CN113586499B - 循环扇控制方法、循环扇及计算机可读存储介质 - Google Patents

循环扇控制方法、循环扇及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种循环扇控制方法、循环扇及计算机可读存储介质，该方法包括：获取循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角与所述循环扇之间的距离；根据每个地面墙角与所述循环扇之间的距离，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角；若所述第一地面墙角与所述第二地面墙角之间的空间区域内存在障碍物，则确定所述循环扇的扇头在所述障碍物所属的吹风点处的目标俯仰角；根据所述第一地面墙角、第二地面墙角以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的目标摆动参数；根据所述目标摆动参数控制所述循环扇进行摆动送风。本申请能够智能的控制循环扇进行送风，从而提高循环扇的空气循环或吹风效果。

Description

循环扇控制方法、循环扇及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及循环扇的技术领域，尤其涉及一种循环扇控制方法、循环扇及计算机可读存储介质。
背景技术
随着时代的发展，生活中随处可见的人工智能家居，大大提高了人们的生活水平，循环扇具有搅动室内空气产生舒适的循环风以及循环室内空气的功能，深受人们欢迎。然而，用户在使用循环扇时，通常需要用户手动的调整循环扇的吹风范围，例如，用户手动调整循环扇的朝向、高度或者俯仰角等，而当循环扇的吹风范围内存在体积较大的障碍物，例如，沙发或者桌子等时，导致循环扇吹出的风被沙发或者桌子遮挡，无法保证循环扇在所处室内环境的空气循环或吹风效果，用户体验不好。因此，如何智能的控制循环扇进行送风，以提高循环扇的空气循环或吹风效果是目前亟待解决的问题。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种循环扇控制方法、循环扇及计算机可读存储介质，旨在智能的控制循环扇进行送风，以提高循环扇的空气循环或吹风效果。
第一方面，本申请提供一种循环扇控制方法，包括：
获取循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角与所述循环扇之间的距离；
根据每个地面墙角与所述循环扇之间的距离，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角；
若所述第一地面墙角与所述第二地面墙角之间的空间区域内存在障碍物，则确定所述循环扇的扇头在所述障碍物所属的吹风点处的目标俯仰角；
根据所述第一地面墙角、第二地面墙角以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的目标摆动参数；
根据所述目标摆动参数控制所述循环扇进行摆动送风。
第二方面，本申请还提供一种循环扇，所述循环扇包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的循环扇控制方法的步骤。
第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的循环扇控制方法的步骤。
本申请提供一种循环扇控制方法、循环扇及计算机可读存储介质，本申请通过获取循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角与循环扇之间的距离，并根据每个地面墙角与循环扇之间的距离，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角，如果第一地面墙角与第二地面墙角之间的空间区域内存在障碍物，则确定循环扇的扇头在障碍物所属的吹风点处的目标俯仰角，并根据第一地面墙角、第二地面墙角以及目标俯仰角确定循环扇的目标摆动参数，且根据目标摆动参数控制循环扇进行送风。本申请提供的方案能够基于循环扇所处室内环境，智能的确定循环扇的摆动参数，使得循环扇能够按照该摆动参数进行送风，可以提高循环扇的空气循环或者吹风效果，极大地提高了用户的使用体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种循环扇控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施例中循环扇与各地面墙角之间的一位置关系示意图；
图3是本申请实施例中第一地面墙角与第二地面墙角之间的空间区域的一示意图；
图4是图1中的循环扇控制方法的一子步骤流程示意图；
图5是本申请实施例中循环扇与各地面墙角之间的另一位置关系示意图；
图6是本申请一实施例涉及的循环扇的结构示意框图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
本申请实施例提供一种循环扇控制方法、循环扇及计算机可读存储介质。其中，该循环扇控制方法可应用于循环扇中，也可以应用于控制设备，该控制设备可以为智能冰箱、智能电视、智能音箱、移动终端和服务器等设备，例如，移动终端获取循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角与循环扇之间的距离，并根据每个地面墙角与循环扇之间的距离，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角，如果第一地面墙角与第二地面墙角之间的空间区域内存在障碍物，则确定循环扇的扇头在障碍物所属的吹风点处的目标俯仰角，并根据第一地面墙角、第二地面墙角以及目标俯仰角确定循环扇的目标摆动参数，且根据目标摆动参数控制循环扇进行送风。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
以下以循环扇控制方法应用于循环扇进行解释说明。
请参照图1，图1是本申请实施例提供的一种循环扇控制方法的流程示意图。如图1所示，该循环扇控制方法包括步骤S101至步骤S105。
步骤S101、获取循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角与所述循环扇之间的距离。
其中，地面墙角为地板与墙壁之间的墙角，该循环扇的扇头可以上下摇摆，也可以左右摇摆，通过控制循环扇的扇头进行上下摇摆和/或上下摇摆，可以搅动空气，从而使得循环扇吹出的风可以在室内循环，循环扇的摇摆模式包括单摇摆模式和双摇摆模式，单摇摆模式包括上下摇摆模式和左右摇摆模式中的一种，当循环扇处于上下摇摆模式时，循环扇的扇头进行上下摇摆送风，当循环扇处于左右摇摆模式时，循环扇的扇头进行左右摇摆送风，而循环扇处于双摇摆模式时，控制扇头进行上下摇摆送风，同时控制扇头进行左右摇摆送风。
在一些实施方式中，获取循环扇的第一位置信息以及循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角的第二位置信息；根据第一位置信息以及每个地面墙角的第二位置信息，确定每个地面墙角与循环扇之间的距离。例如，循环扇的第一位置信息为(x1，y1)，某个地面墙角的第二位置信息为(x2，y2)，则该循环扇与该地面墙角之间的距离为
Figure BDA0002476939550000041
在一些实施方式中，可以通过室内定位系统获取循环扇的第一位置信息，室内定位系统包括基于蓝牙定位技术实现的定位系统、基于WiFi定位技术实现的定位系统和基于超宽带定位技术实现的定位系统。以下以基于蓝牙定位技术实现的定位系统为例进行说明。示例性的，控制循环扇的蓝牙模块发射蓝牙信号，并通过预置的各蓝牙信标设备接收该蓝牙信号；确定接收到的每个蓝牙信号的信号强度，并获取每个蓝牙信标设备的预设室内定位信息；根据每个蓝牙信号的信号强度和每个蓝牙信标设备的预设室内定位信息，确定循环扇的第一位置信息。
其中，可以基于三角定位算法，根据每个蓝牙信号的信号强度和每个蓝牙信标设备的预设室内定位信息，确定循环扇的第一位置信息。可以理解的是，蓝牙信标设备的安装位置以及数量可以基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。
在一些实施方式中，获取循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角的第二位置信息的方式具体为：获取每个室内区域各自对应的位置信息范围，并根据循环扇的第一位置信息和每个室内区域各自对应的位置信息范围，确定循环扇所处的目标室内区域；获取该目标室内区域中每个地面墙角的预设位置信息，从而得到每个地面墙角的第二位置信息。其中，每个室内区域各自对应的位置信息范围和每个地面墙角的预设位置信息根据室内定位系统提取确定，并存储在循环扇的存储器中。
在一些实施方式中，获取循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角与循环扇之间的距离的方式还可以为：获取循环扇的第一位置信息，并获取全屋户型图中每个室内区域对应的地面图像的位置信息集合；确定包含第一位置信息的目标位置信息集合，并将目标位置信息集合对应的地面图像作为目标地面图像；在目标地面图像中标记循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角的位置点，并基于第一位置信息，在目标地面图像中标记循环扇的位置点；确定每个地面墙角的位置点与循环扇的位置点之间的距离，从而得到循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角与循环扇之间的距离。
其中，确定每个地面墙角的位置点与循环扇的位置点之间的距离的方式具体为：获取该目标地面图像中每个地面墙角的位置点对应的第一像素坐标，并获取循环扇的位置点的第二像素坐标；根据第二像素坐标和每个地面墙角的位置点对应的第一像素坐标，确定每个地面墙角的位置点与循环扇的位置点之间的像素距离；获取预设尺寸比例，并根据每个地面墙角的位置点与循环扇的位置点之间的像素距离，确定循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角与循环扇之间的距离。
步骤S102、根据每个地面墙角与所述循环扇之间的距离，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角。
在确定每个地面墙角与循环扇之间的距离后，可以基于每个地面墙角与循环扇之间的距离，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角，即将各地面墙角中该距离最短对应的地面墙角作为第一地面墙角，并将各地面墙角中该距离次短对应的地面墙角作为第二地面墙角，或者将各地面墙角中该距离最长对应的地面墙角作为第一地面墙角，并将各地面墙角中该距离次长对应的地面墙角作为第二地面墙角，或者将各地面墙角中该距离最长对应的地面墙角作为第一地面墙角，并将各地面墙角中该距离最短对应的地面墙角作为第二地面墙角。
示例性的，如图2所示，循环扇50所处的室内区域内包括4个地面墙角，分别为地面墙角10、地面墙角20、地面墙角30和地面墙角40，地面墙角10、地面墙角20、地面墙角30和地面墙角40与循环扇50之间的距离分别为d1、d4、d3和d2、且d2>d1>d3>d4，若将距离最长对应的地面墙角作为第一地面墙角，而将距离次长对应的地面墙角作为第二地面墙角，则可以将地面墙角40作为第一地面墙角，并将地面墙角10作为第二地面墙角。
在一些实施方式中，获取循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角与循环扇之间的第一距离，并获取循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角与用户之间的第二距离；剔除第二距离最近的地面墙角，得到多个候选地面墙角，并根据每个候选地面墙角与循环扇之间的第一距离，从多个候选地面墙角确定第一地面墙角和第二地面墙角，即将各候选地面墙角中该距离最短对应的候选地面墙角作为第一地面墙角，并将各候选地面墙角中该距离次短对应的候选地面墙角作为第二地面墙角，或者将各候选地面墙角中该距离最长对应的候选地面墙角作为第一地面墙角，并将各候选地面墙角中该距离次长对应的候选地面墙角作为第二地面墙角，或者将各候选地面墙角中该距离最长对应的候选地面墙角作为第一地面墙角，并将各候选地面墙角中该距离最短对应的候选地面墙角作为第二地面墙角。
步骤S103、若所述第一地面墙角与所述第二地面墙角之间的空间区域内存在障碍物，则确定所述循环扇的扇头在所述障碍物所属的吹风点处的目标俯仰角。
在确定第一地面墙角和第二地面墙角之后，确定第一地面墙角与第二地面墙角之间的空间区域内存在障碍物，若第一地面墙角与第二地面墙角之间的空间区域内存在障碍物，则确定循环扇的扇头在障碍物所属的吹风点处的目标俯仰角。其中，目标俯仰角包括扇头的俯角和仰角中的一种，俯角为扇头朝下偏离水平面的夹角，仰角为扇头朝上偏离水平面的夹角。
在一些实施方式中，确定第一地面墙角与第二地面墙角之间的空间区域内存在障碍物的方式具体为：获取循环扇所处的室内区域的三维立体模型，其中，该三维立体模型包括室内区域中的每个对象的三维立体图像；获取第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇在该三维立体模型中的位置信息，并根据第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇在该三维立体模型中的位置信息，确定第一地面墙角与第二地面墙角之间的空间区域的三维位置坐标范围；根据该室内区域中的每个对象的三维位置坐标以及该三维位置坐标范围，确定位于该空间区域内的对象，得到候选对象；根据每个候选对象的三维立体图像，确定每个候选对象的体积，并将该体积大于或等于预设体积的候选对象确定为障碍物。
可以理解的是，对象包括家居(床、桌子、沙发、电视柜、凳子和衣柜等)、家电设备(电视机和空调等)和人等，预设体积可以基于实际情况进行设置，例如，预设体积为500立方分米，由于墙角在室内区域的位置通常是固定的，则可以提前确定墙角在室内区域的位置信息，并通过室内定位系统确定循环扇在室内区域内的位置信息，从而可以得到第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇在该三维立体模型中的位置信息。例如，如图3所示，地面墙角40为第一地面墙角，地面墙角10为第二地面墙角，则地面墙角40与地面墙角10之间的空间区域为区域A，且区域A中存在障碍物60。
在一些实施方式中，获取循环扇所处的室内区域的三维立体模型的方式具体为：通过三维扫描仪扫描循环扇所处的室内区域，将真实世界的立体彩色信息转换为计算机能直接处理的数字信号，得到该室内区域内的物体表面每个采样点的三维空间坐标；将包含物体表面每个采样点的三维空间坐标输入CAD软件或三维动画制作软件，得到循环扇所处的室内区域的三维立体模型。需要说明的是，三维扫描仪还包括彩色扫描仪，彩色扫描仪可以输出物体表面色彩纹理贴图，得到包含物体表面每个采样点的三维空间坐标和色彩的数字模型文件，使得三维立体模型更加真实。
在一些实施方式中，获取循环扇所处的室内区域的三维立体模型的方式具体为：通过设置于循环扇所处的室内区域内的雷达模组采集室内区域内的多个空间点的点云数据；根据多个空间点的点云数据，建立循环扇所处的室内区域的三维立体模型。其中，雷达模组的安装位置以及安装数量可以基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。通过雷达模组采集室内区域内的多个空间点的点云数据可以构建准确的三维立体模型。
在一些实施方式中，由于室内区域内的对象通常是固定不变的，因此可以提取通过雷达模组或三维扫描仪构建整个家庭中的每个室内区域的三维立体模型，并给每个室内区域分配标识编码，然后将标识编码与建立好的三维立体模型进行关联，标识编码与室内区域的三维立体模型的对应关系，将建立好的三维立体模型以及标识编码与室内区域的三维立体模型的对应关系存储在云端或者本地存储器中，当需要获取循环扇所处的室内区域的三维立体模型时，获取循环扇的室内定位信息，并根据该室内定位信息，确定该循环扇所处室内区域的标识编码，从本地存储器或者云端中获取该标识编码对应的三维立体模型，从而得到循环扇所处的室内区域的三维立体模型。通过提前构建室内区域的三维立体模型，可以减少计算量，提高处理速度。
在一些实施方式中，确定循环扇的扇头在障碍物所属的吹风点处的目标俯仰角的方式具体为：获取循环扇与障碍物之间的距离，并获取障碍物的高度以及循环扇的当前高度；根据循环扇与障碍物之间的距离、障碍物的高度以及循环扇的当前高度，确定扇头在障碍物所属的吹风点处的目标俯仰角，即根据该障碍物与循环扇之间的距离以及循环扇的当前高度，确定循环扇的扇头在障碍物所属的吹风点处的目标俯角，并根据障碍物的高度、循环扇的当前高度以及该障碍物与循环扇之间的距离，确定循环扇的扇头在障碍物所属的吹风点处的目标仰角。
其中，循环扇的当前高度可以通过设置于扇头顶部的测距传感器确定，该测距传感器包括超声波测距传感器、激光测距传感器和红外线测距传感器中的任一项。其中，获取障碍物的高度的方式具体为：获取该障碍物在该三维立体模型中的三维立体图像，并根据该三维立体图像，确定障碍物的高度。
在一些实施方式中，获取该障碍物与循环扇之间的距离的方式具体为：获取该障碍物在该三维立体模型中的三维位置坐标，并获取循环扇在该三维立体模型中的三维位置坐标；根据该障碍物在该三维立体模型中的三维位置坐标的横坐标值与纵坐标值以及循环扇在该三维立体模型中的三维位置坐标的横坐标值与纵坐标值，确定该障碍物与循环扇之间的距离。例如，障碍物的三维位置坐标为(x1,y1,z1)，循环扇的三维位置坐标为(x2,y2,z2)，则该障碍物与循环扇之间的距离为
Figure BDA0002476939550000081
在一些实施方式中，根据该障碍物与循环扇之间的距离以及循环扇的当前高度，确定循环扇的扇头在障碍物所属的吹风点处的目标俯角的方式具体为：根据该障碍物与循环扇之间的距离以及循环扇的当前高度，确定循环扇的扇头在障碍物所属的吹风点处的俯角；根据该俯角以及预设的俯角增益值，确定循环扇的扇头在障碍物所属的吹风点处的目标俯角。通过确定扇头在障碍物所属的吹风点处的目标俯角，可以使得扇头以该目标俯角吹风时，可以避开障碍物，从而可以保证循环扇的空气循环或吹风效果。
在一些实施方式中，根据该障碍物与循环扇之间的距离以及循环扇的当前高度，确定循环扇的扇头在障碍物所属的吹风点处的俯角的方式具体为：将该障碍物与循环扇之间的距离和循环扇的当前高度代入预设的俯角计算公式进行计算，得到扇头在障碍物所属的吹风点处的俯角。其中，预设的俯角计算公式为β1＝arctan(h/d)，β1为俯角，h为循环扇的当前高度，d为该障碍物与循环扇之间的距离。示例性的，循环扇的当前高度为1米，该障碍物与循环扇之间的距离为1.2米，则将1.2米和1米代入公式β1＝arctan(h/d)进行计算，得到扇头在障碍物所属的吹风点处的俯角为39°。
在一些实施方式中，根据该俯角以及预设的俯角增益值，确定循环扇的扇头在障碍物所属的吹风点处的目标俯角的方式具体为：确定该俯角与预设的俯角增益值的和，并将该俯角与预设的俯角增益值的和作为循环扇的扇头在障碍物所属的吹风点处的目标俯角。其中，预设的俯角增益值可以基于实际情况进行设置，例如，预设的俯角增益值为2°。示例性的，该俯角为30°，预设的俯角增益值为2°，则该俯角与预设的俯角增益值的和为32°，因此，扇头在障碍物所属的吹风点处的目标俯角为32°。
在一些实施方式中，确定循环扇的扇头在障碍物所属的吹风点处的目标仰角的方式具体还可以为：确定障碍物的高度是否大于循环扇的当前高度；若障碍物的高度大于循环扇的当前高度，则获取该障碍物与循环扇之间的距离，并根据障碍物的高度、循环扇的当前高度以及该障碍物与循环扇之间的距离，确定循环扇的扇头在障碍物所属的吹风点处的仰角；根据该仰角和预设的仰角增益值，确定循环扇的扇头在障碍物所属的吹风点处的目标仰角。通过确定扇头在障碍物所属的吹风点处的目标仰角，可以使得扇头以该目标仰角吹风时，可以避开障碍物，从而可以保证循环扇的空气循环或吹风效果。
在一些实施方式中，根据障碍物的高度、循环扇的当前高度以及该障碍物与循环扇之间的距离，确定循环扇的扇头在障碍物所属的吹风点处的仰角的方式具体为：将障碍物的高度、循环扇的当前高度以及该障碍物与循环扇之间的距离代入预设的仰角计算公式进行计算，得到扇头在障碍物所属的吹风点处的仰角。其中，预设的仰角计算公式为β2＝arctan((H-h)/d)，β2为仰角，H为障碍物的高度，h为循环扇的当前高度，d为该障碍物与循环扇之间的距离。示例性的，该障碍物与循环扇之间的距离为1.5米，障碍物的高度为1.8米，循环扇的当前高度为1米，则将H＝1.8米、h＝1米和d＝1.5米代入β2＝arctan((H-h)/d)计算，可以得到扇头在障碍物所属的吹风点处的仰角为28°。
在一些实施方式中，根据该仰角和预设的仰角增益值，确定循环扇的扇头在障碍物所属的吹风点处的目标仰角的方式具体为：确定该仰角与预设的仰角增益值的和，并将该仰角与预设的仰角增益值的和作为循环扇的扇头在障碍物所属的吹风点处的目标仰角。其中，预设的仰角增益值可以基于实际情况进行设置，例如，预设的仰角增益值为2°。示例性的，该仰角为28°，预设的仰角增益值为2°，则该仰角与预设的仰角增益值的和为30°，因此，扇头在障碍物所属的吹风点处的目标仰角为30°。
步骤S104、根据所述第一地面墙角、第二地面墙角以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的目标摆动参数。
其中，目标摇摆参数包括循环扇的扇头在俯仰方向上的摇摆角度和/或扇头在偏航方向上的摇摆角度，该扇头在俯仰方向上的摇摆角度包括扇头在每个摆动点的俯仰角，扇头在偏航方向上的摇摆角度包括扇头在每个摆动点的偏航角，该俯仰角为扇头偏离水平面的夹角，该偏航角为扇头偏离竖直平面的夹角。
在一些实施方式中，若第一地面墙角与第二地面墙角之间的空间区域内不存在障碍物，则根据第一地面墙角以及第二地面墙角确定循环扇的目标摆动参数，具体为：确定循环扇与第一地面墙角之间的第一距离以及循环扇与第二地面墙角之间的第二距离；获取循环扇与第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离；根据第一距离、第二距离和当前距离，确定循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度；根据第一距离、第二距离和循环扇的当前高度，确定循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。
在一实施方式中，如图4所示，步骤S104包括子步骤S1041至S1044。
子步骤S1041、确定所述循环扇与所述第一地面墙角之间的第一距离以及所述循环扇与所述第二地面墙角之间的第二距离。
具体地，获取循环扇的第一位置坐标，并获取第一地面墙角的第二位置坐标以及第二地面墙角的第三位置坐标；根据第一位置坐标和第二位置坐标确定循环扇与第一地面墙角之间的第一距离，根据第一位置坐标和第三位置坐标确定循环扇与第二地面墙角之间的第二距离。其中，第一位置坐标可以根据室内定位系统确定。
其中，第二位置坐标和第三位置坐标的获取方式具体为：获取第一地面墙角的标识符以及第二地面墙角的标识符，并获取预存的地面墙角的标识符与位置坐标之间的映射关系表；基于第一地面墙角的标识符，查询该映射关系表，确定第一地面墙角的第二位置坐标，并基于第二地面墙角的标识符，查询该映射关系表，确定第二地面墙角的第三位置坐标。其中，预存的地面墙角的标识符与位置坐标之间的映射关系表根据实际情况进行设置，例如，通过室内定位系统确定各墙角的位置坐标，并给每个墙角分配标识符，然后关联标识符与位置坐标，从而建立地面墙角的标识符与位置坐标之间的映射关系表。
子步骤S1042、获取所述循环扇与所述第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离。
通过测距传感器采集循环扇与第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离。其中，测距传感器包括超声波测距传感器、激光测距传感器和红外线测距传感器中的任一项。
子步骤S1043、根据所述第一距离、第二距离和当前距离，确定所述循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度。
在确定第一距离、第二距离和循环扇与第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离后，基于第一距离、第二距离和当前距离，确定循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度。
在一些实施方式中，根据第一距离和当前距离，确定循环扇的扇头在偏航方向上第一偏航角；根据第二距离和当前距离，确定循环扇的扇头在偏航方向上第二偏航角；根据第一偏航角和第二偏航角，确定循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度，即确定第一偏航角的绝对值与第二偏航角的绝对值的和，并第一偏航角的绝对值与第二偏航角的绝对值的和作为循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度。
在一些实施方式中，第一偏航角和第二偏航角的确定方式具体为：将第一距离和当前距离，代入第一预设公式进行计算，得到计算结果，并将该计算结果作为循环扇的扇头在偏航方向上第一偏航角；将第二距离和当前距离，代入第一预设公式进行计算，得到计算结果，并将该计算结果作为循环扇的扇头在偏航方向上第二偏航角。
其中，第一预设公式为α＝arccos(D/d)，α为第一偏航角或者第二偏航角，D为循环扇与第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离，d为第一距离或者第二距离。示例性的，第一距离为1.2米、第二距离为1.5米，循环扇与第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离为1米，则将1.2米和1米代入公式α＝arccos(D/d)进行计算，得到的第一偏航角为33°，将1.5米和1米代入公式α＝arccos(D/d)进行计算，得到的第二偏航角为48°，因此，循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度为33°+48°＝81°。
子步骤S1044、根据所述第一距离、第二距离、所述循环扇的当前高度以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。
在确定第一距离、第二距离以及目标俯仰角后，获取循环扇的当前高度，并基于第一距离、第二距离、循环扇的当前高度以及目标俯仰角，确定循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。其中，循环扇的当前高度可以通过距离传感器获取到，也可以从存储器中直接读取。
在一些实施方式中，根据第一距离以及循环扇的当前高度，确定循环扇的扇头的第一俯角；根据第二距离以及循环扇的当前高度，确定循环扇的扇头的第二俯角；根据第一俯角、第二俯角以及目标俯仰角，确定循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。示例性的，第一俯角为33°，第二俯角为39°，目标俯仰角为俯角45°，则目标摆动角度为33°-45°和45°-39°或者39°-45°和45°-33°，即扇头以33°-45°在上下方向摆动，之后以45°-39°在上下方向摆动，然后返回时，以39°-45°在上下方向摆动，之后以45°-33°在上下方向摆动。
在一些实施方式中，第一俯角和第二俯角的确定方式具体为：将第一距离和循环扇的当前高度，代入第二预设公式进行计算，得到计算结果，并将该计算结果作为循环扇的扇头在俯仰方向上第一俯角；将第二距离和循环扇的当前高度，代入第二预设公式进行计算，得到计算结果，并将该计算结果作为循环扇的扇头在俯仰方向上第二俯角。
其中，第二预设公式为β3＝arctan(h/d1)，β3为第一俯角或者第二俯角，h为循环扇的当前高度，d1为第一距离或者第二距离。示例性的，第一距离为1.2米、第二距离为1.5米，循环扇的当前高度为1米，则将1.2米和1米代入公式β3＝arctan(h/d1)进行计算，得到的第一俯角为39°，将1.5米和1米代入公式β3＝arctan(h/d1)进行计算，得到的第二俯角为33°。
在一些实施方式中，也可以仅根据目标俯仰角中的仰角确定循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度，即扇头的仰角固定在目标俯仰角中的仰角，而循环扇按照扇头在偏航方向上的目标摆动角度，控制扇头在俯仰方向上进行摆动，也可以避开障碍物，从而可以保证循环扇的空气循环或吹风效果。
在一些实施方式中，在执行子步骤S1042，即获取循环扇与第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离之前，确定第一地面墙角所属的第一墙壁与第二地面墙角所属的第二墙壁是否相同；若第一地面墙角所属的第一墙壁与第二地面墙角所属的第二墙壁相同，则执行子步骤S1042至子步骤S1044，即获取循环扇与第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离；根据第一距离、第二距离和当前距离，确定循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度；根据第一俯角、第二俯角以及目标俯仰角，确定循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。
示例性的，如图5所示，若第一地面墙角为地面墙角10，第二地面墙角为地面墙角40，则地面墙角10所属的第一墙壁为墙壁A，地面墙角40所属的第二墙壁也为墙壁A，因此第一地面墙角所属的第一墙壁与第二地面墙角所属的第二墙壁相同。
在一些实施方式中，若第一墙壁与第二墙壁不同，则获取第一墙壁与第二墙壁的相交的地面墙角，得到第三地面墙角，并获取循环扇与第三地面墙角之间的第三距离；获取循环扇与第一墙壁之间的第一当前距离以及循环扇与第二墙壁之间的第二当前距离；根据第一距离、第二距离、第三距离、第一当前距离和第二当前距离，确定循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度；根据第一距离、第二距离、第三距离、循环扇的当前高度以及目标俯仰角，确定循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。
示例性的，如图5所示，若第一地面墙角为地面墙角10，第二地面墙角为地面墙角30，则地面墙角10所属的第一墙壁为墙壁A，地面墙角30所属的第二墙壁为墙壁B，因此第一地面墙角所属的第一墙壁与第二地面墙角所属的第二墙壁不同，则可以确定第一墙壁与第二墙壁的相交的地面墙角，即第三地面墙角为地面墙角40。
在一实施方式中，根据第一距离、第三距离和第一当前距离，确定循环扇的扇头在偏航方向上的第一摆动角度；根据第二距离、第三距离和第二当前距离，确定循环扇的扇头在偏航方向上的第二摆动角度；根据第一摆动角度和第二摆动角度，确定循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度，即将第一摆动角度与第二摆动角度之和作为循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度。
在一实施方式中，将第一距离、第三距离和第一当前距离代入第三预设公式进行计算，并将该计算结果作为循环扇的扇头在偏航方向上的第一摆动角度。其中，第三预设公式为α1＝arccos(D1/d1)+arccos(D1/d3)，α1为第一摆动角度，D1为第一当前距离，d1为第一距离，d3为第三距离。
在一实施方式中，将第二距离、第三距离和第二当前距离代入第四预设公式进行计算，并将该计算结果作为循环扇的扇头在偏航方向上的第二摆动角度。其中，第四预设公式为α2＝arccos(D2/d2)+arccos(D2/d3)，α2为第二摆动角度，D2为第二当前距离，d2为第二距离，d3为第三距离。
示例性的，第一距离为1.2米、第二距离为1.5米、第三距离为1.8米，第一当前距离为1米，第二当前距离为1.2米，则将第一距离1.2米、第三距离1.8米和第一当前距离1米代入公式α1＝arccos(D1/d1)+arccos(D1/d3)进行计算，得到的第二摆动角度为89°，将第二距离1.5米、第三距离1.8米和第二当前距离1.2米代入公式α2＝arccos(D2/d2)+arccos(D2/d3)进行计算，得到的第二摆动角度为84°，因此，循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度为89°+84°＝173°。
在一些实施方式中，根据第一距离和循环扇的当前高度，确定循环扇的扇头在俯仰方向上的第一俯角；根据第二距离和循环扇的当前高度，确定循环扇的扇头在俯仰方向上的第二俯角；根据第三距离和循环扇的当前高度，确定循环扇的扇头在俯仰方向上的第三俯角；根据第一俯角、第二俯角、第三俯角和目标俯仰角，确定循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。
将第一距离和循环扇的当前高度，代入第二预设公式进行计算，得到计算结果，并将该计算结果作为循环扇的扇头在俯仰方向上第一俯角；将第二距离和循环扇的当前高度，代入第二预设公式进行计算，得到计算结果，并将该计算结果作为循环扇的扇头在俯仰方向上第二俯角；将第三距离和循环扇的当前高度，代入第二预设公式进行计算，得到计算结果，并将该计算结果作为循环扇的扇头在俯仰方向上第三俯角。
其中，第二预设公式为β＝arctan(h/d)，β为第一偏航角或者第二偏航角，h为循环扇的当前高度，d为第一距离、第二距离或者第三距离。示例性的，第一距离为1.2米、第二距离为1.5米、第三距离为1.8米，循环扇的当前高度为1米，则将1.2米和1米代入公式β＝arctan(h/d)进行计算，得到的第一俯角为39°，将1.5米和1米代入公式β＝arctan(h/d)进行计算，得到的第二俯角为33°，将1.8米和1米代入公式β＝arctan(h/d)进行计算，得到的第三俯角为29°。
在一些实施方式中，根据第一俯角、第二俯角、第三俯角和目标俯仰角，确定循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度的方式具体为：选取第一俯角、第二俯角和第三俯角中的最大俯角和最小俯角，并基于最大俯角、最小俯角和目标俯仰角，确定扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。例如，第一俯角为39°、第二俯角为33°、第三俯角为29°，而目标俯仰角为俯角45°，则目标摆动角度为29°-45°和45°-39°或者39°-45°和45°-39°，即扇头以29°-45°在上下方向摆动，之后以45°-39°在上下方向摆动，然后返回时，以39°-45°在上下方向摆动，之后以45°-29°在上下方向摆动。
步骤S105、根据所述目标摆动参数控制所述循环扇进行摆动送风。
在确定目标摆动参数后，按照该目标摆动参数中扇头在俯仰方向上的摆动角度控制循环扇的扇头在俯仰方向进行摆动送风，同时按照该目标摆动参数中扇头在偏航方向上的摆动角度，控制循环扇的扇头在偏航方向上进行摆动送风，或者，按照该目标摆动参数中扇头在偏航方向上的摆动角度，控制循环扇的扇头在偏航方向上进行摆动送风，并将扇头的仰角调整为该目标摆动参数中扇头的目标仰角。
例如，扇头在偏航方向上的摆动角度为左偏航角为33°，右偏航角为48°，扇头在俯仰方向上的摆动角度为第一俯角为33°，第二俯角为39°，目标俯仰角为俯角45°，则扇头在左偏航角为33°与右偏航角48°之间进行往复的左右摆动，同时扇头以33°-45°在上下方向摆动，之后以45°-39°在上下方向摆动，然后返回时，以39°-45°在上下方向摆动，之后以45°-33°在上下方向摆动。
本申请说明书提供的循环扇控制方法，通过获取循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角与循环扇之间的距离，并根据每个地面墙角与循环扇之间的距离，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角，如果第一地面墙角与第二地面墙角之间的空间区域内存在障碍物，则确定循环扇的扇头在障碍物所属的吹风点处的目标俯仰角，并根据第一地面墙角、第二地面墙角以及目标俯仰角确定循环扇的目标摆动参数，且根据目标摆动参数控制循环扇进行送风。本申请提供的方案能够基于循环扇所处室内环境，智能的确定循环扇的摆动参数，使得循环扇能够按照该摆动参数进行送风，可以提高循环扇的空气循环或者吹风效果，极大地提高了用户的使用体验。
请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种循环扇的结构示意性框图。
如图6所示，该循环扇200包括通过系统总线201连接的处理器202、存储器203和通信接口204，其中，存储器203可以包括非易失性存储介质和内存储器。
非易失性存储介质可存储计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种循环扇控制方法。
处理器202用于提供计算和控制能力，支撑整个循环扇的运行。
存储器203为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器202执行时，可使得处理器202执行任意一种循环扇控制方法。
该通信接口204用于通信。本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的循环扇的限定，具体的循环扇可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
应当理解的是，该总线201比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线，存储器203可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等，处理器202可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，在一个实施例中，所述处理器202用于运行存储在存储器203中的计算机程序，以实现如下步骤：
获取循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角与所述循环扇之间的距离；
根据每个地面墙角与所述循环扇之间的距离，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角；
若所述第一地面墙角与所述第二地面墙角之间的空间区域内存在障碍物，则确定所述循环扇的扇头在所述障碍物所属的吹风点处的目标俯仰角；
根据所述第一地面墙角、第二地面墙角以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的目标摆动参数；
根据所述目标摆动参数控制所述循环扇进行摆动送风。
在一个实施例中，所述处理器202在实现根据每个地面墙角与所述循环扇之间的距离，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角时，用于实现：
将各地面墙角中所述距离最长对应的地面墙角作为第一地面墙角，并将各地面墙角中所述距离次长对应的地面墙角作为第二地面墙角；或者，
将各地面墙角中所述距离最短对应的地面墙角作为第一地面墙角，并将各地面墙角中所述距离次短对应的地面墙角作为第二地面墙角；或者，
将各地面墙角中所述距离最长对应的地面墙角作为第一地面墙角，并将各地面墙角中所述距离最短对应的地面墙角作为第二地面墙角。
在一个实施例中，所述处理器202在实现确定所述循环扇的扇头在所述障碍物所属的吹风点处的目标俯仰角时，用于实现：
获取所述循环扇与所述障碍物之间的距离，并获取所述障碍物的高度以及所述循环扇的当前高度；
根据所述循环扇与所述障碍物之间的距离、所述障碍物的高度以及所述循环扇的当前高度，确定扇头在所述障碍物所属的吹风点处的目标俯仰角。
在一个实施例中，所述处理器202在实现根据所述第一地面墙角、第二地面墙角以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的目标摆动参数时，用于实现：
确定所述循环扇与所述第一地面墙角之间的第一距离以及所述循环扇与所述第二地面墙角之间的第二距离；
获取所述循环扇与所述第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离；
根据所述第一距离、第二距离和当前距离，确定所述循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度；
根据所述第一距离、第二距离、所述循环扇的当前高度以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。
在一个实施例中，所述处理器202在实现根据所述第一距离、第二距离、所述循环扇的当前高度以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度时，用于实现：
根据所述第一距离以及所述循环扇的当前高度，确定所述循环扇的扇头的第一俯角；
根据所述第二距离以及所述循环扇的当前高度，确定所述循环扇的扇头的第二俯角；
根据所述第一俯角、第二俯角以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。
在一个实施例中，所述处理器202在实现获取所述循环扇与所述第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离之前，还用于实现：
确定所述第一地面墙角所属的第一墙壁与所述第二地面墙角所属的第二墙壁是否相同；
若所述第一墙壁与所述第二墙壁不同，则获取所述第一墙壁与所述第二墙壁的相交的地面墙角，得到第三地面墙角，并获取所述循环扇与所述第三地面墙角之间的第三距离；
获取所述循环扇与所述第一墙壁之间的第一当前距离以及所述循环扇与所述第二墙壁之间的第二当前距离；
根据所述第一距离、第二距离、第三距离、第一当前距离和第二当前距离，确定所述循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度；
根据所述第一距离、第二距离、第三距离、所述循环扇的当前高度以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。
在一个实施例中，所述处理器202在实现根据所述第一距离、第二距离、第三距离、第一当前距离和第二当前距离，确定所述循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度时，用于实现：
根据所述第一距离、第三距离和第一当前距离，确定所述循环扇的扇头在偏航方向上的第一摆动角度；
根据所述第二距离、第三距离和第二当前距离，确定所述循环扇的扇头在偏航方向上的第二摆动角度；
根据所述第一摆动角度和第二摆动角度，确定所述循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度。
在一个实施例中，所述处理器202在实现根据所述第一距离、第二距离、第三距离、所述循环扇的当前高度以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度时，用于实现：
根据所述第一距离和所述循环扇的当前高度，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的第一俯角；
根据所述第二距离和所述循环扇的当前高度，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的第二俯角；
根据所述第三距离和所述循环扇的当前高度，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的第三俯角；
根据所述第一俯角、第二俯角、第三俯角和目标俯仰角，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述循环扇的具体工作过程，可以参考前述循环扇控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本申请循环扇控制方法的各个实施例。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的循环扇的内部存储单元，例如所述循环扇的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述循环扇的外部存储设备，例如所述循环扇上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种循环扇控制方法，其特征在于，包括：
获取循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角与所述循环扇之间的距离；
根据每个地面墙角与所述循环扇之间的距离，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角；
若所述第一地面墙角与所述第二地面墙角之间的空间区域内存在障碍物，则确定所述循环扇的扇头在所述障碍物所属的吹风点处的目标俯仰角；
根据所述第一地面墙角、第二地面墙角以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的目标摆动参数；
其中，所述根据所述第一地面墙角、第二地面墙角以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的目标摆动参数，包括：
确定所述循环扇与所述第一地面墙角之间的第一距离以及所述循环扇与所述第二地面墙角之间的第二距离；
获取所述循环扇与所述第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离；
根据所述第一距离、第二距离和当前距离，确定所述循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度；
根据所述第一距离、第二距离、所述循环扇的当前高度以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度；
基于所述循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度和所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度，确定所述循环扇的目标摆动参数；
根据所述目标摆动参数控制所述循环扇进行摆动送风。
2.根据权利要求1所述的循环扇控制方法，其特征在于，所述根据每个地面墙角与所述循环扇之间的距离，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角，包括：
将各地面墙角中所述距离最长对应的地面墙角作为第一地面墙角，并将各地面墙角中所述距离次长对应的地面墙角作为第二地面墙角；或者，
将各地面墙角中所述距离最短对应的地面墙角作为第一地面墙角，并将各地面墙角中所述距离次短对应的地面墙角作为第二地面墙角；或者，
将各地面墙角中所述距离最长对应的地面墙角作为第一地面墙角，并将各地面墙角中所述距离最短对应的地面墙角作为第二地面墙角。
3.根据权利要求1所述的循环扇控制方法，其特征在于，所述确定所述循环扇的扇头在所述障碍物所属的吹风点处的目标俯仰角，包括：
获取所述循环扇与所述障碍物之间的距离，并获取所述障碍物的高度以及所述循环扇的当前高度；
根据所述循环扇与所述障碍物之间的距离、所述障碍物的高度以及所述循环扇的当前高度，确定扇头在所述障碍物所属的吹风点处的目标俯仰角。
4.根据权利要求1所述的循环扇控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、第二距离、所述循环扇的当前高度以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度，包括：
根据所述第一距离以及所述循环扇的当前高度，确定所述循环扇的扇头的第一俯角；
根据所述第二距离以及所述循环扇的当前高度，确定所述循环扇的扇头的第二俯角；
根据所述第一俯角、第二俯角以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。
5.根据权利要求1所述的循环扇控制方法，其特征在于，所述获取所述循环扇与所述第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离之前，还包括：
确定所述第一地面墙角所属的第一墙壁与所述第二地面墙角所属的第二墙壁是否相同；
若所述第一墙壁与所述第二墙壁不同，则获取所述第一墙壁与所述第二墙壁的相交的地面墙角，得到第三地面墙角，并获取所述循环扇与所述第三地面墙角之间的第三距离；
获取所述循环扇与所述第一墙壁之间的第一当前距离以及所述循环扇与所述第二墙壁之间的第二当前距离；
根据所述第一距离、第二距离、第三距离、第一当前距离和第二当前距离，确定所述循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度；
根据所述第一距离、第二距离、第三距离、所述循环扇的当前高度以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。
6.根据权利要求5所述的循环扇控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、第二距离、第三距离、第一当前距离和第二当前距离，确定所述循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度，包括：
根据所述第一距离、第三距离和第一当前距离，确定所述循环扇的扇头在偏航方向上的第一摆动角度；
根据所述第二距离、第三距离和第二当前距离，确定所述循环扇的扇头在偏航方向上的第二摆动角度；
根据所述第一摆动角度和第二摆动角度，确定所述循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度。
7.根据权利要求5所述的循环扇控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、第二距离、第三距离、所述循环扇的当前高度以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度，包括：
根据所述第一距离和所述循环扇的当前高度，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的第一俯角；
根据所述第二距离和所述循环扇的当前高度，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的第二俯角；
根据所述第三距离和所述循环扇的当前高度，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的第三俯角；
根据所述第一俯角、第二俯角、第三俯角和目标俯仰角，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。
8.一种循环扇，其特征在于，所述循环扇包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的循环扇控制方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的循环扇控制方法的步骤。
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