CN112200916B - 房屋户型图的生成方法、装置、计算设备和存储介质 - Google Patents

房屋户型图的生成方法、装置、计算设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种房屋户型图的生成方法、装置、计算设备和存储介质，该方法包括：针对房屋的任一房间，获取第一测量设备在该房间中通过横向扫描而得到的距离数据，根据该距离数据构建二维平面图；获取第二测量设备在该房间中以预设仰角扫描而得到的三维点云数据；将该三维点云数据垂直投影到二维平面图上，根据投影结果对二维平面图进行修正处理，得到该房间的平面修正图；对该房屋的多个房间的平面修正图进行合成而生成该房屋的户型图。本发明方案，通过测量设备自动扫描以及对扫描结果的处理生成房屋的户型图，可以提高生成户型图的及时性和准确性。

Description

房屋户型图的生成方法、装置、计算设备和存储介质
技术领域
本发明涉及互联网技术领域，具体涉及一种房屋户型图的生成方法、装置、计算设备和存储介质。
背景技术
房屋是人们日常生活、活动的重要场所之一，而户型图则是了解房屋必不可少的信息之一，因此，构建准确的房屋户型图显得尤其重要。
在现有技术中，通常是人工使用激光笔等测量工具，来分别测量每个房间的长宽，然后使用绘图软件，并依据测量的结果来绘制每个房间的图，最终通过拼凑得到房屋的户型全图。
然而，发明人在实施本发明实施例的过程中发现，上述现有技术中构建户型图的方式至少存在如下问题：人工测量、绘图的效率低，同时误差较大，导致户型图不准确。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的房屋户型图的生成方法、装置、计算设备和存储介质。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种房屋户型图的生成方法，包括：
针对房屋的任一房间，获取第一测量设备在所述房间中通过横向扫描而得到的二维平面图；
获取第二测量设备在所述房间中以预设仰角扫描而得到的三维点云数据；
将所述三维点云数据垂直投影到二维平面图上，根据投影结果对二维平面图进行修正处理，得到所述房间的平面修正图；
对所述房屋的多个房间的平面修正图进行合成而生成所述房屋的户型图。
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种房屋户型图的生成装置，包括：
获取模块，适于针对房屋的任一房间，获取第一测量设备在所述房间中通过横向扫描而得到的二维平面图；获取第二测量设备在所述房间中以预设仰角扫描而得到的三维点云数据；
投影模块，适于将所述三维点云数据垂直投影到二维平面图上；
修正模块，适于根据投影结果对二维平面图进行修正处理，得到所述房间的平面修正图；
合成模块，适于对所述房屋的多个房间的平面修正图进行合成而生成所述房屋的户型图。
根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述房屋户型图的生成方法对应的操作。
根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述房屋户型图的生成方法对应的操作。
根据本发明实施例的房屋户型图的生成方法、装置、计算设备和存储介质，分别获取第一测量设备横向扫描和第二测量设备以预设仰角扫描得到的二维平面图和三维点云数据；将三维点云数据垂直投影到二维平面图上，并根据投影结果对二维平面图进行修正处理，弥补二维平面图中因家具、家电等障碍物阻挡而导致的误差，最终得到房间的平面修正图；将多个房间的平面修正图进行合成则可生成户型图。由此可见，本发明方案，可自动生成户型图，提高生成户型图的及时性和效率；以及，横向测距扫描相较于倾斜的三维扫描的准确度更高，将其扫描得到的二维平面图作为修正的基础可以从根本上提高生成的户型图的准确性，通过以预设仰角扫描得到的三维点云数据的垂直投影对横向扫描而生成的二维平面图进行修正，可以进一步提高生成的户型图的准确性，避免非建筑障碍物阻挡而造成的横向扫描的误差。
上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明实施例的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明实施例的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例提供的房屋户型图的生成方法的流程图；
图2示出了本发明另一个实施例提供的房屋户型图的生成方法的流程图；
图3示出了本发明一个具体示例中第一测量设备和第二测量设备的扫描角度示意图；
图4示出了本发明一个具体示例中的横向扫描得到的二维平面图的示意图；
图5示出了本发明一个具体示例中投影结果的边缘线示意图；
图6示出了本发明一个具体示例中修正后得到的修正平面图的示意图；
图7示出了本发明实施例提供的房屋户型图的生成装置的结构示意图；
图8示出了本发明实施例提供的计算设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图1示出了本发明实施例提供的房屋户型图的生成方法的流程图。该方法可应用于房屋买卖、租赁等网站或应用中，以生成户型图并供用户进行选择参考。以及，该方法可由任意具有数据处理能力的计算设备来执行，该计算设备可为独立的设备，例如，为个人电脑，或者为与测量设备一体的设备，通过该一体的设备可完成测量以及后续的运算并得到户型图。
如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S110：针对房屋的任一房间，获取第一测量设备在该房间中通过横向扫描而得到的二维平面图。
通常情况下，一套房屋由多个房间组成，在本实施例中，针对每个房间分别进行测量和处理，得到平面修正图，而后对多个房间的平面修正图进行合成而得到该房屋的户型图。
具体地，针对任一房间，第一测量设备通过横向扫描（即水平扫描）可得到该房间的二维平面图，例如，第一测量设备放置在房间的某一点，测得该点距离各个方向的障碍物的水平距离，而后则可依据水平距离构建得到二维平面图，将该二维平面图发送给计算设备。其中，该二维平面图可大致体现出该房间的形状以及尺寸信息。
步骤S120：获取第二测量设备在该房间中以预设仰角扫描而得到的三维点云数据。
具体地，第二测量设备以预设仰角扫描而得到三维点云数据，其中，三维点云数据是指扫描经过的所有点的位置数据，第二测量设备以预设仰角旋转扫描一周，则会得到以第二测量设备为顶点的锥面上所有点的位置数据，而后将三维点云数据发送给计算设备。由于是以预设仰角扫描，则扫描到的障碍物是具有一定高度的，进而该三维点云数据可从一定高度反映出该房间的形状以及尺寸信息。
步骤S130：将该三维点云数据垂直投影到二维平面图上，根据投影结果对二维平面图进行修正处理，得到该房间的平面修正图。
将三维点云数据垂直投影到二维平面图上，根据投影结果则可确定出第一测量设备的测量数据反映出的该房间的形状和尺寸与第二测量设备的测量数据所反映出的该房间的形状和尺寸的差异，而后基于该差异对二维平面图进行修正，则可得到平面修正图，也即房屋的户型图中对应该房间的平面图。
实际中，在房间中较低的位置，会放置各种家具、家电等障碍物，第一测量设备在横向扫描过程中也会测得与这些障碍物的距离，进而导致构建的二维平面图与户型平面图不一致，通过上述修正方式，则可以利用仰角扫描得到的三维点云数据来发现上述不一致的情况并进行弥补，提高生成的户型图的准确性。
步骤S140：对该房屋的多个房间的平面修正图进行合成而生成该房屋的户型图。
将多个房间的平面修正图按照相对位置关系进行合成而得到户型图，其中，相对位置关系可由第一测量设备和/或第二测量设备测量得到，或者根据第一测量设备和/或第二测量设备在对多个房间记性测量的过程中的运行轨迹而获知，本实施例对此不作具体限定。
根据本实施例提供的房屋户型图的生成方法，分别获取第一测量设备横向扫描和第二测量设备以预设仰角扫描得到的二维平面图和三维点云数据；将三维点云数据垂直投影到二维平面图上，并根据投影结果对二维平面图进行修正处理，弥补二维平面图中因家具、家电等障碍物阻挡而导致的误差，最终得到房间的平面修正图；将多个房间的平面修正图进行合成则可生成户型图。由此可见，本实施例方案，可自动生成户型图，提高生成户型图的及时性和效率；以及，横向测距扫描相较于倾斜的三维扫描的准确度更高，将其扫描得到的二维平面图作为修正的基础可以从根本上提高生成的户型图的准确性，通过以预设仰角扫描得到的三维点云数据的垂直投影对横向扫描而生成的二维平面图进行修正，可以进一步提高生成的户型图的准确性。
图2示出了本发明另一个实施例提供的房屋户型图的生成方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤S210：针对房屋的任一房间，获取第一测量设备在该房间中的预设位置处通过横向扫描而得到的二维平面图。
在本实施例中，以第一测量设备和第二测量设备在相同的预设位置处进行扫描来说明，这样可以简化后续投影及修正的运算量，提高效率。但是本发明并不以此为限，在一些其它可选的实施例中，也可以在不同的位置测量，只是在后续投影的时候，需要根据不同的测量位置进行坐标转换，避免投影错位而影响后续的修正结果。
以及，在本实施例中，以第一测量设备为单线激光雷达，第二测量设备为视觉传感器来进行说明。但是实际实施时，也并不以此为限，第一测量设备可以为任意可完成水平扫描测距的设备，例如，还可以为利用声呐技术实现的测距设备，第二测量设备可以为任意可实现仰角扫描的扫描设备。
具体地，第一测量设备在房间的预设位置处通过横向扫描而得到距离障碍物的距离数据，以单线激光雷达为例，单线激光雷达实际上就是一个激光发射器加上一个旋转扫描仪，在旋转的过程中通过发射的单线光束来测得距离障碍物的距离，依据一系列的距离数据则可构建得到二维平面图。其中，预设位置可预先置入测量设备中，或者可通过输入房屋的结构草图数据，供测量设备自行寻迹而确定扫描点，即预设位置，本实施例对此不做具体限定。
另外，在本发明的一些可选的实施例中，为了提高测量结果的准确性，可设置预设位置为多个，相应的，则获取第一测量设备在该房间中的多个预设位置处通过横向扫描而得到的多个待定二维平面图。实际中，有些房间结构不规则，若仅在一个位置进行测量则会存在盲区，通过设置多个预设位置，在该多个预设位置处进行测量，则可完全的对水平面的各个位置的测量。但是，对于这种多个预设位置的情况，扫描得到的特定二维平面图不能直接作为房间的二维平面图，而需要对该多个待定二维平面图中的边缘点进行去重处理，构建得到该房间的二维平面图，即将多个待定二维平面图中重复的点仅保留一个，而唯一的点则全部保留，利用这些保留的点则可以构建得到该房间的。这种方式可以补全各个预设位置处的扫描盲点，提高构建的二维平面图的准确性。
步骤S220：获取第二测量设备在该房间中的该预设位置处以预设仰角扫描而得到的三维点云数据。
其中，预设仰角可以为一固定设置的常量，或者为随预设位置和/或房间的高度信息而变化的变量。在一些可选的实施方式中，根据预设位置和/或该房间的高度信息设置预设仰角，将该预设仰角发送给第二测量设备以供进行扫描，预设仰角的设置原则为：在该预设仰角下，视觉传感器旋转一周扫描的过程中不会扫描到非建筑物的障碍物，例如，不会扫描到家具、家电，与此同时，扫描的最高点要低于或等于垂直墙体的高度。通常情况下，该预设仰角位于30度至45度之间。
同样的，在设置多个预设位置的可选实施例中，获取第二测量设备在该房间中的多个预设位置处以预设仰角扫描而得到的多组三维点云数据。
为了便于对上述步骤S210至步骤S220的扫描过程的理解，下面以一个具体的示例来进行说明：图3示出了本发明一个具体示例中第一测量设备和第二测量设备的扫描角度示意图，如图3所示，在房间的纵切面中，单线激光雷达的扫描角度如水平箭头所示，通过旋转则可测得与该水平面上的障碍物的距离数据，进而构建得到二维平面图；而视觉传感器的扫描角度如与水平方向成θ角度的箭头所示，通过旋转则可得到扫描形成的锥面上各个点的位置数据，即得到三维点云数据，并且，视觉传感器扫描时的仰角θ使得其扫描过程中不受衣柜的遮挡，可以直接扫描到墙体。
另外，需要在此说明的是，虽然在本文的实施例中以第一测量设备和第二测量设备为两个单独的设备在进行说明，但是实际中，该第一测量设备和第二测量设备可以是一体的，当该一体的设备在预设位置处时，可通过完成横向扫描和以预设仰角扫描。
步骤S230：将该三维点云数据垂直投影到二维平面图上，根据该三维点云数据投影到二维平面图上的边缘线，对二维平面图的边缘进行扩展和/或收缩，得到该房间的平面修正图，得到该房间的平面修正图。
二维平面图和三维点云数据都是在相同的预设位置处扫描而得到的，则直接将三维点云数据垂直投影到二维平面图上，并将投影结果中的边缘线与原始的二维平面图的边缘进行比较，对二维平面图中边缘不一致的地方进行扩展和/或收缩。其中，对于二维平面图相较于投影结果的边缘线凹陷的位置，则对二维平面图的边缘线进行扩展，反之，对于二维平面图相较于投影结果的边缘线凸出的位置，则对二维平面图的边缘线进行收缩。
图4示出了本发明一个具体示例中的横向扫描得到的二维平面图的示意图。该二维平面图是图3中单线激光雷达的扫描结果，假设房间中的非建筑物障碍物仅有图3中所示的衣柜，且衣柜的长和宽分别为1米和0.8米。如图4所示，房间的整体长宽分别为5.4米和5米，而衣柜不仅遮挡了其后的墙体，而且还使得在向衣柜的两边进行扫描的过程中产生了盲区，进而形成了梯形凹陷。
图5示出了本发明一个具体示例中投影结果的边缘线示意图。该图是图3中的视觉传感器以预设仰角扫描得到的三维点云数据投影后的边缘线，同样假设房间中的非建筑物障碍物仅有图3中所示的衣柜，且衣柜的长和宽分别为1米和0.8米。如图5所示，投影的边缘线构成了长宽分别为5.4米和5米的矩形，其中的虚线梯形的三边实际中并不存在，此处只是为了便于对比。
图6示出了本发明一个具体示例中修正后得到的修正平面图的示意图。通过图4和图5对比可知，二维平面图相较于投影结果的边缘线存在如图5中的虚线梯形所示的凹陷，将该凹陷填平（即扩展）则可得到如图6所示的修正平面图。
另外，在设置多个预设位置的可选实施例中，得到多组三维点云数据后，将该多组三维点云数据投影到二维平面图上，即将每组三维点云数据均投影到二维平面图上，针对每组三维点云数据的投影结果，均需进行一次修正处理，在多次修正完成后，则得到最终的修正平面图。在该可选实施例中，需要注意的是，由于预设位置有多个，在投影到平面需要进行平移才能与二维平面图对应，而后才能准确的进行比较修正。
步骤S240：对该房屋的多个房间的平面修正图进行合成而生成该房屋的户型图。
具体地，根据第一测量设备和/或第二测量设备在测量多个房间过程中的运行轨迹对多个房间的平面修正图进行合成而生成该房屋的户型图。针对任意两个房间，根据测量设备（第一测量设备和/或第二测量设备）从其中一个房间中的测量点（例如预设位置，下同）运行到另一个房间中的测量点的过程中的运行轨迹，确定该两个测量点的相对位置关系，将该两个房间的修正平面图进行合成并使合成后的结果中该两个测量点满足上述相对位置关系，在所有房间合成完成后则可生成户型图。举例来说，测量设备从房间1中的预设位置a向东运行2米，而后向北运行2米到达房间2的预设位置b出，则预设位置b位于预设位置a的东北45度方向，且与预设位置a的直线距离为2√2米，则使合成后的房间1中的预设位置a和房间2的预设位置b满足上述相对位置关系，则该两个房间的合成完成。
上述根据测量设备的运行轨迹进行合成的方式仅为一种可选的方式，本发明实施例并不以此为限，在一些其他的实施方式中，也可以依据房间之间的位置关系来合成得到户型图。例如，房间1位于房间2的北面，则方便1的北面墙体与房间2的南面墙体共用，则可按照上述位置关系来对房间1的修正平面图和房间2的修正平面图进行合成。
根据本实施例提供的房屋户型图的生成方法，进一步通过在相同的预设位置处进行扫描，可减少后续的运算量，提高户型图的生成效率；以及，依据预设位置和/或高度信息来设置预设仰角，可以提高扫描的角度的合理性；并且，通过投影来修正二维平面图的边缘，以弥补低高度下水平扫描不足，提高生成的户型图的准确性；另外，多个房间的修正平面图可依据相对位置等信息进行自动合成，进一步提高了生成的户型图的准确性。
图7示出了本发明实施例提供的房屋户型图的生成装置的结构示意图。如图7所示，该装置包括：
获取模块710，适于针对房屋的任一房间，获取第一测量设备在所述房间中通过横向扫描而得到的二维平面图；获取第二测量设备在所述房间中以预设仰角扫描而得到的三维点云数据；
投影模块720，适于将所述三维点云数据垂直投影到二维平面图上；
修正模块730，适于根据投影结果对二维平面图进行修正处理，得到所述房间的平面修正图；
合成模块740，适于对所述房屋的多个房间的平面修正图进行合成而生成所述房屋的户型图。
在一种可选的方式中，所述第一测量设备为单线激光雷达；第二测量设备为视觉传感器。
在一种可选的方式中，所述获取模块进一步适于：
获取第一测量设备在所述房间中的预设位置处通过横向扫描而得到的二维平面图；
获取第二测量设备在所述房间中的所述预设位置处以预设仰角扫描而得到的三维点云数据。
在一种可选的方式中，所述装置还包括：设置模块，适于根据预设位置和/或所述房间的高度信息设置预设仰角；将所述预设仰角发送给第二测量设备以供进行扫描。
在一种可选的方式中，所述预设仰角为30度至45度之间。
在一种可选的方式中，所述修正模块进一步适于：
根据所述三维点云数据投影到二维平面图上的边缘线，对二维平面图的边缘进行扩展和/或收缩，得到所述房间的平面修正图。
在一种可选的方式中，所述合成模块进一步适于：
根据第一测量设备和/或第二测量设备在测量多个房间过程中的运行轨迹对多个房间的平面修正图进行合成而生成所述房屋的户型图。
本发明实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的房屋户型图的生成方法。
图8示出了本发明实施例提供的计算设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。
如图8所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)802、通信接口(Communications Interface)804、存储器(memory)806、以及通信总线808。
其中：处理器802、通信接口804、以及存储器806通过通信总线808完成相互间的通信。通信接口804，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器802，用于执行程序810，具体可以执行上述用于计算设备的房屋户型图的生成方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序810可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器802可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC（ApplicationSpecific Integrated Circuit），或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器806，用于存放程序810。存储器806可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。
程序810具体可以用于使得处理器802执行以下操作：
针对房屋的任一房间，获取第一测量设备在所述房间中通过横向扫描而得到的二维平面图；
获取第二测量设备在所述房间中以预设仰角扫描而得到的三维点云数据；
将所述三维点云数据垂直投影到二维平面图上，根据投影结果对二维平面图进行修正处理，得到所述房间的平面修正图；
对所述房屋的多个房间的平面修正图进行合成而生成所述房屋的户型图。
在一种可选的方式中，所述第一测量设备为单线激光雷达；第二测量设备为视觉传感器。
在一种可选的方式中，所述程序810进一步使所述处理器802执行以下操作：
获取第一测量设备在所述房间中的预设位置处通过横向扫描而得到的二维平面图；
获取第二测量设备在所述房间中的所述预设位置处以预设仰角扫描而得到的三维点云数据。
在一种可选的方式中，所述程序810进一步使所述处理器802执行以下操作：
根据预设位置和/或所述房间的高度信息设置预设仰角；将所述预设仰角发送给第二测量设备以供进行扫描。
在一种可选的方式中，所述预设仰角为30度至45度之间。
在一种可选的方式中，所述程序810进一步使所述处理器802执行以下操作：
根据所述三维点云数据投影到二维平面图上的边缘线，对二维平面图的边缘进行扩展和/或收缩，得到所述房间的平面修正图。
在一种可选的方式中，所述程序810进一步使所述处理器802执行以下操作：
根据第一测量设备和/或第二测量设备在测量多个房间过程中的运行轨迹对多个房间的平面修正图进行合成而生成所述房屋物的户型图。
在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明实施例的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明实施例的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本发明实施例并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明实施例要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器（DSP）来实现根据本发明实施例的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明实施例还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序（例如，计算机程序和计算机程序产品）。这样的实现本发明实施例的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明实施例进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明实施例可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (9)

1.一种房屋户型图的生成方法，其特征在于，包括：
针对房屋的任一房间，获取第一测量设备在所述房间中通过横向扫描而得到的二维平面图；
获取第二测量设备在所述房间中以预设仰角扫描而得到的三维点云数据；其中，在该预设仰角下，第二测量设备旋转一周扫描的过程中不会扫描到非建筑物的障碍物；三维点云数据为第二测量设备以预设仰角旋转扫描一周得到的以第二测量设备为顶点的锥面上所有点的位置数据；
将所述三维点云数据垂直投影到二维平面图上，根据所述三维点云数据投影到二维平面图上的边缘线，对二维平面图的边缘进行扩展和/或收缩，得到所述房间的平面修正图；
对所述房屋的多个房间的平面修正图进行合成而生成所述房屋的户型图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一测量设备为单线激光雷达；第二测量设备为视觉传感器。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取第一测量设备在所述房间中通过横向扫描而得到的二维平面图进一步包括：
获取第一测量设备在所述房间中的预设位置处通过横向扫描而得到的二维平面图；
所述获取第二测量设备在所述房间中以预设仰角扫描而得到的三维点云数据进一步包括：
获取第二测量设备在所述房间中的所述预设位置处以预设仰角扫描而得到的三维点云数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据预设位置和/或所述房间的高度信息设置预设仰角；将所述预设仰角发送给第二测量设备以供进行扫描。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设仰角为30度至45度之间。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述房屋的多个房间的平面修正图进行合成而生成所述房屋的户型图进一步包括：
根据第一测量设备和/或第二测量设备在测量多个房间过程中的运行轨迹对多个房间的平面修正图进行合成而生成所述房屋的户型图。
7.一种房屋户型图的生成装置，其特征在于，包括：
获取模块，适于针对房屋的任一房间，获取第一测量设备在所述房间中通过横向扫描而得到的二维平面图；获取第二测量设备在所述房间中以预设仰角扫描而得到的三维点云数据；其中，在该预设仰角下，第二测量设备旋转一周扫描的过程中不会扫描到非建筑物的障碍物；三维点云数据为第二测量设备以预设仰角旋转扫描一周得到的以第二测量设备为顶点的锥面上所有点的位置数据；
投影模块，适于将所述三维点云数据垂直投影到二维平面图上；
修正模块，适于根据投影结果对二维平面图进行修正处理，得到所述房间的平面修正图；所述修正模块进一步适于根据所述三维点云数据投影到二维平面图上的边缘线，对二维平面图的边缘进行扩展和/或收缩，得到所述房间的平面修正图；
合成模块，适于对所述房屋的多个房间的平面修正图进行合成而生成所述房屋的户型图。
8.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的房屋户型图的生成方法对应的操作。
9.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的房屋户型图的生成方法对应的操作。
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