JP5697583B2 - 部屋形状認識方法および装置、ならびにこれを用いた空気調和機 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1による空気調和機を示すブロック図である。本実施形態において、空気調和機100は、部屋形状認識部10と空調制御手段20とを備える。部屋形状認識部10は、部屋画像を撮影するための単一の撮像手段11と、撮像手段11が撮影した部屋画像を時系列で記憶する画像記憶手段12と、部屋画像をマトリクス状に分割し、各分割領域8ごとに静的な画像特徴を抽出する静的画像特徴抽出手段13と、各分割領域8ごとに動的な画像特徴を抽出する動的画像特徴抽出手段14と、静的画像特徴抽出手段13の出力および動的画像特徴抽出手段14の出力、ならびに予め取得した参照用データを基に、各領域の属性を判別する属性判別手段15と、属性判別手段15の出力を基に、床4、左壁5、右壁6、正面壁7の境界を決定する部屋境界判定手段16とを有する。
図11は、本発明の実施の形態2による空気調和機を示すブロック図である。本実施形態において、空気調和機100は、床上に配置されて送風を妨げる障害物31の位置を判定する障害物判定手段30をさらに備える。また、動的画像特徴抽出手段14は、「急激な輝度変化が短時間に集中して発生する回数」を動的画像特徴としてさらに抽出する。その他の構成は、実施形態1と同様である。
Claims (10)
- 少なくとも床、左壁、右壁および正面壁を有する部屋を撮影する単一の撮像手段と、
撮像手段が撮影した複数の部屋画像を時系列で記憶する画像記憶手段と、
部屋画像をマトリクス状に分割し、分割領域ごとに静的な画像特徴を抽出する静的画像特徴抽出手段と、
複数の部屋画像における分割領域ごとに動的な画像特徴を抽出する動的画像特徴抽出手段と、
静的画像特徴抽出手段の出力および動的画像特徴抽出手段の出力を基に、該分割領域が床、左壁、右壁または正面壁のいずれの属性かを判別する属性判別手段とを備え、
静的な画像特徴は、部屋の3消失点方向に向かうエッジ数を含むことを特徴とする部屋形状認識装置。 - 前記動的な画像特徴は、1)急激な輝度変化の発生した回数、2)オプティカルフローの方向別頻度、および3)平均輝度値の推移、から成るグループから選択されることを特徴とする請求項1記載の部屋形状認識装置。
- 属性判別手段の出力を基に、床、左壁、右壁、正面壁の境界を決定する部屋境界判定手段を備え、
部屋境界判定手段の出力を基に、撮像手段から左壁、右壁、正面壁までの各距離を算出することを特徴とする請求項1または2記載の部屋形状認識装置。 - 床領域に起因する静的画像特徴抽出手段の出力および動的画像特徴抽出手段の出力を基に、送風を妨げる障害物の位置を判定する障害物判定手段を備えたことを特徴とする請求項3記載の部屋形状認識装置。
- 請求項1〜3のいずれかに記載の部屋形状認識装置を備えた空気調和機であって、
部屋境界判定手段の出力を基に算出した、撮像手段から左壁、右壁、正面壁までの各距離に基づいて空調制御を行う空調制御手段を備えたことを特徴とする空気調和機。 - 請求項4記載の部屋形状認識装置を備えた空気調和機であって、
部屋境界判定手段の出力を基に算出した、撮像手段から左壁、右壁、正面壁までの各距離と、障害物判定手段の出力を基に算出した障害物の位置とに基づいて空調制御を行う空調制御手段を備えたことを特徴とする空気調和機。 - 少なくとも床、左壁、右壁および正面壁を有する部屋を撮影するステップと、
撮影した複数の部屋画像を時系列で記憶するステップと、
部屋画像をマトリクス状に分割し、分割領域ごとに静的な画像特徴を抽出するステップと、
複数の部屋画像における分割領域ごとに動的な画像特徴を抽出するステップと、
抽出した静的な画像特徴および動的な画像を基に、該分割領域が床、左壁、右壁または正面壁のいずれの属性かを判別するステップとを含み、
静的な画像特徴は、部屋の3消失点方向に向かうエッジ数を含むことを特徴とする部屋形状認識方法。 - 前記動的な画像特徴は、1)急激な輝度変化の発生した回数、2)オプティカルフローの方向別頻度、および3)平均輝度値の推移、から成るグループから選択されることを特徴とする請求項7記載の部屋形状認識方法。
- 判別した属性を基に、床、左壁、右壁、正面壁の境界を決定するステップと、
決定した境界を基に、撮像手段から左壁、右壁、正面壁までの各距離を算出するステップとを含むことを特徴とする請求項7または8記載の部屋形状認識方法。 - 床領域に起因する静的な画像特徴および動的な画像特徴を基に、送風を妨げる障害物の位置を判定するステップを含むことを特徴とする請求項9記載の部屋形状認識方法。
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