DE102017003669B4

DE102017003669B4 - Parkassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug und Einparksteuerungsverfahren davon

Info

Publication number: DE102017003669B4
Application number: DE102017003669.1A
Authority: DE
Inventors: Tak Gen KIM
Original assignee: HL Klemove Corp
Current assignee: HL Klemove Corp
Priority date: 2016-04-15
Filing date: 2017-04-13
Publication date: 2024-02-01
Anticipated expiration: 2037-04-14
Also published as: DE102017003669A1; KR20170118500A; US10579061B2; CN107298097A; KR102488512B1; CN107298097B; US20170300057A1

Abstract

Parkassistenzvorrichtung, die Folgendes aufweist:
eine Parkplatz-Sucheinheit (42), die dafür konfiguriert ist, nach einem Parkplatz für das Parken eines eigenen Fahrzeugs zu suchen;
eine Empfangseinheit (41), die dafür konfiguriert ist, Erfassungssignale zu empfangen, die ausgehend von Objekten erfasst werden, die sich um den Parkplatz herum befinden,
eine Referenzobjekt-Ermittlungseinheit (43), die dafür konfiguriert ist, die Erfassungssignale zu verwenden, um ein Objekt, das sich am nächsten zu dem eigenen Fahrzeug befindet, unter den Objekten, die sich um den Parkplatz herum befinden, als ein Referenzobjekt zu ermitteln; und
eine Einparkreferenzlinien-Festsetzungseinheit (44), die dafür konfiguriert ist, die Einparkreferenzlinie auf der Grundlage eines vorderen Endes des ermittelten Referenzobjekts festzusetzen;
wobei die Objekte, die sich um den Parkplatz herum befinden, ein Fahrzeug, das parallel zu dem Parkplatz geparkt ist, und ein Pfeiler sind, der sich zwischen dem Parkplatz und dem geparkten Fahrzeug befindet.

Description

QUERVERWEIS(E) AUF EINE DAMIT IN BEZIEHUNG STEHENDE
ANMELDUNG
Die vorliegende Anmeldung beansprucht den Nutzen aus der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2016-0046368 , die am 15. April 2016 beim Koreanischen Amt für Geistiges Eigentum eingereicht wurde und deren Offenbarung hiermit durch Bezugnahme darauf in ihrer Gesamtheit zum Bestandteil der vorliegenden Anmeldung wird.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Parkassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug und auf ein Einparksteuerungsverfahren bzw. Parksteuerungsverfahren davon, und insbesondere bezieht sie sich auf eine Parkassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug und auf ein Einparksteuerungsverfahren davon, die in der Lage sind, eine Kollision mit einem Hindernis hinter einem eigenen Fahrzeug innerhalb eines Parkplatzes verhindern zu können, indem sie das Einparken in einer Ausrichtung mit einer Einparkreferenzlinie unterstützen, die in Bezug auf ein Objekt festgesetzt worden ist, das sich in einem Abstand am nächsten zu dem eigenen Fahrzeug unter Abständen zu Objekten befindet, die sich um einen gefundenen Parkplatz herum befinden.
BESCHREIBUNG DES STANDES DER TECHNIK
In jüngster Zeit ist eine automatische Einparksteuerungstechnologie zum Unterstützen des Einparkens entwickelt worden. Eine solche automatische Einparksteuerungstechnologie sucht nach einem Platz für das Parken eines Fahrzeugs, so dass das Fahrzeug in dem Platz geparkt wird, sie berechnet eine Einparkroute entsprechend dem gefundenen Ergebnis und sie führt eine Lenkungssteuerung entsprechend der Einparkroute durch, um das Einparken des Fahrzeugs zu unterstützen.
Wenn ein Fahrer ein Fahrzeug anhält und eine Parkassistenzfunktion aktiviert, sucht eine Parkassistenzvorrichtung nach einem Parkplatz durch eine Kamera, sie erkennt ein benachbartes Objekt um den Parkplatz herum durch einen Ultraschallsensor, sie setzt eine Einparkreferenzlinie unter Verwendung des benachbarten Objekts fest und sie führt eine Einparksteuerung derart durch, dass das Fahrzeug nicht von einem vorab festgesetzten zulässigen Fehler in Bezug auf die festgesetzte Einparkreferenzlinie abweicht.
Aber eine existierende Parkassistenzvorrichtung setzt eine X-Achse als eine Längsrichtung eines eigenen Fahrzeugs, das vor einem gefundenen Parkplatz angehalten worden ist, und eine Y-Achse als eine Breitenrichtung des eigenen Fahrzeugs fest und sie führt eine Einparksteuerung auf der Grundlage einer Einparkreferenzlinie durch, die unter Verwendung eines benachbarten Objekts festgelegt wird, wenn das benachbarte Objekt, das sich um den Parkplatz herum befindet, in eine Y-Achsen-Richtung an einem Eingang des Parkplatzes eintritt und es ein Hindernis wie etwa einen Stopper hinter dem eigenen Fahrzeug innerhalb des Parkplatzes gibt. Infolgedessen überschreitet ein Einparkendpunkt ein hinteres Ende des Parkplatzes, und insbesondere Hinterräder des Fahrzeugs kollidieren mit dem Stopper während eines senkrechten Rückwärts-Einparkens.
Genauer gesagt und unter Bezugnahme auf 1 sucht eine existierende Parkassistenzvorrichtung dann, wenn ein Fahrer ein Fahrzeug anhält und einen Modus eines senkrechten Rückwärts-Einparkens auswählt, nach einem Parkplatz PS durch eine Kamera, sie erkennt benachbarte Objekte (einen Pfeiler P und ein eigenes Fahrzeug PC) um den Parkplatz PS herum durch einen Ultraschallsensor und sie setzt eine Einparkreferenzlinie L1 unter Verwendung des Objekts (d.h. des Pfeilers P) fest, das sich unter den benachbarten Objekten am nächsten zu dem Parkplatz P befindet. Infolgedessen kollidieren dann, wenn sich das eigene Fahrzeug C rückwärts bewegt, bis die Einparkreferenzlinie L1 mit einem vorderen Ende des eigenen Fahrzeugs C übereinstimmt, Hinterräder des Fahrzeugs mit einem Stopper ST, der hinter dem eigenen Fahrzeug C innerhalb des Parkplatzes PS installiert ist
DOKUMENT AUS DEM STAND DER TECHNIK
PATENTDOKUMENT
(Patentdokument 1) Koreanische Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. KR 10 2012 0 040 789 A (veröffentlicht am 30. April 2012), mit dem Titel „PARKING ASSISTANCE METHOD AND SYSTEM THEREFOR“ (Parkassistenzverfahren und System dafür)
DE 38 13 083 A1 beschreibt eine in ein Kraftfahrzeug einzubauende Einrichtung zum Erleichtern eines Einparkvorganges in paralleler oder rechtwinkliger Richtung, bestehend aus Bewegungssensoren zum Messen der Bewegungsstrecke des Wagens, Hindernis-Sensoren zum Ermitteln der Position der Hindernisse um einen Wagen herum, und einem Mikrocomputer.
DE 10 2009 047 283 A1 beschreibt ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Einparkvorgang, wobei die Umgebung des Fahrzeugs während der Fahrt erfasst wird und anhand des erfassten Umgebungsmusters ermittelt wird, ob eine Parklücke vorliegt und ob die Parklücke eine Parallelparklücke oder eine Querparklücke ist.
ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNG
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ist darauf ausgerichtet, eine Parkassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug und ein Einparksteuerungsverfahren davon bereitzustellen, die in der Lage sind, eine Kollision mit einem Hindernis hinter einem eigenen Fahrzeug innerhalb eines Parkplatzes verhindern zu können, indem sie das Einparken in einer Ausrichtung mit einer Einparkreferenzlinie unterstützen, die in Bezug auf ein Objekt festgesetzt worden ist, das sich in einem Abstand am nächsten zu dem eigenen Fahrzeug unter Abständen zu Objekten befindet, die sich um einen gefundenen Parkplatz herum befinden.
In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung werden eine Parkassistenzvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein Einparksteuerungsverfahren einer Parkassistenzvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 7 bereitgestellt.
Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Unteransprüchen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer existierenden Parkassistenzvorrichtung.
2 ist ein Blockdiagramm einer Parkassistenzvorrichtung in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
3 ist ein Blockdiagramm eines elektronischen Steuergeräts, das in 2 veranschaulicht ist.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines Einparksteuerungsverfahrens einer Parkassistenzvorrichtung in Übereinstimmung mit einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
5 ist ein Diagramm, das eine Umgebung veranschaulicht, in der zwei benachbarte Objekte auf einer rechten Seite eines Parkplatzes vorhanden sind.
6 ist ein Diagramm, das eine Umgebung veranschaulicht, in der benachbarte Objekte jeweils auf linken und rechten Seiten eines Parkplatzes vorhanden sind.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ausführlich unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden.
2 ist ein Blockdiagramm einer Parkassistenzvorrichtung in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, und 3 ist ein Blockdiagramm eines elektronischen Steuergeräts, das in 2 veranschaulicht ist.
Unter Bezugnahme auf 2 weist die Parkassistenzvorrichtung in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eine vordere Erfassungseinheit 10, die an einer Vorderseite eines Fahrzeugs installiert ist, eine hintere Erfassungseinheit 20, die an einer Rückseite des Fahrzeugs installiert ist, ein elektronisches Steuergerät 40, das mit der vorderen Erfassungseinheit 10 und der hinteren Erfassungseinheit 20 verbunden ist, einen Schalter 30, der dafür konfiguriert ist, es einem Benutzer zu erlauben, eine Parkassistenzfunktion zu aktivieren, und einen Lautsprecher 80 auf, der dafür konfiguriert ist, einen Alarm oder eine Benachrichtigungsinformation auszugeben.
Außerdem kann die Parkassistenzvorrichtung in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung des Weiteren eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (MMS) 50 aufweisen, die dafür konfiguriert ist, einen Parkzustand oder Fahrzeugbedingungsinformationen auf einer Anzeigevorrichtung (nicht veranschaulicht) unter der Steuerung des elektronischen Steuergeräts 40 anzuzeigen.
Die Parkassistenzvorrichtung in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist in geeigneter Weise auf ein SPAS (Smart Parking Assistance System/intelligentes Parkassistenzsystem) anwendbar.
Die vordere Erfassungseinheit 10 und die hintere Erfassungseinheit 20 sind Ultraschallsensoren, die dafür konfiguriert sind, jedes Ultraschallsignal zu erfassen, das von einem Objekt reflektiert wird, und einen Abstand zu dem Objekt zu messen. Die Erfassungssignale, die durch die vordere Erfassungseinheit 10 und die hintere Erfassungseinheit 20 erfasst werden, werden an das elektronische Steuergerät 40 gesendet. Obwohl beschrieben worden ist, dass die Ultraschallsensoren als die vordere Erfassungseinheit 10 und die hintere Erfassungseinheit 20 verwendet werden, können auch andere Sensoren, wie etwa ein Radar, verwendet werden.
Die vordere Erfassungseinheit 10 kann an jeder von einer Mitte und von Ecken der Vorderseite des Fahrzeugs installiert werden und sie kann in einer Vielzahl bereitgestellt werden. In ähnlicher Weise kann die hintere Erfassungseinheit 20 an jeder von einer Mitte und von Ecken der Hinterseite des Fahrzeugs installiert werden und sie kann in einer Vielzahl bereitgestellt werden.
Wenn ein Fahrer ein Fahrzeug anhält, die Parkassistenzfunktion durch den Schalter 30 aktiviert und einen Steuermodus für ein senkrechtes Rückwärts-Einparken auswählt, sucht das elektronische Steuergerät 40 nach einem Parkplatz durch eine Kamera (nicht veranschaulicht), es ermittelt ein Objekt, das sich am nächsten zu dem eigenen Fahrzeug befindet, unter wenigstens zwei benachbarten Objekten, die sich um den Parkplatz herum befinden, als ein Referenzobjekt, indem es die Erfassungssignale verwendet, die durch die vordere Erfassungseinheit 10 und die hintere Erfassungseinheit 20 erfasst worden sind, wenn angenommen wird, dass eine Längsrichtung des eigenen Fahrzeugs, das in einer lateralen Richtung vor einem gefundenen Parkplatz angehalten worden ist, als eine X-Achse festgesetzt ist und eine Breitenrichtung des eigenen Fahrzeugs als eine Y-Achse festgesetzt ist, und es setzt eine Einparkreferenzlinie auf der Grundlage eines vorderen Endes des ermittelten Referenzobjekts fest. Die benachbarten Objekte, die sich um den Parkplatz herum befinden, geben Objekte an, die als ein Fahrzeug und ein Pfeiler, Fahrzeuge, die parallel zu dem Parkplatz auf linken und rechten Seiten des Parkplatzes geparkt sind, und Pfeiler, die sich zwischen dem Parkplatz und den geparkten Fahrzeugen befinden, erkannt werden.
Außerdem zeigt das elektronische Steuergerät 40 den gefundenen Parkplatz auf einem Bildschirm einer Anzeigevorrichtung (nicht veranschaulicht) an und es gibt eine Gangwechselbenachrichtigung, die einen Gangwechsel zu „R“ meldet, auf der MMS 50 aus. Dann führt das elektronische Steuergerät 40 eine Einparksteuerung derart durch, dass sich das Fahrzeug innerhalb der Einparkreferenzlinie befindet, indem es die Position des eigenen Fahrzeugs und die Position des Referenzobjekts benutzt, die an dem Startpunkt erhalten werden, wenn das Fahrzeug in den Parkplatz hineinfährt.
Außerdem kann das elektronische Steuergerät 40 dann, wenn die festgesetzte Einparkreferenzlinie mit dem vorderen Ende des eigenen Fahrzeugs übereinstimmt, Benachrichtigungsinformationen, die eine Einparkvollendung mitteilen, durch den Lautsprecher 60 ausgeben.
Unter Bezugnahme auf 3 weist das elektronische Steuergerät 40 eine Empfangseinheit 41, eine Parkplatz-Sucheinheit 42, eine Referenzobjekt-Ermittlungseinheit 43, eine Einparkreferenzlinien-Festsetzungseinheit 44 und eine Einparksteuerungseinheit 45 auf.
Die Empfangseinheit 41 empfängt einen Parkassistenzfunktions-Aktivierungsbefehl, der von einem Fahrer eingegeben wird, und einen Parksteuermodus (hier einen Steuermodus für ein senkrechtes Rückwärts-Einparken), der durch einen Fahrer ausgewählt wird, und sie empfängt Bildinformationen um das Fahrzeug herum, die durch eine Kamera (nicht veranschaulicht) aufgenommen werden, und Erfassungssignale, die um den Parkplatz herum durch die vordere Erfassungseinheit 10 und die hintere Erfassungseinheit 20 des Fahrzeugs erfasst werden, nachdem die Parkassistenzfunktion aktiviert ist.
Die Parkplatz-Sucheinheit 42 sucht nach einem Parkplatz, wobei sie einen vorab festgelegten, zur Verfügung stehenden Parkplatz sichert, indem sie die Bildinformationen um das Fahrzeug herum verwendet, die durch die Empfangseinheit 41 empfangen werden.
Nachdem nach dem Parkplatz durch die Parkplatz-Sucheinheit 42 gesucht worden ist, misst die Referenzobjekt-Ermittlungseinheit 43 dann, wenn wenigstens zwei Erfassungssignale, die um den Parkplatz herum erfasst worden sind, durch die Empfangseinheit 41 empfangen werden, Y-Achsen-Richtungs-Abstände zwischen dem eigenen Fahrzeug, das in der X-Achsen-Richtung vor dem Parkplatz angehalten worden ist, und benachbarten Objekten, die sich um den Parkplatz herum befinden, indem sie die jeweiligen Erfassungssignale verwendet, und sie ermittelt ein Objekt, das sich am nächsten in der Y-Achsen-Richtung in Bezug auf das angehaltene eigene Fahrzeug befindet, unter den gemessenen Abständen als das Referenzobjekt. Mit anderen Worten, die Referenzobjekt-Ermittlungseinheit 32 ermittelt unter den benachbarten Objekten, die sich um den Parkplatz herum befinden, als das Referenzobjekt dasjenige Objekt, das sich am nächsten zu dem eigenen Fahrzeug befindet, das vor dem Parkplatz angehalten worden ist (das heißt, das Objekt, das sich am nächsten zu dem angehaltenen eigenen Fahrzeug in der Y-Achsen-Richtung befindet), und nicht das Objekt, das sich am nächsten zu dem Parkplatz befindet (das heißt das Objekt, das sich am nächsten zu dem Parkplatz in der X-Achsen-Richtung befindet).
Es wird angenommen, dass sich ein Pfeiler P auf einer rechten Seite eines Parkplatzes PS befindet und dass sich ein geparktes Fahrzeug PC auf einer rechten Seite des Pfeilers P befindet, wie dies in 5 veranschaulicht ist, und dass sich ein geparktes Fahrzeug PC auf einer linken Seite eines Parkplatzes PS befindet und sich ein Pfeiler P auf einer rechten Seite des Parkplatzes PS befindet. In solchen Umgebungen misst die Referenzobjekt-Ermittlungseinheit 43, da zwei Erfassungssignale, die um den Parkplatz PS herum erfasst werden, durch die Empfangseinheit 41 empfangen werden, die Y-Achsen-Richtungs-Abstände zwischen dem eigenen Fahrzeug C, das in der X-Achsen-Richtung vor dem Parkplatz angehalten worden ist, und den benachbarten Objekten P und PC, die sich um den Parkplatz herum befinden, unter Verwendung der jeweiligen Erfassungssignale, und sie ermittelt das Objekt PC, das den kürzesten Abstand M2 in der Y-Achsen-Richtung in Bezug auf das angehaltene eigene Fahrzeug C hat, unter den gemessenen Abständen M1 und M2 als das Referenzobjekt, und nicht das Objekt, das sich am nächsten in der X-Achsen-Richtung in Bezug auf den Parkplatz PS befindet.
Die Einparkreferenzlinien-Festsetzungseinheit 44 setzt die Einparkreferenzlinie auf der Grundlage des vorderen Endes des Referenzobjekts fest, das durch die Referenzobjekt-Ermittlungseinheit 43 unter den benachbarten Objekten, die sich um den Parkplatz herum befinden, ermittelt worden ist.
In den Umgebungen von 5 und 6 setzt die Einparkreferenzlinien-Festsetzungseinheit 44 als die Einparkreferenzlinie die Linie L2 fest, die von einer Längsrichtungs-Mittellinie (X-Achse) des eigenen Fahrzeugs, das in der X-Achsen-Richtung vor dem Parkplatz angehalten worden ist, um den Y-Achsen-Richtungs-Abstand M2 zwischen dem angehaltenen eigenen Fahrzeug C und dem Referenzobjekt PC entfernt ist.
Die Einparksteuerungseinheit 45 führt eine Einparksteuerung derart durch, dass die Einparkreferenzlinie, die durch die Einparkreferenzlinien-Festsetzungseinheit 44 festgesetzt worden ist, mit dem vorderen Ende des eigenen Fahrzeugs übereinstimmt.
In diesem Fall ermittelt die Einparksteuerungseinheit 45, ob eine Bedingung einer Vollendung eines senkrechten Rückwärts-Einparkens erfüllt ist, auf der Grundlage des Winkels des Fahrzeugs und der Position des Fahrzeugs, d.h. sie ermittelt, ob die festgesetzte Einparkreferenzlinie mit dem vorderen Ende des eigenen Fahrzeugs übereinstimmt. Wenn die Bedingung einer Vollendung eines senkrechten Rückwärts-Einparkens erfüllt ist, kann die Einparksteuerungseinheit 45 Einparkvollendungsinformationen, die eine Einparkvollendung mitteilen, an die MMS 50 ausgeben. Wenn die Bedingung einer Vollendung eines senkrechten Rückwärts-Einparkens nicht erfüllt ist, kann die Einparksteuerungseinheit 45 das Verhalten des Fahrzeugs steuern, um die Bedingung einer Vollendung eines senkrechten Rückwärts-Einparkens zu erfüllen.
Da die existierende Parkassistenzvorrichtung die Einparkreferenzlinie auf der Grundlage des benachbarten Objekts festsetzt, das sich am nächsten zu dem Parkplatz in der Breitenrichtung des Parkplatzes befindet, tritt ein Problem auf, dass eine Kollision mit dem Objekt hinter dem eigenen Fahrzeug innerhalb des Parkplatzes während des senkrechten Rückwärts-Einparkens stattfindet. Aber die Parkassistenzvorrichtung in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung setzt die Einparkreferenzlinie auf der Grundlage des benachbarten Objekts fest, das sich am nächsten in der Längsrichtung des Parkplatzes in Bezug auf das Fahrzeug, das in einer lateralen Richtung vor dem Parkplatz angehalten worden ist, unter den benachbarten Objekten befindet, die sich um den Parkplatz herum befinden, der während der Parkplatzsuche gefunden worden ist. Somit ist es bei einem senkrechten Rückwärts-Einparken möglich, eine Kollision mit einem Hindernis, das sich hinter dem Fahrzeug innerhalb des Parkplatzes und außerhalb eines Erfassungsbereichs der hinteren Erfassungseinheit 20 des Fahrzeugs befindet, insbesondere mit einem Hindernis (zum Beispiel einem Stopper), das niedriger als eine Montagehöhe der hinteren Erfassungseinheit 20 des Fahrzeugs ist, zu verhindern.
Außerdem kann die Parkassistenzvorrichtung in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eine Kollision mit einem Hindernis hinter dem Fahrzeug erfassen, wenn eine Raddrehzahl, die durch den Radsensor des Fahrzeugs gemessen wird, 0 ist oder wenn eine Kollision durch einen Crash-Sensor bzw. Aufprallsensor des Fahrzeugs erfasst wird, obwohl ein Motordrehmoment an das Fahrzeug angelegt wird.
Ein Einparksteuerungsverfahren der Parkassistenzvorrichtung, die wie oben konfiguriert ist, wird unten unter Bezugnahme auf 4 beschrieben werden.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines Einparksteuerungsverfahrens einer Parkassistenzvorrichtung in Übereinstimmung mit einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Wenn der Fahrer das Fahrzeug anhält, die Parkassistenzfunktion durch den Schalter 30 aktiviert und den Steuermodus für ein senkrechtes Rückwärts-Einparken auswählt, sucht das elektronische Steuergerät 40 nach einem Parkplatz durch eine Kamera (nicht veranschaulicht) (S 11).
Nach dem Suchen nach dem Parkplatz in dem Vorgang S11 verwendet das elektronische Steuergerät 40 dann, wenn wenigstens zwei Erfassungssignale um den Parkplatz herum durch die vordere Erfassungseinheit 10 und die hintere Erfassungseinheit 20 erfasst werden, die jeweiligen Erfassungssignale, um Abstände zwischen dem eigenen Fahrzeug, das in einer lateralen Richtung des Parkplatzes vor dem Parkplatz angehalten worden ist, und benachbarten Objekten, die sich um den Parkplatz herum befinden, zu messen (S13).
Das elektronische Steuergerät 40 ermittelt ein benachbartes Objekt, das sich in dem kürzesten Abstand unter den gemessenen Abständen befindet, als ein Referenzobjekt (S15).
Das elektronische Steuergerät 40 setzt eine Einparkreferenzlinie auf der Grundlage eines vorderen Endes des in dem Vorgang S15 ermittelten Referenzobjekts fest (S17).
Das elektronische Steuergerät 40 steuert ein Verhalten des eigenen Fahrzeugs derart, dass die Einparkreferenzlinie, die in dem Vorgang S17 festgesetzt worden ist, mit dem vorderen Ende des eigenen Fahrzeugs übereinstimmt (S19).
Dann ermittelt das elektronische Steuergerät 40, ob die festgesetzte Einparkreferenzlinie mit dem vorderen Ende des eigenen Fahrzeugs übereinstimmt (S21).
Wenn in dem Vorgang S21 ermittelt wird, dass die festgesetzte Einparkreferenzlinie mit dem vorderen Ende des eigenen Fahrzeugs übereinstimmt, dann gibt das elektronische Steuergerät 40 Benachrichtigungsinformationen aus, um die Einparkvollendung mitzuteilen (S23). Wenn in dem Vorgang S21 ermittelt wird, dass die festgesetzte Einparkreferenzlinie nicht mit dem vorderen Ende des eigenen Fahrzeugs übereinstimmt, dann geht das elektronische Steuergerät 40 weiter zu dem Vorgang S19, um das Verhalten des eigenen Fahrzeugs erneut zu steuern.
Die Parkassistenzvorrichtung in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung setzt die Einparkreferenzlinie auf der Grundlage des benachbarten Objekts fest, das sich am nächsten in der Längsrichtung des Parkplatzes in Bezug auf das Fahrzeug, das in einer lateralen Richtung vor dem Parkplatz angehalten worden ist, unter den benachbarten Objekten befindet, die sich um den Parkplatz herum befinden, der während der Parkplatzsuche gefunden worden ist. Infolgedessen ist es bei einem senkrechten Rückwärts-Einparken möglich, eine Kollision mit einem Hindernis, das sich hinter dem Fahrzeug innerhalb des Parkplatzes und außerhalb eines Erfassungsbereichs der hinteren Erfassungseinheit des Fahrzeugs befindet, insbesondere mit einem Hindernis (zum Beispiel einem Stopper), das niedriger als eine Montagehöhe der hinteren Erfassungseinheit des Fahrzeugs ist, zu verhindern.
In Übereinstimmung mit den Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Kollision mit dem Hindernis hinter dem eigenen Fahrzeug innerhalb des Parkplatzes zu verhindern, indem das Einparken in einer Ausrichtung mit der Einparkreferenzlinie unterstützt wird, die in Bezug auf das Objekt festgesetzt wird, das sich in einem Abstand am nächsten zu dem eigenen Fahrzeug unter Abständen zu Objekten befindet, sie sich um den gefundenen Parkplatz herum befinden.
Obwohl die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die spezifischen Ausführungsformen beschrieben worden sind, wird es den Fachleuten auf dem Gebiet klar sein, dass verschiedene Änderungen und Modifikationen durchgeführt werden können, ohne dass von dem Erfindungsgedanken und dem Schutzumfang der Erfindung, wie sie in den folgenden Ansprüchen definiert ist, abgewichen wird.
BESCHREIBUNG VON BEZUGSZEICHEN

10: vordere Erfassungseinheit
30: Schalter
41: Empfangseinheit
43: Referenzobjekt-Ermittlungseinheit
45: Einparksteuerungseinheit
60: Lautsprecher
20: hintere Erfassungseinheit
40: elektronisches Steuergerät
42: Parkplatz-Sucheinheit
44: Einparkreferenzlinien-Festsetzungseinheit
50: MMS

Claims

Parkassistenzvorrichtung, die Folgendes aufweist: eine Parkplatz-Sucheinheit (42), die dafür konfiguriert ist, nach einem Parkplatz für das Parken eines eigenen Fahrzeugs zu suchen; eine Empfangseinheit (41), die dafür konfiguriert ist, Erfassungssignale zu empfangen, die ausgehend von Objekten erfasst werden, die sich um den Parkplatz herum befinden, eine Referenzobjekt-Ermittlungseinheit (43), die dafür konfiguriert ist, die Erfassungssignale zu verwenden, um ein Objekt, das sich am nächsten zu dem eigenen Fahrzeug befindet, unter den Objekten, die sich um den Parkplatz herum befinden, als ein Referenzobjekt zu ermitteln; und eine Einparkreferenzlinien-Festsetzungseinheit (44), die dafür konfiguriert ist, die Einparkreferenzlinie auf der Grundlage eines vorderen Endes des ermittelten Referenzobjekts festzusetzen; wobei die Objekte, die sich um den Parkplatz herum befinden, ein Fahrzeug, das parallel zu dem Parkplatz geparkt ist, und ein Pfeiler sind, der sich zwischen dem Parkplatz und dem geparkten Fahrzeug befindet.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Objekt, das sich am nächsten zu dem eigenen Fahrzeug befindet, ein Objekt ist, das sich in einem kürzesten Abstand in einer Breitenrichtung des eigenen Fahrzeugs in Bezug auf das eigene Fahrzeug befindet, das in einer lateralen Richtung des Parkplatzes vor dem Parkplatz angehalten worden ist.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Einparkreferenzlinie eine Linie ist, die von einer Längsrichtungs-Mittellinie des angehaltenen eigenen Fahrzeugs um den kürzesten Abstand beabstandet ist.
Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die laterale Richtung des Parkplatzes und die Längsrichtung des eigenen Fahrzeugs parallel zueinander sind und die laterale Richtung des Parkplatzes und die Breitenrichtung des eigenen Fahrzeugs senkrecht zueinander sind.
Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, die des Weiteren eine Einparksteuerungseinheit (45) aufweist, die dafür konfiguriert ist, ein Verhalten des eigenen Fahrzeugs derart zu steuern, dass die festgesetzte Einparkreferenzlinie mit einem vorderen Ende des eigenen Fahrzeugs übereinstimmt.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Parkassistenzvorrichtung eine Kollision mit einem Hindernis hinter dem eigenen Fahrzeug erfasst, wenn eine Raddrehzahl, die durch einen Radsensor des eigenen Fahrzeugs gemessen wird, 0 ist oder wenn eine Kollision durch einen Crash-Sensor bzw. Aufprallsensor des eigenen Fahrzeugs erfasst wird, obwohl ein Motordrehmoment an das eigene Fahrzeug angelegt wird.
Einparksteuerungsverfahren einer Parkassistenzvorrichtung, wobei das Einparksteuerungsverfahren die folgenden Schritte umfasst: Suchen (S11) nach einem Parkplatz für das Parken eines eigenen Fahrzeugs; Empfangen (S13) von Erfassungssignalen, die ausgehend von Objekten erfasst werden, die sich um den Parkplatz herum befinden; Verwenden (S15) der Erfassungssignale, um ein Objekt, das sich am nächsten zu dem eigenen Fahrzeug befindet, unter den Objekten, die sich um den Parkplatz herum befinden, als ein Referenzobjekt zu ermitteln; und Festsetzen (S17) der Einparkreferenzlinie auf der Grundlage eines vorderen Endes des ermittelten Referenzobjekts; wobei die Objekte, die sich um den Parkplatz herum befinden, ein Fahrzeug, das parallel zu dem Parkplatz geparkt ist, und ein Pfeiler sind, der sich zwischen dem Parkplatz und dem geparkten Fahrzeug befindet.
Einparksteuerungsverfahren nach Anspruch 7, wobei das Objekt, das sich am nächsten zu dem eigenen Fahrzeug befindet, ein Objekt ist, das sich in einem kürzesten Abstand in einer Breitenrichtung des eigenen Fahrzeugs in Bezug auf das eigene Fahrzeug befindet, das in einer lateralen Richtung des Parkplatzes vor dem Parkplatz angehalten worden ist.
Einparksteuerungsverfahren nach Anspruch 8, wobei die Einparkreferenzlinie eine Linie ist, die von einer Längsrichtungs-Mittellinie des angehaltenen eigenen Fahrzeugs um den kürzesten Abstand beabstandet ist.
Einparksteuerungsverfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei die laterale Richtung des Parkplatzes und die Längsrichtung des eigenen Fahrzeugs parallel zueinander sind und die laterale Richtung des Parkplatzes und die Breitenrichtung des eigenen Fahrzeugs senkrecht zueinander sind.
Einparksteuerungsverfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, das des Weiteren das Steuern eines Verhaltens des eigenen Fahrzeugs derart umfasst, dass die festgesetzte Einparkreferenzlinie mit einem vorderen Ende des eigenen Fahrzeugs übereinstimmt.
Einparksteuerungsverfahren nach Anspruch 11, das des Weiteren das Erfassen einer Kollision mit einem Hindernis hinter dem eigenen Fahrzeug umfasst, wenn eine Raddrehzahl, die durch einen Radsensor des eigenen Fahrzeugs gemessen wird, 0 ist oder wenn eine Kollision durch einen Crash-Sensor bzw. Aufprallsensor des eigenen Fahrzeugs erfasst wird, obwohl ein Motordrehmoment an das eigene Fahrzeug angelegt wird.