JP5436092B2 - 路面標示認識装置 - Google Patents
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Description
また、計算量を抑制する方法として、検知ライン上の明るさの変化位置に基づいて路面標示を認識する方式では、自車両前方に他車両が位置し、路面標示の一部を隠蔽した場合、路面標示を正しく認識することができないという課題があった。
自車両の走行路を含む所定領域を撮影した画像を入力する画像入力手段と、
前記画像入力手段で得られた画像中の、部分領域を監視領域として設定する監視領域設定手段と、
前記監視領域設定手段が設定した監視領域から、画像特徴を抽出する画像特徴抽出手段と、
認識対象となる路面標示モデルが予め格納されている路面標示モデル記憶手段と、
前記画像特徴抽出手段で得られた特徴と、路面標示モデル記憶手段に格納されている路面標示モデルとをHidden Markov Modelを用いて比較評価して路面標示の認識を行うHMM識別手段を備え、
前記HMM識別手段の比較評価が路面標示として認識するまで、前記画像入力手段は、所定時間の経過毎に所定領域を撮影した画像を入力し、前記監視領域設定手段、前記画像特徴抽出手段及び前記HMM識別手段が処理を繰り返し、
前記監視領域設定手段は、前記画像入力手段で得られた画像中の、他車両の影響を受け難い自車両近傍の任意の位置、任意の大きさ、任意の個数の部分領域を監視領域として設定するものである。
監視領域設定手段で自車両の走行路を含む所定領域の画像から、部分領域を監視領域として設定し、画像特徴抽出手段で監視領域内の画像から特徴を抽出し、この画像特徴を、路面標示モデル記憶部に予め格納された路面標示モデルとHMM(Hidden Markov Model)で比較評価して路面標示の認識を行うことで、計算負荷を軽減できるとともに、監視領域設定により他車両の隠蔽の影響を受けることなく安定した路面標示認識が可能となる効果を奏する。
以下、この発明の実施の形態1について図面を参照して説明する。
図6は、時刻Tにおける監視領域Rの画像を示しており、該領域から特徴F(j)を抽出する。
次に、この発明の実施の形態2による路面標示認識装置について説明する。
図11は、実施の形態2を示す構成図である。図において、画像入力部1は、自車両の走行路を含む所定領域を撮影した画像の入力を行う。監視領域設定部2は、画像入力部1で得られた画像において、自車両の速度の検出を行う車両速度取得部6から入力する車両速度に応じて任意の位置、大きさ、個数の部分領域を監視領域として逐次変更して設定する。画像特徴抽出部3は、監視領域設定部2で設定された監視領域からエッジ勾配分布やランレングス特徴などの画像特徴の抽出を行う。HMM識別部4は、前記画像特徴抽出部3で時系列に得られた画像特徴と路面標示モデル記憶部5に格納されている路面標示モデルとをHMMを用いて比較評価し路面標示の認識を行う。
Claims (4)
- 自車両の走行路を含む所定領域を撮影した画像を入力する画像入力手段と、
前記画像入力手段で得られた画像中の、部分領域を監視領域として設定する監視領域設定手段と、
前記監視領域設定手段が設定した監視領域から、画像特徴を抽出する画像特徴抽出手段と、
認識対象となる路面標示モデルが予め格納されている路面標示モデル記憶手段と、
前記画像特徴抽出手段で得られた特徴と、路面標示モデル記憶手段に格納されている路面標示モデルとをHidden Markov Modelを用いて比較評価して路面標示の認識を行うHMM識別手段を備え、
前記HMM識別手段の比較評価が路面標示として認識するまで、前記画像入力手段は、所定時間の経過毎に所定領域を撮影した画像を入力し、前記監視領域設定手段、前記画像特徴抽出手段及び前記HMM識別手段が処理を繰り返し、
前記監視領域設定手段は、前記画像入力手段で得られた画像中の、他車両の影響を受け難い自車両近傍の任意の位置、任意の大きさ、任意の個数の部分領域を監視領域として設定する
ことを特徴とする路面標示認識装置。 - 前記監視領域設定手段は、自車両の速度に応じて少なくとも、監視領域の位置、大きさ、個数の何れか1つを変更する
ことを特徴とする請求項1に記載の路面標示認識装置。 - 前記画像特徴抽出手段は、画像特徴として、エッジ数またはエッジ勾配またはランレングスを抽出する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の路面標示認識装置。 - 自車両の走行路を含む所定領域を撮影した画像を入力する画像入力手段と、
前記画像入力手段で得られた画像中の、部分領域を監視領域として設定する監視領域設定手段と、
前記監視領域設定手段が設定した監視領域から、画像特徴を抽出する画像特徴抽出手段と、
認識対象となる路面標示モデルが予め格納されている路面標示モデル記憶手段と、
前記画像特徴抽出手段で得られた特徴と、路面標示モデル記憶手段に格納されている路面標示モデルとをHidden Markov Modelを用いて比較評価して路面標示の認識を行うHMM識別手段を備え、
前記HMM識別手段の比較評価が路面標示として認識するまで、前記画像入力手段は、所定時間の経過毎に所定領域を撮影した画像を入力し、前記監視領域設定手段、前記画像特徴抽出手段及び前記HMM識別手段が処理を繰り返し、
前記監視領域設定手段は、前記画像特徴抽出手段が画像特徴として、エッジ数を抽出する場合、監視領域のエッジ数の増減に応じて監視領域の位置、大きさ、個数を逐次変更する
ことを特徴とする路面標示認識装置。
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