JP4762026B2 - 道路標識データベース構築装置 - Google Patents
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- ステレオ撮像手段により撮像した画像から生成したステレオ画像に、当該画像の撮影位置における3次元位置情報を付加したステレオ画像データを取得するステレオ画像取得手段と、
前記ステレオ画像データに対して色分割処理を行い、対象となる道路標識を含む2値化画像を取得する色分割手段と、
前記ステレオ画像データから、対象となる道路標識のエッジ画像の抽出を行うエッジ抽出手段と、
前記道路標識を含む2値化画像と、前記エッジ画像との差分画像を取得する差分処理手段と、
前記2値化画像及び差分画像から前記道路標識が存在する可能性のある候補領域を抽出する候補領域抽出手段と、
前記候補領域中の画像と道路標識のサンプル画像と比較し、道路標識画像を抽出する道路標識抽出手段と、
前記ステレオ画像に付加された前記撮影位置における3次元位置情報と、前記ステレオ画像データとに基づいて、前記道路標識の3次元位置情報を取得する3次元位置情報取得手段と、
前記道路標識画像を、その3次元位置情報と関連付けて記憶する記憶手段と、を備えることを特徴とする道路標識データベース構築装置。 - 請求項1記載の道路標識データベース構築装置において、前記色分割手段は、YCrCb色空間において色分割処理を行うことを特徴とする道路標識データベース構築装置。
- 請求項1または請求項2記載の道路標識データベース構築装置において、前記道路標識抽出手段は、前記3次元位置情報取得手段が取得した前記候補画像中の画像成分の座標情報に基づき、前記道路標識画像以外の画像成分を除去することを特徴とする道路標識データベース構築装置。
- 請求項1から請求項3のいずれか一項記載の道路標識データベース構築装置において、前記道路標識抽出手段は、前記道路標識画像の種類を識別することを特徴とする道路標識データベース構築装置。
- 請求項1から請求項4のいずれか一項記載の道路標識データベース構築装置において、前記ステレオ画像取得手段は、ステレオ撮像手段が取得したステレオ画像データを時間データと関連付けて複数取得し、前記道路標識抽出手段は、前記複数のステレオ画像データに含まれ、互いに同じ座標情報を有する前記候補画像中の画像成分を道路標識と判断することを特徴とする道路標識データベース構築装置。
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