JP5092774B2

JP5092774B2 - 制限速度報知装置および制限速度報知装置用のプログラム

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Publication number: JP5092774B2
Application number: JP2008024812A
Authority: JP
Inventors: 翔市橋; 栄二祖父江; 嘉彦菅原; 篤林田
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2008-02-05
Filing date: 2008-02-05
Publication date: 2012-12-05
Anticipated expiration: 2028-02-05
Also published as: JP2009187166A; US20090195411A1; US8138947B2

Description

本発明は、制限速度報知装置および制限速度報知装置用のプログラムに関するものである。

従来、車両が走行している道路の制限速度を特定し、特定した制限速度を当該車両のドライバに報知する車載装置の技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００７−２５６１６５号公報

上記の技術は、１つの道路中では制限速度が同じであることを前提とした技術である。しかし、同じ道路中でも、車線によって制限速度が異なるような場合も考えられる。

本発明は上記点に鑑み、車線によって制限速度が異なるような道路に対応した制限速度表示の技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明の特徴は、車両に搭載される制限速度報知装置が、複数車線道路中のうち、当該車両が走行している車線（以下、自車線という）についての制限速度（以下、自車線制限速度という）を特定し、前記複数車線道路中で前記自車線に隣接する隣接車線についての制限速度（以下、隣接車線制限速度という）を特定し、特定した自車線制限速度をドライバに報知し、特定された前記隣接車線制限速度が前記自車線制限速度と異なっているか否か判定し、前記隣接車線制限速度が前記自車線制限速度と異なっていることに基づいて、自車線と隣接車線とで制限速度が異なる旨を前記ドライバに報知することである。
また、請求項３に記載の発明の特徴は、車両に搭載される制限速度報知装置が、複数車線道路中のうち、当該車両が走行している車線（以下、自車線という）についての制限速度（以下、自車線制限速度という）を特定し、前記複数車線道路中で前記自車線に隣接する隣接車線についての制限速度（以下、隣接車線制限速度という）を、前記車両に搭載されたカメラ（１０ａ）によって撮影された前記隣接車線上の制限速度標識に基づいて特定し、特定した自車線制限速度をドライバに報知し、前記隣接車線制限速度が前記自車線制限速度と異なっていることに基づいて、自車線と隣接車線とで制限速度が異なる旨を前記ドライバに報知することである。
また、請求項５に記載の発明の特徴は、車両に搭載される制限速度報知装置が、複数車線道路中のうち、当該車両が走行している車線（以下、自車線という）についての制限速度（以下、自車線制限速度という）を特定し、前記複数車線道路中で前記自車線に隣接する隣接車線についての制限速度（以下、隣接車線制限速度という）を特定し、特定した自車線制限速度をドライバに報知し、特定された前記隣接車線制限速度が前記自車線制限速度と異なっているか否か判定し、前記隣接車線制限速度が前記自車線制限速度と異なっていることに基づいて、前記自車線制限速度と共に前記隣接車線制限速度を前記ドライバに報知することである。
また、請求項７に記載の発明の特徴は、車両に搭載される制限速度報知装置が、複数車線道路中のうち、当該車両が走行している車線（以下、自車線という）についての制限速度（以下、自車線制限速度という）を特定し、前記複数車線道路中で前記自車線に隣接する隣接車線についての制限速度（以下、隣接車線制限速度という）を、前記車両に搭載されたカメラ（１０ａ）によって撮影された前記隣接車線上の制限速度標識に基づいて特定し、特定した自車線制限速度をドライバに報知し、前記隣接車線制限速度が前記自車線制限速度と異なっていることに基づいて、前記自車線制限速度と共に前記隣接車線制限速度を前記ドライバに報知することである。
このようになっていることで、ドライバは自車線の走行速度を知ることができる。

また、請求項９に記載のように、制限速度報知装置は、当該車両に搭載されたカメラ（１０ａ）によって撮影された自車線上の制限速度標識に基づいて、自車線制限速度を特定するようになっていてもよい。

これ以外の方法としては、例えば、自車線を特定し、あらかじめ各車線について記録された制限速度情報のうち自車線に該当する情報を読み出すことで、自車線制限速度を特定する方法がある。

後者の方法でも、本発明の目的を達成することは可能である。しかし、後者の方法では、現実の制限速度が記録された制限速度情報から変わってしまった場合、正確でない制限速度情報を表示してしまう可能性がある。また、自車線を特定するという高精度の自車位置特定を行う必要がある。

一方、前者では、現在自車両が走行している時点におけるカメラ画像を用いることで、現状と一致する制限速度の表示を行うことができる。また、自車線を特定することが必須ではなくなるので、自車線制限速度の特定が容易である。

また、請求項１、３、８に記載のように、複数車線道路中で自車線に隣接する隣接車線についての制限速度（以下、隣接車線制限速度という）を特定するようになっていてもよい。この場合、制限速度報知装置は、特定された隣接車線制限速度が自車線制限速度と異なっていることに基づいて、自車線と隣接車線とで制限速度が異なる旨をドライバに報知するようになっていてもよい。

このような報知を行うことで、ドライバは、隣接車線も自車線と同じ制限速度だと勘違いしてしまう可能性が低下する。その結果、自車両を車線変更した後も、ドライバは新たな自車線の制限速度に注意を払うようになり、その結果、交通安全に寄与することになる。

あるいは、請求項４、５、７に記載のように、制限速度報知装置は、特定された隣接車線制限速度が自車線制限速度と異なっていることに基づいて、特定した自車線制限速度と共に特定した隣接車線制限速度をドライバに報知するようになっていてもよい。

このような直接的な報知を行うことで、ドライバは、この報知に基づいて、例えば、「隣の車線の方が制限速度が高いのでそちらに車線変更する」等の判断を行うことができるので、運転の利便性が高まる。

また、請求項２、３、６、７に記載のように、制限速度報知装置は、自車両に搭載されたカメラ（１０ａ）によって撮影された隣接車線上の制限速度標識に基づいて、隣接車線制限速度を特定するようになっていてもよい。

この場合も、現在自車両が走行している時点におけるカメラ画像を用いることで、現状と一致する制限速度の表示を行うことができる。また、自車線を特定することが必須ではなくなるので、自車線制限速度の特定が容易である。

また、請求項１０、１１に記載のように、請求項１、５に記載の発明の特徴は、プログラムとしても捉えることができる。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置（制限速度報知装置の一例に相当する）１のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、路面カメラ１０ａ、前方カメラ１０ｂ、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、地図データ取得部１６、および制御回路１７を有している。

路面カメラ１０ａは、車両用ナビゲーション装置１が搭載される車両の前方に取り付けられ、当該車両の前方の路面を繰り返し（例えば１秒に３０回）撮影し、撮影したカメラ画像を逐次制御回路１７に出力する。なお、路面カメラ１０ａの撮影範囲は、自車両の走行車線（以下、自車線という）、および、その走行車線に隣接する（すなわち両隣の）車線（以下、それぞれ隣接車線という）の路面をカバーすることができる程度の広さとなっている。

前方カメラ１０ｂは、自車両の前方に取り付けられ、自車両の前方やや上側を繰り返し（例えば１秒に３０回）撮影し、撮影したカメラ画像を逐次制御回路１７に出力する。なお、前方カメラ１０ｂの撮影範囲は、道路脇にある看板型の道路標識をカバーできる程度の広さを有している。

位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１７に出力する。

画像表示装置１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。

操作部１３は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１７に出力する。

地図データ取得部１６は、ＤＶＤ、ＣＤ、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出し（および可能ならば書き込み）を行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。

地図データは、道路データおよび施設データを有している。施設データは、施設の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを有している。道路データは、リンクの位置情報、リンクの種別情報、ノードの位置情報、ノード種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。

また、道路データは、リンク毎に、当該リンク内の各車線の制限速度の情報を有している。同じリンク内の同じ向きの各車線においては、制限速度がすべて同じである場合もあれば、互いに異なっている場合もある。

制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）地図データ取得部１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、、地図データ取得部１６スピーカ１４と信号の授受を行う。

制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、地図表示処理、誘導経路算出処理、経路案内処理等がある。

現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。

地図表示処理は、車両の現在位置の周辺等の特定の領域の地図を、画像表示装置１２に表示させる処理である。この際、地図表示のために用いる情報は、地図データから取得する。

誘導経路算出処理は、操作部１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。

経路案内処理は、右左折交差点等の案内ポイントの手前に自車両が到達したときに、右折、左折等を指示する案内音声をスピーカ１４に出力させ、当該案内ポイントの拡大図を画像表示装置１２に表示させる処理である。

以下、地図表示処理について詳述する。制御回路１７は、地図表示処理において、車両の走行中、現在位置周辺の地図を画像表示装置１２に表示させると共に、自車線の制限速度に関する各種情報を地図に重畳して表示させる。この制限速度に関する情報の重畳表示のために、制御回路１７は、図２に示すプログラム１００を繰り返し実行するようになっている。

このプログラム１００の実行において、制御回路１７は、まずステップ１１０で、路面カメラ１０ａからのカメラ画像を取得し、そのカメラ画像に基づいて、自車線の制限速度（以下、自車線制限速度という）を特定する。

具体的には、道路の白線を周知の画像認識技術で認識することで自車線と隣接車線を区別し、続いて、特定した自車線の領域中で、制限速度の標識（具体的には、数字を描いた路上ペイント）の検出を、画像認識技術により試みる。そして、この検出の試みに成功すると、当該標識の示す制限速度（すなわち、自車線制限速度）を、文字認識技術により特定する。

続いてステップ１２０では、特定した自車線制限速度を画像表示装置１２に表示させる。表示の形式は、例えば、図３に示すように、地図表示画像３０への重畳という形式を採用する。図３の例においては、複数車線道路３１、複数車線道路３１上の自車位置３２が重畳された地図表示画像３０の右上部分に、自車線制限速度の文字表示３３が重畳されている。

続いてステップ１３０では、地図データ取得部１６を用いて、地図データから、自車線の制限速度の情報を読み出し、読み出した制限速度と、ステップ１１０で特定した自車線制限速度とが異なっているか否かを判定し、異なっている場合続いてステップ１４０を実行し、異なっていない場合（すなわち同じ場合）プログラム１００の１回分の実行を終了する。

ステップ１４０では、地図データ中の自車線の制限速度の情報が、路面の標識を撮影することで特定した情報と食い違っている旨を、画像表示装置１２に表示させる。表示の形式は、例えば、図４に示すように、地図表示画像３０への重畳という形式を採用する。図４の例においては、複数車線道路３１、複数車線道路３１上の自車位置３２、自車線制限速度表示３４が重畳された地図表示画像３０の下部分に、地図データ中の自車線の制限速度の情報が現実と異なっている旨の注意表示３５が重畳されている。また、この注意表示３５は、地図データの更新（より具体的には、新たな地図ディスクへの交換）を促す表示を含んでいる。

また、このような注意表示３５を表示する際には、ステップ１１０で特定した自車線制限速度の表示を、注意表示３５を表示しない場合に比べて異なる形式で（例えば色を変えて）、行うようになっていてもよい。ステップ１４０の後、プログラム１００の１回分の実行を終了する。

以上のようなプログラム１００を繰り返し実行することで、車両用ナビゲーション装置１は、路面カメラ１０ａによって撮影された画像に基づいて、複数車線道路中の自車線の制限速度を特定し（ステップ１１０参照）、特定した自車線制限速度を画像表示装置１２に表示させる（ステップ１２０参照）。このようになっていることで、ドライバは自車線の走行速度を知ることができる。

そして制御回路１７は、特定した自車線制限速度が地図データ中の自車線の制限速度の情報と異なっている場合（ステップ１３０参照）、異なっている旨の表示および地図データを更新するよう促す表示を、画像表示装置１２に同時に行わせる（ステップ１４０参照）。このような表示による報知を受けることで、ドライバは、地図データ中の制限速度情報が古いものであり、更新（書き換え、新しいい地図ディスクへの交換等）の必要があることを、制限速度情報を利用して、知ることができる。

また、制御回路１７は、車両に搭載された路面カメラ１０ａによって撮影された自車線上の制限速度標識に基づいて、自車線制限速度を特定する。これ以外の方法としては、例えば、自車線を特定し、あらかじめ各車線について記録された制限速度情報のうち自車線に該当する情報を読み出すことで、自車線制限速度を特定する方法がある。

さらに制御回路１７は、地図表示処理において、隣接車線の制限速度に関する各種情報を地図に重畳して表示させるため、プログラム１００の実行と並列的に、図５に示すプログラム２００を繰り返し実行するようになっている。

このプログラム２００の実行において、制御回路１７は、まずステップ２１０で、前方カメラ１０ｂから取得したカメラ画像に基づいて、車線別速度規制区間の開始を示す所定の標識の検出の試みを、成功するまで繰り返し、成功すると、続いてステップ２２０を実行する。なお、制御回路１７は、画像認識技術を用いて、あらかじめ地図データ取得部１６の記憶媒体に記録された上記標識の画像と前方カメラ１０ｂカメラ画像とを比較することで、上記検出の試みを実行する。

ステップ２２０では、路面カメラ１０ａからのカメラ画像を取得し、そのカメラ画像に基づいて、隣接車線の制限速度（以下、隣接車線制限速度という）を特定する。具体的には、道路の白線を周知の画像認識技術で認識することで自車線と隣接車線を区別し、続いて、特定した隣接車線の領域中で、制限速度の標識（具体的には、数字を描いた路上ペイント）の検出を、画像認識技術により試みる。そして、この検出の試みに成功すると、当該標識の示す制限速度（すなわち、隣接車線制限速度）を、文字認識技術により特定する。

続いてステップ２３０では、ステップ２２０で特定した隣接車線制限速度のうち、プログラム１００の繰り返し実行において最後にステップ１１０で特定された自車線制限速度と異なるものがあるか否かを判定し、あれば、車線ごとに制限速度が異なる旨（または、自車線と隣接斜線で制限速度が異なる旨）およびすべての隣接車線制限速度を、画像表示装置１２に表示させる。

表示の形式は、例えば、図６に示すように、地図表示画像３０への重畳という形式を採用する。図６の例においては、複数車線道路３１、複数車線道路３１上の自車位置３２、および自車線制限速度表示３６が重畳された地図表示画像３０の右端部に、車線ごとに制限速度が異なる旨を示す注意表示３７が重畳されている。さらに、地図表示画像３０の自車位置３２の左側には、自車線の左側の隣接車線の制限速度を示す文字表示３８が、自車位置３２の右側には、自車線の右側の隣接車線の制限速度を示す文字表示３９が、それぞれ重畳されている。

続いてステップ２４０では、自車両が走行車線を変更したか否かを判定し、変更した場合は再度ステップ２２０を実行し、変更していない場合は続いてステップ２５０を実行する。車線変更があった否かの判定は、例えば、図示しないウィンカの作動信号を用いることで実現してもよいし、位置検出器１１からの各種情報に基づいて実現してもよい。

ステップ２５０では、前方カメラ１０ｂから取得したカメラ画像に基づいて、車線別速度規制区間の終了を示す所定の標識の検出を、ステップ２１０と同様の方法で試み、成功するとプログラム２００の１回分の実行を終了し、失敗すると再度ステップ２４０を実行する。

以上のようなプログラム２００を実行することで、制御回路１７は、車線別速度規制区間の開始を示す標識を検出してから（ステップ２１０参照）、車線別速度規制区間の終了を示す標識を検出するまでの期間（ステップ２５０参照）、複数車線道路中で隣接車線制限速度を特定し（ステップ２２０参照）、特定した隣接車線制限速度が自車線制限速度と異なっている場合に、その旨および隣接車線の制限速度を表示させる（ステップ２３０参照）。

このように、隣接車線制限速度が自車線制限速度と異なっている旨の報知を行うことで、ドライバは、隣接車線も自車線と同じ制限速度だと勘違いしてしまう可能性が低下する。その結果、自車両を車線変更した後も、ドライバは新たな自車線の制限速度に注意を払うようになり、その結果、交通安全に寄与することになる。

また、直接的に隣接車線制限速度の報知を行うことで、ドライバは、この報知に基づいて、例えば、「隣の車線の方が制限速度が高いのでそちらに車線変更する」等の判断を行うことができるので、運転の利便性が高まる。

また、制御回路１７は、車線別速度規制区間の走行中に、自車両の車線変更があって初めて（ステップ２４０参照）、隣接車線制限速度の特定および表示を再度行う。このようにすることで、適切な表示を維持しつつも、制御回路１７の処理負荷を低減することができる。

また、制御回路１７は、車線別速度規制区間に入ったというだけでは、車線ごとに制限速度が異なるという表示は行わない。すなわち、車線別速度規制区間に入り、かつ、自車線制限速度と隣接車線制限速度とが異なった場合にのみ、車線ごとに制限速度が異なる旨の表示を行う。例えば、片側５車線の複数車線道路において、右側３車線の制限速度が時速８０キロであり、左側２車線の制限速度が時速６０キロであり、左端の車線が自車線である場合、車線ごとに制限速度が異なるという表示は行わない。このようにすることで、遠く離れた車線の制限速度の情報をドライバに報知することがないので、ドライバに提供する情報が過多となってしまう可能性を低減することができる。

また、制御回路１７は、隣接道路のみで、自車線、隣接車線以外の車線があっても、それの制限速度は表示しない。このようにすることで、遠く離れた車線の制限速度の情報をドライバに報知することがないので、ドライバに提供する情報が過多となってしまう可能性を低減することができる。

また、制限速度報知装置は、自車両に搭載された路面カメラ１０ａによって撮影された隣接車線上の制限速度標識に基づいて、隣接車線制限速度を特定するようになっている。このように、現在自車両が走行している時点におけるカメラ画像を用いることで、現状と一致する制限速度の表示を行うことができる。また、自車線を特定することが必須ではなくなるので、自車線制限速度の特定が容易である。

（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。

例えば、上記実施形態においては、自車線制限速度、隣接車線制限速度、地図データ中の制限速度情報が間違っている旨、自車線制限速度と隣接車線制限速度が異なっている旨を、地図表示画像３０に重畳させて画像表示装置１２に表示させていたが、これらの情報は、スピーカ１４を用いて音声で報知してもよい。

また、制御回路１７は、特定した隣接車線制限速度が地図データ中の当該隣接車線の制限速度の情報と異なっているか否かを判定し、異なっている場合、異なっている旨の表示および地図データを更新するよう促す表示を、画像表示装置１２に行わせるようになっていてもよい。

制御回路１７は、ステップ２３０では、車線ごとに制限速度が異なる旨の表示、および隣接車線制限速度のうち、いずれか一方のみの表示を画像表示装置１２に行わせるようになっていてもよい。

また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。

また、本発明の制限速度報知装置は、必ずしも誘導経路算出処理、経路案内処理等を実行しなくともよい。すなわち、自車線についての制限速度を特定し、特定した制限速度をドライバに報知する機能さえ有していれば、本発明の制限速度報知装置たり得る。

本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１の構成図である。制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートである。自車線制限速度表示の一例３３を示す図である。自車線制限速度表示および注意表示の一例３４、３５を示す図である。制御回路１７が実行するプログラム２００のフローチャートである。自車線制限速度表示、注意表示、および隣接車線制限速度表示の一例３６〜３９を示す図である。

符号の説明

１車両用ナビゲーション装置
１０ａ路面カメラ
１０ｂ前方カメラ
１６地図データ取得部
１７制御回路
３０地図表示画像
３１複数車線道路
３２自車位置
３３、３４、３６自車線制限速度表示
３５、３７注意表示
３８、３９隣接車線制限速度表示

Claims

車両に搭載される制限速度報知装置であって、
複数車線道路中のうち、前記車両が走行している車線（以下、自車線という）についての制限速度（以下、自車線制限速度という）を特定し、前記複数車線道路中で前記自車線に隣接する隣接車線についての制限速度（以下、隣接車線制限速度という）を特定する特定手段（１１０、２２０）と、
特定された前記自車線制限速度をドライバに報知し、特定された前記隣接車線制限速度が前記自車線制限速度と異なっているか否か判定し、前記隣接車線制限速度が前記自車線制限速度と異なっていることに基づいて、自車線と隣接車線とで制限速度が異なる旨を前記ドライバに報知する報知手段（１２０、１４０、２３０）と、を備えた制限速度報知装置。
前記特定手段（１１０、２２０）は、前記車両に搭載されたカメラ（１０ａ）によって撮影された前記隣接車線上の制限速度標識に基づいて、前記隣接車線制限速度を特定することを特徴とする請求項１に記載の制限速度報知装置。
車両に搭載される制限速度報知装置であって、
複数車線道路中のうち、前記車両が走行している車線（以下、自車線という）についての制限速度（以下、自車線制限速度という）を特定し、前記複数車線道路中で前記自車線に隣接する隣接車線についての制限速度（以下、隣接車線制限速度という）を、前記車両に搭載されたカメラ（１０ａ）によって撮影された前記隣接車線上の制限速度標識に基づいて特定する特定手段（１１０、２２０）と、
特定された前記自車線制限速度をドライバに報知し、前記隣接車線制限速度が前記自車線制限速度と異なっていることに基づいて、自車線と隣接車線とで制限速度が異なる旨を前記ドライバに報知する報知手段（１２０、１４０、２３０）と、を備えた制限速度報知装置。
前記報知手段（１２０、１４０、２３０）は、特定された前記隣接車線制限速度が前記自車線制限速度と異なっていることに基づいて、前記自車線制限速度と共に前記隣接車線制限速度を前記ドライバに報知することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の制限速度報知装置。
車両に搭載される制限速度報知装置であって、
複数車線道路中のうち、前記車両が走行している車線（以下、自車線という）についての制限速度（以下、自車線制限速度という）を特定し、前記複数車線道路中で前記自車線に隣接する隣接車線についての制限速度（以下、隣接車線制限速度という）を特定する特定手段（１１０、２２０）と、
特定された前記自車線制限速度をドライバに報知し、特定された前記隣接車線制限速度が前記自車線制限速度と異なっているか否か判定し、前記隣接車線制限速度が前記自車線制限速度と異なっていることに基づいて、前記自車線制限速度と共に前記隣接車線制限速度を前記ドライバに報知する報知手段（１２０、１４０、２３０）と、を備えた制限速度報知装置。
前記特定手段（１１０、２２０）は、前記車両に搭載されたカメラ（１０ａ）によって撮影された前記隣接車線上の制限速度標識に基づいて、前記隣接車線制限速度を特定することを特徴とする請求項５に記載の制限速度報知装置。
車両に搭載される制限速度報知装置であって、
複数車線道路中のうち、前記車両が走行している車線（以下、自車線という）についての制限速度（以下、自車線制限速度という）を特定し、前記複数車線道路中で前記自車線に隣接する隣接車線についての制限速度（以下、隣接車線制限速度という）を、前記車両に搭載されたカメラ（１０ａ）によって撮影された前記隣接車線上の制限速度標識に基づいて特定する特定手段（１１０、２２０）と、
特定された前記自車線制限速度をドライバに報知し、前記隣接車線制限速度が前記自車線制限速度と異なっていることに基づいて、前記自車線制限速度と共に前記隣接車線制限速度を前記ドライバに報知する報知手段（１２０、１４０、２３０）と、を備えた制限速度報知装置。
前記報知手段（１２０、１４０、２３０）は、特定された前記隣接車線制限速度が前記自車線制限速度と異なっていることに基づいて、自車線と隣接車線とで制限速度が異なる旨を前記ドライバに報知することを特徴とする請求項５ないし７のいずれか１つに記載の制限速度報知装置。
前記特定手段（１１０、２２０）は、前記車両に搭載されたカメラ（１０ａ）によって撮影された前記自車線上の制限速度標識に基づいて、前記自車線制限速度を特定することを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１つに記載の制限速度報知装置。
車両に搭載される制限速度報知装置に用いるプログラムであって、
複数車線道路中のうち、前記車両が走行している車線（以下、自車線という）についての制限速度（以下、自車線制限速度という）を特定し、前記複数車線道路中で前記自車線に隣接する隣接車線についての制限速度（以下、隣接車線制限速度という）を特定する特定手段（１１０、２２０）、および
特定された前記自車線制限速度をドライバに報知し、特定された前記隣接車線制限速度が前記自車線制限速度と異なっているか否か判定し、前記隣接車線制限速度が前記自車線制限速度と異なっていることに基づいて、自車線と隣接車線とで制限速度が異なる旨を前記ドライバに報知する報知手段（１２０、１４０、２３０）として、コンピュータを機能させるプログラム。
車両に搭載される制限速度報知装置に用いるプログラムであって、
複数車線道路中のうち、前記車両が走行している車線（以下、自車線という）についての制限速度（以下、自車線制限速度という）を特定し、前記複数車線道路中で前記自車線に隣接する隣接車線についての制限速度（以下、隣接車線制限速度という）を特定する特定手段（１１０、２２０）、および
特定された前記自車線制限速度をドライバに報知し、特定された前記隣接車線制限速度が前記自車線制限速度と異なっているか否か判定し、前記隣接車線制限速度が前記自車線制限速度と異なっていることに基づいて、前記自車線制限速度と共に前記隣接車線制限速度を前記ドライバに報知する報知手段（１２０、１４０、２３０）として、コンピュータを機能させるプログラム。