DE112019005319T5

DE112019005319T5 - Fahrassistenzvorrichtung

Info

Publication number: DE112019005319T5
Application number: DE112019005319.1T
Authority: DE
Inventors: Naotsugu Shimizu; Koji Takeuchi; Iwao Izumikawa; Masaki Kawakami
Original assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-10-26
Filing date: 2019-10-24
Publication date: 2021-07-29
Also published as: JP7145034B2; JP2020067969A; CN112912945A; US20210300243A1; WO2020085430A1; US11479173B2

Abstract

Eine Fahrassistenzvorrichtung umfasst einen Objektdetektor (33), der konfiguriert ist, um ein Objekt auf zumindest einer der Seiten, linke hintere Seite und rechte hintere Seite, eines betreffenden Fahrzeugs (40) zu erfassen, eine Bereichsfestlegeinrichtung (35), die konfiguriert ist, um einen Warnbereich (71-79) auf zumindest einer der Seiten, linke hintere Seite und rechte hintere Seite, des betreffenden Fahrzeugs festzulegen, eine Benachrichtigungseinrichtung (37), die konfiguriert ist, um eine Benachrichtigung als Reaktion auf den Objektdetektor, der ein Objekt in dem Warnbereich erfasst, bereitzustellen, eine Bestimmungseinrichtung (34), die konfiguriert ist, um das Einleiten und das Beenden einer Kurvenfahrt an einer Kreuzung während des Abbiegens des betreffenden Fahrzeugs an der Kreuzung zu bestimmen, und eine Bereichswechseleinrichtung (36), die konfiguriert ist, um als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung, die das Einleiten der Kurvenfahrt bestimmt, den Warnbereich in einer Richtung zu reduzieren, die sich dem betreffenden Fahrzeug nähert, und als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung, die das Beenden der Kurvenfahrt bestimmt, den reduzierten Warnbereich gemäß einem Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs nach dem Beenden der Kurvenfahrt zu erweitern.

Description

Verweis zu in Beziehung stehender Anmeldungen
Diese Anmeldung basiert auf der japanischen Anmeldung Nr. 2018-202106 , die am 26. Oktober 2018 eingereicht wurde; auf deren Inhalt wird hier vollinhaltlich Bezug genommen.
Technisches Gebiet
Diese Offenbarung bezieht sich auf eine Fahrassistenzvorrichtung zum Durchführen einer Fahrassistenz basierend auf Objekterfassungsinformationen um ein Fahrzeug herum.
Stand der Technik
PTL1 offenbart ein System zum Erfassen eines Fahrzeugs, das nicht das betreffende Fahrzeug 40 ist und sich dem betreffenden Fahrzeug von hinten auf einer benachbarten Fahrbahn nähert, und zum Bereitstellen einer Benachrichtigung darüber. Dieses System ist konfiguriert, um als Reaktion auf das Erkennen, dass das betreffende Fahrzeug an einer Kreuzung abbiegt, einen Warnbereich auf einer Seite entgegengesetzt zu einer Abbiegerichtung des betreffenden Fahrzeugs hin zu einer Richtung zu reduzieren, in der sich das andere Fahrzeug dem betreffenden Fahrzeug nähert, wodurch eine unnötige Benachrichtigung vermieden wird, die als Reaktion auf die Erfassung eines Fahrzeugs bereitgestellt wird, das geradeaus auf einer Seite entgegengesetzt zu einer Abbiegerichtung des betreffenden Fahrzeugs fährt. Der Warnbereich ist ein Bereich, in dem eine Benachrichtigung als Reaktion auf die Erfassung eines Objekts bereitgestellt werden soll, das in diesen Bereich eingefahren ist.
Patentliteratur
[PTL1] JP-A-2012-243069
Zusammenfassung der Erfindung
Gemäß der PTL1 können unnötige Benachrichtigungen während des Abbiegens des betreffenden Fahrzeugs an einer Kreuzung unterbunden werden. Das betreffende Fahrzeug, das in die Kreuzung eingefahren ist, um aus einem normalen Fahrzustand eine rechte oder linke Kurvenfahrt zu vollziehen, verlässt die Kreuzung jedoch als Reaktion auf das Beenden der Kurvenfahrt und kehrt in den normalen Fahrzustand zurück. Wenn der Warnbereich als Reaktion auf das Verlassen der Kreuzung und die Rückkehr in den normalen Fahrzustand reduziert wird, ist es schwierig, ein Fahrzeug, das sich dem betreffenden Fahrzeug nähert, ordnungsgemäß zu erfassen und eine Benachrichtigung darüber bereitzustellen. Daher besteht die Sorge hinsichtlich der Fahrsicherheit des betreffenden Fahrzeugs.
In Anbetracht des zuvor Beschriebenen ist es eine Aufgabe, eine Fahrassistenzvorrichtung bereitzustellen, die ein Objekt in der Umgebung eines betreffenden Fahrzeugs während eines Zeitraums von dem Einfahren des betreffenden Fahrzeugs in eine Kreuzung bis zum Verlassen des betreffenden Fahrzeugs der Kreuzung und der Rückkehr in den normalen Fahrzustand ordnungsgemäß erfasst und eine Benachrichtigung darüber bereitstellen kann.
Die vorliegende Offenbarung stellt eine Fahrassistenzvorrichtung bereit, die einen Objektdetektor, der konfiguriert ist, um ein Objekt auf zumindest einer der Seiten, linke Rückseite und rechte Rückseite, eines betreffenden Fahrzeugs zu erfassen, eine Bereichsfestlegeinrichtung, die konfiguriert ist, um einen Warnbereich auf zumindest einer der Seiten, linke hintere Seite und rechte hintere Seite, des betreffenden Fahrzeugs festzulegen, eine Benachrichtigungseinrichtung, die konfiguriert ist, um eine Benachrichtigung als Reaktion auf den Objektdetektor, der ein Objekt in dem Warnbereich erfasst, bereitzustellen, eine Bestimmungseinrichtung, die konfiguriert ist, um das Einleiten und das Beenden einer Kurvenfahrt an einer Kreuzung während des Abbiegens des betreffenden Fahrzeugs an der Kreuzung zu bestimmen, und eine Bereichswechseleinrichtung aufweist, die konfiguriert ist, um als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung, die das Einleiten der Kurvenfahrt bestimmt, den Warnbereich in einer Richtung zu reduzieren, die sich dem betreffenden Fahrzeug nähert, und als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung, die das Beenden der Kurvenfahrt bestimmt, den reduzierten Warnbereich gemäß einem Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs nach dem Beenden der Kurvenfahrt zu erweitern.
Mit dieser Offenbarung reduziert die Bereichswechseleinrichtung als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung, die das Einleiten der Kurvenfahrt bestimmt, den Warnbereich in einer Richtung, die sich dem betreffenden Fahrzeug nähert. Dies kann unnötige Benachrichtigungen vermeiden. Zusätzlich erweitert die Bereichswechseleinrichtung als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung, die das Beenden der Kurvenfahrt nach dem Bestimmen des Einleitens der Kurvenfahrt bestimmt, den reduzierten Warnbereich gemäß einem Fahrzustand (z.B. eine Fahrgeschwindigkeit, eine Fahrstrecke, eine Fahrzeit oder dergleichen) des betreffenden Fahrzeugs nachdem das Beenden der Kurvenfahrt bestimmt wird, wodurch der Warnbereich rechtzeitig und ordnungsgemäß erweitert werden kann, während unnötige Benachrichtigungen vermieden werden. Infolgedessen kann, während eines Zeitraums von dem Einfahren des betreffenden Fahrzeugs in eine Kreuzung bis zum Verlassen des betreffenden Fahrzeugs der Kreuzung und der Rückkehr in den normalen Fahrzustand, ein Objekt in der Umgebung des betreffenden Fahrzeugs ordnungsgemäß erfasst, unnötige Benachrichtigungen vermieden und die Fahrsicherheit des betreffenden Fahrzeugs gewährleistet werden.
Figurenliste
Die zuvor beschriebenen und andere Objekte, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung in Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen klarer. In den Zeichnungen:

1 ist ein Blockdiagramm einer Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel;
2 ist ein Beispiel einer Lagebeziehung zwischen einem betreffenden Fahrzeug und Warnbereichen;
3 ist ein Ablaufdiagramm der Fahrassistenzsteuerung, die von einer ECU durchgeführt wird;
4 ist eine Darstellung von Kurvenradiusänderungen während des Abbiegens an einer Kreuzung;
5 (a) bis 5 (e) sind Darstellungen von Warnbereichsänderungen während eines Zeitraums vom Einfahren in eine Kreuzung und Einleiten einer Kurvenfahrt des betreffenden Fahrzeugs bis zum Beenden der Kurvenfahrt und Verlassen der Kreuzung des betreffenden Fahrzeugs;
6 (a) und 6 (b) sind Darstellungen von Warnbereichsänderungen während des Abbiegens des betreffenden Fahrzeugs; und
7(a) und 7(b) sind Darstellungen von Warnbereichsänderungen während des Abbiegens des betreffenden Fahrzeugs.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Wie in 1 dargestellt, weist ein Fahrassistenzsystem 10 gemäß einem Ausführungsbeispiel eine Radarvorrichtung 21, eine Abbildungsvorrichtung bzw. Bildgebungsvorrichtung 22, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23, einen Lenkwinkelsensor 24, einen Gierratensensor 25, eine Empfangseinrichtung 26, eine Warnvorrichtung 27 und eine elektronische Steuereinheit (ECU) 30 auf.
Die Radarvorrichtung 21 ist zum Beispiel ein bekanntes Millimeterwellenradar, das Radiofrequenzsignale in einem Millimeterwellenband als übertragene Wellen überträgt. Die Radarvorrichtung 21 kann ein einzelnes Millimeterwellenradar oder eine Mehrzahl von Millimeterwellenradaren enthalten. Die Radarvorrichtung 21 kann an dem hinteren Ende oder dergleichen des betreffenden Fahrzeugs installiert sein und Standorte bzw. Positionen von Objekten erfassen, die in einen Erfassungsbereich fallen. Der Erfassungsbereich bezieht sich auf einen Bereich eines vordefinierten Erfassungswinkels, in den Objekte erfasst werden können. Insbesondere überträgt die Radarvorrichtung 21 in jedem vorgegebenen Zeitintervall eine Sondenwelle und empfängt eine reflektierte Welle der Sondenwelle über eine Mehrzahl von Antennen und berechnet einen Abstand zwischen dem betreffenden Fahrzeug und dem Objekt basierend auf der Sondenwellenübertragungszeit und der Empfangszeit der reflektierten Welle. Die Radarvorrichtung 21 berechnet eine relative Geschwindigkeit des Objekts relativ zu dem betreffenden Fahrzeug basierend auf Frequenzänderungen, die durch den Doppler-Effekt verursacht werden. Zusätzlich berechnet die Radarvorrichtung 21 einen Azimutwinkel des Objekts basierend auf einer Phasendifferenz zwischen den reflektierten Wellen, die an der Mehrzahl von Antennen empfangen werden. Sobald der Standort bzw. Position und der Azimut des Objekts erfolgreich berechnet wurden, kann eine relative Position des Objekts zu dem betreffenden Fahrzeug bestimmt werden.
Die Abbildungsvorrichtung 22 kann eine Monokularkamera sein, wie beispielsweise eine CCD-Kamera (Charge Coupled Device), ein CMOS-Bildsensor (Complementary Metal Oxide Semiconductor), eine Nahinfrarotkamera oder dergleichen, oder kann eine Stereokamera sein. Das betreffende Fahrzeug kann mit einer Abbildungsvorrichtung 22 ausgestattet sein oder kann mit mehreren Abbildungsvorrichtungen 22 ausgestattet sein. Die Abbildungsvorrichtung 22 kann in einer Mitte der Fahrzeugbreite und in einer vorgegebenen Höhe angeordnet sein, um aus einer Überkopfperspektive Bilder eines Bereichs aufzunehmen, der horizontal einen vordefinierten Winkelbereich von einer vorwärts oder rückwärts gerichteten Abbildungsachse Kamera überspannt. Die Abbildungsvorrichtung 22 extrahiert Merkmalspunkte, die das Vorhandensein eines Objekts in den Bildern anzeigen. Insbesondere extrahiert die Abbildungsvorrichtung 22 Kantenpunkte basierend auf Helligkeitsinformationen von aufgenommenen Bildern, und wendet eine Hough-Transformation oder dergleichen auf die extrahierten Kantenpunkte an. In der Hough-Transformation enthalten zu extrahierende Merkmalspunkte Punkte auf einer geraden Linie mit einer Mehrzahl von aufeinanderfolgenden Kantenpunkten und Punkten, an denen sich zwei Linien im rechten Winkel halbieren. Die Abbildungsvorrichtung 22 gibt Erfassungsinformationen einschließlich einer Folge bzw. Sequenz von aufgenommenen Bildern an die ECU 30 aus.
Die Radarvorrichtung 21 und die Abbildungsvorrichtung 22 sind beispielhafte Umgebungsüberwachungsvorrichtungen, die Umgebungsinformationen beziehen, die Informationen über die Umgebung des betreffenden Fahrzeugs sind. Andere beispielhafte Umgebungsüberwachungsvorrichtungen können Sensoren enthalten, die Sondenwellen übertragen, wie beispielsweise einen Ultraschallsensor, LIDAR (light detection and ranging) und dergleichen. Die Sensoren, die Sondenwellen übertragen, wie beispielsweise ein als die Radarvorrichtung 21 verwendetes Millimeterwellenradar, ein Sonar, LIDAR und dergleichen, geben nacheinander bzw. sequenziell Erfassungsinformationen an die ECU 30 aus, einschließlich Abtastergebnissen bzw. Scanergebnisse basierend auf empfangenen Signalen, die als Reaktion auf den Empfang von reflektierten Wellen von Hindernissen bezogen werden.
Wie in 2 dargestellt, ist die Radarvorrichtung 21 jeweils an dem rechten hinteren Ende und an dem linken hinteren Ende des betreffenden Fahrzeugs 40 angeordnet, was die Erfassung von Objekten in hinteren und seitlichen hinteren Bereichen des betreffenden Fahrzeugs 40 ermöglicht. Die Radarvorrichtung 21L, die an dem linken hinteren Ende des betreffenden Fahrzeugs 40 angeordnet ist, kann Objekte in einem Erfassungsbereich 70L erfassen. Die Radarvorrichtung 21R, die am rechten hinteren Ende des betreffenden Fahrzeugs 40 angeordnet ist, kann Objekte in einem Erfassungsbereich 70R erfassen.
Die verschiedenen zuvor dargelegten Umgebungsüberwachungsvorrichtungen können konfiguriert sein, um nicht nur Objekte in den hinteren und seitlichen hinteren Bereichen des betreffenden Fahrzeugs 40, sondern auch Objekte in den vorderen und seitlichen vorderen Bereichen des betreffenden Fahrzeugs 40 zu erfassen und Ergebnisse der Erfassung als Standortinformationen zu verwenden. Zu überwachende Objekte können abhängig von der Art der jeweiligen Umgebungsüberwachungsvorrichtung geändert werden. Zum Beispiel können vorzugsweise, wenn die Abbildungsvorrichtung 22 verwendet wird, stationäre Objekte wie beispielsweise Verkehrszeichen und Gebäude überwacht werden. Wenn die Radarvorrichtung 21 verwendet wird, können Objekte mit einer großen Reflexionsleistung überwacht werden. Die zu verwendenden Umgebungsüberwachungsvorrichtungen können abhängig von einem Typ, einem Standort oder einer Bewegungsgeschwindigkeit eines zu überwachenden Objekts ausgewählt werden.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23 ist ein Sensor, der konfiguriert ist, um eine Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs 40 zu erfassen, und kann einen Raddrehzahlsensor enthalten, der eine Drehzahl eines Rads erfassen kann, ist aber nicht auf diesen beschränkt. Der als der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23 verwendete Raddrehzahlsensor kann an einem Radteil angebracht sein und an die ECU 30 ein Raddrehzahlsignal ausgeben, das auf eine Raddrehzahl des betreffenden Fahrzeugs reagiert bzw. anspricht.
Der Lenkwinkelsensor 24 kann an einer Lenkstange des betreffenden Fahrzeugs angebracht sein und an die ECU 30 ein Lenkwinkelsignal ausgeben, das auf eine Änderung des Lenkwinkels des Lenkrads reagiert, die mit der Betätigung des Fahrers verbunden ist.
Das betreffende Fahrzeug kann mit einem Gierratensensor 25 oder mit mehreren Gierratensensoren 25 ausgestattet sein. In einem Fall, in dem ein Gierratensensor 25 installiert ist, kann der Gierratensensor 25 in der mittleren Position des betreffenden Fahrzeugs angeordnet sein, um an die ECU 30 ein Gierratensignal auszugeben, das auf eine Änderungsrate des Lenkbetrags des betreffenden Fahrzeugs 40 reagiert. In einem Fall, in dem mehrere Gierratensensoren 25 installiert sind, kann ein Durchschnitt über oder ein Mittelwert zwischen einer Mehrzahl von erfassten Werten der Gierrate verwendet werden. Bei der Berechnung des Durchschnitts über die Mehrzahl von erfassten Werten der Gierrate können die erfassten Werte der Gierrate gewichtet werden.
Die Empfangseinrichtung 26 ist zum Beispiel ein Empfänger eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS), der Positionssignale von einem Satellitenpositionierungssystem durch Verwendung von Satelliten empfangen kann, um einen aktuellen Bodenstandort zu bestimmen.
Die Warnvorrichtung 27 ist konfiguriert, um eine Benachrichtigung an den Fahrer oder dergleichen bereitzustellen. Die Warnvorrichtung 27 kann eine Vorrichtung sein, die eine akustische Benachrichtigung bereitstellt, wie beispielsweise ein Lautsprecher, eine Klingel bzw. Buzzer oder dergleichen, oder eine Vorrichtung, die eine sichtbare Benachrichtigung bereitstellt, wie beispielsweise eine Anzeige bzw. Display, die in einem Fahrgastraum des betreffenden Fahrzeugs 40 installiert ist. Die Warnvorrichtung 27 gibt als Reaktion auf einen Steuerbefehl von der ECU 30 einen Warnton oder dergleichen aus, um den Fahrer zu benachrichtigen, dass das betreffende Fahrzeug in Gefahr ist, mit einem Objekt zu kollidieren.
Die ECU 30 weist eine Datenbezugseinrichtung 31, einen Speicher 32, einen Objektdetektor 33, eine Bestimmungseinrichtung 34, eine Bereichsfestlegeinrichtung 35, eine Bereichswechseleinrichtung 36 und eine Benachrichtigungseinrichtung 37 auf. Die ECU 30 weist eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), einen Nur-Lese-Speicher (ROM), einen Direktzugriffsspeicher (RAM), eine Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle (E/A) und andere Komponenten auf. Die CPU implementiert diese Funktionen durch Ausführen von im ROM installierten Programmen. Die ECU 30 erzeugt einen Steuerbefehl und gibt diesen an die Warnvorrichtung 27 aus, basierend auf den Informationen, die von der Radarvorrichtung 21, der Abbildungsvorrichtung 22, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23, dem Lenkwinkelsensor 24, dem Gierratensensor 25 und der Empfangseinrichtung 26 erfasst werden, und dient damit als die Fahrassistenzvorrichtung, die eine Fahrunterstützung des betreffenden Fahrzeugs 40 durchführt.
Der Datenbezugseinrichtung 31 bezieht erfasste Daten, die von der Radarvorrichtung 21, der Abbildungsvorrichtung 22 und den verschiedenen Sensoren 23 bis 25 bezogen werden, und Positionierungssignale, die von der Empfangseinrichtung 26 empfangen werden.
Der Speicher 32 speichert verschiedene Daten, die von der Datenbezugseinrichtung 31 bezogen werden, und Werte, die basierend auf den verschiedenen Daten berechnet werden. Der Speicher 32 kann auch als ein Kurvenfahrtkrümmungsverlauf einen Verlauf von Krümmungsradien speichern, wenn das betreffende Fahrzeug 40 an einer Kreuzung abbiegt. Die Kreuzung bedeutet eine Kreuzung von zwei oder mehr Straßen, wie beispielsweise eine Straßenkreuzung, eine Einmündung bzw. T-Kreuzung oder dergleichen (im Fall einer Straße mit einem Bürgersteig und einer voneinander getrennten Fahrbahn, eine Kreuzung mit der Fahrbahn). Der Kurvenfahrtkrümmungsverlauf kann ein Verlauf von Krümmungsradien sein, die über einen Zeitraum von dem Zeitpunkt, an dem das betreffende Fahrzeug 40 in eine Kreuzung einfährt, bis zu dem Zeitpunkt, an dem das betreffende Fahrzeug die Kreuzung verlässt und in einen normalen Fahrzustand zurückkehrt, gespeichert werden. Der Kurvenfahrtkrümmungsverlauf kann in Verbindung mit einem Standort und einer Gestalt (wie beispielsweise einer Form, Abmessungen und dergleichen) jeder Kreuzung gespeichert sein.
Der Objektdetektor 33 kann Objekte in zumindest einem der Bereiche, linker seitlicher hinterer Bereich und rechter seitlicher hinterer Bereich, des betreffenden Fahrzeugs 40 basierend auf erfassten Daten erfassen, die von den Umgebungsüberwachungsvorrichtungen, wie beispielsweise der Radarvorrichtung 21, der Abbildungsvorrichtung 22 und dergleichen bezogen werden. Zum Beispiel kann, wie in 2 dargestellt, der Objektdetektor 33 Objekte erfassen, die in zumindest einem der Bereiche, linker seitlicher hinterer Bereich und rechter seitlicher hinterer Bereich, des betreffenden Fahrzeugs 40 vorhanden sind, basierend auf Daten bezüglich Objektinformationen, die in den Erfassungsbereichen 70L, 70R der Radarvorrichtungen 21L, 21R erfasst werden.
Die Bestimmungseinrichtung 34 bestimmt das Einleiten und Beenden einer Kurvenfahrt an einer Kreuzung, an der das betreffende Fahrzeug 40 abbiegt. Vorzugsweise kann die Bestimmungseinrichtung 34 konfiguriert sein, um das Einleiten und Beenden einer Kurvenfahrt an einer Kreuzung zu bestimmen, an der das betreffende Fahrzeug 40 abbiegt, basierend auf dem in dem Speicher 32 gespeicherten Kurvenfahrtkrümmungsverlauf und dem aktuellen Krümmungsradius des betreffenden Fahrzeugs 40. Die Bestimmungseinrichtung 34 kann konfiguriert sein, um den Kurvenfahrtkrümmungsverlauf zu lesen, der für die Kreuzung spezifisch ist, an der das betreffende Fahrzeug abbiegt, basierend auf den aktuellen Standortinformationen, Umgebungsinformationen oder anderen Informationen des betreffenden Fahrzeugs 40. Die Bestimmungseinrichtung 34 kann den aktuellen Krümmungsradius R des betreffenden Fahrzeugs 40 basierend auf erfassten Werten von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23, dem Lenkwinkelsensor 24, dem Gierratensensor 25 oder anderen berechnen.
Zum Beispiel kann die Bestimmungseinrichtung 34 einen bestimmten Krümmungsradius als einen Kurvenfahrteinleitungskrümmungsradius Rs oder einen Kurvenfahrtbeendigungskrümmungsradius Re basierend auf dem in dem Speicher 32 gespeicherten Kurvenfahrtkrümmungsverlauf lesen und den Kurvenfahrteinleitungskrümmungsradius Rs oder den Kurvenfahrtbeendigungskrümmungsradius Re mit dem aktuellen Krümmungsradius R des betreffenden Fahrzeugs 40 vergleichen, wodurch das Einleiten der Kurvenfahrt oder das Beenden der Kurvenfahrt bestimmt wird. Dies ermöglicht eine schnelle Bestimmung, die für den aktuellen Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs 40 geeignet ist. Infolgedessen ist es möglich, den Warnbereich festzulegen oder zu ändern, der für den aktuellen Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs 40 geeignet ist. Der Kurvenfahrteinleitungskrümmungsradius Rs und der Kurvenfahrtbeendigungskrümmungsradius Re können auf unterschiedliche Werte (Re > Rs oder Re < Rs) oder gleich (Rs = Re) festgelegt werden.
Zum Beispiel kann die Bestimmungseinrichtung 34 den Krümmungsradius R des betreffenden Fahrzeugs 40 während der tatsächlichen Fahrt erfassen und diesen mit dem gelesenen Kurvenfahrteinleitungskrümmungsradius Rs vergleichen. Wenn R ≤ Rs erfüllt ist, kann die Bestimmungseinrichtung 34 bestimmen, dass das betreffende Fahrzeug 40 eine Kurvenfahrt an einer Kreuzung eingeleitet hat. Alternativ kann die Bestimmungseinrichtung 34 bei jedem Bestimmungsverarbeitungszyklus zählen, wenn R ≤ Rs erfüllt ist. Wenn nacheinander über eine vorgegebene Anzahl von Zyklen oder mehr bestimmt wird, dass R ≤ Rs erfüllt ist, kann die Bestimmungseinrichtung 34 bestimmen, dass das betreffende Fahrzeug 40 eine Kurvenfahrt an einer Kreuzung eingeleitet hat.
Zusätzlich kann die Bestimmungseinrichtung 34 den Krümmungsradius R des betreffenden Fahrzeugs 40 während der tatsächlichen Fahrt erfassen und diesen mit dem gelesenen Kurvenfahrtbeendigungskrümmungsradius Re vergleichen. Wenn R > Re erfüllt ist, kann die Bestimmungseinrichtung 34 bestimmen, dass das betreffende Fahrzeug 40 die Kurvenfahrt an der Kreuzung beendet hat. Alternativ kann die Bestimmungseinrichtung 34 bei jedem Bestimmungsverarbeitungszyklus zählen, wenn R > Re erfüllt ist. Wenn nacheinander über eine vorgegebene Anzahl von Zyklen oder mehr bestimmt wird, dass R > Re erfüllt ist, kann die Bestimmungseinrichtung 34 bestimmen, dass das betreffende Fahrzeug 40 die Kurvenfahrt an der Kreuzung eingeleitet hat.
Die Bestimmungseinrichtung 34 kann konfiguriert sein, um das Einleiten und Beenden der Kurvenfahrt des betreffenden Fahrzeugs 40 zu bestimmen, indem zusätzlich andere Informationen als den in dem Speicher 32 gespeicherte Kurvenfahrtkrümmungsverlauf verwendet werden. Zum Beispiel können Objektinformationen in der Umgebung des betreffenden Fahrzeugs 40, die von der Abbildungsvorrichtung 22 erfasst werden (zum Beispiel umliegende Fahrzeuge, Fußgänger, Straßenmarkierungen wie beispielsweise Linienmarkierungen, Verkehrszeichen und andere), Standortinformationen, geografische Informationen, Verkehrsinformationen und andere Informationen, die von der Empfangseinrichtung 26 bezogen werden, in Kombination mit dem Kurvenfahrtkrümmungsradius verwendet werden, um das Einleiten und Beenden der Kurvenfahrt des betreffenden Fahrzeugs 40 zu bestimmen.
Die Bereichsfestlegeinrichtung 35 legt einen Warnbereich auf zumindest einer der Seiten, linke hintere Seite und rechte hintere Seite, des betreffenden Fahrzeugs 40 fest. Der Warnbereich wird als ein Bereich zum Bereitstellen einer Benachrichtigung als Reaktion auf die Erfassung eines Objekts festgelegt, das den Bereich betreten hat. Der Warnbereich kann innerhalb des Erfassungsbereichs der Radarvorrichtung 21 irgendeine Form und Abmessungen besitzen. Vorzugsweise kann der Warnbereich, wie die in 2 dargestellten Warnbereiche 71L und 71R, ein streifenförmiger Bereich sein, der auf jeder der Seiten, linke hintere Seite und rechte hintere Seite, eine Breite von etwa der Größenordnung der Fahrbahnbreite des betreffenden Fahrzeugs 40 besitzt.
Zum Beispiel legt, wie in 2 dargestellt, die Bereichsfestlegeinrichtung 35 innerhalb des Erfassungsbereichs 70L für die Radarvorrichtung 21L einen streifenförmigen Warnbereich 71L fest, der sich von dem linken hinteren Ende des betreffenden Fahrzeugs 40 in Fahrtrichtung nach hinten (angegeben durch die Y-Achse in 2) und in Querrichtung nach links (angegeben durch die X-Achse in 2) erstreckt. Die Bereichsfestlegeinrichtung 35 legt des Weiteren innerhalb des Erfassungsbereichs 70R für die Radarvorrichtung 21R einen streifenförmigen Warnbereich 71R fest, der sich von dem rechten hinteren Ende des betreffenden Fahrzeugs 40 in Fahrtrichtung nach hinten und in Querrichtung nach rechts erstreckt. Die Bereichsfestlegeinrichtung 35 kann einen oder beide der Warnbereiche, Warnbereich 71L auf der linken hinteren Seite des betreffenden Fahrzeugs 40 und Warnbereich 71R auf der rechten hinteren Seite, festlegen. Zum Beispiel kann der Warnbereich nur auf der benachbarten Fahrbahnseite zu der Fahrbahn festgelegt werden, auf der das betreffende Fahrzeug 40 fährt.
Die Bereichsfestlegeinrichtung 35 kann den Warnbereich durch Verwendung von Informationen in der Umgebung des betreffenden Fahrzeugs 40, die von der Abbildungsvorrichtung 22 bezogen werden, wie beispielsweise Straßenmarkierungen, Verkehrszeichen und dergleichen, und Standortinformationen, geografische Informationen, Verkehrsinformationen und dergleichen des betreffende Fahrzeugs 40, die von der Empfangseinrichtung 26 erfasst werden, festlegen.
Die Bereichswechseleinrichtung 36 reduziert den Warnbereich in einer Richtung, die sich dem betreffenden Fahrzeug 40 nähert, als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung 34, die das Einleiten einer Kurvenfahrt bestimmt. Das Reduzieren des Warnbereichs ermöglicht das Unterbinden unnötiger Benachrichtigungen, die als Reaktion auf das Einfahren eines Fahrzeugs, das nicht das betreffende Fahrzeug ist, in einen Warnbereich, der an einer ungeeigneten Position festgelegt ist, z.B. auf einer Fahrbahn des Abbiegeziels, bereitgestellt werden können. Als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung 34, die das Beenden der Kurvenfahrt nach dem Einleiten der Kurvenfahrt des betreffenden Fahrzeugs 40 bestimmt, erweitert die Bereichswechseleinrichtung 36 den nach dem Einleiten der Kurvenfahrt reduzierten Warnbereich basierend auf einem Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs 40 nach Beenden der Kurvenfahrt. Durch Erweitern des reduzierten Warnbereichs gemäß dem Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs 40 kann der reduzierte Warnbereich rechtzeitig und angemessen erweitert werden, während unnötige Benachrichtigungen unterbunden werden, die als Reaktion auf ein Fahrzeug, das nicht das betreffende Fahrzeug ist, bereitgestellt werden können, das in einen Warnbereich einfährt, der an einer ungeeigneten Position festgelegt ist.
Die Bereichswechseleinrichtung 36 ist vorzugsweise konfiguriert, um Änderungen in den Abmessungen (Reduzierung oder Erweiterung) eines Warnbereichs zu implementieren, der auf der rechten hinteren Seite des betreffenden Fahrzeugs 40 festgelegt ist, die eine Seite ist, die einer Abbiegerichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 an einer Kreuzung entgegengesetzt ist. Insbesondere ändert die Bereichswechseleinrichtung 36 vorzugsweise einen Warnbereich, der auf der rechten hinteren Seite des betreffenden Fahrzeugs 40 festgelegt ist, wenn das betreffende Fahrzeug 40 an einer Kreuzung eine Kurvenfahrt nach links vollzieht (wenn es nach links abbiegt), und ändert einen Warnbereich, der auf der linken hinteren Seite des betreffenden Fahrzeugs 40 festlegt ist, wenn das betreffende Fahrzeug 40 an einer Kreuzung eine Kurvenfahrt nach rechts vollzieht (wenn es nach rechts abbiegt).
Die Richtung, in der die Bereichswechseleinrichtung 36 den Warnbereich reduziert, kann eine Richtung sein, die sich dem betreffenden Fahrzeug 40 nähert. Zum Beispiel kann es die Fahrtrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 sein (d.h. die Richtung, die durch die Y-Achse in 2 angegeben ist) oder die Querrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 (d.h. die Richtung, die durch die X-Achse in 2 angegeben ist). Die Richtung, in welcher die Bereichswechseleinrichtung 36 den Warnbereich erweitert, kann eine Richtung weg von dem betreffenden Fahrzeug 40 sein, die eine Richtung ist, die der Richtung entgegengesetzt ist, in welcher der Warnbereich reduziert wird. Vorzugsweise kann die Bereichswechseleinrichtung 36, bevor das betreffende Fahrzeug 40 in den normalen Fahrzustand zurückkehrt, den Warnbereich so erweitern, dass der Warnbereich die gleichen Abmessungen und die gleiche Lagebeziehung mit dem betreffenden Fahrzeug 40 wie vor der Reduzierung besitzt.
Die Bereichswechseleinrichtung 36 kann den Warnbereich zu dem Zeitpunkt, zu dem das Einleiten einer Kurvenfahrt durch die Bestimmungseinrichtung 34 bestimmt wird, auf vorgegebene Abmessungen reduzieren, oder kann den Warnbereich schrittweise während eines Zeitraums von dem Zeitpunkt, zu dem das betreffende Fahrzeug 40 eine Kurvenfahrt einleitet, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem das betreffende Fahrzeug 40 die Kurvenfahrt beendet, reduzieren.
Die Bereichswechseleinrichtung 36 kann eine Richtung, in der ein Warnbereich geändert wird, und das Ausmaß bestimmen, in dem ein Warnbereich geändert wird, durch Verwendung von Informationen in der Umgebung des betreffenden Fahrzeugs 40, wie beispielsweise Straßenmarkierungen, Verkehrszeichen und dergleichen, die von der Abbildungsvorrichtung 22 bezogen werden, und Standortinformationen des betreffenden Fahrzeugs 40, geografische Informationen, Verkehrsinformationen und andere Informationen, die von der Empfangseinrichtung 26 bezogen werden. Zum Beispiel kann während des Abbiegens an einer Kreuzung der Warnbereich basierend auf Linienmarkierungen, die von der Abbildungsvorrichtung 22 erkannt werden, reduziert werden, um sich nicht in einer Fahrbahn des betreffenden Fahrzeugs 40 zu befinden, wodurch Benachrichtigungen unterbunden werden, die als Reaktion auf die Erfassung eines Fahrzeugs, das nicht das betreffende Fahrzeug 40 ist und auf der Fahrbahn des betreffenden Fahrzeugs 40 fährt, bereitgestellt werden.
Die Bereichswechseleinrichtung 36 kann konfiguriert sein, um als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung 34, die das Beenden der Kurvenfahrt bestimmt, den reduzierten Warnbereich gemäß zumindest einen der Parameter, Fahrstrecke, Fahrzeit, Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs 40 nach Beenden der Kurvenfahrt zu erweitern. Die Fahrstrecke, die Fahrzeit, die Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs 40 sind beispielhafte Parameter, die einen Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs 40 angeben. Andere beispielhafte Parameter, die einen Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs 40 angeben (z.B. eine Beschleunigung und dergleichen des betreffenden Fahrzeugs 40, die durch einen Beschleunigungssensor erfassbar ist), können verwendet werden.
Je größer die von dem betreffenden Fahrzeug 40 nach Beenden einer Kurvenfahrt zurückgelegte Fahrstrecke ist, desto näher ist der Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs 40 dem normalen Fahrzustand. Je größer die vom betreffenden Fahrzeug 40 nach Beenden einer Kurvenfahrt zurückgelegte Fahrzeit ist, desto näher ist der Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs 40 dem normalen Fahrzustand. Je höher die Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs 40 nach Beenden einer Kurvenfahrt ist, desto näher ist der Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs 40 dem normalen Fahrzustand.
Daher ist der Warnbereich umso mehr erweitert, je größer die Fahrstrecke oder die vom betreffenden Fahrzeug 40 nach Beenden der Kurvenfahrt zurückgelegte Fahrzeit ist oder je höher die Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs 40 nach Beenden der Kurvenfahrt ist. Dies ermöglicht es, dass der Warnbereich erweitert wird, bevor das betreffende Fahrzeug 40 in den normalen Fahrzustand zurückkehrt, während unnötige Benachrichtigungen vermieden werden. Die Bereichswechseleinrichtung 36 kann den Warnbereich schrittweise oder gleichmäßig (linear oder krummlinig) erweitern, wenn die Fahrgeschwindigkeit, die Fahrstrecke oder die Fahrzeit des betreffenden Fahrzeugs 40 zunimmt.
Alternativ kann die Bereichswechseleinrichtung 36 für Parameter, die den Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs 40 angeben, Erweiterungsausführungsschwellenwerte zum Erweitern des Warnbereichs festlegen und den Warnbereich gemäß der Fahrgeschwindigkeit und anderen, welche die Erweiterungsausführungsschwellenwerte überschreiten, erweitern. Zum Beispiel legt die Bereichswechseleinrichtung 36 für die Fahrgeschwindigkeit, die Fahrstrecke und die Fahrzeit des betreffenden Fahrzeugs 40 ihre Erweiterungsausführungsschwellenwerte (d.h. eine Erweiterungsausführungsgeschwindigkeit, eine Erweiterungsausführungsstrecke und eine Erweiterungsausführungszeit) zum Erweitern des Warnbereichs fest. Die Bereichswechseleinrichtung 36 kann den Warnbereich als Reaktion auf die Fahrgeschwindigkeit, die Fahrstrecke und die Fahrzeit erweitern, die jeweils die Erweiterungsausführungsgeschwindigkeit, die Erweiterungsausführungsstrecke und die Erweiterungsausführungszeit überschreiten. Durch Festlegen der Erweiterungsausführungsschwellenwerte erlaubt die Verzögerung der Erweiterung des Warnbereichs, bis der Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs 40 eine vorgegebene Bedingung erfüllt, selbst nachdem das Beenden der Kurvenfahrt bestimmt wird. Die Erweiterungsausführungsschwellenwerte können basierend auf Formen von Kreuzungen, Umgebungsinformationen, geografischen Informationen und anderen Informationen festgelegt werden.
Die Erweiterungsausführungsschwellenwerte können für die Parameter festgelegt werden, die den Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs 40 angeben, einer für jeden Parameter. Alternativ können eine Mehrzahl von Erweiterungsausführungsschwellenwerten für jeden der Parameter festgelegt werden, die den Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs 40 angeben. Zum Beispiel kann eine Erweiterungsausführungsgeschwindigkeit für die Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs 40 festgelegt werden. Als Reaktion auf die Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs 40, die diese Erweiterungsausführungsgeschwindigkeit überschreitet, kann der Warnbereich erweitert und in den ursprünglich dimensionierten Warnbereich zurückgeführt werden, der vor dem Reduzieren des Warnbereichs angewendet wurde. Stattdessen können eine Mehrzahl unterschiedlicher Erweiterungsausführungsgeschwindigkeiten für die Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs 40 festgelegt werden. Der Warnbereich kann weiter erweitert werden, wenn die Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs 40 einen höheren Erweiterungsausführungsschwellenwert überschreitet. Insbesondere kann bei einer ersten Erweiterungsausführungsgeschwindigkeit, einer zweiten Erweiterungsausführungsgeschwindigkeit und einer dritten Erweiterungsausführungsgeschwindigkeit in aufsteigender Reihenfolge der Warnbereich um einen vorgegebenen Betrag gemäß der Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs 40, welche die erste Erweiterungsausführungsgeschwindigkeit überschreitet, erweitert werden. Der Warnbereich kann weiter gemäß der Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs 40 erweitert werden, welche die zweite Erweiterungsausführungsgeschwindigkeit überschreitet. Der Warnbereich kann erweitert und in den ursprünglich dimensionierten Warnbereich zurückgeführt werden, der vor dem Reduzieren des Warnbereichs als Reaktion auf die Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs 40 angewendet wurde, welche die dritte Erweiterungsausführungsgeschwindigkeit überschreitet.
Als Reaktion auf den Objektdetektor 33, der ein Objekt in dem Warnbereich erfasst, befiehlt die Benachrichtigungseinrichtung 37 der Warnvorrichtung 27, eine Benachrichtigung bereitzustellen. Obwohl nicht gezeigt, kann die Fahrsteuerung (z.B. Kollisionsvermeidungssteuerung) des betreffenden Fahrzeugs 40 zusammen mit einer Benachrichtigung durchgeführt werden.
Die von der ECU 30 durchgeführte Fahrassistenzsteuerung wird durch Verwendung des Ablaufdiagramms in 3 beschrieben. Der in 3 dargestellte Vorgang wird wiederholt jedes vorgegebene Zeitintervall während des Fahrens des betreffenden Fahrzeugs 40 durchgeführt.
In Schritt S101 werden erfasste Werte von verschiedenen Sensoren, Positionsinformationen und dergleichen entsprechend von der Radarvorrichtung 21, der Abbildungsvorrichtung 22, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23, dem Lenkwinkelsensor 24, dem Gierratensensor 25 und der Empfangseinrichtung 26 erfasst. Der Prozessablauf schreitet dann zu Schritt S102 voran.
In Schritt S102 wird der Kurvenfahrteinleitungskrümmungsradius Rs aus dem in der ECU 30 gespeicherten Kurvenfahrtkrümmungsverlauf gelesen. Anschließend wird in Schritt S103 der Kurvenfahrtbeendigungskrümmungsradius Re aus dem in der ECU 30 gespeicherten Kurvenfahrtkrümmungsverlauf gelesen. Der Prozessablauf schreitet dann zu Schritt S104 voran.
In Schritt S104 wird bestimmt, ob der Krümmungsradius R des betreffenden Fahrzeugs 40, der basierend auf erfassten Werten von dem Lenkwinkelsensor 24 und dergleichen erfasst wird, gleich oder kleiner als der Kurvenfahrteinleitungskrümmungsradius Rs ist. Wenn R ≤ Rs ist, schreitet der Prozessablauf zu S105 fort, in dem der Wert eines Kurvenfahrteinleitungszählers Cs inkrementiert bzw. erhöht wird, d.h. Cs = Cs + 1. Der Prozessablauf schreitet dann zu Schritt S106 voran. Wenn R > Rs ist, schreitet der Prozessablauf zu Schritt S110 voran, in dem der Wert des Kurvenfahrteinleitungszählers Cs zurückgesetzt wird, d.h. Cs = 0. Der Prozessablauf schreitet dann zu S111 voran.
In Schritt S106 wird bestimmt, ob der Wert des Kurvenfahrteinleitungszählers Cs gleich oder größer als ein vorgegebener Zählerschwellenwert Ls ist. Wenn in Schritt S104 über aufeinanderfolgende Ls-Zyklen bestimmt wird, dass R ≤ Rs ist, ist die Bedingung, dass Cs ≥ Ls ist, in Schritt S106 erfüllt. Wenn Cs ≥ Ls ist, schreitet der Prozessablauf zu Schritt S107 voran, in dem bestimmt wird, dass die Kurvenfahrt eingeleitet worden ist. Der Prozessablauf schreitet weiter zu Schritt S108 voran, um eine Reduzierung des Warnbereichs durchzuführen. In Schritt S108 kann zum Beispiel zu dem Zeitpunkt, zu dem bestimmt wird, dass die Kurvenfahrt eingeleitet worden ist, der Warnbereich in einem Schritt auf vorgegebene Abmessungen reduziert werden. Stattdessen kann der Warnbereich gemäß einer verstrichenen Zeit ab dem Einleiten der Kurvenfahrt, dem Fahrzustand des Fahrzustands des betreffenden Fahrzeugs 40, den Objektinformationen in der Umgebung des betreffenden Fahrzeugs 40 und dergleichen graduell auf vorgegebene Abmessungen reduziert werden. Wenn Cs < Ls ist, schreitet der Prozessablauf zu Schritt S109 voran, in dem keine Änderung des Warnbereichs durchgeführt wird. Nach Schritt S108 oder S109 schreitet der Prozessablauf zu Schritt S120 voran.
In Schritt S111 wird bestimmt, ob das betreffende Fahrzeug 40 abbiegt. Wenn in einem Zyklus vor dem aktuellen Zyklus bestimmt wurde, dass die Kurvenfahrt eingeleitet worden ist und noch nicht bestimmt wurde, dass die Kurvenfahrt beendet worden ist, wird bestimmt, dass das Fahrzeug 40 abbiegt. Wenn das betreffende Fahrzeug 40 abbiegt, schreitet der Prozessablauf zu Schritt S112 voran. Wenn das betreffende Fahrzeug 40 nicht abbiegt, schreitet der Prozessablauf zu Schritt S118 voran, in dem eine Änderung des Warnbereichs nicht durchgeführt wird.
In Schritt S112 wird bestimmt, ob der erfasste Krümmungsradius R des betreffenden Fahrzeugs 40 den Kurvenfahrtbeendigungskrümmungsradius Re überschreitet. Wenn R > Re ist, schreitet der Prozess zu Schritt S113 voran, in dem der Wert eines Kurvenfahrtbeendigungszählers Ce inkrementiert bzw. erhöht wird, d.h. Ce = Ce + 1. Der Prozessablauf schreitet dann zu Schritt S114 voran. Wenn R ≤ Re ist, schreitet der Prozessablauf zu Schritt S117 voran, in dem der Wert des Kurvenfahrtbeendigungszählers Ce zurückgesetzt wird, d.h. Ce = 0. Der Prozessablauf fährt dann mit Schritt S118 fort, in dem eine Änderung des Warnbereichs nicht durchgeführt wird.
In Schritt S114 wird bestimmt, ob der Wert des Kurvenfahrtbeendigungszählers Ce gleich oder größer als ein vorgegebener Zählerschwellenwert Le ist. Wenn in Schritt S112 über aufeinanderfolgende Le-Zyklen bestimmt wird, dass R > Re ist, ist die Bedingung, dass Ce ≥ Le ist, in Schritt S113 erfüllt. Wenn Ce ? Le ist, schreitet der Prozessablauf zu Schritt S115 voran, in dem bestimmt wird, dass die Kurvenfahrt beendet worden ist. Der Prozessablauf schreitet weiter zu Schritt S116 voran, um eine Erweiterung des Warnbereichs durchzuführen. In Schritt S116 werden Parameter (wie beispielsweise eine Fahrstrecke, eine Fahrzeit, eine Fahrgeschwindigkeit und dergleichen), die den Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs 40 angeben, bezogen oder berechnet, und die Erweiterung des Warnbereichs wird dadurch gemäß dem Fahrzustand durchgeführt. Zu dem Zeitpunkt, an dem bestimmt wird, dass die Kurvenfahrt beendet worden ist, kann der Warnbereich in einem Schritt auf vorgegebene Abmessungen erweitert werden. Stattdessen kann der Warnbereich gemäß einer verstrichenen Zeit ab dem Beenden der Kurvenfahrt, dem Fahrzustand des Fahrzustands des betreffenden Fahrzeugs 40, den Objektinformationen in der Umgebung des betreffenden Fahrzeugs 40 und dergleichen graduell auf vorgegebene Abmessungen erweitert werden. Wenn Ce < Le ist, schreitet der Prozessablauf zu Schritt S118 voran, in dem eine Änderung des Warnbereichs nicht durchgeführt wird. Nach Schritt S116 oder S118 schreitet der Prozessablauf zu Schritt S120 voran.
In Schritt S120 wird basierend auf dem in Schritt S108, S109, S116 oder S118 bestimmten Warnbereich eine Bestimmung durchgeführt, ob ein Objekt in dem Warnbereich erfasst worden ist. Wenn in dem Warnbereich ein Objekt erfasst worden ist, schreitet der Prozessablauf zu Schritt S121 voran, in dem ein Benachrichtigungsausführungsbefehl an die Warnvorrichtung 27 ausgegeben wird. Danach endet ein Zyklus des Prozesses. Wenn in dem Warnbereich kein Objekt erfasst worden ist, endet ein Zyklus des Prozesses ohne eine Benachrichtigung.
4 ist eine graphische Darstellung des Krümmungsradius R des betreffenden Fahrzeugs 40, der für jeden Zyklus des in 3 dargestellten Fahrassistenzprozesses erfasst wird, wenn das betreffende Fahrzeug 40 an einer Kreuzung abbiegt. 4 zeigt einen Fall, bei dem der Kurvenfahrteinleitungskrümmungsradius Rs und der Kurvenfahrtbeendigungskrümmungsradius Re einander gleich festgelegt sind.
Wenn das betreffende Fahrzeug 40 so gelenkt wird, dass es an einer Kreuzung eine Kurvenfahrt macht, nimmt der erfasste Krümmungsradius R des betreffenden Fahrzeugs 40 ab, der basierend auf dem Lenkwinkelsensor 24 und dergleichen berechnet wird. Wenn R ≤ Rs in einem bestimmten Zyklus erfüllt ist, wird der Wert des Zählers Cs auf 1 festgelegt. Wenn R ≤ Rs in aufeinanderfolgenden Zyklen weiterhin gilt, wird der Wert des Zählers Cs kontinuierlich inkrementiert bzw. erhöht. Wenn Cs = Ls erfüllt ist, wird bestimmt, dass das Abbiegen des betreffenden Fahrzeugs 40 eingeleitet worden ist. In Verarbeitungszyklen während des Abbiegens des betreffenden Fahrzeugs 40 bleibt der erfasste Krümmungsradius R im Wesentlichen konstant und nimmt dann zu. Wenn R > Re in einem bestimmten Zyklus erfüllt ist, wird der Wert des Zählers Ce auf 1 festgelegt. Wenn R > Re in aufeinanderfolgenden Zyklen weiterhin gilt, wird der Wert des Zählers Ce kontinuierlich inkrementiert bzw. erhöht. Wenn Ce = Le erfüllt ist, wird bestimmt, dass das Abbiegen des betreffenden Fahrzeugs 40 beendet worden ist.
Zusätzlich werden Änderungen des Krümmungsradius des betreffenden Fahrzeugs 40, wie in 4 dargestellt, in der ECU 30 gespeichert und können dadurch als ein Kurvenfahrtkrümmungsverlauf verwendet werden. Wie in 4 dargestellt, nimmt der Krümmungsradius R, der erfasst wird, wenn das betreffende Fahrzeug 40 an einer Kreuzung abbiegt, vor etwa dem Einleiten der Kurvenfahrt signifikant ab, bleibt während des Abbiegens im Wesentlichen konstant und nimmt etwa ab dem Beenden der Kurvenfahrt signifikant zu. Daher wird vorzugsweise der Kurvenfahrteinleitungskrümmungsradius Rs auf einen Wert des Krümmungsradius R festgelegt, wenn die Abnahmerate ein kleiner Wert wird. Das heißt, vorzugsweise wird der Kurvenfahrteinleitungskrümmungsradius Rs auf einen Wert des Krümmungsradius R an oder um einen fallenden Wendepunkt festgelegt. Der Kurvenfahrtbeendigungskrümmungsradius Re wird auf einen Wert des Krümmungsradius R festgelegt, wenn die Steigerungsrate ein großer Wert wird. Das heißt, vorzugsweise wird der Kurvenfahrtbeendigungskrümmungsradius Re auf einen Wert des Krümmungsradius R an oder um einen ansteigenden Wendepunkt festgelegt.
4 zeigt einen beispielhaften Fall von Re = Rs, der jedoch nicht darauf beschränkt ist. Stattdessen können unter Berücksichtigung der Schwellenwerte As und Ae, Re < Rs so festgelegt und eingestellt werden, dass der Krümmungsradius R, der zum Zeitpunkt der Bestimmung, dass das Abbiegen des betreffenden Fahrzeugs 40 eingeleitet worden ist, erfasste wird, gleich dem Krümmungsradius R wird, der zum Zeitpunkt der Bestimmung, dass das Abbiegen des betreffenden Fahrzeugs 40 beendet worden ist, erfasst wird.
Änderungen im Warnbereich während des in 3 dargestellten Fahrassistenzprozesses werden in Bezug auf 5 beschrieben. 5 stellt Änderungen im Warnbereich während des Abbiegens des betreffenden Fahrzeugs 40 an einer Kreuzung in einem beispielhaften Fall dar, in dem das betreffende Fahrzeug 40 nach Einfahren in eine Kreuzung (Einmündung) an der Kreuzung eine Kurvenfahrt nach links macht und dann die Kurvenfahrt beendet und die Kreuzung verlässt. In 5 gibt die Y-Achse die Fahrtrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 an, und die X-Achse gibt die Querrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 an. Die X-Achse und die Y-Achse sind senkrecht zueinander.
Wie in 5 (a) dargestellt, ist eine Kreuzung, an der das betreffende Fahrzeug 40 abbiegen will, eine Einmündung einer zweispurigen Straße 50 mit einer Fahrtrichtung von links nach rechts von oben aus betrachtet und einer zweispurigen Straße 60 mit einer Fahrtrichtung von unten nach oben von oben aus betrachtet. Die Straße 50 hat Fahrbahnen 51 und 52 (deren Fahrtrichtungen gleich sind), die durch die Linienmarkierung 53 abgegrenzt sind. Das betreffende Fahrzeug 40 fährt auf der Fahrbahn 51. Die Straße 60 hat Fahrbahnen 61 und 62 (mit derselben Fahrtrichtung), die durch die Linienmarkierung 63 abgegrenzt sind. Ein streifenförmiger Warnbereich 71, der sich in Fahrtrichtung (Y-Richtung) des betreffenden Fahrzeugs 40 erstreckt, ist auf der rechten hinteren Seite des betreffenden Fahrzeugs 40 festgelegt. Der Warnbereich 71 gibt einen Warnbereich im normalen Fahrzustand an, in dem das betreffende Fahrzeug 40 entlang der Fahrbahn 51 fährt. Die Abmessung des Warnbereichs in der Y-Richtung ist Yd, und die Abmessung des Warnbereichs in X-Richtung ist Xd.
Wie in 5(b) dargestellt, wird der Krümmungsradius R des betreffenden Fahrzeugs 40 beim Einleiten einer Kurvenfahrt des betreffenden Fahrzeugs 40 nach links von der Fahrbahn 51 hin zu der Fahrbahn 61 kleiner oder gleich dem Kurvenfahrteinleitungskrümmungsradius Rs, und es wird dann bestimmt, dass eine Kurvenfahrt eingeleitet worden ist. Infolgedessen wird der Warnbereich des betreffenden Fahrzeugs 40 in der Richtung reduziert, die sich dem betreffenden Fahrzeug 40 nähert, und wird zum Warnbereich 72. Die Abmessung des Warnbereichs 72 wird in Fahrtrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 auf Ys reduziert, während die Abmessung des Warnbereichs 72 nicht reduziert und bei Xd gehalten wird.
Wie in 5 (c) dargestellt, ist der Warnbereich des betreffenden Fahrzeugs 40 gleich groß wie der Warnbereich 72 dimensioniert, bevor bestimmt wird, dass die Kurvenfahrt des betreffenden Fahrzeugs 40 beendet worden ist. Der Bereich 75, der durch die gestrichelte Linie für das betreffende Fahrzeug 40 angegeben ist, zeigt eine Erweiterung des Warnbereichs in einem Fall an, in dem der Warnbereich des betreffenden Fahrzeugs 40 selbst nach Einleiten der Kurvenfahrt nicht reduziert wird. Der Bereich 75 erstreckt sich bis zur hinteren Position des betreffenden Fahrzeugs 40 in der Fahrbahn 61, auf der das betreffende Fahrzeug 40 fährt, und ist auf eine ungeeignete Position festgelegt. Falls somit ein Fahrzeug 41, das dem betreffenden Fahrzeug 40 folgt, das auf der Fahrbahn 61 fährt, in den Bereich 75 einfährt und sich der Warnbereich auf den Bereich 75 erstreckt, wird das Fahrzeug 41 erfasst und eine Benachrichtigung als Reaktion darauf bereitgestellt. Der reduzierte Warnbereich 72 des betreffenden Fahrzeugs 40 kann verhindern, dass sich der Warnbereich zu der hinteren Position des betreffenden Fahrzeugs 40 erstreckt, was unnötige Benachrichtigungen unterbinden kann, die als Reaktion auf die Erfassung des Fahrzeugs 41 bereitgestellt werden.
Wenn der Krümmungsradius R des betreffenden Fahrzeugs 40 den Kurvenfahrtbeendigungskrümmungsradius Re während des Abbiegens des betreffenden Fahrzeugs 40 überschreitet, wird bestimmt, dass die Kurvenfahrt beendet worden ist. Nach dem Bestimmen, dass die Kurvenfahrt beendet worden ist, wird ein Warnbereich 73, der sich von dem Warnbereich 72 hin zu dem betreffenden Fahrzeug 40 erstreckt, als der Warnbereich für das betreffende Fahrzeug 40 hinzugefügt, wie in 5 (d) dargestellt. Die Abmessung des Warnbereichs 73 in der Fahrtrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 ist Yr und die Abmessung des Warnbereichs 73 in der Querrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 ist Xd. Nach dem Bestimmen, dass die Kurvenfahrt beendet worden ist, wird der Warnbereich des betreffenden Fahrzeugs 40 um den Warnbereich 73 erweitert.
Die Abmessung Yr des Warnbereichs 73 nimmt in Fahrtrichtung zu, wenn die aktuelle Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs 40 zunimmt, und der Warnbereich 73 wird in Y-Richtung weiter erweitert, bis Ys + Yr = Yd erfüllt ist und schließlich der in 5 (e) dargestellte Warnbereich 74 bereitgestellt ist. Die Abmessungen des Warnbereichs 74 und die Lagebeziehung zwischen dem Warnbereich 74 und dem betreffenden Fahrzeug 40 sind die gleichen wie in dem Fall des Warnbereichs 71. Da das betreffende Fahrzeug 40 im Wesentlichen entlang der Fahrbahn 61 fährt, nachdem bestimmt wird, dass die Kurvenfahrt beendet worden ist, wird der Warnbereich 73 im Wesentlichen entlang der Fahrbahn 61 erweitert. Daher ist es möglich zu vermeiden, dass der Warnbereich hinter dem betreffenden Fahrzeug 40 in der Fahrbahn 61 erweitert wird. Der Warnbereich kann rechtzeitig und angemessen erweitert werden, während unnötige Benachrichtigungen unterbunden werden, die als Reaktion auf die Erfassung eines Fahrzeugs 41, das nicht das betreffende Fahrzeug 40 ist, in der Fahrbahn 61 bereitgestellt werden. Die Abmessung Yr kann vergrößert werden, wenn die Fahrstrecke oder die zurückgelegte Fahrzeit zunimmt, nachdem bestimmt wird, dass die Kurvenfahrt beendet worden ist.
Der Fall, in dem der Warnbereich entlang der Fahrtrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 reduziert und dann erweitert und in den anfänglichen oder ursprünglich dimensionierten Warnbereich zurückgeführt wird, wurde in Bezug auf 5 beschrieben. Die Richtungen der Reduzierungen und Erweiterungen sind nicht auf diese Richtungen beschränkt. Zum Beispiel kann, wie durch den Warnbereich 76 in 6 (a) angegeben, die Abmessung in der Querrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 auf Xs reduziert werden, während bestimmt wird, dass eine Kurvenfahrt eingeleitet worden ist. Beim Bestimmen, dass die Kurvenfahrt beendet worden ist, kann die Abmessung in der Querrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 auf Xr vergrößert werden, wie durch den Warnbereich 77 in 6 (b) angegeben.
Wie in 6 (a) dargestellt, obwohl sich der Warnbereich 76 auf die hintere Position des betreffenden Fahrzeugs 40 in der Fahrbahn 61 erstreckt, ist der Warnbereich 76 in einer Richtung, die sich dem betreffenden Fahrzeug 40 nähert, reduziert, was unnötige Benachrichtigungen unterbinden kann, die als Reaktion auf die Erfassung eines Fahrzeugs 41, das nicht das betreffende Fahrzeug 40 ist, bereitgestellt werden. Zusätzlich wird der Warnbereich 76 in der Querrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 in der Fahrbahn 62 reduziert, was auch Benachrichtigungen unterbinden kann, die als Reaktion auf die Erfassung eines Fahrzeugs 42, das nicht das betreffende Fahrzeug 40 ist, bereitgestellt werden, das auf der Fahrbahn 62 fährt und das betreffenden Fahrzeug 40 während des Abbiegens des betreffenden Fahrzeugs 40 überholt.
In 6 (b) wird die Abmessung Xr vergrößert, wenn die aktuelle Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs 40 zunimmt, und der Warnbereich 77 wird weiterhin in Y-Richtung erweitert, bis Xs + Xr = Xd erfüllt ist. Da die Abmessung Xr mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs 40 vergrößert wird, kann der Warnbereich rechtzeitig und angemessen erweitert werden, während unnötige Benachrichtigungen unterbunden werden, die als Reaktion auf die Erfassung des Fahrzeugs 41, das nicht das betreffende Fahrzeug 40 ist, in der Fahrbahn 61 oder des Fahrzeugs 42, das nicht das betreffende Fahrzeug 40 ist, auf der Fahrbahn 62 bereitgestellt werden. Wie die Abmessung Yr in 5 kann die Abmessung Xr vergrößert werden, wenn die Fahrstrecke oder die zurückgelegte Fahrzeit, nachdem bestimmt wird, dass die Kurvenfahrt beendet worden ist, zunimmt.
Wie durch den Warnbereich 78 in 7 (a) angegeben, kann während einer Bestimmung, dass eine Kurvenfahrt eingeleitet worden ist, die Abmessung in Fahrtrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 auf Ys reduziert werden und die Abmessung in der Querrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 kann auf Xs reduziert werden. In einem solchen Ausführungsbeispiel kann nach einer Bestimmung, dass die Kurvenfahrt beendet worden ist, die Abmessung in der Fahrtrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 um Yr vergrößert werden und die Abmessung in der Querrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 kann um Xr vergrößert werden, wie durch den Warnbereich 79 in 7 (b) angegeben. Wie in 7 (a) dargestellt, kann der Warnbereich 78 verhindern, dass sich der Warnbereich zu der hinteren Position des betreffenden Fahrzeugs 40 erstreckt, und ist in der Querrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 in der Fahrbahn 62 in seiner Abmessung reduziert. Dies kann unnötige Benachrichtigungen unterbinden, die als Antwort auf die Erfassung von Fahrzeugen 41, 42, die nicht das betreffenden Fahrzeug 40 sind, bereitgestellt werden. Da außerdem die Abmessungen des Warnbereichs 79 Yr, Xr, wie in 7 (b) dargestellt, mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs 40 zunehmen, kann der Warnbereich rechtzeitig und angemessen erweitert werden, während unnötige Benachrichtigungen unterbunden werden, die als Reaktion auf die Erfassung des Fahrzeugs 41, das nicht das betreffende Fahrzeug 40 ist, in der Fahrbahn 61 oder des Fahrzeugs 42, das nicht das betreffende Fahrzeug 40 ist, in der Fahrbahn 62 bereitgestellt werden.
Die zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele können die folgenden Vorteile bieten.
Die ECU 30 enthält den Objektdetektor 33, die Bestimmungseinrichtung 34, die Bereichsfestlegeinrichtung 35, die Bereichswechseleinrichtung 36 und die Benachrichtigungseinrichtung 37. Der Objektdetektor 33 erfasst ein Objekt auf zumindest einer der Seiten, linke hintere Seite und rechte hintere Seite, des betreffenden Fahrzeugs 40. Die Bereichsfestlegeinrichtung 35 legt den Warnbereich 71-79 auf zumindest einer der Seiten, linke hintere Seite und rechte hintere Seite, des betreffenden Fahrzeugs 40 fest. Die Benachrichtigungseinrichtung 37 stellt eine Benachrichtigung als Reaktion auf den Objektdetektor 33 bereit, der ein Objekt in dem Warnbereich 71-79 erfasst. Wenn das betreffende Fahrzeug 40 an einer Kreuzung eine Kurvenfahrt vollzieht, bestimmt die Bestimmungseinrichtung 34 das Einleiten und das Beenden der Kurvenfahrt. Als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung 34, die das Einleiten der Kurvenfahrt bestimmt, reduziert die Bereichswechseleinrichtung 36 den Warnbereich 71 in einer Richtung, die sich dem betreffenden Fahrzeug 40 nähert. Dies kann eine Situation vermeiden, in der sich der Warnbereich auf einen ungeeigneten Bereich erstreckt, und dadurch werden unnötige Benachrichtigungen unterbunden, die sich auf Fahrzeuge 41, 42 beziehen, die nicht das betreffende Fahrzeug 40 sind. Des Weiteren erweitert die Bereichswechseleinrichtung 36 als Antwort auf die Bestimmungseinrichtung 34, die das Beenden der Kurvenfahrt nach einer Bestimmung, dass die Kurvenfahrt eingeleitet worden ist, bestimmt, den reduzierten Warnbereich 72 oder dergleichen gemäß einem Fahrzustand (z.B. eine Fahrgeschwindigkeit, eine Fahrstrecke oder eine nach dem Beenden der Kurvenfahrt zurückgelegte Fahrzeit) des betreffenden Fahrzeugs 40. Das heißt, der reduzierte Warnbereich wird als Reaktion auf den Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs 40 erweitert, nachdem bestimmt wird, dass die Kurvenfahrt beendet worden ist, wodurch der Warnbereich rechtzeitig und angemessen erweitert werden kann, während unnötige Benachrichtigungen unterbunden werden. Mit dem von der ECU 30 durchgeführten Fahrassistenzprozess kann während eines Zeitraums ab dem das betreffende Fahrzeug in eine Kreuzung einfährt bis das betreffende Fahrzeug die Kreuzung verlässt und in einen normalen Fahrzustand zurückkehrt, ein Objekt in der Umgebung des betreffenden Fahrzeugs angemessen erfasst werden, unnötige Benachrichtigungen können unterbunden werden, und die Fahrsicherheit des betreffenden Fahrzeugs 40 kann gewährleistet werden.
Die Bereichswechseleinrichtung 36 kann gegebenenfalls nur den Warnbereich in eine Richtung ändern, die sich dem betreffenden Fahrzeug 40 nähert. Zum Beispiel kann die Bereichswechseleinrichtung 36 konfiguriert sein, um den Warnbereich 71 entlang der Fahrtrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung 34 zu reduzieren, die bestimmt, dass die Kurvenfahrt eingeleitet worden ist, und dann den reduzierten Warnbereich 72 entlang der Fahrtrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung 34 zu erweitern, die bestimmt, dass die Kurvenfahrt beendet worden ist. Alternativ kann zum Beispiel die Bereichswechseleinrichtung 36 den Warnbereich 71 entlang der Querrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung 34 reduzieren, die bestimmt, dass die Kurvenfahrt eingeleitet worden ist, und dann den reduzierten Warnbereich 71 entlang der Querrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung 34 erweitern, die bestimmt, dass die Kurvenfahrt beendet worden ist. Alternativ kann zum Beispiel der Warnbereich sowohl in Fahrtrichtung als auch in Querrichtung des betreffenden Fahrzeugs 40 reduziert oder erweitert werden. Die Richtung, in welcher der Warnbereich reduziert oder erweitert wird, kann angemessen festgelegt werden, so dass eine unnötige Erfassung und Benachrichtigung eines Fahrzeugs 41, das nicht das betreffenden Fahrzeug ist und dem betreffenden Fahrzeug 40 auf der Fahrbahn 61 folgt oder eines Fahrzeugs 42, das nicht das betreffende Fahrzeug ist und auf der Fahrbahn 62 fährt und das betreffende Fahrzeug 40 während des Abbiegens des betreffenden Fahrzeugs 40 überholt, unterbunden werden kann.
Die Bereichswechseleinrichtung 36 kann konfiguriert sein, um als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung 34, die bestimmt, dass die Kurvenfahrt beendet worden ist, den reduzierten Warnbereich gemäß zumindest einer der Parameter, Fahrstrecke, Fahrzeit und Fahrgeschwindigkeit, des betreffenden Fahrzeugs 40 nach Beenden der Kurvenfahrt zu erweitern. Je größer die Fahrstrecke oder die Fahrzeit ist, die nach Beenden der Kurvenfahrt des betreffenden Fahrzeugs 40 gefahren wird, oder je höher die Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs 40 nach Beenden der Kurvenfahrt des betreffenden Fahrzeugs 40 ist, desto mehr wird der Warnbereich erweitert. Dies ermöglicht es, den Warnbereich zu erweitern, bevor das betreffende Fahrzeug 40 in den normalen Fahrzustand zurückkehrt, während unnötige Benachrichtigungen vermieden werden.
Vorzugsweise kann die Bereichswechseleinrichtung 36 konfiguriert sein, um als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung 34, die bestimmt, dass die Kurvenfahrt beendet worden ist, den reduzierten Warnbereich 72 oder dergleichen auf den ursprünglich dimensionierten Warnbereich 71 zu erweitern, der angewendet wurde, bevor das Einleiten der Kurvenfahrt bestimmt wurde. In Abhängigkeit von dem Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs 40 zu dem Zeitpunkt, zu dem bestimmt wird, dass die Kurvenfahrt beendet worden ist, kann der reduzierte Warnbereich 72 oder dergleichen unmittelbar nach der Bestimmung, dass die Kurvenfahrt beendet worden ist, auf den ursprünglich dimensionierten Warnbereich 71 erweitert werden.
Die ECU enthält des Weiteren einen Speicher 32, der einen Kurvenfahrtkrümmungsverlauf speichert, der ein Verlauf des Krümmungsradius des betreffenden Fahrzeugs 40 während des Abbiegens des betreffenden Fahrzeugs 40 an einer Kreuzung ist. Die Bestimmungseinrichtung 34 ist konfiguriert, um basierend auf dem Kurvenfahrtkrümmungsverlauf das Einleiten und das Beenden der Kurvenfahrt während des Abbiegens des betreffenden Fahrzeugs 40 an der Kreuzung zu bestimmen. Insbesondere wird das Einleiten und das Beenden der Kurvenfahrt durch Vergleichen des Kurvenfahrteinleitungskrümmungsradius Rs oder des Kurvenfahrtbeendigungskrümmungsradius Re, die basierend auf dem Kurvenfahrtkrümmungsverlauf des betreffenden Fahrzeugs 40 festgelegt werden, mit dem aktuell erfassten Wert R des Kurvenradius des betreffenden Fahrzeugs 40 bestimmt. Dies ermöglicht eine schnelle Bestimmung, die für den aktuellen Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs 40 geeignet ist. Infolgedessen ist es möglich, den Warnbereich festzulegen oder zu ändern, der für den aktuellen Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs 40 geeignet ist.
Während die vorliegende Offenbarung in Bezug auf die Ausführungsbeispiele beschrieben wurde, versteht es sich, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf solche Ausführungsbeispiele und Strukturen beschränkt ist. Die vorliegende Offenbarung umfasst verschiedene Abwandlungen und Abwandlungen innerhalb des äquivalenten Bereichs. Zusätzlich liegen verschiedene Kombinationen und Formen sowie andere Kombinationen und Formen, die nur ein Element, mehr oder weniger, enthalten, im Schutzbereich und Geist der vorliegenden Offenbarung.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2018202106 [0001]
JP 2012243069 A [0004]

Claims

Fahrassistenzvorrichtung (30) mit: einem Objektdetektor (33), der konfiguriert ist, um ein Objekt auf zumindest einer der Seiten, linke Rückseite und rechte Rückseite, eines betreffenden Fahrzeugs (40) zu erfassen; einer Bereichsfestlegeinrichtung (35), die konfiguriert ist, um einen Warnbereich (71-79) auf zumindest einer der Seiten, linke hintere Seite und rechte hintere Seite, des betreffenden Fahrzeugs festzulegen; einer Benachrichtigungseinrichtung (37), die konfiguriert ist, um eine Benachrichtigung als Reaktion auf den Objektdetektor, der ein Objekt in dem Warnbereich erfasst, bereitzustellen; einer Bestimmungseinrichtung (34), die konfiguriert ist, um das Einleiten und das Beenden einer Kurvenfahrt an einer Kreuzung während des Abbiegens des betreffenden Fahrzeugs an der Kreuzung zu bestimmen; und einer Bereichswechseleinrichtung (36), die konfiguriert ist, um als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung, die das Einleiten der Kurvenfahrt bestimmt, den Warnbereich in einer Richtung zu reduzieren, die sich dem betreffenden Fahrzeug nähert, und als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung, die das Beenden der Kurvenfahrt bestimmt, den reduzierten Warnbereich gemäß einem Fahrzustand des betreffenden Fahrzeugs nach dem Beenden der Kurvenfahrt zu erweitern.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bereichswechseleinrichtung konfiguriert ist, um als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung, die das Einleiten der Kurvenfahrt bestimmt, den Warnbereich entlang einer Fahrtrichtung des betreffenden Fahrzeugs zu reduzieren, und als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung, die das Beenden der Kurvenfahrt bestimmt, den reduzierten Warnbereich entlang der Fahrtrichtung des betreffenden Fahrzeugs zu erweitern.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Bereichswechseleinrichtung konfiguriert ist, um als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung, die das Einleiten der Kurvenfahrt bestimmt, den Warnbereich entlang einer Querrichtung des betreffenden Fahrzeugs zu reduzieren, und als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung, die das Beenden der Kurvenfahrt bestimmt, den reduzierten Warnbereich entlang der Querrichtung des betreffenden Fahrzeugs zu erweitern.
Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Bereichswechseleinrichtung konfiguriert ist, um als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung, die das Beenden der Kurvenfahrt bestimmt, den reduzierten Warnbereich gemäß einer Fahrstrecke zu erweitern, die von dem betreffenden Fahrzeug nach Beenden der Kurvenfahrt zurückgelegt wird.
Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Bereichswechseleinrichtung konfiguriert ist, um als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung, die das Beenden der Kurvenfahrt bestimmt, den reduzierten Warnbereich gemäß einer Fahrzeit zu erweitern, die von dem betreffenden Fahrzeug nach Beenden der Kurvenfahrt zurückgelegt wird.
Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Bereichswechseleinrichtung konfiguriert ist, um als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung, die das Beenden der Kurvenfahrt bestimmt, den reduzierten Warnbereich gemäß einer Fahrgeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs nach Beenden der Kurvenfahrt zu erweitern.
Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Bereichswechseleinrichtung konfiguriert ist, um als Reaktion auf die Bestimmungseinrichtung, die das Beenden der Kurvenfahrt bestimmt, den reduzierten Warnbereich auf einen anfänglich dimensionierten Warnbereich zu erweitern, der angewendet wurde, bevor das Einleiten der Kurvenfahrt bestimmt wurde.
Fahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, des Weiteren mit einem Speicher (32), der einen Kurvenfahrtkrümmungsverlauf speichert, der ein Verlauf eines Krümmungsradius des betreffenden Fahrzeugs während der Kurvenfahrt des betreffenden Fahrzeugs 40 an der Kreuzung ist, wobei die Bestimmungseinrichtung konfiguriert ist, um basierend auf dem Kurvenfahrtkrümmungsverlauf das Einleiten und das Beenden der Kurvenfahrt während des Abbiegens des betreffenden Fahrzeugs an der Kreuzung zu bestimmen.