도 2, 도 3 및 도 4를 참조하여 예시적으로 설명한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)을 이용한 자동주차의 예시도이다.

도 2는, 전방 경보 상황과 후방 경보 상황이 동시에 발생하지는 경우, 즉, 전후방 경보 상황이 발생하지 않는 경우에 대한 자동 주차 제어가 이루어지는 단계별 모습과 각 단계별로 출력되는 메시지를 나타낸 도면이다.

도 2의 (a)를 참조하면, 자동 주차가 시작되면 자동 주차를 위한 자동 조향 제어가 시작한다는 것을 알려주는 메시지(210)를 출력하여 운전자에게 알려준 이후, 자동 조향 제어를 시작하여 주차 지원 시스템(100)을 탑재한 차량이 두 차량 사이 공간으로 후진으로 이동한다. 이때, 후진으로 이동하는 경로는, 사전에 주차하고자 하는 주차공간(두 차량의 사이 공간)을 초음파 센서 등을 이용하여 탐색하고 그 탐색 결과에 따라 주차공간의 정보(이는 주변에 있는 두 차량의 위치 정보, 주차공간의 폭, 깊이 등에 대한 정보를 포함함)를 파악하여 목표 주차 위치로 주차하기 위하여 계산된 경로일 수 있다.

도 2의 (b)를 참조하면, 차량이 주차하고자 하는 주차공간으로 후진으로 이동하게 되면 후방에 있는 후방 장애물과 점점 가까워지게 되어, 결국에는, 차량이 후방 장애물(후방에 있는 차량)과 떨어진 후방거리가 임계 후방거리 이하가 되는 상황이 될 수 있다. 주차 지원 시스템(100)은 이러한 주차 상황을 후방 경보 상황으로 확인하고, 후방 경보(경보음이나 경보진동)를 하고 후방 경보 상황에 맞는 전진 메시지(220)를 출력하여 운전자에게 알려준다.

도 2의 (c)를 참조하면, 운전자가 전진 메시지(220)를 보고 전진 기어를 넣게 되면, 주차 지원 시스템(100)은 전진 기어의 입력을 감지하여 차량이 전진하여 이동하면서 조향 제어가 되도록 제어한다. 이러한 전진 방향으로의 조향 제어를 수행하다가 전방에 있는 전방 장애물(전방에 있는 차량)과의 전방거리가 임계 전방거리 이하가 되는 주차 상황이 발생할 수 있다. 주차 지원 시스템(100)은 이러한 주차 상황을 전방 경보 상황으로 확인하고, 전방 경보(경보음이나 경보진동)를 하고 전방 경보 상황에 맞는 후진 메시지(230)를 출력하여 운전자에게 알려준다.

도 2의 (d)를 참조하면, 운전자가 후진 메시지(230)를 보고 후진 기어를 넣어서 자동 조향 제어가 수행되어 차량이 후진으로 이동하여 자동 주차가 종료되게 된다. 이에 따라 주차종료 메시지(240)를 출력하여 운전자에게 자동 주차 제어가 종료된 것을 알려준다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)을 이용한 자동주차의 다른 예시도이다.

도 3은, 전방 경보 상황과 후방 경보 상황이 동시에 발생하는 경우, 즉, 전방과 후방으로 이동할 공간이 없는 전후방 경보 상황이 발생하는 경우에 대한 자동 주차 제어가 이루어지는 단계별 모습과 각 단계별로 출력되는 메시지를 나타낸 도면이다. 단, 도 3에서는, 전후방 경보 상황에 발생했을 때의 전방 장애물(X)은 일시적으로 감지된 장애물인 것으로 가정한다. 즉, 전후방 경보 상황에 발생했을 때의 전방 장애물(X)은 차량과의 전방거리가 임계 전방거리 이내에 있다가 미리 정의된 임계 시간 이내에 임계 전방거리 밖으로 사라지게 되는 일시적인 장애물이다.

도 3의 (a)를 참조하면, 자동 주차가 시작되면 자동 주차를 위한 자동 조향 제어가 시작한다는 것을 알려주는 메시지(310)를 출력하여 운전자에게 알려준 이후, 자동 조향 제어를 시작하여 주차 지원 시스템(100)을 탑재한 차량이 두 차량 사이 공간으로 후진으로 이동한다. 이때, 후진으로 이동하는 경로는, 사전에 주차하고자 하는 주차공간(두 차량의 사이 공간)을 초음파 센서 등을 이용하여 탐색하고 그 탐색 결과에 따라 주차공간의 정보(이는 주변에 있는 두 차량의 위치 정보, 주차공간의 폭, 깊이 등에 대한 정보를 포함함)를 파악하여 목표 주차 위치로 주차하기 위하여 계산된 경로일 수 있다.

도 3의 (b)를 참조하면, 차량이 주차하고자 하는 주차공간으로 후진으로 이동하게 되면 후방에 있는 후방 장애물과 점점 가까워지게 되어, 결국에는, 차량이 후방 장애물(후방에 있는 차량)과 떨어진 후방거리가 임계 후방거리 이하가 되는 주차 상황인 후방 경보 상황이 발생한다. 이러한 후방 경보 상황의 발생과 동시에, 전방에 있는 전방 장애물(X)과 떨어진 전방거리도 임계 전방거리 이하가 되는 주차 상황인 전방 경보 상황이 발생한다. 이에, 주차 지원 시스템(100)은 이러한 주차 상황을 전후방 경보 상황으로 확인하고, 전후방 경보(경보음이나 경보진동)를 하고 전후방 경보 상황에 따른 정지 메시지(320)를 출력하여 운전자에게 알려준다. 그리고, 주차 지원 시스템(100)은 정지 메시지(320)의 출력과 함께 타이머를 동작시켜 전후방 경보 상황의 지속시간을 카운트하기 시작한다.

도 3의 (c)를 참조하면, 운전자가 정지 메시지(320)를 보고 차량을 정지시킨 이후, 주차 지원 시스템(100)이, 도 3의 (b)에서 확인된 주차 상황인 전후방 경보 상황이 후방 경보 상황으로 바뀌었음을 확인하게 된다. 이는 전후방 경보 상황을 발생시키게 된 전방 장애물(X)과 후방 장애물 중에서 임계 전방거리 이내에 있던 전방 장애물(X)이 임계 시간 이내에 임계 전방거리를 벗어나게 됨으로써, 전후방 경보 상황이 후방 경보 상황으로 바뀌게 되어 확인된 것이다. 바뀐 후방 경보 상황에 맞게, 주차 지원 시스템(100)은 후방 경보(경보음이나 경보진동)를 하고 전진 메시지(330)를 출력하여 운전자에게 알려준다.

도 3의 (d)를 참조하면, 운전자가 전진 메시지(320)를 보고 전진 기어를 넣게 되면, 주차 지원 시스템(100)은 전진 기어의 입력을 감지하여 차량이 전진하여 이동하면서 조향 제어가 되도록 제어한다. 이러한 전진 방향으로의 조향 제어를 수행하다가 전방에 있는 전방 장애물(전방에 있는 차량)과의 전방거리가 임계 전방거리 이하가 되는 주차 상황이 발생할 수 있다. 주차 지원 시스템(100)은 이러한 주차 상황을 전방 경보 상황으로 확인하고, 전방 경보(경보음이나 경보진동)를 하고 전방 경보 상황에 맞는 후진 메시지(340)를 출력하여 운전자에게 알려준다.

도 3의 (e)를 참조하면, 운전자가 후진 메시지(340)를 보고 후진 기어를 넣어서 자동 조향 제어가 수행되어 차량이 후진으로 이동하여 자동 주차가 종료되게 된다. 이에 따라 주차종료 메시지(350)를 출력하여 운전자에게 자동 주차 제어가 종료된 것을 알려준다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)을 이용한 자동주차의 또 다른 예시도이다.

도 4는, 전방 경보 상황과 후방 경보 상황이 동시에 발생하는 경우, 즉, 전방과 후방으로 이동할 공간이 없는 전후방 경보 상황이 발생하는 경우에 대한 자동 주차 제어가 이루어지는 단계별 모습과 각 단계별로 출력되는 메시지를 나타낸 도면이다. 단, 도 4에서는, 전후방 경보 상황에 발생했을 때의 전방 장애물(Y)은 일시적으로 감지되는 장애물이 아닌 것으로 가정한다. 즉, 전후방 경보 상황에 발생했을 때의 전방 장애물(Y)은 차량과의 전방거리가 임계 전방거리 이내에 있다가 미리 정의된 임계 시간 동안 지속하여 임계 전방거리 이내에 있는 일시적이지 않은 장애물이다.

도 4의 (a)를 참조하면, 자동 주차가 시작되면 자동 주차를 위한 자동 조향 제어가 시작한다는 것을 알려주는 메시지(410)를 출력하여 운전자에게 알려준 이후, 자동 조향 제어를 시작하여 주차 지원 시스템(100)을 탑재한 차량이 두 차량 사이 공간으로 후진으로 이동한다. 이때, 후진으로 이동하는 경로는, 사전에 주차하고자 하는 주차공간(두 차량의 사이 공간)을 초음파 센서 등을 이용하여 탐색하고 그 탐색 결과에 따라 주차공간의 정보(이는 주변에 있는 두 차량의 위치 정보, 주차공간의 폭, 깊이 등에 대한 정보를 포함함)를 파악하여 목표 주차 위치로 주차하기 위하여 계산된 경로일 수 있다.

도 4의 (b)를 참조하면, 차량이 주차하고자 하는 주차공간으로 후진으로 이동하게 되면 후방에 있는 후방 장애물과 점점 가까워지게 되어, 결국에는, 차량이 후방 장애물(후방에 있는 차량)과 떨어진 후방거리가 임계 후방거리 이하가 되는 주차 상황인 후방 경보 상황이 발생한다. 이러한 후방 경보 상황의 발생과 동시에, 전방에 있는 전방 장애물(Y)과 떨어진 전방거리도 임계 전방거리 이하가 되는 주차 상황인 전방 경보 상황이 발생한다. 이에, 주차 지원 시스템(100)은 이러한 주차 상황을 전후방 경보 상황으로 확인하고, 전후방 경보(경보음이나 경보진동)를 하고 전후방 경보 상황에 따른 정지 메시지(420)를 출력하여 운전자에게 알려준다. 그리고, 주차 지원 시스템(100)은 정지 메시지(420)의 출력과 함께 타이머를 동작시켜 전후방 경보 상황의 지속시간을 카운트하기 시작한다.

도 4의 (c)를 참조하면, 운전자가 정지 메시지(420)를 보고 차량을 정지시킨 이후, 주차 지원 시스템(100)이, 도 4의 (b)에서 확인된 주차 상황인 전후방 경보 상황이 미리 정의된 임계 시간 동안 지속한다는 것을 확인하게 된다. 이는 전후방 경보 상황을 발생시키게 된 전방 장애물(Y)과 후방 장애물 모두 임계 시간 이내에 임계 전방거리 및 임계 후방거리를 벗어나지 않음으로써 전후방 경보 상황이 임계 시간 동안 지속된 것이다. 이에 따라, 주차 지원 시스템(100)은 자동 주차 제어 기능을 수행하지 않고 시스템 해제를 한다는 시스템 해제 메시지(430)를 출력하여 운전자의 수동 조작을 유도하게 된다.

이상에서 예시로 든 각종 메시지는, 휴먼 머신 인터페이스(HMI: Human Machine Interface)를 통해 출력되는 HMI 메시지일 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)의 주차 지원 방법에 대한 흐름도이다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)의 주차 지원 방법은, 자동주차를 위한 자동 조향 제어를 시작하는 자동 조향 제어 시작 단계(S500)와, 자동 조향 제어 중에, 전방 장애물과의 전방거리 및 후방 장애물과의 후방거리를 측정하고, 측정 결과에 근거하여 주차 상황이 전방 경보 상황, 후방 경보 상황 및 전후방 경보 상황 중 어느 상황인지를 확인하는 주차 상황 확인 단계(S502)와, 주차 상황이 전방 경보 상황이면 차량의 후진을 유도하는 후진 메시지를 출력하고, 주차 상황이 후방 경보 상황이면 차량의 전진을 유도하는 전진 메시지를 출력하고, 주차 상황이 전후방 경보 상황이면 차량의 정지를 유도하는 정지 메시지를 출력하는 경보 상황 제어 단계(S504) 등을 포함한다.

전술한 경보 상황 제어 단계(S504)는, 정지 메시지를 출력한 이후, 타이머를 동작시키고, 주차 상황 확인 단계(S502)를 반복적으로 수행하여, 임계 시간 동안 전후방 경보 상황이 지속되는지를 모니터링하고, 모니터링 결과, 임계 시간 동안 전후방 경보 상황이 지속되면 주차 지원 시스템(100)의 해제를 유도하는 시스템 해제 메시지를 출력하고, 임계 시간 이내에 전후방 경보 상황이 정상 상황(전방 장애물과 후방 장애물 모두 임계 전방거리와 임계 후방거리에서 벗어난 상황) 또는 전방 경보 상황(전방 장애물이 임계 전방거리에서 벗어난 상황) 또는 후방 경보 상황(후방 장애물이 임계 후방거리에서 벗어난 상황)으로 변경되면 변경된 상황에 맞는 방향 전환을 유도하는 후진 메시지 또는 전진 메시지를 출력한다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)의 주차 지원 방법에서 주차 상황 확인 단계(S502)에 대한 상세 흐름도이다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)의 주차 지원 방법에서 도 5의 주차 상황 확인 단계(S502)를 더욱 상세하게 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 6을 참조하면, 전방 경보 상황(즉, 후진 메시지를 출력하는 상황)과 후방 경보 상황(즉, 전진 메시지를 출력하는 상황)이 발생한 것은, 후진 플래그(Flag)와 전진 플래그의 설정 값을 읽어서 확인할 수 있다. 즉, 후진 플래그가 초기값(예: 0)으로 설정되어 있으면 전방 경보 상황이 발생하지 않은 것이고, 후진 플래그가 초기값이 아닌 다른 값(예: 1)으로 설정되어 있으면 전방 경보 상황이 발생한 것으로 확인할 수 있다. 전진 플래그가 초기값(예: 0)으로 설정되어 있으면 후방 경보 상황이 발생하지 않은 것이고, 전진 플래그가 초기값이 아닌 다른 값(예: 1)으로 설정되어 있으면 후방 경보 상황이 발생한 것으로 확인할 수 있다. 예를 들어, 전진 플래그 및 후진 플래그가 모두 0으로 설정되어 있으면 주차 상황이 정상 상황이고, 전진 플래그가 1이고 후진 플래그가 0으로 설정되어 있으면 주차 상황이 후방 장애물이 임계 후방거리 이내에 있어 전진을 해야하는 후방 경보 상황이며, 전진 플래그가 0이고 후진 플래그가 1로 설정되어 있으면 주차 상황이 전방 장애물이 임계 전방거리 이내에 있어 후진을 해야하는 전방 경보 상황이고, 전진 플래그와 후진 플래그가 모두 1로 설정되어 있으면 주차 상황이 전방 장애물이 임계 전방거리 이내에 있고 후방 장애물도 임계 후방거리 이내 있어 전진과 후진을 모두 할 수 없는 전후방 경보 상황이다.

도 6을 참조하며, 주차 상황을 확인하는 방법은, 최초에, 전진 플래그 및 후진 플래그를 0으로 초기화하여 설정한다(S600). 이때, 전후방 경보 상황의 지속시간을 카운트하는데 필요한 카운트를 0으로 초기화한다.

S600 단계 이후, 자동 주차를 위한 자동 조향 제어가 이루어지고 있는 동안, 전방 및 후방에 있는 전방 장애물 및 후방 장애물의 존재 여부를 감지하여 전방 장애물과의 전방거리와 후방 장애물과의 후방거리를 획득(또는 측정)한다(S602).

이후, 획득된 전방거리가 임계 전방거리 이하인지를 판단하여(S604), 이하가 아니면 전방 경보상황이 발생하지 않은 것으로 확인하고, 후방거리가 임계 후방거리이하인지를 판단하여 후방 경보상황의 발생 여부를 확인한다(S608). 그리고 S604 단계에서, 획득된 전방거리가 임계 전방거리 이하라면 전방 경보상황으로 간주하여 후진 플래그를 1로 설정하고(S606), 이후, 후방 경보상황도 발생했는지도 확인한다(S608).

S604 단계 또는 S606단계 이후, 획득된 후방거리가 임계 후방거리 이하인지를 판단하여(S608), 이하가 아니면 후방 경보상황이 발생하지 않은 것으로 확인하고, 이하이면 후방 경보상황이 발생한 것으로 확인하여 전진 플래그를 1로 설정한다(S610).

전술한 S608 단계 또는 S610 단계 이후, 전진 플래그 및 후진 플래그의 설정 값(A)은, 경보 상황 제어 단계(S504)에서 전진 플래그 및 후진 플래그를 획득하는 단계(S700)에서 이용된다.

이상에서 전술한 S602 단계 내지 S610 단계는, 자동 주차가 완료될 때까지 반복적으로 수행된다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)의 주차 지원 방법에서 경보 상황 제어 단계(S504)에 대한 상세 흐름도이다.

도 7을 참조하면, 경보 상황 제어 단계(S504)는, 도 6에서의 S608 단계 또는 S610 단계 이후, 전진 플래그 및 후진 플래그의 설정 값(A)을 획득하여 확인한다(S700). 이후, 전진 플래그 및 후진 플래그의 설정 값(A)의 확인을 통해, 주차상황이 정상 상황, 전방 경보 상황, 후방 경보 상황 및 전후방 경보 상황 중 어느 상황인지를 재차 확인한다(S702, S704, S706).

S702 단계 및 S704 단계를 통해, 전진 플래그 및 후진 플래그가 모두 0으로 설정되어 있어 주차 상황이 정상 상황이라고 판단되면, 시스템 종료가 되었는지를 판단하여(S708) 시스템 종료가 된 것으로 판단되면 주차종료 메시지를 출력하고(S710), 그렇지 않다면 S700 단계부터 다시 수행한다.

S702 단계 및 S704 단계를 통해, 전진 플래그가 0이고 후진 플래그가 1로 설정되어 있어 주차 상황이 전방 경보 상황이라고 판단되면, 전방 경보 상황을 벗어나기 위하여 후진을 유도하는 후진 메시지를 출력한다(S712).

S702 단계 및 S706 단계를 통해, 전진 플래그가 1이고 후진 플래그가 0로 설정되어 있어 주차 상황이 후방 경보 상황이라고 판단되면, 후방 경보 상황을 벗어나기 위하여 전진을 유도하는 전진 메시지를 출력한다(S714).

S702 단계 및 S706 단계를 통해, 전진 플래그 및 후진 플래그가 모두 1로 설정되어 있어 주차 상황이 전후방 경보 상황이라고 판단되면, 전진과 후진이 모두 불가능한 상황이므로 정지를 유도하는 정지 메시지를 출력하고(S716), 동시에 타이머를 동작시켜 전후방 경보 상황의 지속시간을 모니터링한다. 이때, 지속시간은 카운트라는 변수 값이 임계 카운트 미만으로 판단(S718)된 경우에 증가시켜 가면서 체크한다. 즉, 초기값 0으로 최초에 설정된 카운트는 S700, S702, S706, S716, S718 단계를 한번 돌 때마다 1만큼 증가(S722)되어 임계 카운트 이상이 되면 시스템 해제 메시지를 출력한다(S720). 타이머가 동작되고 있는 동안 S700, S702, S706, S716, S718 단계를 반복적으로 수행하는 동안 S702 단계에서 전진 플래그가 0으로 설정된 것이 확인되거나, S706 단계에서 후진 플래그가 0으로 설정된 것이 확인되면 카운트의 변수값이 더 이상 카운트 되지 않고, 해당 경로를 따라 수행된다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 자동 주차 제어시 발생할 수 있는 경보 상황을 정확하게 구별하여 확인하고, 이렇게 구별하여 확인된 경보 상황에 맞게 적절한 대응 처리를 수행함으로써, 차량이 안전하게 자동 주차할 수 있도록 해주거나, 안전한 자동 주차가 불가능한 상황(예: 전후방 경보 상황)으로 판단되면 수동으로 조향할 수 있도록 유도해줄 수 있다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (8)

1. 차량의 자동주차를 위한 자동 조향 제어를 수행하는 자동 조향 제어부;
   상기 자동 조향 제어 중에, 전방 장애물과의 전방거리 및 후방 장애물과의 후방거리에 근거하여, 주차 상황이 전방 경보 상황, 후방 경보 상황 및 전후방 경보 상황 중 어느 상황인지를 확인하는 주차 상황 확인부; 및
   상기 주차 상황이 상기 전방 경보 상황 또는 상기 후방 경보 상황인 경우에는 상기 차량의 방향 전환을 유도하는 후진 메시지 또는 전진 메시지를 출력하고, 상기 주차 상황이 상기 전후방 경보 상황인 경우에는 상기 차량의 정지를 유도하는 정지 메시지를 출력하는 경보 상황 제어부를 포함하는 주차 지원 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 주차 상황 확인부는,
   상기 전방 경보 상황과 상기 후방 경보 상황이 동시에 확인되면 상기 주차 상황을 상기 전후방 경보 상황으로 확인하되,
   상기 전방 장애물과의 전방거리가 임계 전방거리 이하이면 상기 주차 상황을 상기 전방 경보 상황으로 확인하고,
   상기 후방 장애물과의 후방거리가 임계 후방거리 이하이면 상기 주차 상황을 상기 후방 경보 상황으로 확인하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 시스템.
3. 제1항에 있어서,
   상기 주차 상황 확인부는,
   상기 주차 지원 시스템이 정상적으로 종료되거나 강제적으로 해제되기 전까지, 상기 전방 장애물과의 전방거리 및 상기 후방 장애물과의 후방거리를 지속적으로 파악하여 상기 주차 상황을 지속적으로 확인하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 시스템.
4. 제1항에 있어서,
   상기 경보 상황 제어부는,
   상기 후진 메시지 또는 상기 전진 메시지 또는 상기 정지 메시지를 출력한 이후, 타이머를 동작시켜 상기 전방 경보 상황 또는 상기 후방 경보 상황 또는 상기 전후방 경보 상황의 지속 시간을 카운트하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 시스템.
5. 제1항에 있어서,
   상기 경보 상황 제어부는,
   상기 정지 메시지를 출력한 이후 타이머를 동작시키고, 임계 시간 동안 상기 전후방 경보 상황이 지속되는지를 상기 주차 상황 확인부를 통해 모니터링하여,
   상기 모니터링 결과, 상기 임계 시간 동안 상기 전후방 경보 상황이 지속되면, 상기 주차 지원 시스템의 해제를 유도하는 시스템 해제 메시지를 출력하고,
   상기 모니터링 결과, 상기 임계 시간 이내에 상기 전후방 경보 상황이 정상 상황 또는 상기 전방 경보 상황 또는 상기 후방 경보 상황으로 변경되면, 상기 변경된 상황에 맞는 방향 전환을 유도하는 상기 후진 메시지 또는 상기 전진 메시지를 출력하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 시스템.
6. 제1항에 있어서,
   상기 자동 조향 제어부는,
   상기 후진 메시지 또는 상기 전진 메시지가 출력된 이후, 후진 기어 정보 또는 전진 기어 정보가 입력되면, 상기 입력된 후진 기어 정보 또는 상기 입력된 전진 기어 정보에 따라 후진 방향 또는 전진 방향으로의 자동 조향 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 시스템.
7. 자동주차를 위한 자동 조향 제어를 시작하는 자동 조향 제어 시작 단계;
   상기 자동 조향 제어 중에, 전방 장애물과의 전방거리 및 후방 장애물과의 후방거리를 측정하고, 상기 측정 결과에 근거하여 주차 상황이 전방 경보 상황, 후방 경보 상황 및 전후방 경보 상황 중 어느 상황인지를 확인하는 주차 상황 확인 단계; 및
   상기 주차 상황이 상기 전방 경보 상황이면 상기 차량의 후진을 유도하는후진 메시지를 출력하고, 상기 주차 상황이 상기 후방 경보 상황이면 상기 차량의 전진을 유도하는 전진 메시지를 출력하고, 상기 주차 상황이 상기 전후방 경보 상황이면 상기 차량의 정지를 유도하는 정지 메시지를 출력하는 경보 상황 제어 단계를 포함하는 주차 지원 시스템의 주차 지원 방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 경보 상황 제어 단계는,
   상기 정지 메시지를 출력한 이후,
   타이머를 동작시키고, 상기 주차 상황 확인 단계를 반복적으로 수행하여, 임계 시간 동안 상기 전후방 경보 상황이 지속되는지를 모니터링하여,
   상기 모니터링 결과, 상기 임계 시간 동안 상기 전후방 경보 상황이 지속되면 상기 주차 지원 시스템의 해제를 유도하는 시스템 해제 메시지를 출력하고, 상기 임계 시간 이내에 상기 전후방 경보 상황이 정상 상황 또는 상기 전방 경보 상황 또는 상기 후방 경보 상황으로 변경되면 상기 변경된 상황에 맞는 방향 전환을 유도하는 상기 후진 메시지 또는 상기 전진 메시지를 출력하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 시스템의 주차 지원 방법.

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