JP5327241B2 - 物体識別装置 - Google Patents
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Description
道路における区間とは、例えば、速度規制区間、追い越し禁止区間、高速道路の区間、自動車専用道路の区間、街の区間、レジデンツエリアの区間が挙げられる。
標識識別装置(物体識別装置)1の構成を図1〜図3基づいて説明する。図1は、標識識別装置1の構成を表すブロック図であり、図2は、標識識別装置1の各構成の車両15における配置を表す説明図であり、図3は、標識識別装置1が識別可能な交通標識を表す説明図である。
表示装置9は周知の液晶ディスプレイであり、車両15の車室内に設置される。表示装置9は、画像認識部11で認識した交通標識、及び車速センサ5の検出結果を表示することができる。
標識識別装置1が実行する処理を図4、図5のフローチャート、及び図6、図7の説明図に基づいて説明する。
(1)まず、標識識別装置1が実行する標識認識処理の全体を図4のフローチャートに基づいて説明する。この処理は所定時間ごとに繰り返し実行される。
・円の端に赤の領域が多く分布し、中心付近に白の領域及び黒の領域が分布する。
・円の端と中心に白の領域と黒の領域が分布し、その他の色の領域は少ない。
・全体的に青の領域が多く分布し、中心付近に白の領域が分布する。その他の色の領域は少ない。
・全体的に黄色の領域が分布し、中心付近に黒の領域が分布する。その他の色の領域は少ない。
なお、除外標識は、それに対応する記憶標識が直前に検出された状態では通常出現せず、探す必要がないものである。
また、高速道路出口の標識であるE2が直前に検出された状態では、高速道路出口の標識であるE2は通常出現せず、探す必要がない。
また、レジデンツエリア出口の標識であるD2が直前に検出された状態では、レジデンツエリア出口の標識であるD2は通常出現せず、探す必要がない。
ステップ50では、前記ステップ30で抽出した標識候補領域と、前記ステップ40で決定したマッチング対象とで模様マッチングを行い、算出した一致度がしきい値以上であれば、標識候補領域は、そのマッチング対象に対応する交通標識であると認識する。処理に用いるマッチング対象が複数ある場合は、それぞれのマッチング対象との模様マッチングを順次行い、その結果、標識候補領域は、一致度がしきい値以上であり、且つマッチングらしさが最も高かったマッチング対象に対応する交通標識であると認識する。なお、本ステップ50における模様マッチングの処理については後に詳述する。
(2)次に、模様マッチング処理の詳細を図5のフローチャートに基づいて説明する。
ステップ110では、直前の前記ステップ40で決定したマッチング対象の1つであるマッチング対象Miを選択し、選択したマッチング対象Miの事前学習しておいた辞書情報Diを抽出する。なお、前記ステップ40で決定したマッチング対象を、M1、M2、・・・Mi・・・として、本ステップ110を繰り返し実行するたびに、M1、M2、M3・・・の順に1つずつ選択する(iは整数)。
ステップ140では、前記ステップ120で決定した探索座標(X、Y)、及び前記ステップ130で決定した探索サイズSにおけるマッチング対象らしさのスコアであるマッチングスコアSCi(X、Y、S)を算出する。マッチングスコアSCi(X、Y、S)の算出方法は周知の方法を使用でき、例えば、「Paul Viola and Michael Jones, "Robust real-time object detection",International Journal of Computer Vision - to appear, 2002」に開示された方法を用いることができる。
標識識別装置1によれば、画像認識部11に記憶された複数のマッチング対象のうち、検出結果記憶部13に記憶された(最も新しく認識された交通標識である)記憶標識に応じて予め定められた除外標識に対応するマッチング対象は、模様マッチングの処理に用いないようにする。そのことにより、模様マッチングの処理におけるマッチングの回数を減少させることができる。その結果、本来は標識候補領域に対応するものではない交通標識を、誤って対応する交通標識であると誤検出してしまうようなことが起こり難くなる。
例えば、検出結果記憶部13には、2以上の交通標識を順次記憶しておいてもよい。そして、図6、図7のマップにおいて、その2以上の交通標識のいずれかに対応する交通標識を全て除外標識としてもよい。
また、記憶標識と除外標識との関係は、標識識別装置1を実施する国、地域、地方等の事情に応じて適宜設定することができる。
また、標識識別装置1は、交通標識以外の各種物体の識別にも用いることができる。
また、前記ステップ10〜50の処理は、上述した方法には限定されず、周知の各種方法を用いることができる。
9・・・表示装置、11・・・画像認識部、13・・・検出結果記憶部、
15・・・車両、17・・・フロントガラス
Claims (2)
- 車外の画像を取得する画像取得手段と、
道路における区間の開始又は終了を表す物体の候補領域を画像処理により前記画像から抽出する候補領域抽出手段と、
前記候補領域と、それぞれが前記物体のいずれかに対応する複数のマッチング対象とのマッチングの結果に基づき、前記候補領域を前記物体として認識する物体認識手段と、
前記物体認識手段により認識された前記物体を記憶する物体記憶手段と、
前記複数のマッチング対象のうち、前記物体記憶手段に記憶された前記物体の種類に応じて予め定められた一部のマッチング対象を選択して前記マッチングに用いるマッチング対象制限手段と、
を備え、
前記物体は、(1)速度規制標識、(2)速度規制解除標識、(3)追い越し禁止標識、(4)追い越し禁止解除標識、(5)高速道路又は自動車専用道路の出入口を表す標識、(6)街入口又は街出口を表す標識、及び(7)レジデンツエリアの入口又は出口を表す標識のうちのいずれか1以上である交通標識を含むことを特徴とする物体識別装置。 - 前記交通標識は、路面表示であることを特徴とする請求項1記載の物体識別装置。
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