JP4637302B2 - 路面標示認識システム - Google Patents
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そして、そのような運転支援装置の中には、より正確なタイミングで必要な報知や車両の制御を行う為に、車両の全面にカメラ等の撮像手段を設け、撮像された画像に基づいて報知や車両の制御を行うものがあった。例えば、特開平2005−128790号公報には、自車両が走行する道路上に形成された最高速度の道路標識及び路面標示を、車両の前方に向けて設置されたCCDカメラにより撮像した画像データから検出し、検出結果に基づいて車両の速度を最高速度内の速度とするように車両の速度制御を行う速度制御装置について記載されている。
尚、ここで「速度路面標示」とは、道路交通に対し、車両により走行する際の最高速度についてペイント類又は道路鋲又はこれに類するもの等を用い、一定の様式化された線及び文字、記号を路面に設置したものをいう。
先ず、第1実施形態に係る運転支援装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は第1実施形態に係る運転支援装置1の概略構成図である。
図1に示すように、第1実施形態に係る運転支援装置1は、車両2に対して設置された後方カメラ(撮像手段)3、ナビゲーション装置4、車両ECU5等で構成されている。
ナビゲーションECU(速度標示検出手段、速度標示認識手段、路面標示存在判定手段)6は、通常の経路探索及び経路案内の処理の他に、後方カメラ3で撮像した撮像画像から車両2が走行する路面に形成された路面標識を検出する検出処理、車両2から停止線や交差点、カーブ進入口等の制御対象物までの距離を検出した路面標示から間接的に算出する算出処理、算出された距離に基づいて車両2の駆動制御の指示及び経路の案内処理等を行う電子制御ユニットである。尚、ナビゲーションECU6の詳細な構成については後述する。
図2において、運転支援装置1の制御系は、ナビゲーション装置4と、車両ECU5を基本にして構成され、各制御手段に対して所定の周辺機器が接続されている。
また、ロケーション部52は、現在地検出部9から供給される各情報に基づいて、車両2の現在の絶対位置(緯度・経度)を検出する。更に、検出した現在位置と路面標示DB42に格納された情報から車両2の所定範囲(前方30m〜後方20m)内に路面標示が存在するか否かを判定し、存在する場合には、後方カメラ3によって撮像した画像を取り込んで解析処理を行い、路面上の路面標示の検出及び認識を行う。また、撮像した画像から検出した路面標示と車両2との距離を算出し、更にその距離から路面標示に関連付けられた制御対象物までの距離を算出し、算出した距離に応じてブレーキアクチュエータ11、アクセルアクチュエータ12を制御して車両2の駆動制御を行い、又は液晶ディスプレイ7及びスピーカ8により走行の案内を行う。ここで、特に第1実施形態に係るナビゲーション装置4では、ロケーション部52は特に最高速度を示す路面標示(例えば、「60」や「40」)を検出する際に関して、各速度を表示するのに共通する共通数字である一の位の数字「0」のみを検出することにより、最高速度を示す路面標示が形成されていることを認識可能となっている。
更に、経路探索・案内処理部53は、目的地が設定された場合においてデータ記録部10に記憶されたノード点データや探索データに基づいて現在地から目的地までの経路探索を行うとともに、設定された誘導経路に従って液晶ディスプレイ7やスピーカ8を用いて経路の案内を行う。
以下の具体例では、車両2が走行する路面65に形成された路面標示の内、特に制御対象物としてコーナ開始点のノード69が対応付けられた「最高速度」の路面標示60を撮像した場合を示すこととする。図7は路面標示60を撮像する車両2を示した側面図である。
図8(A)及び図8(B)に示すように、路面標示の測定開始点は路面標示を形成するライン(境界線)の角部や先端部に設けられており、路面標識毎に特有の配置を有する。そして、ナビゲーションECU6は路面標示を撮像した際に、その撮像した路面標示の画像から路面標示の境界線や測定開始点を特定することにより、路面標識の種類を判定することが可能となる。
その場合には、距離D2から距離D1を減算することによって、路面標示60検出時点での車両2から制御対象物までの距離(D2−D1)を算出することが可能となる。また、ナビゲーションECU6はエンジンから一定走行距離毎に発生される車速パルスに基づいて距離センサ35により車両2の走行距離Sを算出する。そして、車両2から制御対象物までの距離(D2−D1)から走行距離Sを減算することによって、走行中の車両2から制御対象物までの距離(D2−D1−S)を算出することが可能となる。また、算出されたコーナ開始点のノード69までの距離(D2−D1−S)に基づいてブレーキアクチュエータ11及びアクセルアクチュエータ12を制御することにより、コーナのRに従った最適な速度でコーナに進入されるようにブレーキ圧及びエンジンに吸入する空気量を調整することが可能となる。
以上のように、直接制御対象物を認識することなく、後方カメラ3によって検出された路面標示から前方にある制御対象物までの距離を間接的に算出することにより、より早い段階で正確な制御対象物までの距離(D2−D1−S)を算出することが可能となる。そして、算出された正確な制御対象物までの距離(D2−D1−S)に基づいて適切な車両の制御や、より的確なタイミングでの走行案内ができる。
また、制御対象物として「交差点」が対応付けられていた場合には、該当する交差点のノードとの距離が10mとなった時点で設定された誘導経路に従って経路案内を行う。例えば、左折を示す案内表示を液晶ディスプレイ7に表示させ、「次の交差点を左折して下さい。」の案内音声をスピーカ8から出力する。
また、制御対象物として「コーナ」が対応付けられていた場合には、該当するコーナ開始点のノードとの距離が50mとなった時点でコーナ進入前に地図DB41に記録されたコーナのRに対する最適な速度(例えば、R30で40km/h)となるようにブレーキアクチュエータ11及びアクセルアクチュエータ12を制御して加速、減速制御を行う。
また、特に車両2が走行する路面上に形成された「最高速度」の路面標示を検出する際においては、先ず路面標示の境界線を抽出し、後方カメラ3で撮像した画像中に「0」の形状を有する標示部分が存在するか否かを判定し(S24)、「0」の形状を有する標示部分が存在すると判定された場合(S25:YES)には、「最高速度」の路面標示が路面上に形成されていることを認識する(S26)ので、異なる種類であっても共通の形状部分が存在する特定の路面標示に関して、路面標示を構成する全体の形状を検出することなく路面標示を認識することが可能となる。従って、処理負荷の軽減が可能となり、本来のナビゲーション装置4が有するナビゲーション機能の処理と併行して処理をすることも可能であり、また、画像処理用の制御部を別途必要とすることなく、安価なシステムにより構成することが可能となる。
また、従来のように直接に制御対象物を検出する場合においては、対象となる制御対象物が認識できなかった場合にその制御対象物に対する案内や制御を行うことができないが、路面標示に基づいて間接的に制御対象物を検出することにより、一の路面標示が検出できなかった場合であっても、同一の制御対象物が関連付けられた他の路面標示を検出することによってその制御対象物に対する案内や制御を行うことが可能となる。
また、車両2の正確な位置を特定することが可能となるので、交差点等の誘導経路を必要とする箇所での案内において、より正確なタイミングにより経路の案内を行うことができる。
また、車両2から所定範囲内に路面標示が存在すると判定された場合のみに、後方カメラ3によって撮像された画像から路面標示の認識処理を行うので、ナビゲーション装置4の処理負荷を最小限とすることが可能となる。従って、本来のナビゲーション装置4が有するナビゲーション機能の処理と併行して処理をすることも可能であり、また、画像処理用の制御部を別途必要とすることなく、安価なシステムにより構成することが可能となる。
次に、第2実施形態に係る運転支援装置100について図12に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図1乃至図11の第1実施形態に係る運転支援装置1の構成と同一符号は、前記第1実施形態に係る運転支援装置1等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
ただし、第1実施形態に係る運転支援装置1が、撮像手段として後方環境を撮像する後方カメラ3を設け、後方カメラによって撮像した画像に基づいて路面標示の認識を行い、制御対象物に対する制御を行っていたのに対し、第2実施形態に係る運転支援装置100では、撮像手段として後方カメラ3のほかに車両2の前方環境を撮像する前方カメラ101を設け、後方カメラ3に加えて前方カメラ101で撮像した画像に基づいて路面標示の認識を行い、制御対象物に対する制御を行う点で前記第1実施形態に係る運転支援装置1と異なっている。
図12に示すように、第2実施形態に係る運転支援装置1は、車両2に対して設置された前方カメラ101、後方カメラ3、ナビゲーション装置4、車両ECU5等で構成されている。
また、前方カメラ101によって撮像した車両2の前方環境の画像の画像解析に基づいて、現在の車両2の周囲状況に応じたより的確な走行案内や車両の駆動制御を行うことが可能となる。更に、予め前方カメラ101によって路面標示を認識させることにより、視野が狭い後方カメラ3を用いた場合であっても路面標示の認識率を向上させることが可能となる。
例えば、第1実施形態及び第2実施形態では、制御対象物が停止線、交差点、コーナ進入口である場合について説明したが、制御対象物は上記のものに限られること無く、例えば、横断歩道等の路面標示の他、インターチェンジ等の施設であっても良い。
2 車両
3 後方カメラ
5 車両ECU
6 ナビゲーションECU
7 液晶ディスプレイ
8 スピーカ
9 現在地検出部
11 ブレーキアクチュエータ
12 アクセルアクチュエータ
42 路面標示DB
Claims (2)
- 車両に配置され、車両の周辺を撮像する撮像手段と、
路面上に形成されている最高速度の数字を示す速度路面標示の位置情報を、路面標示の種類が前記速度路面標示であることを特定する情報と対応付けて記憶した標示情報記憶手段と、
前記標示情報記憶手段に記憶された前記速度路面標示の位置情報と前記撮像手段により撮像した画像とに基づいて、前記車両が走行する路面に形成された最高速度の数字を示す速度路面標示を検出する速度標示検出手段と、
前記速度標示検出手段の検出結果に基づいて前記速度路面標示が路面上に形成されていることを認識する速度標示認識手段と、を有し、
前記速度路面標示は、異なる最高速度を示す速度路面標示において共通して用いられる共通数字を有し、
前記速度標示検出手段は、前記速度路面標示を構成する数字の内、前記共通数字を示す部分のみを検出することを特徴とする路面標示認識システム。 - 前記車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記現在地検出手段の検出結果と前記標示情報記憶手段に記憶された前記速度路面標示の位置情報とに基づいて、前記車両の現在地から所定範囲内に前記速度路面標示が存在するか否かを判定する路面標示存在判定手段と、を有し、
前記速度標示検出手段は、前記路面標示存在判定手段によって前記速度路面標示が存在すると判定された場合に前記速度路面標示の検出を行うことを特徴とする請求項1に記載の路面標示認識システム。
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