JP2005346648A - 視界支援装置およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転の妨げにならないように運転者の視界を支援するための技術を提供する。
【解決手段】現在位置および地図データに基づいて、車両１００が走行する走行車線および車線数を推定し、この走行車線から車線変更が可能か否かといった状況を車両１００周辺の映像から判定する（ｓ１３０，ｓ１４０）。そして、こうして判定された走行車線の状況に応じ、車線変更可能な車線側の領域からなる映像を車両１００周辺の映像から特定し、この特定した映像を車線変更に適した適切領域の映像として表示装置２４に表示する（ｓ１５０）。これにより、車線変更時に、不必要な領域の映像が表示されないため、運転者の意識が不必要な領域に集中して適切領域を注視することの妨げになることはない。こうして、運転を妨げることなく、運転者の視界を支援することができる。
【選択図】図３

Description

本発明は、車両における運転者の視界を支援するための視界支援装置に関する。

近年、車両における運転者の視界を支援するために、車両後部の状況をカメラ（ビデオカメラ）にて撮影し、車線変更時に、この撮影した映像を表示部（モニター）に表示することが提案されている（特許文献１参照）。これにより、車線変更の際、運転者は表示部を確認することで後方を死角なしに見ることができ、周囲を大きく見渡さなくても周囲の状況が安全であるか否かを確認することができる。
特開２００１−１９４１６１号公報（例えば、段落［００３１］，［００３２］など）

ただ、上述したように、単に撮影した車両後方の映像を表示するだけでは、逆に運転の妨げになってしまう恐れがある。
例えば、２車線の道路において左側の車線から右側の車線へ車線変更する際に、車両後方の映像をモニターに表示するような場合である。この映像において、車両の右後方（車両後方における右側）は、右側の車線に他の車両が走行していないかを確認するための領域となるが、車両の左後方（車両後方における左側）は、ガードレール，防音壁，植え込みなど道路脇の設置物が映し出される領域となる。

この設置物が映し出される領域は、設置物が次々と後方へ流れていく映像となることが考えられ、このような映像は、周囲の安全を確認するために注視すべき右後方の領域よりも変化が激しいため、周囲の安全確認には不必要であるにも拘わらず、運転者の意識が集まりやすいものとなってしまう。そのため、周囲の安全確認のために注視すべき右後方の領域に対し、運転者の意識が集まりにくくなってしまい、車線変更時の安全確認が不充分になってしまう危険がある。さらに、運転者は、車線変更するにあたり、左後方の領域に意識が集中してしまわないように、右後方の領域を意識的に注視しなければならない。

このように、単に撮影した車両周辺の映像を表示するだけでは、周囲の安全を確認するのに不必要な領域が運転の妨げになってしまう恐れがあった。
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、運転の妨げにならないように運転者の視界を支援するための技術を提供することである。

上記課題を解決するため請求項１に記載の視界支援装置は、車両における運転者の視界を支援するための視界支援装置であって、まず、車線推定手段が、位置検出手段により検出される現在位置，および，情報取得手段により取得される道路情報に基づいて、車両が走行する道路の車線数および走行車線を推定する。次に、領域特定手段が、車線推定手段により推定された車線数および走行車線に基づき、映像取得手段により取得される映像のうち、車両の車線変更に適した適切領域を特定する。そして、表示指令手段が、領域特定手段により特定された適切領域のみを表示部に表示させる。

このように構成された視界支援装置によれば、映像取得手段により取得される映像のうち車線変更に適した適切領域の映像のみが表示部に表示されるため、車線変更時に、車線変更に適さない（または必要ない）領域の映像に運転者の意識が集中してしまい、適切領域の映像を注視することの妨げになる、といったことはない。これにより、運転を妨げることなく、運転者の視界を支援することができる。

なお、上述した映像取得手段は、車両周辺の映像を取得する手段であって、例えば、１または２以上のカメラからなるものである。
また、領域特定手段により適切領域を特定するための構成としては、例えば、請求項２に記載のように、車線推定手段により車線数が２以上かつ走行車線が道路における左端の車線であると推定された場合、映像取得手段により取得された映像のうち、少なくとも車両における左側の領域が除かれ、右後方（車両後方における右側）の領域が含まれている領域を適切領域として特定して、また、車線数が２以上かつ走行車線が道路における右側の車線であると推定された場合、少なくとも車両における右側の領域が除かれ、左後方（車両後方における左側）の領域が含まれている領域を適切領域として特定する、といった構成が考えられる。

このような構成であれば、車両が端の車線を走行しているとき、この車線に隣接する車線側の領域（右後方または左後方）からなる領域のみを適切領域として表示部に表示することができる。

このとき、最適領域として特定されるのは、隣接する車線と反対側の領域が含まれない領域である。このように、隣接する車線と反対側の領域は、周囲の安全確認に不必要な映像であるにも拘わらず、ガードレール，防音壁，植え込みなど道路脇の設置物が次々と後方へ流れていくような運転者の意識を集めやすい領域となっていることが考えられる。そのため、このような領域が表示されないようにすることは、車線変更時に、安全確認に不必要な領域の映像への運転者の意識が集中して適切領域の映像を注視することが妨げられることを防止するために好適であるといえる。

また、領域特定手段が適切領域を特定するための構成としては、例えば、情報取得手段により取得された道路情報に基づいて、車線推定手段により推定された走行車線が所定距離前方（または、進行方向に沿って所定距離離れた位置）において隣接する車線と合流する必要のある車線であるか否かを判定する合流判定手段を備えている場合であれば、請求項３に記載のように、領域特定手段は、車線推定手段により車線数が２以上であると推定され，かつ，合流判定手段により走行車線が左側の車線と合流する必要のある車線であると判定された場合、映像取得手段により取得される映像のうち、少なくとも車両における右側の領域が除かれ、左後方の領域が含まれている領域を適切領域として特定して、また、車線数が２以上，かつ，走行車線が右側の車線と合流する必要のある車線であると判定された場合、少なくとも車両における左側の領域が除かれ、右後方の領域が含まれている領域を適切領域として特定する、といった構成が考えられる。

このような構成であれば、車両が所定距離前方（または、進行方向に沿って所定距離離れた位置）において隣接する車線と合流すべき車線を走行しているときには、この車線から合流すべき車線側の領域（右後方または左後方）からなる領域のみを適切領域として表示部に表示することができる。これにより、所定距離前方において隣接する車線に合流するために適した適切領域のみを表示して運転者の視界を支援することができる。

なお、この構成において「隣接する車線と合流する必要のある車線」とは、単純に車線が減少している場合だけでなく、例えば、工事，事故などによる車線規制で車線が減少しているような場合のことであり、この場合、情報取得手段が道路に関する情報として、車線が減少している道路であるかといった情報だけでなく、工事，事故などに関する情報を取得するように構成すればよい。

また、領域特定手段が適切領域を特定するための構成としては、例えば、当該視界支援装置を搭載する車両に、所定の案内経路に従った走行案内を行うナビゲーション装置が搭載されており、情報取得手段が、このナビゲーション装置から案内経路に関する経路情報を取得可能である場合であれば、請求項４に記載のように、情報取得手段により取得された経路情報に基づいて、車両の所定距離前方（または、進行方向に沿って所定距離離れた位置）で案内経路に沿って右または左へ進路変更を行う必要がある否かを判定する進路判定手段を備え、領域特定手段は、車線推定手段により車線数が２以上，かつ，走行車線が左側に車線の存在する車線であると推定された場合であって、進路判定手段により左方向へ進路変更する必要があると判定された場合、映像取得手段により取得される映像のうち、少なくとも車両における右側の領域が除かれ、左後方の領域が含まれている領域を適切領域として特定して、また、車線数が２以上，かつ，走行車線が右側に車線の存在する車線であると推定された場合であって、右方向へ進路変更する必要があると判定された場合、少なくとも車両における左側の領域が除かれ、右後方の領域が含まれている領域を最適領域として特定する、といった構成が考えられる。

このような構成であれば、ナビゲーション装置による走行案内中、所定距離前方（または、進行方向に沿って所定距離離れた位置）で案内経路に沿って進路変更を行う必要があるにも拘わらず、車両が進路変更すべき側に位置する端の車線を走行していない場合に、進路変更すべき車線側の領域からなる領域のみを適切領域として表示部に表示することができる。そのため、案内経路に沿って進路変更するのに必要な車線変更に適した適切領域を表示して運転者の視界を支援することができる。

なお、この構成においては、本視界支援装置をナビゲーション装置と別体の装置にて構成すればよいが、ナビゲーション装置と一体の装置として構成してもよい。
また、上述した適切領域の表示部への表示は、どのようなタイミングで行われてもよく、表示が常時行われるように構成してもよいが、車線変更を行うべきタイミングにて表示が行われるようにしてもよい。

このためには、例えば、請求項５に記載のように、運転者の運転状況を監視する状況監視手段と、状況監視手段により監視されている運転状況に基づいて、運転者により車線変更が行われる旨を予測する変更予測手段と、を備え、この変更予測手段により車線変更が行われる旨が予測された以降に、表示指令手段による表示部への表示指令が行われるように構成する、ことが考えられる。

このように構成すれば、運転者が実際に車線変更すると予測されるタイミングで適切領域の表示部への表示を行うことができる。
さらに、この構成であれば、車線変更を行う必要がないと考えられるときには、適切領域を表示するための処理が行われないため、処理の負荷を軽減することができる。

なお、この構成において、「表示指令手段による表示部への表示指令が行われる」とは、例えば、車線変更が行われる旨が予測された際に、情報取得手段が情報の取得を行い、以降、他の手段による処理を経て表示指令手段による表示部への表示が行われる構成を考えることができる。また、情報取得手段による情報の取得を常時行うものとし、車線変更が行われる旨が予測された際に、車線推定手段が車線の推定を行い、以降、領域特定手段による処理を経て表示指令手段による表示部への表示が行われる構成を考えることもできる。また、情報取得手段および車線推定手段による処理を常時行うものとし、車線変更が行われる旨が予測された際に、領域特定手段が適切領域を特定した後、表示部への表示が行われる構成を考えることもできる。また、表示指令手段以外の手段による処理を常時行うものとし、車線変更が行われる旨が予測された際に、表示指令手段が表示を行う構成を考えることもできる。

また、上述した状況監視手段は、運転者の運転状況を監視する手段であり、運転者が車線変更を行う旨が予測可能な事項であれば、どのような事項を運転状況として監視するように構成してもよい。例えば、運転者の視線が変位する様子を運転状況として監視することが考えられ、この場合、請求項６に記載のように、変更予測手段が、状況監視手段により運転手の視線が車両に設けられたミラーに位置した際に車線変更が行われると予測する、といった構成が考えられる。

このように構成すれば、運転者が車線変更を行う際に行う一般的な動作であるミラーへの視線移動をもって車線変更が行われることを予測し、適切領域の表示部への表示を行うことができる。

また、このように、車線変更を予測する構成においては、予測したとき直ちに適切領域への表示を行うように構成すればよいが、運転者の確認を得てから適切領域の表示を行うように構成してもよい。この後者のためには、例えば、請求項７に記載のように、変更予測手段により車線変更が行われる旨が予測された際、表示部への適切領域の表示をすべきか否かを運転者に確認する表示確認手段を備え、この表示確認手段により適切領域を表示すべき旨が確認された際に、表示指令手段による表示部への表示指令が行われる、といった構成が考えられる。

このように構成すれば、適切領域を表示部に表示するか否かを運転者が任意に選択することができる。
なお、この構成における表示確認手段は、例えば、表示部にメッセージを表示，または，スピーカからメッセージを出力した後で、操作部への所定の操作を行わせる，または，マイクへ所定の音声を入力させる、といった構成とすればよい。

ところで、上述した車線推定手段は、現在位置および道路情報に基づいて走行車線を推定する手段であるが、このときの位置検出手段による現在位置の検出が精度良く行えるのであれば、これら現在位置および道路情報そのものに基づいて走行車線を推定するように構成すればよい。

また、位置検出手段による現在位置の検出が精度良く行えない場合であっても、車両周辺に存在する存在物の位置を検出する存在物検出手段を備えているのであれば、請求項８に記載のように、情報取得手段が、存在物検出手段により検出された存在物の位置から特定される情報を道路情報として取得し、この道路情報および現在位置に基づいて走行車線を推定するように構成してもよい。

このように構成すれば、位置検出手段により検出された情報から走行車線を推定することができるため、位置検出手段により検出される現在位置の精度が充分に高くなく、この現在位置からは走行車線が適切に推定できない場合であっても、この精度の低さを補完して適切な走行車線を推定することができる。

なお、この構成において、「車両周辺に存在する存在物」とは、例えば、道路上に描かれた白線，自車両周辺を走行する他の車両，道路脇の設置物（ガードレール，防音壁，植え込み，デリニエータなど）などのことであり、「存在物の位置から特定される情報」とは、例えば、自車両周辺に存在する白線の数，自車両と隣接した位置を走行する他の車両が存在するか否か，設置物の有無および設置物までの距離などである。この場合、例えば、２本の白線で挟まれた範囲を１車線として道路における車線数を特定したり、白線の配置と自車両との位置関係から走行車線を特定したり、隣接した位置を走行する他の車両の存在から隣接する別の車線を特定したり、設置物までの距離から道路脇からの自車両の位置を特定したり、といったことが可能である。

また、上述した存在物検出手段とは、車両周辺に存在する存在物の位置を検出する手段であって、例えば、レーダー，マイクロ波などの電磁的手段により、存在物の位置を検出するように構成すればよいが、請求項９に記載のように、映像取得手段により取得される映像に基づいて、車両周辺に存在する存在物の位置を検出するように構成してもよい。

この後者の構成であれば、存在物の位置を検出する専用の手段を新たに設けることなく、走行車線を推定するための構成を実現することができる。
また、請求項１０に記載のプログラムは、請求項１から９のいずれかに記載の領域特定手段，車線推定手段および表示指令手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。

このプログラムにより制御されるコンピュータシステムであれば、請求項１から９のいずれかに記載の視界支援装置の一部を構成することができる。
また、このプログラムは、さらに、請求項３に記載の合流判定手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムとしてもよく、この場合のコンピュータシステムは、請求項３および請求項３を引用する請求項のいずれかに記載の視界支援装置の一部を構成することができる。

また、これらプログラムは、さらに、請求項５に記載の状況監視手段および変更予測手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムとしてもよく、この場合のコンピュータシステムは、請求項５および請求項５を引用する請求項のいずれかに記載の視界支援装置の一部を構成することができる。

また、これらプログラムは、さらに、請求項７に記載の表示確認手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムとしてもよく、この場合のコンピュータシステムは、請求項７および請求項７を引用する請求項のいずれかに記載の視界支援装置の一部を構成することができる。

また、これらプログラムは、さらに、請求項８に記載の存在物検出手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムとしてもよく、この場合のコンピュータシステムは、請求項８および請求項８を引用する請求項のいずれかに記載の視界支援装置の一部を構成することができる。

以下に、本発明の構成をナビゲーション装置に適用した実施形態を説明する。
ナビゲーション装置１は、図１に示すように、車両の現在位置を検出する位置検出器１２、ユーザからの各種指示を入力するための操作スイッチ群１４、外部情報入出力装置２０、地図データや各種の情報を記録した外部記録媒体から地図データ等を入力する地図データ入力器２２、地図表示画面やＴＶ画面等の各種表示を行うための表示装置２４、各種のガイド音声等を出力するための音声出力装置２６、ユーザからの音声を入力するための音声入力装置２８、各種のデータを記憶するための外部メモリ３０、後述する視線検出装置３２、各構成要素の動作を制御する制御回路３４などを備えている。

位置検出器１２は、ＧＰＳ(Global Positioning System)用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナで受信して車両の位置，方位，速度等を検出するＧＰＳ受信機１２ａ、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ１２ｂ、車両の前後方向の速度を車速パルス発生器から発生される車速パルスに基づいて検出する車速センサ１２ｃなどからなる。そして、これらセンサ類は、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用される。

操作スイッチ群１４は、表示装置２４と一体に構成され、表示画面上に設置されるタッチパネルおよび表示装置２４の周囲に設けられたキースイッチなどからなる。
外部情報入出力装置２０は、ＦＭ放送信号や、道路近傍に配置されたＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：道路交通情報システム）サービス用の固定局から送信される電波ビーコン信号および光ビーコン信号を受信し、これら信号で特定される交通情報（渋滞情報，事故・工事の情報，交通規制の情報など）を取得する。

地図データ入力器２２は、道路に関する情報，道路周辺に存在する施設に関する情報などを含む地図データの他、位置検出精度向上のためのマップマッチング用データなどのデータを、記憶媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ハードディスク、メモリ、メモリカードなど）から入力する装置である。この地図データ入力器２５により入力される地図データのうち、道路に関する情報とは、各リンクを特定するためのリンクＩＤ，道路種別を識別するためのリンククラス，リンクの位置を示す座標，リンクの長さを示すリンク長，各ノードを特定するためのノードＩＤ，交差点での右左折に関する情報，信号機の有無についての情報，各ノード間を形成する道路の車線数（片側車線，両側車線など）などを示す情報である。

視線検出装置３２は、車両１００内に設置された状態で運転者の目元を撮影するカメラ部３２ａ，このカメラ部３２ａで撮影された映像のうちの瞳孔部分から運転者の視線の位置を特定する特定処理部３２ｂなどからなる。なお、この視線検出装置３２により運転者の視線を特定するための具体的な構成については、例えば、特許文献１における段落［００３４］〜［００３５］に記載された構成と同様であるため、詳細な説明は省略する。

制御回路３４は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに基づいて、位置検出器１２からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、地図データ入力器２２を介して読み込んだ現在位置付近の地図や、操作スイッチ群１４等の操作によって指示された範囲の地図等を表示装置２４に表示する地図表示処理や、地図データ入力器２２に格納された地点データに基づき、操作スイッチ群１４等の操作に従って目的地となる施設を選択し、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に求める経路計算を行って経路案内を行う経路案内処理を行う。このように自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。

また、この制御回路３４には、図２（ａ）に示すように、本ナビゲーション装置１が搭載された車両１００後方の映像を撮影するためのカメラとして、車両１００の右側面（右のドアミラー付近）に右斜め後方を向けて取り付けられた右後方カメラ４２，車両の後端部に後方を向けて取り付けられた中央後方カメラ４４，車両１００の左側面（左のドアミラー付近）に左斜め後方を向けて取り付けられた左後方カメラ４６それぞれが接続されている。

このように構成されたナビゲーション装置１について、それぞれ処理内容の異なる複数の実施形態を順に説明する。なお、本発明は、以下に示す実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
［第１実施形態］
○視界支援処理
以下に、制御回路３４により実行される視界支援処理の処理手順を図３に基づいて説明する。この視界支援処理は、ナビゲーション装置１が起動した以降、繰り返し実行される処理である。

まず、車両１００の走行する道路が片側２車線以上の道路となるまで待機する（ｓ１１０：ＮＯ）。ここでは、地図データ入力器２５により入力される地図データに基づいて、位置検出器２１により検出される現在位置に対応する道路における片側の車線数を特定し、この車線数が２以上であれば、車両１００の走行する道路が片側２車線以上の道路であると判定する。

このｓ１１０の処理で、車両１００の走行する道路が片側２車線以上の道路であると判定されたら（ｓ１１０：ＹＥＳ）、運転者の視線がルームミラーに位置したかどうかをチェックする（ｓ１２０）。ここでは、視線検出装置３２により検出される運転者の視線が、ルームミラーに変位したことをもって、運転者の視線がルームミラーに位置したと判定する。なお、ここでは、ルームミラーへの視線移動をチェックするように構成されたものを例示したが、車両１００に設けられた別のミラー（例えば、ドアミラー，フェンダーミラーなどのサイドミラー）への視線移動を検出するように構成してもよい。

このｓ１２０の処理で運転者の視線がルームミラーに位置していないと判定されれば（ｓ１２０：ＮＯ）、ｓ１１０の処理へ戻る。
一方、ｓ１２０の処理で運転者の視線がルームミラーに位置したと判定されれば（ｓ１２０：ＹＥＳ）、走行車線推定処理を行う（ｓ１３０）。ここでは、地図データ入力器２５により入力される地図データ，および，各カメラ４２〜４６により撮影された映像に基づき、車両１００が走行する走行車線を推定するために後述の処理（図４〜図６）を行う。

次に、車線状況判定処理を行う（ｓ１４０）。ここでは、ｓ１３０の処理で推定された走行車線に基づいて、左右いずれの車線に車線変更できるかといった走行車線の状況を判定するために後述の処理（図８）を行う。

次に、運転者の視界を支援すべき映像として、ｓ１４０の処理で判定された走行車線の状況に応じた適切領域を特定し、この適切領域の映像を表示装置２４に表示させる（ｓ１５０）。ここでは、ｓ１４０の処理で判定された走行車線の状況が「隣接する左側の車線に車線変更できる状況」であれば、中央後方カメラ４４および左後方カメラ４６により撮影された映像で構成される領域を適切領域として特定し、図２（ｂ）に示すように、この領域の映像を表示装置２４の表示領域２４ａに表示させる。また、走行車線の状況が「隣接する右側の車線に車線変更できる状況」であれば、右後方カメラ４２および中央後方カメラ４４により撮影された映像で構成される領域を適切領域として特定し、図２（ｃ）に示すように、この領域の映像を表示装置２４の表示領域２４ａに表示させる。そして、走行車線の状況が上述した以外の状況（車線変更できない状況）であれば、全てのカメラ４２〜４６により撮影された映像で構成される全体領域を適切領域とし、図２（ｄ）に示すように、この領域の映像を表示装置２４の表示領域２４ａに表示させる。

この処理にて適切領域が表示された後、運転者は、適切領域として表示すべき領域を、「左領域」，「右領域」，「全体領域」のいずれかに変更する旨をナビゲーション装置１（つまり制御回路３４）に指示することができる。具体的には、適切領域を「左領域」または「右領域」に変更したい場合には、その旨を示す「左」または「右」などといった音声を音声入力装置２８にて入力し、適切領域を「全体領域」に変更したい場合には、その旨を示す「全体」などといった音声を入力することにより、ナビゲーション装置１への指示を行うことができる。

次に、ｓ１５０の処理で表示装置２４に適切領域が表示された後、運転者により適切領域の変更が指示されたか否かをチェックする（ｓ１６０）。
このｓ１６０の処理で、適切領域の変更が指示されたと判定した場合（ｓ１６０：ＹＥＳ）、こうして指示された適切領域を表示装置２４に表示させ直す（ｓ１７０）一方、適切領域の変更が指示されていないと判定された場合（ｓ１６０：ＮＯ）、ｓ１５０，ｓ１７０の処理で適切領域を表示させた以降の経過時間が所定時間（本実施形態においては、１０秒）経過しているか否かをチェックする（ｓ１８０）。

このｓ１８０の処理で所定時間が経過していると判定された場合（ｓ１８０：ＹＥＳ）、ｓ１５０，ｓ１７０の処理による表示装置２４への適切領域の表示を消去させた後（ｓ１９０）、ｓ１１０の処理へ戻る一方、所定時間が経過していないと判定された場合（ｓ１８０：ＮＯ）、車両１００による車線変更が実施されたか否かをチェックする（ｓ２００）。ここでは、ｓ１５０，ｓ１７０の処理で適切領域を表示装置２４に表示させた以降、位置検出器１２により検出される現在位置が、車両の進行方向と直交する方向に所定距離（道路における車線の幅に相当する距離程度）だけ変化したことをもって車両１００による車線変更が実施したと判定する。なお、このように車線変更の実施を検出するための構成としては、位置検出器１２による構成以外に、例えば、各カメラ４２〜４６により撮影された映像（における横方向への映像の変位）から検出する構成、ハンドルの操作状態に応じて検出する構成など他の構成を採用してもよい。

このｓ２００の処理で車線変更が実施されたと判定された場合（ｓ２００：ＹＥＳ）、ｓ１９０の処理へ移行する一方、車線変更が実施されていないと判定された場合（ｓ２００：ＮＯ）、運転者により視界の支援が不要になった旨が通知されたか否かをチェックする（ｓ２１０）。ここでは、視界の支援が不要になった旨を示す「もうよい」などといった音声が音声入力装置２８にて入力されたことをもって、視界の支援が不用意なった旨が通知されたと判定する。

このｓ２１０の処理で視界の支援が不要になった旨が通知されたと判定された場合（ｓ２１０：ＹＥＳ）、ｓ１９０の処理へ移行する一方、視界の支援が不要になった旨が通知されていないと判定された場合（ｓ２１０：ＮＯ）、視界の支援が不要になった旨の操作が操作スイッチ群１４により実施されたか否かをチェックする（ｓ２２０）。

このｓ２２０の処理で視界の支援が不要になった旨の操作が操作スイッチ群１４により実施されたと判定された場合（ｓ２２０：ＹＥＳ）、ｓ１９０の処理へ移行する一方、視界の支援が不要になった旨の操作が操作スイッチ群１４により実施されていないと判定された場合（ｓ２２０：ＮＯ）、ｓ１６０の処理へ戻る。
○走行車線推定処理
以下に、図３におけるｓ１３０の処理の詳細な処理手順である走行車線推定処理について図４〜図７に基づいて説明する。

まず、各カメラ４２〜４６により撮影された車両１００後方の映像に基づいて、この映像において道路の走行車線を区切るための白線と車両１００との位置関係を解析する（ｓ３１０）。ここでは、各カメラ４２〜４６により撮影された映像のうち、道路に対応する領域から、道路に描かれた白線に対応する部分を抽出し、この白線部分が、車両１００との関係でどの辺りに位置しているかを解析する。

次に、ｓ３１０の処理による解析で白線に対応する部分が抽出できなかった場合（ｓ３２０：ＮＯ）、地図データ入力器２５により入力される地図データ，および，位置検出器２１により検出される現在位置から、車両１００が走行する走行車線を推定した後（ｓ３３０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。このｓ３３０の処理では、まず、位置検出器２１により検出される現在位置が、走行中の道路のうち、走行方向と直交する方向においてどの辺りに位置しているかを特定し、こうして特定した位置と、図３におけるｓ１１０の処理で特定された車線数とに基づいて、走行車線がいずれの車線であるかを推定する。

また、ｓ３１０の処理による解析で白線に対応する部分が抽出できた場合であっても（ｓ３２０：ＹＥＳ）、その白線部分が車両１００の下など異常な位置である場合には（ｓ３４０：ＹＥＳ）、車両１００が走行する走行車線が不明とした後（ｓ３５０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、ｓ３１０の処理による解析で白線に対応する部分が抽出でき（ｓ３２０：ＹＥＳ）、かつ、その白線部分が異常な位置でない場合には（ｓ３４０：ＮＯ）、各カメラ４２〜４６により撮影された映像に基づいて、この映像において道路脇に設置されている設置物と車両１００との位置関係を解析する（ｓ３６０）。ここでは、各カメラ４２〜４６により撮影された映像のうち、道路の両脇に沿って設置されたガードレール，防音壁，植え込み，デリニエータなどの設置物に対応する領域を特定し、この領域における設置物までの車両１００からの距離を三角測量にて算出する。

次に、ｓ３６０の処理による解析結果が、左側の道路脇に設置された設置物までの距離が１車線分の道路幅よりも狭い距離（本実施形態においては２ｍ未満）であれば（ｓ３７０：ＹＥＳ）、左側には車線が存在しないことになるため、走行車線が左端の車線であると推定した後（ｓ３８０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、ｓ３６０の処理による解析結果が、左側の設置物までの距離が１車線分の道路幅よりも狭い距離でなくても（ｓ３７０：ＮＯ）、右側の設置物までの距離が１車線分の道路幅よりも狭い距離であれば（ｓ３９０：ＹＥＳ）、右側には車線が存在しないことになるため、走行車線が右端の車線であると推定した後（ｓ４００）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、ｓ３６０の処理による解析結果が、左側の設置物までの距離が１車線分の道路幅よりも狭い距離でなく（ｓ３７０：ＮＯ）、かつ、右側の設置物までの距離も１車線分の道路幅よりも狭い距離でなければ（ｓ３９０：ＮＯ）、図３におけるｓ１１０の処理で特定された車線数が「２」であるか否かをチェックする（ｓ４１０）。

このｓ４１０の処理で、車線数が「２」である場合（ｓ４１０：ＹＥＳ）、各カメラ４２〜４６により撮影された映像に基づいて、隣接する車線を走行する他の車両が存在しているか否かをチェックする（ｓ４２０）。ここでは、各カメラ４２〜４６により撮影された映像のうち、車両１００の右側車線に相当する領域，および，車両１００の左側車線に相当する領域を特定し、これら領域に他の車両が映っていれば、隣接する車線を他の車両が走行していると判定する。なお、このｓ４２０の処理では、隣接する車線に相当する領域に短時間（例えば、２秒程度しか車両が映らなかった場合（短時間で小さくなる場合も含む）は、隣接する車線を他の車両が走行しているとは判定しない。このような写り方をする車両は、自車から高速に離れていく車両であって、対向車線（反対車線）を走行する車両である可能性が高いからである。

また、ｓ４２０の処理で車両１００の左側車線に他の車両が走行していると判定された場合（ｓ４３０：ＮＯ，ｓ４５０：ＹＥＳ）、２車線の道路において左側の車線に他の車両が走行していることから、車両１００の走行する走行車線が右端の車線であると推定した後（ｓ４６０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、ｓ４２０の処理で車両１００後方に他の車両が走行してないと判定された場合（ｓ４３０：ＮＯ，ｓ４５０：ＮＯ）、ｓ３１０の処理による解析結果に基づき、車両１００の両側に存在する白線の数をチェックする（ｓ４７０）。ここでは、各カメラ４２〜４６により撮影された映像のうち、道路に対応する領域から、道路の白線に対応する部分を抽出した後、こうして抽出した白線部分のうち、車両１００の左側および右側に配列されているものをカウントすることでチェックを行う。

このｓ４７０の処理によるチェックの結果、車両１００の左側に「２」の白線が存在しているとされた場合であれば（ｓ４８０：ＹＥＳ）、２車線の道路において左側に２本の白線で区切られた１車線が存在していることから、車両１００の走行する走行車線が右端の車線であると推定した後（ｓ４９０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、ｓ４７０の処理によるチェックの結果、車両１００の右側に「２」の白線が存在していないとされた場合であれば（ｓ４８０：ＮＯ）、２車線の道路において右側に２本の白線で区切られた１車線が存在していることから、車両１００の走行する走行車線が左端の車線であると推定した後（ｓ５００）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、上述したｓ４１０の処理で車線数が「２」でないと判定された場合には（ｓ４１０：ＮＯ）、車線数が「３」であるか否かをチェックする（ｓ５１０）。
このｓ５１０の処理で、車線数が「３」であると判定された場合（ｓ５１０：ＹＥＳ）、各カメラ４２〜４６により撮影された映像に基づいて、この映像において隣接する２車線それぞれを走行する他の車両が存在しているか否かをチェックする（ｓ５２０）。ここでは、各カメラ４２〜４６により撮影された映像のうち、車両１００の右側２車線分に相当する領域，および，車両１００の左側２車線分に相当する領域を特定し、これら領域に車両が映っていれば、他の車両が隣接する車線を走行していると判定する。なお、このｓ５２０の処理においても、ｓ４２０の処理と同様の理由から、短時間しか車両が映らなかった場合は、他の車両が隣接する車線を走行しているとは判定しない。

このｓ５２０の処理で車両１００の右側２車線にそれぞれ他の車両が走行していると判定された場合（ｓ５３０：ＹＥＳ）、３車線の道路において右側の２車線それぞれに他の車両が走行していることから、車両１００の走行する走行車線が左端の車線であると推定した後（ｓ５４０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、ｓ５２０の処理で車両１００の左側２車線にそれぞれ他の車両が走行していると判定された場合（ｓ５３０：ＮＯ，ｓ５５０：ＹＥＳ）、３車線の道路において左側の２車線それぞれに他の車両が走行していることから、車両１００の走行する走行車線が右端の車線であると推定した後（ｓ５６０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、ｓ５２０の処理で車両１００の左右両車線にそれぞれ他の車両が走行していると判定された場合（ｓ５３０：ＮＯ，ｓ５５０：ＮＯ，ｓ５７０：ＹＥＳ）、３車線の道路において左右両側の車線それぞれに他の車両が走行していることから、車両１００の走行する走行車線が中央の車線であると推定した後（ｓ５８０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、ｓ５２０の処理で車両１００の右側１車線にのみ他の車両が走行していると判定された場合（ｓ５３０：ＮＯ，…，ｓ５７０：ＮＯ，ｓ５９０：ＹＥＳ）、ｓ３１０の処理による解析結果に基づき、車両１００の左側に存在する白線の数をチェックする（ｓ６００）。ここでは、ｓ４５０の処理と同様に、道路に対応する領域から抽出された道路の白線部分のうち、車両１００の左側に配列されているものをカウントする。

このｓ６００の処理によるチェックの結果、車両１００の左側に「２」の白線が存在しているとされた場合であれば（ｓ６１０：ＹＥＳ）、３車線の道路において左側に２本の白線で区切られた１車線が存在し、かつ、右側の車線に他の車両が走行していることから、車両１００の走行する走行車線が中央の車線であると推定した後（ｓ６２０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、ｓ６００の処理によるチェックの結果、車両１００の左側に「２」の白線が存在していないとされた場合であれば（ｓ６１０：ＮＯ）、各カメラ４２〜４６により撮影された映像に基づいて、この映像において道路脇に設置されている設置物と車両１００との位置関係を解析する（ｓ６３０）。ここでは、ｓ３６０の処理と同様に、左側の道路脇に沿って設置された設置物までの車両１００からの距離を算出する。

次に、ｓ６３０の処理による解析結果が、左側の道路脇に設置された設置物までの距離が１車線分の道路幅以上の距離（本実施形態においては６ｍ）を示す内容であれば（ｓ６４０：ＹＥＳ）、３車線の道路において左側の道路脇までの距離が１車線分の距離以上離れており、かつ、右側の車線に他の車両が走行していることから、車両１００の走行する走行車線が中央の車線であると推定した後（ｓ６５０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。一方、ｓ６３０の処理による解析結果が、左側の道路脇に設置された設置物までの距離が１車線分の道路幅以上の距離を示す内容でなければ（ｓ６４０：ＮＯ）、車両１００が走行する走行車線が不明であるとした後（ｓ６６０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、ｓ５２０の処理で車両１００の左側１車線にのみ他の車両が走行していると判定された場合（ｓ５３０：ＮＯ，…，ｓ５９０：ＮＯ，ｓ６７０：ＹＥＳ）、ｓ３１０の処理による解析結果に基づき、車両１００の右側に存在する白線の数をチェックする（ｓ６８０）。ここでは、ｓ４５０の処理と同様に、道路に対応する領域から抽出された白線部分のうち、車両１００の右側に配列されているものをカウントする。

このｓ６８０の処理によるチェックの結果、車両１００の右側に「２」の白線が存在しているとされた場合であれば（ｓ６９０：ＹＥＳ）、３車線の道路において右側に２本の白線で区切られた１車線が存在し、かつ、左側の車線に他の車両が走行していることから、車両１００の走行する走行車線が中央の車線であると推定した後（ｓ７００）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、ｓ６８０の処理によるチェックの結果、車両１００の右側に「２」の白線が存在していないとされた場合であれば（ｓ６９０：ＮＯ）、各カメラ４２〜４６により撮影された映像に基づいて、この映像において道路脇に設置されている設置物と車両１００との位置関係を解析する（ｓ７１０）。ここでは、ｓ３６０の処理と同様に、右側の道路脇に沿って設置された設置物までの車両１００からの距離を算出する。

次に、ｓ７１０の処理による解析結果が、右側の道路脇に設置された設置物までの距離が１車線分の道路幅以上の距離（本実施形態においては６ｍ）であることを示す内容であれば（ｓ７２０：ＹＥＳ）、３車線の道路において右側の道路脇までの距離が１車線分の距離以上離れており、かつ、左側の車線に他の車両が走行していることから、走行車線が中央の車線であると推定した後（ｓ７３０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。一方、ｓ７１０の処理による解析結果が、左側の道路脇に設置された設置物までの距離が１車線分以上の距離であることを示す内容でなければ（ｓ７２０：ＮＯ）、車両１００が走行する走行車線が不明であるとした後（ｓ７４０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、ｓ５２０の処理で隣接する車線に他の車両が走行してないと判定された場合（ｓ５３０：ＮＯ，…，ｓ６７０：ＮＯ）、ｓ３１０の処理による解析結果に基づき、車両１００の両側に存在する白線の数をチェックする（ｓ７５０）。ここでは、ｓ４５０の処理と同様に、道路に対応する領域から抽出された白線部分のうち、車両１００の左側および右側に配列されているものをカウントする。

このｓ７５０の処理によるチェックの結果、車両１００の左側に「３」の白線が存在しているとされた場合であれば（ｓ７６０：ＹＥＳ）、３車線の道路において左側に３本の白線で区切られた２車線が存在していることから、車両１００の走行する走行車線が右端の車線であると推定した後（ｓ７７０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、ｓ７５０の処理によるチェックの結果、車両１００の右側に「３」の白線が存在しているとされた場合であれば（ｓ７６０：ＮＯ，ｓ７８０：ＹＥＳ）、３車線の道路において右側に３本の白線で区切られた２車線が存在していることから、車両１００の走行する走行車線が左端の車線であると推定した後（ｓ７９０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、ｓ７５０の処理によるチェックの結果、車両１００の左側および右側に「３」の白線が存在していないとされた場合であれば（ｓ７６０：ＮＯ，ｓ７８０：ＮＯ）、車両１００が走行する走行車線が不明とした後（ｓ８００）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、上述したｓ５１０の処理で、車線数が「３」でないと判定された場合（ｓ５１０：ＮＯ）、隣接する左右両車線それぞれを走行する他の車両が存在しているか否かをチェックする（ｓ８１０）。ここでは、各カメラ４２〜４６により撮影された映像のうち、車両１００の右側１車線分に相当する領域，および，車両１００の左側１車線分に相当する領域を特定し、これら領域に車両が映っていれば、他の車両が隣接する左右両車線を走行していると判定する。なお、このｓ８１０の処理においても、ｓ４２０の処理と同様の理由から、短時間しか車両が映らなかった場合は、他の車両が隣接する車線を走行しているとは判定しない。

このｓ８１０の処理で、車両１００の左右両車線にそれぞれ他の車両が走行していると判定された場合（ｓ８２０：ＹＥＳ）、３車線以上の道路において左右両側の車線それぞれに他の車両が走行していることから、車両１００の走行する走行車線が中央の車線（ここでは、左右両側に車線が存在している車線も「中央の車線」という。以下、同様）であると推定した後（ｓ８３０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、ｓ８１０の処理で車両１００の右側１車線にのみ他の車両が走行していると判定された場合（ｓ８２０：ＮＯ，ｓ８４０：ＹＥＳ）、ｓ３１０の処理による解析結果に基づき、車両１００の左側に存在する白線の数をチェックする（ｓ８５０）。ここでは、ｓ４５０の処理と同様に、道路に対応する領域から抽出された白線部分のうち、車両１００の左側に配列されているものをカウントすることによりチェックを行う。

このｓ８５０の処理によるチェックの結果、車両１００の左側に「２」以上の白線が存在しているとされた場合であれば（ｓ８６０：ＹＥＳ）、３車線以上の道路において左側に２本以上の白線で区切られた２以上の車線が存在し、かつ、右側の車線に他の車両が走行していることから、車両１００の走行する走行車線が中央の車線であると推定した後（ｓ８７０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、ｓ８５０の処理によるチェックの結果、車両１００の左側に「２」以上の白線が存在していないとされた場合であれば（ｓ８６０：ＮＯ）、各カメラ４２〜４６により撮影された映像に基づいて、この映像において左側の道路脇に設置されている設置物と車両１００との位置関係を解析する（ｓ８８０）。ここでは、ｓ３６０の処理と同様に、道路脇に沿って設置された設置物までの車両１００からの距離を算出する。

次に、ｓ８８０の処理による解析結果が、左側の道路脇に設置された設置物までの距離が１車線分以上の距離（本実施形態においては６ｍ）であることを示す内容であれば（ｓ８９０：ＹＥＳ）、３車線以上の道路において左側の道路脇までの距離が１車線分の距離以上離れており、かつ、右側の車線に他の車両が走行していることから、車両１００の走行する走行車線が中央の車線であると推定した後（ｓ９００）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。一方、ｓ８８０の処理による解析結果が、左側の道路脇に設置された設置物までの距離が１車線分の道路幅よりも大きな距離であることを示す内容でなければ（ｓ８９０：ＮＯ）、車両１００が走行する走行車線が不明であるとした後（ｓ９１０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、ｓ８１０の処理で車両１００の右側１車線にのみ他の車両が走行していると判定された場合（ｓ８２０：ＮＯ，ｓ８４０：ＮＯ，ｓ９２０：ＹＥＳ）、ｓ３１０の処理による解析結果に基づき、車両１００の右側に存在する白線の数をチェックする（ｓ９３０）。ここでは、ｓ４５０の処理と同様に、道路に対応する領域から抽出された白線部分のうち、車両１００の右側に配列されているものをカウントする。

このｓ９３０の処理によるチェックの結果、車両１００の右側に「２」以上の白線が存在しているとされた場合であれば（ｓ９４０：ＹＥＳ）、３車線以上の道路において右側に２本以上の白線で区切られた２以上の車線が存在し、かつ、左側の車線に他の車両が走行していることから、車両１００の走行する走行車線が中央の車線であると推定した後（ｓ９５０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、ｓ９３０の処理によるチェックの結果、車両１００の右側に「２」以上の白線が存在していないとされた場合であれば（ｓ９４０：ＮＯ）、各カメラ４２〜４６により撮影された映像に基づいて、この映像において右側の道路脇に設置されている設置物と車両１００との位置関係を解析する（ｓ９６０）。ここでは、ｓ３６０の処理と同様に、道路脇に沿って設置された設置物までの車両１００からの距離を算出する。

次に、ｓ９６０の処理による解析結果が、右側の道路脇に設置された設置物までの距離が１車線分以上の距離（本実施形態においては６ｍ）であることを示す内容であれば（ｓ９７０：ＹＥＳ）、３車線以上の道路において右側の道路脇までの距離が１車線分の距離以上離れており、かつ、左側の車線に他の車両が走行していることから、走行車線が中央の車線であると推定した後（ｓ９８０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。一方、ｓ９６０の処理による解析結果が、左側の道路脇に設置された設置物までの距離が１車線分以上の距離であることを示す内容でなければ（ｓ９７０：ＮＯ）、車両１００が走行する走行車線が不明であるとした後（ｓ９９０）、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。

また、ｓ８１０の処理で隣接する車線に他の車両が走行してないと判定された場合（ｓ８２０：ＮＯ，ｓ８４０：ＮＯ，ｓ９２０：ＮＯ）、ｓ９９０の処理へ移行し、車両１００が走行する走行車線が不明であるとした後、図３におけるｓ１４０の処理へ移行する。
○車線状況判定処理
以下に、図３におけるｓ１４０の処理の詳細な処理手順である車線状況判定処理について図８に基づいて説明する。

まず、車両１００の走行する道路が片側２車線以上の道路であるか否かをチェックする（ｓ１０１０）。ここでは、図３におけるｓ１１０の処理にて特定された車線数が２以上であれば、車両１００の走行する道路が片側２車線以上の道路であると判定する。

このｓ１０１０の処理で、車両１００の走行する道路が片側２車線以上の道路でないと判定された場合には（ｓ１０１０：ＮＯ）、車線変更できない状況であると判定した後（ｓ１０２０）、図３におけるｓ１５０の処理へ移行する。

また、ｓ１０１０の処理で、車両１００の走行する道路が片側２車線以上の道路であると判定された場合には（ｓ１０１０：ＹＥＳ）、図３におけるｓ１３０の処理（つまり図４〜図７）にて走行車線が左端の車線と推定されていれば（ｓ１０３０：ＹＥＳ）、隣接する右側の車線に車線変更できる状況であると判定した後（ｓ１０４０）、図３におけるｓ１５０の処理へ移行する。

また、ｓ１０３０の処理で走行車線が左側の車線ではなく（ｓ１０３０：ＮＯ）、右端の車線と推定されていれば（ｓ１０５０：ＹＥＳ）、隣接する左側の車線に車線変更できる状況であると判定した後（ｓ１０６０）、図３におけるｓ１５０の処理へ移行する。

また、走行車線が左端および右端以外の車線（つまり中央の車線）と推定されていれば（ｓ１０３０：ＮＯ，ｓ１０５０：ＮＯ）、ナビゲーション装置１による走行案内中の案内経路のうち、進行方向に沿った所定距離（本実施形態においては５０ｍ）以内に、進行方向に対して左へ進路変更すべき地点（交差点，自動車専用道路の乗降口など）が存在しているか否かをチェックする（ｓ１０７０）。この処理は、ナビゲーション装置１による走行案内が行われている場合においてのみ行われる処理であって、制御回路３４内蔵のＲＡＭに記憶された案内経路に関する情報に基づいてチェックが行われる。なお、走行案内が行われていない場合には、全て「ＮＯ」と判定される。

このｓ１０７０の処理で、左へ進路変更すべき地点が存在していれば（ｓ１０７０：ＹＥＳ）、ｓ１０６０の処理へ移行し、隣接する左側の車線に車線変更できる状況であると判定した後、図３におけるｓ１５０の処理へ移行する。

一方、ｓ１０７０の処理で、左へ進路変更すべき地点が存在していなければ（ｓ１０７０：ＮＯ）、車両１００の走行している走行車線が、進行方向に所定距離（本実施形態においては１００ｍ）だけ離れた地点で左側の車線に合流すべき車線であるか否かをチェックする（ｓ１０８０）。ここでは、地図データ入力器２５により入力される地図データおよび位置検出器２１により検出される現在位置、または、外部情報入出力装置２０により取得される交通情報（事故・工事，交通規制など）に基づいて、車両１００の進行方向に所定距離だけ離れた地点で走行車線が左側の車線に向けて減少している場合に、左側の車線に合流すべき車線であると判定する。

このｓ１０８０の処理で、左側の車線に合流すべき車線であると判定された場合には（ｓ１０８０：ＹＥＳ）、ｓ１０６０の処理へ移行し、隣接する左側の車線に車線変更できる状況であると判定した後、図３におけるｓ１５０の処理へ移行する。

一方、ｓ１０８０の処理で、左側の車線に合流すべき車線ではないと判定された場合には（ｓ１０８０：ＮＯ）、ナビゲーション装置１による走行案内中の案内経路のうち、進行方向に沿った所定距離（本実施形態においては５０ｍ）以内に、進行方向に対して右へ進路変更すべき地点（交差点，自動車専用道路の乗降口など）が存在しているか否かをチェックする（ｓ１０９０）。この処理は、ｓ１０７０の処理と同様、ナビゲーション装置１による走行案内が行われている場合においてのみ行われる処理である。

このｓ１０９０の処理で、右へ進路変更すべき地点が存在していれば（ｓ１０９０：ＹＥＳ）、ｓ１０４０の処理へ移行し、隣接する右側の車線に車線変更できる状況であると判定した後、図３におけるｓ１５０の処理へ移行する。

一方、ｓ１０９０の処理で、右へ進路変更すべき地点が存在していなければ（ｓ１０９０：ＮＯ）、車両１００の走行している走行車線が、進行方向に所定距離（本実施形態においては１００ｍ）だけ離れた地点で右側の車線に合流すべき車線であるか否かをチェックする（ｓ１１００）。ここでは、ｓ１０８０の処理と同様、車両１００の進行方向に所定距離だけ離れた地点で走行車線が右側の車線に向けて減少している場合に、左側の車線に合流すべき車線であると判定する。

このｓ１１００の処理で、右側の車線に合流すべき車線であると判定された場合には（ｓ１１００：ＹＥＳ）、ｓ１０４０の処理へ移行し、隣接する右側の車線に車線変更できる状況であると判定した後、図３におけるｓ１５０の処理へ移行する。

一方、ｓ１１００の処理で、左側の車線に合流すべき車線ではないと判定された場合には（ｓ１１００：ＮＯ）、ｓ１０２０の処理へ移行し、車線変更できない状況であると判定した後、図３におけるｓ１５０の処理へ移行する。
［第１実施形態の効果］
このように構成されたナビゲーション装置１は、図３におけるｓ１１０の処理で地図データから車線数を特定し、同図ｓ１３０，ｓ１４０の処理で現在位置および地図データから車両１００が走行する走行車線を推定して、これら車線数および走行車線から車線変更が可能か否かといった状況を判定する。そして、同図ｓ１５０の処理において、各カメラ４２〜４６により撮影される映像のうち、同図ｓ１４０の処理で判定された走行車線の状況に応じた領域の映像、つまり車線変更に適した領域（適切領域）の映像のみを表示装置２４に表示することができる。そのため、車線変更時、車線変更とは無関係な領域の映像に運転者の意識が集中して適切領域の映像を注視することの妨げになることはない。これにより、運転を妨げることなく、運転者の視界を支援することができる。

また、図４〜図７におけるｓ３８０，ｓ４４０，ｓ５４０の処理により走行車線が道路における左端の車線であると推定された場合には、図８におけるｓ１０４０の処理で右側の車線に車線変更できると判定され、これにより、図３におけるｓ１５０の処理では、中央後方カメラ４４および右後方カメラ４２により撮影された領域からなる適切領域を表示装置２４に表示させる（図２（ｃ）参照）。同様に、走行車線が道路における右端の車線であると推定された場合には、図８におけるｓ１０６０の処理で左側の車線に車線変更できると判定され、これにより、図３におけるｓ１５０の処理では、左後方カメラ４６および中央後方カメラ４４により撮影された領域からなる適切領域を表示装置２４に表示させる（図２（ｂ）参照）。

このように、車両が端の車線を走行しているときにおいては、この車線に隣接する車線側の領域からなる適切領域のみを表示装置２４に表示することができる。このとき、隣接する車線と反対側の領域が表示されることはないが、この領域は、周囲の安全確認には不必要な映像であるにも拘わらず、ガードレール，防音壁，植え込みなど道路脇の設置物が次々と後方へ流れていくような運転者の意識を集中させやすい映像になっていることが考えられる。ところが、本実施形態においては、このような不必要な領域の映像が表示されることがないため、周囲の安全を確認するのに不必要な領域が運転の妨げになってしまうことを防止するためには好適である。

また、図８におけるｓ１０８０の処理で、走行車線が左側の車線に合流すべき車線であると判定された場合には、同図ｓ１０６０の処理で左側の車線に車線変更できると判定され、これにより、図３におけるｓ１５０の処理では、左後方カメラ４６および中央後方カメラ４４により撮影された領域からなる適切領域を表示装置２４に表示させる（図２（ｂ）参照）。同様に、同図ｓ１１００の処理で、走行車線が右側の車線に合流すべき車線であると判定された場合には、同図ｓ１０４０の処理で右側の車線に車線変更できると判定され、これにより、図３におけるｓ１５０の処理では、中央後方カメラ４４および右後方カメラ４２により撮影された領域からなる適切領域を表示装置２４に表示させる（図２（ｃ）参照）。

このように、車両１００が、進行方向に所定距離だけ離れた地点で隣接する車線に合流すべき車線を走行しているときには、この車線から合流すべき車線側の領域からなる適切領域を表示装置２４に表示させることができる。こうして、所定距離前方において隣接する車線に合流するために適した適切領域を表示して運転者の視界を支援することができる。

また、図８におけるｓ１０７０の処理で、進行方向に対して左へ進路変更すべき地点が存在していると判定された場合には、同図ｓ１０６０の処理で左側の車線に車線変更できると判定され、これにより、図３におけるｓ１５０の処理では、左後方カメラ４６および中央後方カメラ４４により撮影された領域からなる適切領域を表示装置２４に表示させる（図２（ｂ）参照）。同様に、同図ｓ１０９０の処理で、進行方向に対して右へ進路変更すべき地点が存在していると判定された場合には、同図ｓ１０４０の処理で右側の車線に車線変更できると判定され、これにより、図３におけるｓ１５０の処理では、中央後方カメラ４４および右後方カメラ４２により撮影された領域からなる適切領域を表示装置２４に表示させる（図２（ｃ）参照）。ここで、左または右へ進路変更すべき地点が存在していると判定された状態は、進路変更するにあたり道路における左端または右端の車線を走行する必要があるにも拘わらず車両１００が左端または右端の車線を走行していないことになる。

このように、車両１００が、進路変更すべき地点に接近しているにも拘わらず、端の車線を走行していないときには、進路変更すべき車線側の領域を適切領域として表示装置２４に表示させることができる。こうして、進路変更に先立って行うべき車線変更に適した適切領域を表示して運転者の視界を支援することができる。

また、図３におけるｓ１３０以降の処理による適切領域の表示装置２４への表示は、ｓ１２０の処理にて運転者の視線がルームミラーに位置したことが検出された際に行われる。このようなルームミラーへの視線移動は、運転者が車線変更を行う際に行う一般的な動作であるため、このような視線移動を車線変更が行われることとして予測し、運転者が実際に車線変更すると予想されるタイミングで適切領域の表示装置２４への表示を行うことができる。

さらに、このタイミングで適切領域の表示を行う構成であれば、車線変更を行う必要がないと考えられるときには、同図ｓ１３０以上の処理が行われることはないため、処理の負荷を軽減することができる。

また、図４〜図７における走行車線特定処理では、各カメラ４２〜４６により撮影された車両１００周辺の映像に基づいて走行車線を推定することができるため、位置検出器１２により検出される現在位置の精度が充分に高くなく、この現在位置からは走行車線が適切に推定できない場合であっても、この精度の低さを補完して適切に走行車線を推定することができる。

また、上記実施形態においては、図３におけるｓ１３０の処理で、運転者の視界を支援するために各カメラ４２〜４６により撮影された映像を流用して走行車線を推定することができるため、走行車線を推定するために必要な情報を取得するために専用の構成を設ける必要がない。
［第２実施形態］
○視界支援処理
本実施形態における視界支援処理は、第１実施形態における視界支援処理（図３）におけるｓ１２０の処理で「ＹＥＳ」とされた場合に、以下に示すような処理を行った後で、ｓ１３０以降の処理を実行するように構成されたものであり、この本実施形態特有の処理内容についてのみ図９に基づいて詳述する。

まず、ｓ１２０の処理で「ＹＥＳ」とされた場合、視界を支援することを希望しているか否かを、視界の支援を希望しているか否かを問い合わせるための音声「後方の画像を表示しますか？」を音声出力装置２６にて出力させることにより、運転者に確認する（ｓ１２２）。この処理の後、運転者は、視界の支援を希望していない場合には、所定時間（本実施形態においては、２秒）以内に、例えば、「いらない」などといった音声を音声入力装置２８にて入力することにより、その旨をナビゲーション装置１側に通知することができる。なお、本実施形態においては、音声入力装置２８への音声入力により視界の支援を希望しているか否かを通知するように構成されているが、この通知については、例えば、操作スイッチ群１４への入力操作、または、特定位置への視線移動（を視線検出装置３２に検出させること）により行うことができるように構成してもよい。

こうして、ｓ１２２の処理で運転者の確認を行った後、所定時間内に視界の支援を希望していない旨が運転者から通知された場合（ｓ１２４：ＹＥＳ）、ｓ１１０の処理へ戻る一方、所定時間内に視界の支援を希望しない旨が運転者から通知されなかった場合に（ｓ１２４：ＮＯ）、ｓ１３０の処理へ移行する。
［第２実施形態の効果］
このように構成されたナビゲーション装置１によれば、第１実施形態と同様の構成から得られる作用，効果の他に、以下に示すような作用，効果が得られる。

このナビゲーション装置１においては、図８におけるｓ１２２，ｓ１２４の処理にて、視界の支援を行う旨を運転者に確認した後に表示装置２４に適切領域を表示するように構成されている。そのため、適切領域を表示装置２４に表示するか否かを運転者が任意に選択することができる。

［変形例］
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。

例えば、上記実施形態においては、本発明における視界支援装置をナビゲーション装置１と一体に構成したものを例示したが、本発明の視界支援装置に相当する構成要素をナビゲーション装置１と別体の構成としてもよい。

また、本実施形態においては、車両１００周辺の映像を取得するために、３つのカメラ４２〜４６を用いた構成を例示したが、カメラの数については、車両１００周辺の映像を取得することができれば、２つ以下であってもよいし、４つ以上であってもよい。

また、本実施形態においては、各カメラ４２〜４６が車両１００の後方に向けられた構成を例示したが、これらのカメラ４２〜４６は、車両１００が走行する道路の様子を撮影できればよく、その一部または全部が車両１００の前方に向けられた構成としてもよい。さらには、後方に向けられた３つのカメラ４２〜４６に加えて、前方における３方向に向けられた３つのカメラを設け、両方により撮影される映像を用いるように構成してもよく、この場合、映像を解析する際の精度を高めることができる。

また、上記実施形態においては、図３におけるｓ１２０の処理で、運転者のルームミラーへの視線移動をもって車線変更が行われる旨を予測する構成を例示したが、車線変更が行われる旨を予測する構成としては、運転者の運転状況に基づいて予測する他の構成を採用してもよい。

また、上記実施形態においては、図３におけるｓ１２０の処理で、運転者のルームミラーへの視線移動を検出した際に、ｓ１３０以降の処理が行われるように構成されたものを例示したが、ｓ１１０の処理で「ＹＥＳ」とされた場合に、ｓ１２０の処理による視線検出を行うことなく、ｓ１３０の処理へ移行するように構成してもよい。

また、上記実施形態においては、図３におけるｓ１２０の処理で「ＹＥＳ」とされた際に、同図ｓ１３０以降の処理が行われるように構成されたものを例示したが、ｓ１３０以降の処理のうちいくつかの処理が行われた後で、ｓ１２０の処理による判定を行うように構成してもよい。例えば、ｓ１３０の処理をｓ１１０の処理とｓ１２０の処理との間で行うようにし、ｓ１２０の処理で「ＹＥＳ」とされた際に、直前に行われたｓ１３０の処理での特定内容に基づいてｓ１４０以降の処理を行うように構成してもよい。また、ｓ１３０，ｓ１４０の処理を、ｓ１１０の処理とｓ１２０の処理との間で行うようにし、ｓ１２０の処理で「ＹＥＳ」とされた際に、直前に行われたｓ１４０の処理内容に基づいてｓ１５０の処理を行うように構成してもよい。

また、上記実施形態においては、各カメラ４２〜４６により撮影された車両１００周辺の映像に基づいて走行車線を推定するように構成されたものを例示した。しかし、位置検出器１２による現在位置の検出が精度良く行える場合であれば、こうして検出される現在位置，および，地図データに基づいて走行車線を推定するように構成してもよい。具体的には、例えば、位置検出器１２により検出されるが、地図データで示される道路の走行方向と直交する方向における位置のうち、いずれの車線に対応する位置であるかを特定することによって、走行車線を特定する、といった構成が考えられる。

また、上記実施形態においては、各カメラ４２〜４６により撮影された車両１００周辺の映像に基づいて、道路脇の設置物までの距離や、道路に描かれた白線部分の抽出などを行うように構成されたものを例示した。しかし、これら処理については、カメラにより撮影された映像以外のものを利用して行うように構成してもよく、例えば、レーダー（車間制御用レーダーなど），マイクロ波などの電磁的手段によって、設置物までの距離や、白線部分の検出を行うように構成してもよい。

また、本実施形態においては、図３におけるｓ１１０の処理で、地図データに基づいて車線数を特定するように構成されたものを例示したが、例えば、各カメラ４２〜４６により撮影された映像に基づいて、車線数を特定するように構成してもよい。この場合、例えば、映像に基づいてカウントした白線の数Ｎに基づいて推定される車線数Ｎ−１を、隣接する車線に対応する位置を走行する他の車両の有無，道路脇の設置物までの距離で補正することで車線数として特定する構成が考えられる。

また、上記実施形態において、車両１００が走行する道路の車線数および走行車線を特定するための情報（道路情報）については、上述した構成にて取得する構成の他に、例えば、車両１００が、道路に設置（埋設）された磁気ネイル（磁気信号により車両へ情報を送信するデバイス）からの磁気信号を検出するセンサ（磁気ネイルセンサ）を備えている場合であれば、この磁気信号で示される車線数や走行車線などの情報を道路情報として取得するように構成することができる。また、車両１００が、付近を走行する他の車両との間でデータ通信可能に構成されている場合であれば、他の車両から車線数や走行車線などの情報を道路情報として取得するように構成することもできる。これらの場合、図３におけるｓ１３０の処理では、図４〜図７で示される処理の代わりに、外部から道路情報を取得して、この道路情報で示される走行車線を特定する、といった処理だけを行うように構成すればよい。

また、上記実施形態において、図３の視界支援処理を運転者の視線移動に応じて適切領域を特定するように構成してもよく、この場合、例えば、ｓ１１０からｓ１５０の処理の代わりに以下に示すような処理が行われるように構成すればよい。

具体的には、図１０に示すように、運転者の視線移動をチェックし、車両１００におけるいずれかのミラー（ルームミラー，ドアミラー）に視線が位置するまで待機する（ｓ２０１０：ＮＯ）。

その後、運転者の視線がミラーに位置した際（ｓ２０１０：ＹＥＳ）、視線がルームミラーに位置した場合であれば（ｓ２０２０：ＹＥＳ）、全てのカメラにより撮影された映像で構成される全体領域を適切領域として特定し、図２（ｄ）に示すように、この領域の映像を表示装置２４の表示領域２４ａに表示させる（ｓ２０３０）。

また、運転者の視線が右のドアミラーに位置した場合であれば（ｓ２０２０：ＮＯ，ｓ２０４０：ＹＥＳ）、中央後方カメラ４４および右後方カメラ４２により撮影された映像で構成される右側領域を適切領域として特定し、図２（ｃ）に示すように、この領域の映像を表示装置２４の表示領域２４ａに表示させる（ｓ２０５０）。

また、運転者の視線が左のドアミラーに位置した場合であれば（ｓ２０２０：ＮＯ，ｓ２０４０：ＮＯ）、左後方カメラ４６および中央後方カメラ４４により撮影された映像で構成される左側領域を適切領域として特定し、図２（ｂ）に示すように、この領域の映像を表示装置２４の表示領域２４ａに表示させる（ｓ２０６０）。

そして、上述した各処理により適切領域を表示装置２４に表示させた後、ｓ１６０の処理へ移行する。
［本発明との対応関係］
以上説明した実施形態において、ナビゲーション装置１および各カメラ４２〜４６が本発明における視界支援装置であり、このカメラ４２〜４６が本発明における映像取得手段である。また、位置検出器１２は本発明における位置検出手段であり、表示装置２４は本発明における表示部であり、視線検出装置３２は本発明における状況監視手段である。

また、図３〜図８の処理において、位置検出器１２により特定される現在位置，外部情報入出力装置２０により入力される交通情報，地図データ入力器２２により入力される地図データ，制御回路３４のＲＡＭに記憶される案内経路に関する情報，および，各カメラ４２〜４６により撮影された映像を解析して得られる情報は、本発明における道路情報に相当する。

また、図３におけるｓ１１０，図４〜図７，図９におけるｓ３１０，ｓ４１０，ｓ４２０，ｓ４７０，ｓ５１０，ｓ５２０，ｓ６００，ｓ５８０，ｓ７５０，ｓ８１０，ｓ８５０，ｓ９３０の各処理は、本発明における情報取得手段である。

また、図４〜図７，図９において走行車線を推定する各処理は、本発明における車線推定手段である。
また、図３におけるｓ１２０の処理は、本発明における変更予測手段であり、同図ｓ１５０および図１０におけるｓ２０３０，ｓ２０５０，ｓ２０６０の各処理は、本発明における領域特定手段および表示指令手段である。

また、図８におけるｓ１０８０，ｓ１１００の処理は、本発明における合流判定手段であり、同図ｓ１０７０，ｓ１０９０の処理は、本発明における進路判定手段である。
また、図４〜図７におけるｓ３１０，ｓ３６０，ｓ６３０，ｓ７１０，ｓ８８０，ｓ９６０の処理は、本発明における存在物検出手段である。

また、各カメラ４２〜４６により撮影される映像を解析することで車両１００からの距離を算出される道路脇の設置物や、道路に描かれた白線は、本発明における存在物である。

ナビゲーション装置の制御系統を示すブロック図 車両に設けられたカメラの位置，および，カメラにより撮影された映像を表示装置に表示した状態を示す図 第１実施形態における視界支援処理の処理手順を示すフローチャート 走行車線推定処理の処理手順を示すフローチャート（１／４） 走行車線推定処理の処理手順を示すフローチャート（２／４） 走行車線推定処理の処理手順を示すフローチャート（３／４） 走行車線推定処理の処理手順を示すフローチャート（４／４） 車線状況判定処理の処理手順を示すフローチャート 第２実施形態における視界支援処理の処理手順を示すフローチャート 別の実施形態における視界支援処理の処理手順を示すフローチャート

符号の説明

１…ナビゲーション装置、１２…位置検出器、１２ａ…ＧＰＳ受信機、１２ｂ…ジャイロスコープ、１２ｃ…車速センサ、１４…操作スイッチ群、２０…外部情報入出力装置、２１…位置検出器、２２…地図データ入力器、２４…表示装置、２４ａ…表示領域、２５…地図データ入力器、２６…音声出力装置、２８…音声入力装置、３０…外部メモリ、３２…視線検出装置、３２ａ…カメラ部、３２ｂ…特定処理部、３４…制御回路、４２…右後方カメラ、４４…中央後方カメラ、４６…左後方カメラ、１００…車両。

Claims (10)

1. 車両における運転者の視界を支援するための視界支援装置であって、
   車両周辺の映像を取得する映像取得手段と、
   車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
   道路に関する道路情報を取得する情報取得手段と、
   前記位置検出手段により検出される現在位置，および，前記情報取得手段により取得される道路情報に基づいて、車両が走行する道路の車線数および走行車線を推定する車線推定手段と、
   該車線推定手段により推定された車線数および走行車線に基づき、前記映像取得手段により取得される映像のうち、車両の車線変更に適した適切領域を特定する領域特定手段と、
   該領域特定手段により特定された適切領域のみを表示部に表示させる表示指令手段と、を備えている
   ことを特徴とする視界支援装置。
2. 前記領域特定手段は、前記車線推定手段により車線数が２以上かつ走行車線が道路における左端の車線であると推定された場合、前記映像取得手段により取得された映像のうち、少なくとも車両における左側の領域が除かれ、右後方の領域が含まれている領域を適切領域として特定して、また、車線数が２以上かつ走行車線が道路における右側の車線であると推定された場合、少なくとも車両における右側の領域が除かれ、左後方の領域が含まれている領域を適切領域として特定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の視界支援装置。
3. 前記情報取得手段により取得された道路情報に基づいて、前記車線推定手段により推定された走行車線が所定距離前方において隣接する車線と合流する必要のある車線であるか否かを判定する合流判定手段を備えており、
   前記領域特定手段は、前記車線推定手段により車線数が２以上であると推定され，かつ，前記合流判定手段により走行車線が左側の車線と合流する必要のある車線であると判定された場合、前記映像取得手段により取得される映像のうち、少なくとも車両における右側の領域が除かれ、左後方の領域が含まれている領域を適切領域として特定して、また、車線数が２以上，かつ，走行車線が右側の車線と合流する必要のある車線であると判定された場合、少なくとも車両における左側の領域が除かれ、右後方の領域が含まれている領域を適切領域として特定する
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の視界支援装置。
4. 当該視界支援装置を搭載する車両に、所定の案内経路に従った走行案内を行うナビゲーション装置が搭載されている場合において、
   前記情報取得手段は、前記ナビゲーション装置から案内経路に関する経路情報を取得可能であって、
   さらに、前記情報取得手段により取得された経路情報に基づいて、車両の所定距離前方で前記案内経路に沿って右または左へ進路変更を行う必要がある否かを判定する進路判定手段を備えており、
   前記領域特定手段は、前記車線推定手段により車線数が２以上，かつ，走行車線が左側に車線の存在する車線であると推定された場合であって、前記進路判定手段により左方向へ進路変更する必要があると判定された場合、前記映像取得手段により取得される映像のうち、少なくとも車両における右側の領域が除かれ、左後方の領域が含まれている領域を適切領域として特定して、また、車線数が２以上，かつ，走行車線が右側に車線の存在する車線であると推定された場合であって、右方向へ進路変更する必要があると判定された場合、少なくとも車両における左側の領域が除かれ、右後方の領域が含まれている領域を最適領域として特定する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の視界支援装置。
5. 運転者の運転状況を監視する状況監視手段と、
   該状況監視手段により監視されている運転状況に基づいて、運転者により車線変更が行われる旨を予測する変更予測手段と、を備えており、
   該変更予測手段により車線変更が行われる旨が予測された以降に、前記表示指令手段による表示部への表示指令が行われるように構成されている
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の視界支援装置。
6. 前記状況監視手段は、運転者の視線が変位する様子を運転状況として監視しており、
   前記変更予測手段は、前記状況監視手段により運転手の視線が車両に設けられたミラーに位置した際に車線変更が行われると予測する
   ことを特徴とする請求項５に記載の視界支援装置。
7. 前記変更予測手段により車線変更が行われる旨が予測された際、表示部への前記適切領域の表示をすべきか否かを運転者に確認する表示確認手段を備えており、
   該表示確認手段により前記適切領域を表示すべき旨が確認された際に、前記表示指令手段による表示部への表示指令が行われるように構成されている
   ことを特徴とする請求項５または請求項６に記載の視界支援装置。
8. 車両周辺に存在する存在物の位置を検出する存在物検出手段を備えており、
   前記情報取得手段は、前記存在物検出手段により検出された存在物の位置から特定される情報を道路情報として取得する
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の視界支援装置。
9. 前記存在物検出手段は、前記映像取得手段により取得される映像に基づいて、車両周辺に存在する存在物の位置を検出する
   ことを特徴とする請求項８に記載の視界支援装置。
10. 請求項１から９のいずれかに記載の領域特定手段，車線推定手段および表示指令手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラム。

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