JP2007243890A - 後続車両監視装置、後続車両監視方法、後続車両監視プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の後方を撮影した映像を用いて、特定の車両が後続しているかを監視する。
【解決手段】後続車両監視装置１００は、取得部１０１により、自車両の後方の映像を取得する。抽出部１０２は、取得した後方の映像から、後続車両情報を抽出する。さらに、判断部１０３により、抽出した後続車両情報と、あらかじめ登録した監視対象車両情報とを比較し後続車両が監視対象車両であるか否かを判断する。警告部１０４は、判断部１０３の判断結果に応じて自車両の搭乗者に警告をおこなう。また、監視対象車両情報は、登録部１０５によって登録することができる。
【選択図】図１

Description

この発明は、自車両の後続車両の走行状況を監視する後続車両監視装置、後続車両監視方法、後続車両監視プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、前述の後続車両監視装置、後続車両監視方法、後続車両監視プログラムおよび記録媒体に限るものではない。

従来より、カメラによって撮像された連続した後方の動画像のうち、時間的に相前後する２コマの画像中に写し出される対象物体上の同一点の移動をオプティカルフローベクトルとして検出し、その方向と大きさにより危険を判断するようにした車両用後側方監視方法が提供されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。

また、後方物体との距離を測定するレーダ装置と車速検出手段とヨーレート検出手段とを備え、これらの出力値を入力して自車両の軌跡を演算すると共に、自車両の軌跡から道路の車線形状を特定する道路形状演算機能と、この道路形状演算結果と距離測定結果との比較により後方物体の存在位置を演算し、後方物体の存在位置が道路の車線上と合致するか否かで後続車か否かを判断する後続車判定手段とを備えたコントロールユニットとにより構成され、自車と同一車線を走行する後続車両を確実に認識する後続車監視装置が提供されている（たとえば、下記特許文献２参照。）。

また、車両が駐車場で後進して駐車する際に、カメラユニットの視野を運転者からは死角になる車体後部の下方に向け、カメラユニットで撮像する画像を情報ディスプレイに表示して運転支援をおこない、通常の走行時には、カメラユニットの視野を上向きにしてほぼ水平に変更するようにした車両の後方監視装置が提供されている（たとえば、下記特許文献３参照。）。

特開平７−５０７６９号公報 特開平１１−３２８５９１号公報 特開２０００−１３４６０８号公報

しかしながら、上述した特許文献１〜３によって提供されている従来技術は、いずれも後方の映像を取得して、自車両と、他の車両などの障害物との間の距離や位置関係に関する情報を提供することにより運転者に対する運転支援をおこなっていた。すなわち、後方の映像に映っている後続車両の種類などの識別処理は行ってはいなかった。

したがって、たとえば、複数の車両で同じ目的地へ向かって走行する場合に、従来技術を用いて搭乗者が、仲間の車両が遅れずについて来ているかを監視するには、取得した後方の映像に映っている後続車両が仲間の車両であるか否かを目視で確認しなければならない。このような確認作業は、運転に集中できず、危険であるとともに、継続して監視できないため後続車両の遅れに気づきにくいという問題が一例として挙げられる。

請求項１の発明にかかる後続車両監視装置は、自車両の後方の映像を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記映像から自車両の後続車両に関する情報（以下、「後続車両情報」という）を抽出する抽出手段と、前記抽出手段により抽出された前記後続車両情報とあらかじめ登録された監視対象車両に関する情報（以下、「監視対象車両情報」という）とを比較し前記後続車両が前記監視対象車両であるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段の判断結果に応じて自車両の搭乗者に警告をおこなう警告手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項９の発明にかかる後続車両監視方法は、自車両の後方の映像を取得する取得工程と、前記取得工程により取得された前記映像から自車両の後続車両に関する情報（以下、「後続車両情報」という）を抽出する抽出工程と、前記抽出工程により抽出された前記後続車両情報とあらかじめ登録された監視対象車両に関する情報（以下、「監視対象車両情報」という）とを比較し前記後続車両が前記監視対象車両であるか否かを判断する判断工程と、前記判断工程の判断結果に応じて自車両の搭乗者に警告をおこなう警告工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項１０の発明にかかる後続車両監視プログラムは、請求項９に記載の後続車両監視方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項１１の発明にかかる記録媒体は、請求項１０に記載の後続車両監視プログラムをコンピュータに読み取り可能に記録したことを特徴とする。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる後続車両監視装置、後続車両監視方法、後続車両監視プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（後続車両監視装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる後続車両監視装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態の後続車両監視装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、後続車両監視装置１００は、取得部１０１と、抽出部１０２と、判断部１０３と、警告部１０４と、登録部１０５と、を含み構成されている。なお、本実施の形態にかかる後続車両監視装置１００は、利用者が搭乗する車両に搭載して利用される。

取得部１０１は、自車両の後方の映像を取得する。自車両の後方とは、自車両の進行方向と相反する方向を意味する。すなわち、運転者が通常の運転中には直接目視できない（バックミラーで確認をおこなっている）死角にあたる方向である。取得部１０１は、自車両の後方の映像を取得するため、カメラなどの撮影機器に接続されている。撮影機器は、自車両の所定の位置に固定されているタイプでもよいし、着脱可能で、搭乗人数や、天候に応じて設定場所を変更できるタイプでもよい。

また、上述の撮影機器は、後続車両監視装置１００の機能を実現するために専用に装備されたものに限らず、バックカメラとしてすでに車両に装備されている撮影機器を用いてもよい。したがって、撮影機器のスペックには特段の設定はない。なお、取得部１０１が撮影機器を含んで構成されていてもよい。

抽出部１０２は、取得部１０１により取得された自車両の後方の映像から自車両の後続車両情報を抽出する。後続車両情報とは、取得部１０１によって取得された映像から抽出された車両情報、すなわち自車両の後続車両の車両情報を意味する。ここで、車両情報とは、車両を識別するための情報である。

具体的に抽出部１０２は、車両情報として、たとえば、車両の形状、色および登録番号の少なくともいずれか一つを抽出する。したがって、抽出部１０２では、自車両の後方の映像から後続車両情報として、車両の形状、色および登録番号の少なくともいずれか一つの情報を抽出している。なお、抽出部１０２によって抽出される車両情報の種類は常に一様ではなく、取得部１０１に接続されている撮影機器のスペックや、天候に応じて、抽出可能な情報のみを抽出するようにしてもよい。

判断部１０３は、抽出部１０２により抽出された後続車両情報と監視対象車両情報とを比較し、後続車両が監視対象車両であるか否かを判断する。ここで、監視対象車両とは、たとえば、あらかじめ登録されている監視対象車両の車両情報を用いる。したがって、判断部１０３では、車両の形状、色および登録番号の少なくともいずれか一つの情報からなる後続車両情報と、同じく車両の形状、色および登録番号の少なくともいずれか一つの情報からなる監視対象車両情報とを用いて、後続車両が監視対象車両であるか否かを判断する。

なお、抽出部１０２により後続車両情報が抽出されていない場合に、判断部１０３では、車両情報が抽出されていない後続車両情報と、監視対象車両情報とを比較することとなる。このような場合、判断部１０３は、後続車両がいないと判断する。

警告部１０４は、判断部１０３の判断結果に応じて自車両の搭乗者に警告をおこなう。警告とは、監視対象車両が監視不可能な状態になったことを自車両の搭乗者に報知することである。具体的には、判断部１０３により後続車両が監視対象車両ではないと判断された場合に、警告部１０４は、自車両の搭乗者に監視対象車両が後続していない旨の警告をおこなう。また、判断部１０３により後続車両がいないと判断した場合に、警告部１０４は、自車両の搭乗者に後続車両がいない旨の警告をおこなう。

登録部１０５は、上述したような車両情報を登録する。登録部１０５によって登録された車両情報は、判断部１０３における監視対象車両情報として用いられる。車両情報は、上述したような車両の形状、色および登録番号の少なくともいずれか一つの情報を直接操作入力などによって登録するようにしてもよいが、取得部１０１によって取得した映像から抽出した後続車両情報を車両情報として登録するようにしてもよい。

また、登録部１０５は、複数の車両情報を登録することが可能である。このように、登録部１０５によって複数の車両情報が登録されている場合、判断部１０３は、複数の車両情報の中から１以上の車両情報を監視対象車両情報として判断に用いる。

（後続車両監視装置の処理の内容）
つぎに、後続車両監視装置の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる後続車両監視装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、取得部１０１によって後方の映像を取得したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。ここで、後方の映像を取得するまで待ち（ステップＳ２０１：Ｎｏのループ）、取得すると（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、抽出部１０２によって後方の映像から後続車両情報を抽出する（ステップＳ２０２）。

つぎに、判断部１０３によって監視対象車両情報があるか否かを判断する（ステップＳ２０３）。ここで、監視対象車両情報がなかった場合は（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、登録部１０５によって監視対象車両情報を登録する（ステップＳ２０４）。判断部１０３によって監視対象車両情報があると判断された場合は（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、そのままステップＳ２０５の処理に移行する。

そして、判断部１０３によって後続車両情報と監視対象情報とを比較して、比較結果から後続車両が監視対象車両であるか否かを判断する（ステップＳ２０５）。なお、ステップＳ２０５によって比較される監視対象車両情報は、ステップＳ２０３の判断処理の結果に応じて、判断部１０３にあらかじめ登録されていた車両情報、もしくは、登録部１０５によって登録された車両情報のいずれかを用いる。

ステップＳ２０５において、後続車両か監視対象車両であると判断された場合は（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１の処理に戻り、引き続き後方の映像を取得して監視処理をおこなう。また、後続車両が監視対象車両でないと判断された場合は（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、現在自車両の後方に位置する後続車両は、監視対象車両ではない、すなわち、監視対象車両が自車両に後続していないと判断されたこととなる。したがって、警告部１０４によって自車両の搭乗者に対して監視対象車両が後続していない旨の警告をおこない（ステップＳ２０６）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

以上説明したように、本実施の形態によれば、後続車両監視装置１００は、後続車両が監視対象車両であると判断し続ければ、搭乗者に対して、特段の警告はおこなわないようにする。そして、後続車両が監視対象車両でないと判断される、すなわち、監視対象車両が遅れた場合にのみ、搭乗者に対して警告をおこなうようにする。したがって、運転者は、監視対象車両が遅れずに後続しているかを運転中に確認する必要がなく、運転に注力させることができ、安全走行の実現を図ることが可能となる。また、監視対象車両がはぐれてしまった場合であっても、警告部１０４の警告によって、運転者に対して監視対象車両がはぐれてしまった旨を素早く気づかせることができる。

また、登録部１０５を備えることによって、あらかじめ車両情報として登録された車両以外であっても、取得部１０１によって車両の映像を取得することで、即座に監視対象車両として登録し、利用することができる。

以下にこの発明の実施の形態にかかる実施例について説明する。ここでは、本実施の形態にかかる後続車両監視装置を、たとえば車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置に適用し、同じ目的地へ向かう車両が自車両に後続しているかを監視し、監視結果に応じて自車両の搭乗者に対して警告をおこなう場合を例示して説明する。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
まず、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１２と、ディスプレイ３１３と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１４と、ＧＰＳユニット３１５と、各種センサ３１６と、カメラ３１７と、を備えている。なお、各構成部３０１〜３１７はバス３２０によってそれぞれ接続されている。

まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、たとえばブートプログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラム、後続車両監視プログラムなどの各種プログラムを記録している。

経路探索プログラムは、後述する光ディスク３０７に記録されている地図情報などを利用して、出発地から目的地までの最適な経路を探索させる。また、目的地までの経路探索の他に、後続車両監視プログラムによって監視対象車両が後続していないと警告があった場合に、監視対象車両が自車両に追いつくまでの一時待避場所を地図情報から抽出し、この一時待避場所までの経路探索を割り込ませることもできる。

ここで、最適な経路とは、目的地までの最短（あるいは最速）経路や利用者（ナビゲーション装置３００が搭載された車両の搭乗者）が指定した条件に最も合致する経路などである。この経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、たとえばＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。

また、経路誘導プログラムは、上述した経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、通信Ｉ／Ｆ３１４によって取得されたナビゲーション装置３００の現在位置、光ディスク３０７から読み出された地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、たとえばＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。

また、音声生成プログラムは、音声パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこない、たとえばＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８へ出力する。

また、音声生成プログラムは、後続車両監視プログラムを実行することによって搭乗者に所定の警告をおこなう旨の判断がおこなわれると、警告内容に基づいて音声ガイダンスを生成し、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８へ出力する。

また、地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ３１２によってディスプレイ３１３に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ３１３に表示させる。

ＲＡＭ３０３は、たとえばＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータのリード／ライトを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。

磁気ディスクドライブ３０４は、具体的には、たとえば、上述した後続車両監視プログラムによって生成された警告音声を、音声データとして磁気ディスク３０５に記録する。そして、磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータのリード／ライトを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがって光ディスク３０７からデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。この光ディスク３０７としては、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることもできる。

これら磁気ディスク３０５、光ディスク３０７に記録される情報の一例として、後述するマイク３０９で得られた車内外の音声、後述するＧＰＳユニット３１５で検出された車両の現在位置情報、後述する各種センサ３１６およびカメラ３１７からの出力値などが挙げられる。また、これらの情報は、上述した後続車両監視プログラムなどに用いられる。

その他、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いられる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）を表す背景データと、道路の形状を表す道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置３００が経路誘導中の場合は、地図情報と後述するＧＰＳユニット３１５によって取得された車両の現在位置を示す車両マークとが重ねて表示されることとなる。

道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。

また、交通条件データには、過去の渋滞情報が、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報として記憶されている。このナビゲーション装置３００は、後述する通信Ｉ／Ｆ３１４によって受信される道路交通情報によって、たとえば現在発生している渋滞の情報を得るが、上述した過去渋滞情報を用いることによって、たとえば指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことも可能である。

なお、本実施例では、地図情報を磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００の外部に設けられていてもよい。この場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１４を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得するようにしてもよい。こうして取得された地図情報は、たとえばＲＡＭ３０３などに記憶される。

また、音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。なお、スピーカ３１０は、車両の内部だけでなく、車両の外部に設けられていてもよい。このスピーカ３１０からは、音声Ｉ／Ｆ３０８からの音声信号に基づく音声が出力される。また、マイク３０９から入力された音声は、たとえば音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。

そして、入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。

また、映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３と、カメラ３１７と、に接続される。この映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。

また、通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。

ネットワークには、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。

また、ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの受信波や後述する各種センサ３１６からの出力値を用いて、車両の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）を示す位置情報を算出する。現在位置を示す位置情報は、たとえば、緯度・経度、高度などの地図情報上の１点を特定する情報である。また、ＧＰＳユニット３１５は、各種センサ３１６からの出力値を用いて、オドメーター、速度変化量、方位変化量などを出力する。これにより、急ブレーキ、急ハンドルなどの車両の動態を解析することができる。

各種センサ３１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、方位センサなどであり、その出力値は、ＧＰＳユニット３１５による位置情報の算出や、速度や方位の変化量の測定に用いられる。

また、各種センサ３１６は、運転者による車両の各操作を検知するセンサなどを含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウインカーの入力、車両のドアの開閉などを検知する構成としてもよい。

また、カメラ３１７は、車両に搭載され、車両の後方を撮影する。撮影された映像は、映像Ｉ／Ｆ３１２によって記録用のデータに変換され、用途に応じてＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録される。なお、カメラ３１７は、撮影角度調整機能を備えており、ＣＰＵ３０１からの制御に応じて撮影角度を変更させることができる。

なお、図１に示した実施の形態にかかる後続車両監視装置１００の機能的構成である取得部１０１は、具体的には、たとえば、ＣＰＵ３０１、映像Ｉ／Ｆ３１２、カメラ３１７によって、その機能を実現する。また、抽出部１０２、判断部１０３は、具体的には、たとえば、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７によって、その機能を実現する。また、警告部１０４は、具体的には、たとえば、ＣＰＵ３０１、音声Ｉ／Ｆ３０８、スピーカ３１０、映像Ｉ／Ｆ３１２、ディスプレイ３１３によってその機能を実現する。また、登録部１０５は、たとえばＣＰＵ３０１、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７、入力デバイス３１１、カメラ３１７によって、その機能を実現する。

（ナビゲーション装置の後続車両監視処理手順）
つぎに、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置３００の後続車両監視処理の手順について説明する。ナビゲーション装置３００の後続車両監視処理は、認識処理、登録処理および判断処理の３つの処理に大別される。以下、上記３つの処理の詳細な内容について説明する。

（ナビゲーション装置の認識処理手順）
図４は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の認識処理手順の一例を示すフローチャートである。ナビゲーション装置３００の認識処理とは、ナビゲーション装置３００の後方を撮影した映像に他の車両の姿が確認できるか否かを判断することで、後続車両がいるか否かを判断する処理である。

図４のフローチャートにおいて、まず、後続車両を認識するか否かを判断する（ステップＳ４０１）。後続車両を認識するか否かの判断は、たとえば、スピーカ３１０や、ディスプレイ３１３に「後続車両を認識しますか？」などの音声やメッセージを出力させ、利用者（ここでは、ナビゲーション装置３００が搭載された車両の搭乗者）によって指示入力された入力情報などに基づき判断する。この場合、利用者は、マイク３０９や入力デバイス３１１などによって、後続車両を認識するか否かの選択をおこなうことができる。また、上述のような判断の他にも、あらかじめ、磁気ディスク３０５などに、後続車両確認プログラムを実行するか否かの起動設定情報を記録させておいてもよい。

上述のような処理によってステップＳ４０１の判断をおこない、後続車両を認識しないと判断された場合は（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、後続車両確認プログラムを実行させないため、そのまま一連の処理を終了する。

一方、ステップＳ４０１によって後続車両を認識すると判断された場合は（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、カメラ３１７によって撮影された自車両の後方映像を取得し（ステップＳ４０２）、取得した映像に後続車両がいるか否かを判断する（ステップＳ４０３）。後続車両がいるか否かの判断は、取得した映像から車両情報が抽出できるか否かに基づいておこなう。なお、車両情報の具体的な内容については、ステップＳ４０５の処理とあわせて後述する。

ステップＳ４０３によって後続車両がいないと判断された場合は（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、自車両の後方には車両が存在しないため、スピーカ３１０や、ディスプレイ３１３を用いて搭乗者に後続車両なしと警告し（ステップＳ４０４）、一連の処理を終了する。

一方、ステップＳ４０３において、後続車両がいると判断された場合は（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、取得した後方映像から車両情報を抽出する（ステップＳ４０５）。

ここで、車両情報とは、上述したように車両を識別するための情報であり、具体的には、車両の形状、色、登録番号（ナンバープレートに記載された番号）などの情報のことである。これらの情報を抽出するためには、まず、カメラ３１７によって撮影された自車両の後方映像のデータ、すなわちアナログ画像信号を不図示のＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）コンバータによってデジタル画像信号へと変換する。最後に、このデジタル画像信号を画像分析して、車両の形状、色、登録番号などを抽出し、これらの情報を数値化して記録する。

なお、ナビゲーション装置３００を構成するカメラ３１７は、後続車両監視プログラムへの利用のみを目的としていないため、その機能は一様ではない。また、カメラ３１７によって撮影されたアナログ画像信号は、天候にも左右されるため、ステップＳ４０５によって抽出される車両情報の種類は一様でなくてもよく、取得した後方映像から抽出可能な情報のみを抽出する。たとえば、カメラ３１７がカラー撮影機能を備えていなければ、ステップＳ４０５では、色以外の車両情報を抽出する。また、カメラ３１７の画素数や天候などの影響で後続車両の登録番号を分析できない場合は、登録番号以外の車両情報を抽出する。

ステップＳ４０５における車両情報の抽出が終了すると、最後に、ＣＰＵ３０１は、抽出した車両情報を後続車両情報として認識して（ステップＳ４０６）、一連の認識処理を終了する。また、以上の認識処理によって認識された情報は、後述するナビゲーション装置３００の判断処理（図６参照）に用いられる。

（ナビゲーション装置の登録処理手順）
図５は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の登録処理手順の一例を示すフローチャートである。ナビゲーション装置３００の登録処理とは、監視対象車両として監視する車両情報を登録する処理である。

図５のフローチャートにおいて、まず、車両情報が登録されているか否かを判断する（ステップＳ５０１）。車両情報が登録されていると判断された場合は（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、ディスプレイ３１３に登録された車両情報のリストを表示させる（ステップＳ５０２）。

つぎに、ステップＳ５０２によって表示されたリスト内の車両を監視するか否かを判断する（ステップＳ５０３）。ここで、リスト内の車両を監視する場合は（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）、リストから車両情報が選択されたか否かを判断する（ステップＳ５０４）。

ステップＳ５０４において、リストから車両情報が選択されたと判断されるまで待ち（ステップＳ５０４：Ｎｏのループ）、選択されたと判断されると（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、この選択された車両情報を監視対象車両情報として設定し（ステップＳ５０７）、一連の登録処理を終了する。

また、ステップＳ５０１において、車両情報が登録されていないと判断された場合（ステップＳ５０１：Ｎｏ）、およびステップＳ５０３において、リスト内の車両を監視しないと判断された場合は（ステップＳ５０３：Ｎｏ）、あらたに車両情報を取得するための処理をおこなう。そのために、これから監視対象車両として登録する車両の車両情報を取得する。ここでは、この取得手順の一例として、ナビゲーション装置３００のカメラ３１７を用いた手順を説明する。

まず、登録したい車両を自車両の後続車両となるように位置させ、カメラ３１７によって後続車両を撮影する（ステップＳ５０５）。つぎに、撮影した映像から車両情報を抽出する（ステップＳ５０６）。最後に、ステップＳ５０６によって抽出した車両情報を監視対象車両情報として設定し（ステップＳ５０７）、一連の登録処理を終了する。

以上説明したように、ナビゲーション装置３００の登録処理は、記録された車両情報の中から、監視対象車両となる車両情報を選択する。選択された車両情報は、監視対象車両情報として登録する。また、記録された車両情報がない場合や、記録された車両情報の中に後続車両として監視したい車両の情報がない場合は、カメラ３１７を利用して監視対象車両情報として登録する車両情報を抽出する。なお、登録された監視対象車両情報は、後述するナビゲーション装置３００の判断処理（図６参照）に用いられる。

（ナビゲーション装置の判断処理手順）
図６は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の判断処理手順の一例を示すフローチャートである。ナビゲーション装置３００の判断処理とは、認識処理によって認識した後続車両情報と、登録処理によって登録された監視対象車両情報とを比較して後続車両が監視対象車両であるか否かを判断する処理である。

図６のフローチャートにおいて、まず、後続車両を監視するか否かを判断する（ステップＳ６０１）。後続車両を監視するか否かの判断は、たとえば、スピーカ３１０や、ディスプレイ３１３に「後続車両を監視しますか？」などの音声やメッセージを出力させ、利用者によって指示入力された入力情報などに基づき判断する。この場合、利用者は、マイク３０９や入力デバイス３１１などによって、後続車両を監視するか否かの選択をおこなうことができる。また、上述のような判断の他にも、あらかじめ、磁気ディスク３０５などに、どのような状況下であれば後続車両確認プログラムを実行するかの監視設定情報を記録させておいてもよい。

上述のような処理によってステップＳ６０１の判断をおこない、後続車両を監視しないと判断された場合は（ステップＳ６０１：Ｎｏ）、後続車両確認プログラムを実行させないため、そのまま一連の判断処理を終了する。一方、後続車両を監視すると判断された場合は（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、つぎに、後続車両が認識されたか否かを判断する（ステップＳ６０２）。なお、ステップＳ６０２は、図４を用いて説明したナビゲーション装置３００の認識処理をおこなうことで判断される。

ステップＳ６０２によって後続車両が認識されたと判断された場合は（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）、つぎに、認識された後続車両情報と、監視対象車両情報とを比較する（ステップＳ６０３）。なお、このステップＳ６０３において比較される監視対象車両情報は、図５を用いて説明したナビゲーション装置３００の登録処理によって登録された監視対象車両情報を用いる。

そして、ステップＳ６０３の比較結果に基づいて、ステップＳ６０２において認識された後続車両が監視対象車両であるか否かを判断する（ステップＳ６０４）。ここで、後続車両が監視対象車両であると判断された場合は（ステップＳ６０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ６０２の処理に戻り、後続車両の監視を継続しておこなう。

ステップＳ６０４において、後続車両が監視対象車両でないと判断された場合は（ステップＳ６０４：Ｎｏ）、後続車両が監視対象車両でないと判断された状態が所定時間継続したか否かを判断する（ステップＳ６０５）。なお、このステップＳ６０５における処理は、ステップＳ６０２において、後続車両が認識されなかったと判断された場合（ステップＳ６０２：Ｎｏ）にもおこなわれる。このステップＳ６０５の処理は、カメラ３１７の映像にノイズが入った、または、路上に舞った木の葉などが写り込んだなど、一時的に後方映像に問題が発生した場合に、誤って警告をおこなってしまわないように設けたステップである。

ステップＳ６０５において、後続車両が監視対象車両でないと判断された状態（または、後続車両が認識されなかった状態）が所定時間継続しなかった場合は（ステップＳ６０５：Ｎｏ）、後続車両が監視対象車両と認識された、もしくは後続車両が認識された状態に移行したため、ステップＳ６０２の処理に戻り、再度判断処理をおこなう。一方、後続車両が監視対象車両でないと判断された状態（または、後続車両が認識されなかった状態）が所定時間継続した場合は（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）、搭乗者に継続状態の内容に応じた警告をおこない（ステップＳ６０６）、一連の判断処理を終了する。

なお、ステップＳ６０６の警告とは、具体的には、後続車両が監視対象車両でないと判断された状態が所定時間継続した場合には「監視対象車両が後続していない」旨の警告をおこなう。たとえば、「監視対象車両（“○×さんの車”など固有名詞を出力するようにしてもよい）が遅れています。」、「監視対象車両が追いつくまで停車して下さい。」などのメッセージをスピーカ３１０やディスプレイ３１３を用いて搭乗者に報知する。

また、後続車両が認識されなかった状態が所定時間継続した場合には「後続車両がいない」旨の警告をおこなう。たとえば、「後続する車両がいません、登録車両を監視対象車両として監視しますか」、「監視対象車両が、確認できません、追いつくまで停車して下さい。」などのメッセージを同様の手段で報知する。

以上説明したように、ナビゲーション装置３００の判定処理は、後続車両が認識可能であり、また、後続車両が監視対象車両であると判断されている場合は、判断処理を継続しておこない、後続車両が認識不可能または後続車両が監視対象車両でないと判断された場合にのみ、判断内容に応じた警告をおこなう。

また、上述したようなナビゲーション装置３００は、監視対象車両として複数の車両情報を登録することもできる。複数の車両が監視対象車両として登録された場合は、後続車両が、登録されたいずれの監視対象車両とも異なる場合にのみ、後続していない旨の警告をおこなう。

以上説明したように、本発明の後続車両監視装置、後続車両監視方法、後続車両監視プログラムおよび記録媒体によれば、後続の監視対象車両が自車両からはぐれてしまった場合に警告をおこなうことで、素早く搭乗者に気づかせることができ、運転に際して後続監視に関する負担をかけることなく確実に後続車両を監視することができる。

また、上述したように、実施例で説明したナビゲーション装置３００は、近年のナビゲーションに関するプログラムを実行するための装置としては一般的な構成である。すなわち、本発明の後続車両監視プログラムは、一般的なナビゲーション装置３００に新たなハードウェアを追加することなく即座に実行させることができる。

さらに、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置３００は、車両の走行速度を取得する機能部を設けて、取得した走行速度に応じてカメラ３１７の撮影角度を切り替えるようにしてもよい。このような機能を備えることで、走行速度の上昇に応じて後続車両との車間距離が広くなり、カメラ３１７のアングルに後続車両が収まらないような事態を避けることができる。

また、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置３００は、後続車両監視プログラムと、経路探索プログラムおよび経路誘導プログラムとを連動させてもよい。具体的には、たとえば後続車両監視プログラムによって監視対象車両が後続していないと警告する処理をトリガとして、経路探索プログラムが、地図情報から、進行方向にある安全な待避場所を抽出し、抽出した待避場所までの経路探索をおこなう。

そして、経路誘導プログラムが、経路探索結果に応じて、スピーカ３１０や、ディスプレイ３１３を用いて待避場所として最適な場所へ誘導するような処理をおこなうようにしてもよい。このような場合、誘導された待避場所で、自車両と監視対象車両とが合流するまで後続車両監視プログラムは待機状態とされ、合流後、再度目的地への移動が開始されると後続車両監視プログラムは再始動されるとよい。以上のように、ナビゲーション装置３００のＲＯＭ３０２に記録された各種プログラムを連動させることで、監視対象車両がはぐれた場合であってもより安全に合流させるようにすることができる。

なお、本実施の形態で説明した後続車両監視方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

本実施の形態の後続車両監視装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 本実施の形態にかかる後続車両監視装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の認識処理手順の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の登録処理手順の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の判断処理手順の一例を示すフローチャートである。

符号の説明

１００ 後続車両監視装置
１０１ 取得部
１０２ 抽出部
１０３ 判断部
１０４ 警告部
１０５ 登録部

Claims (11)

1. 自車両の後方の映像を取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得された前記映像から自車両の後続車両に関する情報（以下、「後続車両情報」という）を抽出する抽出手段と、
   前記抽出手段により抽出された前記後続車両情報とあらかじめ登録された監視対象車両に関する情報（以下、「監視対象車両情報」という）とを比較し前記後続車両が前記監視対象車両であるか否かを判断する判断手段と、
   前記判断手段の判断結果に応じて自車両の搭乗者に警告をおこなう警告手段と、
   を備えることを特徴とする後続車両監視装置。
2. 車両の形状、色および登録番号を含む車両情報を登録する登録手段を備え、
   前記判断手段は、前記登録手段によって登録された車両情報を前記監視対象車両情報として判断をおこなうことを特徴とする請求項１に記載の後続車両監視装置。
3. 前記警告手段は、
   前記判断手段により前記後続車両が前記監視対象車両ではないと判断された場合に、自車両の搭乗者に前記監視対象車両が後続していない旨の警告をおこなうことを特徴とする請求項１または２に記載の後続車両監視装置。
4. 前記抽出手段は、
   前記後続車両情報として前記映像から後続車両の形状、色および登録番号の少なくともいずれか一つを抽出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の後続車両監視装置。
5. 前記判断手段は、前記抽出手段により抽出された後続車両と前記登録手段により登録された監視対象車両との形状、色および登録番号の少なくともいずれか一つを比較して前記後続車両が前記監視対象車両であるか否かを判断することを特徴とする請求項４に記載の後続車両監視装置。
6. 前記判断手段は、
   前記抽出手段により前記後続車両情報が抽出されていない場合に、後続車両がいないと判断し、
   前記警告手段は、前記判断手段が、後続車両がいないと判断した場合に、自車両の搭乗者に後続車両がいない旨の警告をおこなうことを特徴とする請求項１または２に記載の後続車両監視装置。
7. 前記登録手段は、
   前記取得手段によって取得した映像から抽出した後続車両情報を前記車両情報として登録することを特徴とする請求項２〜６のいずれか一つに記載の後続車両監視装置。
8. 前記判断手段は、前記登録手段により登録された複数の前記車両情報の中から１以上の車両情報を前記監視対象車両情報として判断に用いることを特徴とする請求項２〜７のいずれか一つに記載の後続車両監視装置。
9. 自車両の後方の映像を取得する取得工程と、
   前記取得工程により取得された前記映像から自車両の後続車両に関する情報（以下、「後続車両情報」という）を抽出する抽出工程と、
   前記抽出工程により抽出された前記後続車両情報とあらかじめ登録された監視対象車両に関する情報（以下、「監視対象車両情報」という）とを比較し前記後続車両が前記監視対象車両であるか否かを判断する判断工程と、
   前記判断工程の判断結果に応じて自車両の搭乗者に警告をおこなう警告工程と、
   を含むことを特徴とする後続車両監視方法。
10. 請求項９に記載の後続車両監視方法をコンピュータに実行させることを特徴とする後続車両監視プログラム。
11. 請求項１０に記載の後続車両監視プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
    
    

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