JP6949512B2 - 情報出力装置及び情報出力方法 - Google Patents

Description

本発明は、情報出力装置、情報出力方法及び情報出力プログラム、並びに、当該情報出力プログラムが記録された記録媒体に関する。

従来から、車両等の移動体に配置されるナビゲーション装置が広く普及している。そして、近年におけるナビゲーション装置の技術の進展は目覚しく、利用者に対して分りやすい誘導案内を行うことを目指して、多くの機能が備えられている。こうした機能の一つとして、複数車線を走行している車両の運転者に対して車線変更の誘導案内を行うものがあり、当該誘導案内を行うための様々な技術が提案されている。

かかる提案技術の一つとして、走行道路の車線数が複数のときに、車両が現在走行している地点での車線変更の要否の参照材料となる事象の発生の有無を判断し、ユーザに車線変更の要否を判断するための基礎情報を掲載案内するものがある（特許文献１参照：以下、「従来例１」と呼ぶ）。この従来例１の技術では、走行中車線前方の規定距離以内に、車線変更を必要とする車線変更イベントを検知した場合に、車線変更案内を行うようにしている。

また、他の提案技術として、車両が複数車線の道路を走行しているときに、車線の渋滞状況に応じて車線変更を行うように誘導案内するものがある（特許文献２参照：以下、「従来例２」と呼ぶ）。この従来例２の技術では、最適経路を辿るためには、道路分岐点に通じるどの車線を走行すればよいかを判断する。そして、当該道路分岐点に通じる車線で渋滞が発生し、渋滞先頭位置が道路分岐点よりも手前にある場合には、当該渋滞先頭位置よりも先で、当該判断された道路分岐点に通じる車線に車線変更するように誘導案内している。

特開２０１５−１５５８５７号公報 特開２０１３−０５０３９７号公報

上述した従来例１の技術では、走行道路が複数車線のときに、走行中車線前方の規定距離以内に渋滞車両列が存在する場合には、「前方に渋滞があります」という表示案内を行うようにしている。しかしながら、こうしたタイミングの案内では、規定距離が短く、車速が速いときには、遅すぎる案内となることがある。また、こうしたタイミングの案内では、規定距離が長く、車速が遅いときには、早すぎる案内となることがある。この結果、従来例１の技術では、案内情報を利用者に適切に提供することができない場合があった。

上述した従来例２の技術では、複数車線の道路を走行しているときに、前方に渋滞車両列が存在する場合、どの車線を選んで走行するかということについて、誘導案内を行っている。しかしながら、従来例２の技術においては、誘導案内を行うタイミングを車両の走行動作に応じたものとしていない。この結果、従来例２の技術では、車速が通常の速度のときには適切なタイミングの誘導案内であったとしても、車速が通常の速度よりも速いときには、道路分岐点に通じる車線に車線変更ができない事態が発生したり、車線変更を行ったとしても、余裕のある運転操作ができない事態が発生したりすることがある。こうした事態の発生は、誘導案内を適切に行うという観点から好ましくなく、また安全運転の観点からも好ましくない。

また、従来例１，２の技術では、車線に関する情報を表示部に表示するが、車線変更を適切に行うように促す目標物等の付加情報については情報提供を行っていない。この結果、従来例１，２の技術では、渋滞列が長いとき等には、運転手が車線変更の運転操作を開始する事前の準備や、車線変更の運転操作を開始するタイミングが分らないことがあった。

このため、走行する車線に関する案内情報を利用者に適切に提供することができる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。

請求項１に記載の発明は、移動体の速度を含む移動体の走行情報を取得する走行情報取得部と；複数車線の道路上の案内着目地点への進入予定方向と前記案内着目地点からの退出予定方向とから、前記移動体が走行すべき進行車線を決定する決定部と；前記進行車線において前記移動体の走行妨害となり得る事象である施設への入庫待ち渋滞列の事象情報を取得する事象情報取得部と；前記走行情報、前記事象の発生位置及び前記案内着目地点の位置に基づいて、前記進行車線への進入に関する案内情報の出力を制御する制御部と；を備え、前記制御部は、前記施設の入場口の位置と前記案内着目地点との距離及び前記移動体の速度に基づいて、前記入庫待ち渋滞列を構成する移動体であって案内の際の目標となる移動体である案内目標移動体を決定し、前記案内目標移動体の情報を含む案内情報出力指令を生成する、ことを特徴とする情報出力装置である。

請求項１２に記載の発明は、走行情報取得部と、決定部と、事象情報取得部と、制御部とを備える情報出力装置において使用される情報出力方法であって、前記走行情報取得部が、移動体の速度を含む移動体の走行情報を取得する走行情報取得工程と；前記事象情報取得部が、前記進行車線において前記移動体の走行妨害となり得る事象である施設への入庫待ち渋滞列の事象情報を取得する事象情報取得工程と；前記決定部が、複数車線の道路上の案内着目地点への進入予定方向と前記案内着目地点からの退出予定方向とから、前記移動体が走行すべき進行車線を決定する決定工程と；前記制御部が、前記走行情報、前記事象の発生位置及び前記案内着目地点の位置に基づいて、前記進行車線への進入に関する案内情報の出力を制御する制御工程と；を備え、前記制御工程では、前記制御部が、前記施設の入場口の位置と前記案内着目地点との距離及び前記移動体の速度に基づいて、前記入庫待ち渋滞列を構成する移動体であって案内の際の目標となる移動体である案内目標移動体を決定し、前記案内目標移動体の情報を含む案内情報出力指令を生成する、ことを特徴とする情報出力方法である。

請求項１３に記載の発明は、情報出力装置が有するコンピュータに、請求項１２に記載の情報出力方法を実行させる、ことを特徴とする情報出力プログラムである。

請求項１４に記載の発明は、情報出力装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項１３に記載の情報出力プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。

本発明の一実施形態に係る情報出力装置の構成を示すブロック図である。 本発明の一実施例に係る情報出力装置の構成を概略的に示すブロック図である。 図２の案内目標車両決定用テーブルの内容を説明するための図である。 図２の情報出力装置による走行車線に関する案内情報の生成及び報知処理を説明するためのフローチャートである。 図４の渋滞列発生に伴う車線に関する案内情報の生成及び報知処理を説明するためのフローチャートである。 図５の渋滞列に対応した案内情報の生成及び報知処理を説明するためのフローチャートである。 図６の入庫待ち渋滞列に対応した案内情報の生成及び報知処理を説明するためのフローチャートである。 図７の属性情報を考慮した案内目標車両の決定処理を説明するためのフローチャートである。 図７の進行車線への進入案内情報の生成処理を説明するためのフローチャートである。 図７の案内情報の報知処理を説明するためのフローチャートである。 図６の案内着目地点付近の渋滞列に対応した案内情報の生成及び処理を説明するためのフローチャートである。 進入車線への進入案内情報の画像表示例を示す図（その１）である。 進入車線への進入案内情報の画像表示例を示す図（その２）である。

以下、本発明の一実施形態を、図１を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

［構成］
図１には、一実施形態に係る情報出力装置７００の構成がブロック図にて示されている。情報出力装置７００は、移動体ＭＶ内に配置される。本実施形態では、移動体ＭＶには、情報出力装置７００に加えて、位置検出部９１０と、走行動作検出部９２０とが配置されている。

上記の位置検出部９１０は、移動体ＭＶの現在位置を逐次検出する。そして、位置検出部９１０は、検出された移動体ＭＶの現在位置を情報出力装置７００へ送る。

上記の走行動作検出部９２０は、移動体ＭＶの現在の走行動作を逐次検出する。そして、走行動作検出部９２０は、検出された移動体ＭＶの現在の走行動作を情報出力装置７００へ送る。本実施形態では、移動体ＭＶの走行動作には、移動体ＭＶの速度が含まれている。

＜情報出力装置７００の構成＞
上記の情報出力装置７００の構成について、説明する。

情報出力装置７００は、図１に示されるように、記憶部７１０と、走行情報取得部７１５と、撮像部７２０と、解析部７２５と、通信部７３０とを備えている。また、情報出力装置７００は、事象情報取得部７４０と、特定部７５０と、決定部７６０と、判定部７７０とを備えている。さらに、情報出力装置７００は、選択部７７５と、生成部７８０と、報知部７８５と、制御部７９０とを備えている。

上記の記憶部７１０は、不揮発性の記憶素子を備えて構成される。当該記憶部７１０には、地図情報が記憶される。記憶部７１０には、事象情報取得部７４０、特定部７５０、決定部７６０及び判定部７７０がアクセス可能となっている。

地図情報には、ノード（交差点等）位置情報及びノード間を結ぶ道路リンク情報、並びに、ＰＯＩ（Point Of Interests）情報等が含まれている。ここで、道路リンク情報には、道路リンクの車線数の情報が含まれている。そして、当該道路リンクの車線数の情報には、直進車線、左折車線、右折車線等の車線区分の情報、及び、車線変更禁止区間の情報等が含まれている。また、ＰＯＩ情報には、施設名、施設位置等が含まれている。

上記の走行情報取得部７１５は、位置検出部９１０から送られた移動体ＭＶの現在位置を取得する。また、走行情報取得部７１５は、走行動作検出部９２０から送られた移動体ＭＶの現在の速度を含む走行情報を取得する。そして、走行情報取得部７１５は、移動体ＭＶの現在位置の情報を事象情報取得部７４０、特定部７５０及び決定部７６０へ送る。また、走行情報取得部７１５は、移動体ＭＶの現在位置及び速度の情報を制御部７９０へ送る。

上記の撮像部７２０は、移動体ＭＶの進行方向を含む撮像視野で、移動体ＭＶの少なくとも前方の画像を撮像する。当該撮像部７２０は、例えば、移動体ＭＶにおける前方の部分に設置された広視野角のカメラを備えて構成される。撮像部７２０により撮像された撮像画像は、解析部７２５へ送られる。

上記の解析部７２５は、撮像部７２０から送られた撮像画像を受ける。そして、解析部７２５は、当該撮像画像を解析して、移動体ＭＶの進行方向側の当該移動体ＭＶの走行妨害となり得る事象の情報（以下、「事象情報」とも記す）に関する情報を導出する。こうして導出された事象情報に関する情報は、事象情報取得部７４０へ送られる。

ここで、移動体ＭＶの走行妨害となり得る「事象」（以下、「妨害事象」とも記す））としては、施設への入庫待ち渋滞や信号待ち渋滞等の「渋滞列」が挙げられる。また、解析部７２５が導出する「事象情報に関する情報」は、当該事象の発生を判断するための情報である。そして、「事象情報に関する情報」には、移動体ＭＶの前方に位置する他の移動体のハザードランプの点滅の有無、方向指示器（以下、「ウインカ」と記す）の点滅の有無、及び、ブレーキランプの点灯の有無が含まれている。なお、以下の説明では、ハザードランプの点滅の有無、ウインカの点滅の有無、及び、ブレーキランプの点灯の有無を総称して、「表示灯の点灯・点滅の有無」とも記す。

また、「事象情報に関する情報」には、移動体ＭＶの前方に位置する他の移動体の属性を示す属性情報が含まれている。本実施形態では、当該属性情報には、移動体の色情報、種別情報及び型式情報が含まれている。

上記の通信部７３０は、外部機器との間で通信を行い、当該外部機器から事象情報に関する情報を受信する。本実施形態では、通信部７３０は、不図示の外部サーバとの間、及び、移動体ＭＶの周辺に存在している不図示の他の移動体との間で通信を行い、事象情報に関する情報を受信するようになっている。そして、通信部７３０は、当該受信された事象情報に関する情報を事象情報取得部７４０へ送る。

ここで、通信部７３０と通信可能な他の移動体は、当該他の移動体の表示灯の点灯・点滅の有無、当該他の移動体の属性情報及び当該他の移動体の現在位置を、外部サーバ及び当該他の移動体の周辺の存在している移動体へ送信するようになっている。

なお、他の移動体が、撮像部７２０と同様に構成された撮像部と、解析部７２５と同様に構成された解析部を備えている場合には、当該他の移動体の前方の画像を解析して導出された事象情報に関する情報を、外部サーバ及び当該他の移動体の周辺に存在している移動体へ送信するようにしてもよい。

また、通信部７３０は、移動体ＭＶの駆動を制御する不図示の駆動制御部から送られた移動体ＭＶの表示灯の点灯・点滅の有無の情報及び移動体ＭＶの現在位置の情報を受けるようになっている。そして、通信部７３０は、当該移動体ＭＶの表示灯の点灯・点滅の有無の情報及び移動体ＭＶの現在位置の情報を、外部サーバ及び移動体ＭＶの周辺に存在している他の移動体へ送信するようになっている。

上記の事象情報取得部７４０は、解析部７２５から送られた事象情報に関する情報を受ける。また、事象情報取得部７４０は、通信部７３０から送られた事象情報に関する情報を受ける。さらに、事象情報取得部７４０は、走行情報取得部７１５から送られた移動体ＭＶの現在位置を受ける。

そして、事象情報取得部７４０は、記憶部７１０に記憶された地図情報及び移動体ＭＶの現在位置を参照して、事象情報に関する情報（以下、「事象発生判断情報」とも記す）に基づき、車線ごとに渋滞列の有無を含む事象情報を導出して取得する。

例えば、近接する所定数以上の他の移動体が道路上でブレーキランプを点灯させているといった事象発生判断情報を受けたときには、事象情報取得部７４０は、当該近接する他の移動体の周辺で渋滞列が発生していると判断する。また、近接する所定数以上の他の移動体が道路上で左ウインカを点滅させて停止しているといった事象発生判断情報を受けたときには、事象情報取得部７４０は、当該近接する他の移動体の周辺で左折進行のための渋滞列が発生していると判断する。

ここで、所定数は、渋滞の発生を検知するとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。

渋滞列が存在すると判断した場合には、事象情報取得部７４０は、当該渋滞列の区間を、渋滞列による走行妨害区間に特定する。次いで、事象情報取得部７４０は、走行妨害区間の先頭が施設の駐車場入口等の施設の入場口に位置するときには、発生している渋滞は「施設への入庫待ち渋滞（以下、「入庫待ち渋滞」とも記す）」であると特定する。また、事象情報取得部７４０は、案内着目地点において渋滞列が存在する場合には、発生している渋滞は、入庫待ち渋滞ではない渋滞（以下、「案内着目地点付近の渋滞」とも記す）であると特定する。ここで、発生している渋滞が「入庫待ち渋滞」であると特定した場合には、事象情報取得部７４０は、地図情報を参照して、案内着目地点と施設の入場口との間の距離（以下、「施設間距離」とも記す）を導出する。

そして、事情情報取得部７４０は、案内着目地点に関する情報、渋滞列の有無、並びに、渋滞の種類、施設間距離の情報及び渋滞列に含まれる渋滞移動体のそれぞれの属性情報を含んだ走行妨害区間の情報を含めた事象情報を、判定部７７０、選択部７７５及び制御部７９０へ送る。

上記の特定部７５０は、走行情報取得部７１５から送られた移動体ＭＶの現在位置を受ける。そして、特定部７５０は、記憶部７１０内の地図情報を参照して、移動体ＭＶが複数車線の道路を走行して案内着目地点に接近している場合に、移動体ＭＶが走行している走行車線を特定する。こうして特定された移動体ＭＶの走行車線の情報は、判定部７７０へ送られる。

ここで、案内着目地点は、不図示の探索部により探索された移動体ＭＶの経路中の道路上の誘導案内を行う地点であり、例えば、交差点が挙げられる。

上記の決定部７６０は、走行情報取得部７１５から送られた移動体ＭＶの現在位置を受ける。そして、決定部７６０は、記憶部７１０内の地図情報を参照して、移動体ＭＶが複数車線の道路を走行して案内着目地点に接近している場合に、案内着目地点への進入予定方向と当該案内着目地点からの退出予定方向とから、現在位置から案内着目地点までの間で移動体ＭＶが走行すべき進行車線を決定する。こうして決定された移動体ＭＶの進行車線の情報は、判定部７７０へ送られる。

ここで、案内着目地点が交差点であり、移動体ＭＶが、案内着目地点である交差点を左折することが予定されている場合には、進行車線は、一般に、最左の左折車線となる。また、案内着目地点が交差点であり、移動体ＭＶが、案内着目地点である交差点を右折することが予定されている場合には、進行車線は、一般に、最右の右折車線となる。

上記の判定部７７０は、特定部７５０から送られた移動体ＭＶの走行車線の情報を受ける。また、判定部７７０は、決定部７６０から送られた移動体ＭＶの進行車線の情報を受ける。さらに、判定部７７０は、事象情報取得部７４０から送られた事象情報を受ける。これらの情報を受けると、判定部７７０は、移動体ＭＶの走行車線、進行車線及び事象情報の内容に応じて、移動体ＭＶの車線変更の要否を判定する。そして、判定部７７０は、当該判定結果の内容を生成部７８０へ送る。判定部７７０による処理の詳細については、後述する。

上記の選択部７７５は、事象情報取得部７４０から送られた事象情報を受ける。そして、選択部７７５は、入庫待ち渋滞が「有」との情報が事象情報に含まれている場合に、渋滞列に含まれる渋滞移動体のそれぞれの属性情報の内容から、渋滞列において特徴的な属性を有する渋滞移動体を目標移動体として選択する。そして、選択部７７５は、選択された目標移動体の属性情報を含めた選択結果を制御部７９０へ送る。なお、目標移動体が選択されなかった場合には、選択部７７５は、その旨を制御部７９０へ送るようになっている。

上記の生成部７８０は、判定部７７０から送られた判定結果を受ける。また、生成部７８０は、制御部７９０から送られた案内情報出力指令を受ける。そして、生成部７８０は、判定結果の内容及び案内情報出力指令に従って、走行すべき道路上の車線に関する案内情報を生成する。こうして生成された案内情報は、報知部７８５へ送られる。生成部７８０による処理の詳細については、後述する。

上記の報知部７８５は、表示部、音出力部等を備えて構成される。当該報知部７８５は、生成部７８０から送られた案内情報を受ける。そして、報知部７８５は、当該案内情報に基づいて、移動体ＭＶが走行すべき道路上の車線に関する案内の表示出力、音声出力等の報知を行う。

上記の制御部７９０は、事象情報取得部７４０から送られた走行妨害区間の情報を含む事象情報を受ける。また、制御部７９０は、走行情報取得部７１５から送られた移動体ＭＶの現在位置及び速度の情報を受ける。さらに、制御部７９０は、選択部７７５から送られた選択結果を受ける。そして、制御部７９０は、事象情報の内容及び選択結果の内容、並びに、移動体ＭＶの現在位置及び速度の情報に応じた案内情報出力指令を生成する。そして、制御部７９０は、当該案内情報出力指令を生成部７８０へ送り、生成部７８０を介して報知部７８５が案内情報を報知するタイミングを制御する。制御部７９０による処理の詳細については、後述する。

本実施形態では、走行妨害区間への到達前であって、走行妨害区間の最後尾の位置（すなわち、案内着目地点から最も遠い位置であり、案内着目地点に接近している移動体ＭＶからは近接する位置）から、移動体ＭＶの進行方向と逆方向側へ所定距離だけ離れた地点に移動体ＭＶが位置するときに、制御部７９０は、案内出力指令を生成し、当該案内出力指令を生成部７８０へ送るようになっている。ここで、所定距離は、移動体ＭＶの速度に応じて定まり、移動体ＭＶの速度が速いほど、所定距離は長くなるようになっている。

なお、移動体ＭＶの速度と所定距離との関係は、安全に車線変更を行うとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。

［動作］
上記のように構成された情報出力装置７００の動作について、制御部７９０による処理に主に着目して説明する。

情報出力装置７００では、不図示の探索部が、現在位置から目的地までの経路を探索しているものとする。そして、探索部は、目的地までの経路に沿って、例えば、左折する交差点や右折する交差点を、案内着目地点に設定しているものとする。

また、情報出力装置７００では、走行情報取得部７１５が、位置検出部９１０から送られた移動体ＭＶの現在位置、及び、走行動作検出部９２０から送られた移動体ＭＶの速度の情報を取得しているものとする。そして、走行情報取得部７１５は、当該移動体ＭＶの現在位置を、逐次、事象情報取得部７４０、特定部７５０及び決定部７６０へ送っているものとする。また、走行情報取得部７１５は、当該移動体ＭＶの現在位置及び速度の情報を、逐次、制御部７９０へ送っているものとする。

走行情報取得部７１５から送られた移動体ＭＶの現在位置を受けた特定部７５０は、記憶部７１０内の地図情報を参照して、移動体ＭＶが複数車線の道路を走行して案内着目地点に接近している場合に、移動体ＭＶが現在走行している走行車線を特定しているものとする。そして、特定部７５０は、当該特定された移動体ＭＶの走行車線の情報を、判定部７７０へ送っているものとする。

また、走行情報取得部７１５から送られた移動体ＭＶの現在位置を受けた決定部７６０は、地図情報を参照して、移動体ＭＶが複数車線の道路を走行して案内着目地点に接近している場合に、進行車線を決定しているものとする。そして、決定部７６０は、当該決定された移動体ＭＶの進行車線の情報を、判定部７７０へ送っているものとする。

さらに、情報出力装置７００では、撮像部７２０が、移動体ＭＶの少なくとも前方の画像を撮像し、解析部７２５へ送っているものとする。そして、解析部７２５が、当該撮像画像を解析して事象発生判断情報を導出し、当該事象発生判断情報を事象情報取得部７４０へ送っているものとする。

また、情報出力装置７００では、通信部７３０が、外部サーバとの間及び移動体ＭＶの周辺に存在している他の移動体との間で通信を行い、事象発生判断情報を受信すると、当該事象発生判断情報を事象情報取得部７４０へ送っているものとする。

そして、事象情報取得部７４０は、解析部７２５から送られた事象発生判断情報、及び、通信部７３０から送られた事象発生判断情報から、車線ごとの渋滞列の有無、並びに、渋滞の種類、施設間距離の情報及び渋滞列に含まれる渋滞移動体のそれぞれの属性情報を含んだ走行妨害区間の情報を含めた事象情報を導出して、当該事象情報を、判定部７７０、選択部７７５及び制御部７９０へ送っているものとする。

案内情報の生成及び出力処理に際しては、判定部７７０は、移動体ＭＶの走行中に、移動体ＭＶの現在位置の時間変化及び地図情報から、移動体ＭＶが、案内着目地点に接近しているか否かを判定する。そして、判定部７７０は、当該判定の結果が肯定的であった場合に、走行車線及び進行車線の情報、並びに、事象情報に基づいて、移動体ＭＶの車線変更の要否を判定する。

かかる車線変更の要否の判定に際して、判定部７７０は、入庫待ち渋滞列が「有」との情報が事象情報に含まれ、進行車線上に渋滞列が存在し、かつ、走行車線が進行車線である場合には、移動体ＭＶが走行妨害区間に到達する前に、第１の車線変更が必要と判定する。そして、案内着目地点に近接する側の走行妨害区間の先頭から案内着目地点までの間の区間が、車線変更禁止区間でないときには、判定部７７０は、当該走行妨害区間を通過した後に、進行車線への第２の車線変更が必要と更に判定する。そして、判定部７７０は、当該判定結果を生成部７８０へ送る。

一方、案内着目地点に近接する側の走行妨害区間の先頭から案内着目地点までの間の区間が、車線変更禁止区間のときには、判定部７７０は、当該走行妨害区間を通過した後の進行車線への第２の車線変更が不可能であるため不要と判定する。そして、判定部７７０は、当該判定結果を生成部７８０へ送る。本実施形態では、第２の車線変更が不要と判定した場合には、判定部７７０は、案内着目地点からの退出予定方向を走行しない目的地までの経路の再探索が必要と判定し、不図示の探索部に対して、再探索指令を送るようになっている。

また、かかる車線変更の要否の判定に際して、判定部７７０は、入庫待ち渋滞列が「有」との情報が事象情報に含まれ、進行車線上に渋滞列が存在し、かつ、走行車線が進行車線ではない場合には、上述した第２の車線変更が必要か否かを判定する。そして、判定部７７０は、当該判定結果を生成部７８０へ送る。なお、第２の車線変更が不要と判定した場合には、判定部７７０は、案内着目地点からの退出予定方向を走行しない目的地までの経路の再探索が必要と判定し、不図示の探索部に対して、再探索指令を送るようになっている。

また、かかる車線変更の要否の判定に際して、判定部７７０は、案内着目地点における渋滞列が「有」との情報が事象情報に含まれ、進行車線上に渋滞列が存存し、かつ、走行車線が進行車線ではない場合には、移動体ＭＶの位置が走行妨害区間である渋滞列の最後尾になるように、進行車線への車線変更が必要と判定する。そして、判定部７７０は、当該判定結果を生成部７８０へ送る。

次に、選択部７７５が、入庫待ち渋滞列が「有」との情報が事象情報に含まれている場合に、渋滞列に含まれる渋滞移動体のそれぞれの属性情報の内容から、特徴的な属性を有する渋滞移動体を目標移動体として選択する。そして、選択部７７５は、選択結果を制御部７９０へ送る。なお、目標移動体が選択されなかった場合には、選択部７７５は、その旨を制御部７９０へ送る。

次いで、制御部７９０が、案内情報出力指令を生成する。かかる案内情報出力指令の生成に際して、制御部７９０は、入庫待ち渋滞列が「有」との情報が事象情報に含まれている場合には、まず、案内目標移動体を決定する。本実施形態では、制御部７９０は、移動体ＭＶの速度が予め定められた所定速度未満のときには、渋滞列の先頭の移動体を案内目標移動体に決定する。

一方、移動体の速度が所定速度以上のときには、制御部７９０は、施設間距離に応じて案内目標移動体を決定する。本実施形態では、施設間距離が第１距離未満のときには、制御部７９０は、渋滞列の最後尾の移動体を案内目標移動体に決定する。また、施設間距離が第１距離以上かつ第２距離未満のときには、制御部７９０は、渋滞列の先頭の移動体と最後尾の移動体とを除いた移動体（以下、「中間移動体」とも記す）の中から、選択部７７５により選択された目標移動体を案内目標移動体に決定する。さらに、施設間距離が第２距離以上のときには、制御部７９０は、渋滞列の先頭の移動体を案内目標移動体に決定する。

ここで、第１及び第２距離は、移動体ＭＶの速度に応じて定まり、移動体ＭＶの速度が速いほど、第１及び第２距離は長くなるようになっている。そして、所定速度、並びに、移動体ＭＶの速度と第１及び第２距離との関係は、車線変更の運転操作を開始するタイミングに関する情報を利用者に適切に提供するとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。

こうして案内目標移動体を決定すると、制御部７９０は、当該案内目標移動体に関する情報を含んだ案内情報出力指令を生成する。そして、案内情報を報知するタイミングになると、制御部７９０は、生成された案内情報出力指令を生成部７８０へ送る。本実施形態では、制御部７９０は、走行妨害区間の最後尾の位置から、移動体ＭＶの進行方向と逆方向側へ所定距離だけ離れた地点に移動体ＭＶが位置するときに、案内出力指令を生成部７８０へ送るようになっている。

なお、選択部７７５により目標移動体が選択されなかった場合には、制御部７９０は、案内着目地点に関する情報を含んだ案内情報出力指令を生成するようになっている。

また、かかる案内情報出力指令の生成に際して、案内着目地点付近の渋滞列が「有」との情報が事象情報に含まれている場合には、制御部７９０は、案内目標移動体を決定しない。そして、案内情報を報知するタイミングになると、制御部７９０は、案内情報出力指令を生成し、当該案内情報出力指令を生成部７８０へ送る。

生成部７８０は、制御部７９０から送られた案内出力指令を受けると、判定部７７０から送られた判定結果の内容及び案内情報出力指令に従って、案内情報を生成する。そして、生成部７８０は、生成された案内情報を報知部７８５へ送る。この結果、報知部７８５から、入庫待ち渋滞が発生しているときには、案内目標移動体の情報又は案内着目地点の情報を含んだ移動体ＭＶが走行すべき道路上の車線に関する案内が報知される。

以上説明したように、本実施形態では、事象情報取得部７４０が、解析部７２５及び通信部７３０から送られた移動体ＭＶの走行進行方向側の移動体ＭＶの走行の妨害となり得る事象情報に関する情報を受ける。そして、事象情報取得部７４０は、当該情報から、車線ごとの入庫待ち渋滞列の有無及び案内着目地点付近の渋滞の有無、施設間距離の情報、並びに、渋滞列に含まれる渋滞移動体のそれぞれの属性情報を含んだ走行妨害区間の情報を含めた事象情報を導出する。引き続き、判定部７７０は、走行車線及び進行車線の情報、並びに、事象情報に基づいて、車線変更の要否を判定する。

かかる車線変更の要否の判定に際して、判定部７７０は、進行車線上に入庫待ち渋滞列が存在し、かつ、走行車線が進行車線である場合には、移動体ＭＶが入庫待ち渋滞列に到達する前に、第１の車線変更が必要と判定する。そして、移動体ＭＶが当該入庫待ち渋滞列を通過した後に、案内着目地点に近接する側の入庫待ち渋滞列の先頭から案内着目地点までの間の区間が車線変更禁止区間でないときには、判定部７７０は、当該入庫待ち渋滞列を通過した後に、進行車線への第２の車線変更が必要と更に判定する。また、判定部７７０は、進行車線上に入庫待ち渋滞列が存在し、かつ、走行車線が進行車線ではない場合には、案内着目地点に近接する側の入庫待ち渋滞列の先頭から案内着目地点までの間の区間が車線変更禁止区間でないときに、移動体ＭＶが入庫待ち渋滞列を通過した後に進行車線への車線変更が必要と判定する。

次に、選択部７７５が、入庫待ち渋滞列に含まれる渋滞移動体のそれぞれの属性情報の内容から、入庫待ち渋滞列において特徴的な属性を有する渋滞移動体を目標移動体として選択する。次いで、制御部７９０が、移動体ＭＶの速度が所定速度以上であり、施設間距離が第１距離以上かつ第２距離未満のときには、選択部７７５により選択された目標移動体を案内目標移動体に決定する。引き続き、制御部７９０は、当該案内目標移動体に関する情報を含んだ案内情報出力指令を生成する。そして、案内情報を報知するタイミングになると、制御部７９０は、当該生成された案内情報出力指令を生成部７８０へ送る。

生成部７８０は、当該案内出力指令を受けると、判定部７７０の判定結果の内容及び案内情報出力指令に従って、案内情報を生成する。

このように本実施形態では、進行車線上に入庫待ち渋滞列が存在し、かつ、走行車線が進行車線である場合には、移動体ＭＶが入庫待ち渋滞列に到達する前に、第１の車線変更が必要であることを、移動体ＭＶを運転操作する運転手が認識することができる。そして、移動体ＭＶが当該入庫待ち渋滞列を通過した後に、案内着目地点に近接する側の入庫待ち渋滞列の先頭から案内着目地点までの間の区間が車線変更禁止区間でないときには、運転者は、当該入庫待ち渋滞列を通過した後に、進行車線への第２の車線変更が必要であることを認識することができる。

すなわち、本実施形態では、進行車線上に入庫待ち渋滞列が存在する場合に、運転者は、入庫待ち渋滞列の存在を把握するとともに、現在位置から案内着目地点を通過する際の一貫した運転操作情報を事前に把握することができる。このように本実施形態では、運転手が車線変更の運転操作を開始するための事前の準備情報や、車線変更の運転操作を開始するタイミングに関する情報を、移動体ＭＶを利用する利用者（特に、運転操作する運転手）に適切に提供することができるため、利用者は余裕のある運転操作を行うことが可能となる。

また、本実施形態では、入庫待ち渋滞列に含まれる渋滞移動体の中から、特徴的な属性を有する移動体を目標移動体として選択する。そして、選択された目標移動体を含めた案内情報を生成し、利用者に当該案内情報を提示する。このため、利用者は案内情報を把握しやすくなり、例えば、滞列が長いとき等には、運転手が車線変更の運転操作を開始する事前の準備や、車線変更の運転操作を開始するタイミングが分らなくなるといった事態の発生を低減することができる。このため、利用者は余裕のある運転操作を行うことが可能となる。

また、本実施形態では、案内着目地点に近接する側の入庫待ち渋滞列の先頭から案内着目地点までの間の区間が、車線変更禁止区間のときには、判定部７７０は、当該入庫待ち渋滞列を通過した後の進行車線への車線変更が不可能であるため不要と判定する。そして、当該進行車線への車線変更が不要と判定した場合には、判定部７７０は、退出予定方向を走行しない目的地までの経路の再探索が必要と判定し、探索部に対して、再探索指令を送る。このため、本実施形態では、交通法規を遵守した安全運転に資する適切な誘導案内を行いつつ、目的地までの新たな経路の再探索を行うことができる。

このような場合には、運転手は、案内着目地点の手前で発生している入庫待ち渋滞列に到達する前に、入庫待ち渋滞列の存在を認識することができる。また、この場合には、運転者は、当該入庫待ち渋滞列を通過した後の進行車線への車線変更が不可能であり、目的地までの経路の再探索が行われることを認識することができる。すなわち、運転者は、入庫待ち渋滞列の存在を把握するとともに、進入車線への車線変更を行わずに再経路探索が行われることを含めた案内着目地点を通過する際の一貫した運転操作情報を事前に把握することができる。このため、案内着目地点を走行するに際して、運転操作に関する事前の情報を運転手に適切に提供することができるため、運転者は余裕のある運転操作を行うことが可能となる。

また、本実施形態では、車線変更の要否の判定に際して、判定部７７０は、案内着目地点付近の進行車線上に渋滞列が存存し、かつ、走行車線が進行車線ではない場合には、移動体ＭＶの位置が渋滞列の最後尾になるように、進行車線への車線変更が必要と判定する。そして、生成部７８０は、判定部７７０から送られた判定結果の内容の案内情報を生成する。このため、本実施形態では、案内着目地点付近の進行車線上に渋滞列が存在する場合に、道路上の車線走行に関する的確な案内情報を提供することができる。

また、本実施形態では、制御部７９０は、渋滞列の最後尾の位置から、移動体ＭＶの進行方向とは逆方向側へ所定距離だけ離れた地点に移動体ＭＶが位置するときに、案内出力指令を生成し、当該案内出力指令を生成部７８０へ送る。このため、安全運転に資する適切なタイミングで、走行する車線に関する案内情報を提供することができる。

このため、本実施形態によれば、入庫待ち渋滞列や信号待ち渋滞列が発生する場合に、利用者に、当該渋滞発生を認識させることができるとともに、渋滞を回避するための走行車線に関する案内情報を事前に提供することができる。

したがって、本実施形態によれば、走行する車線に関する案内情報を利用者に適切に提供することができる。

［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

例えば、上記の実施形態では、移動体の走行の妨害となり得る妨害事象を、「渋滞列」とした。これに対し、当該妨害事象として、道路工事等の移動体の走行の妨害となる事象を加えてよいことは勿論である。なお、道路工事による車両の走行妨害については、実施形態における「入庫待ち渋滞」の場合と同様の処理を行うようにすればよい。

また、上記の実施形態では、案内着目地点を交差点としたが、案内着目地点に道路の合流地点を含めるようにしてもよい。

また、上記の実施形態では、選択部は、渋滞列に含まれる渋滞移動体のそれぞれの色情報、種別情報及び型式情報に基づいて、目標移動体を選択した。これに対し、選択部は、色情報、種別情報及び型式情報の少なくとも１つの情報に基づき、目標移動体を選択するようにしてもよい。

また、上記の実施形態では、特定部は、移動体の現在位置に基づき、地図情報を参照して、移動体が走行している走行車線を特定した。これに対し、特定部は、撮像部が撮像した移動体ＭＶの前方の画像を解析して、移動体が走行している走行車線を特定するようにしてもよい。また、特定部は、地図情報を参照しつつ、移動体の現在位置及び撮像部が撮像した移動体ＭＶの前方の画像の解析結果に基づいて、走行車線を特定するようにしてもよい。

また、上記の実施形態では、撮像部が撮像した撮像画像に基づく事象情報に関する情報を、外部に送信しないことにしたが、当該事象情報に関する情報を、外部サーバや他の移動体に送信するようにしてもよい。

また、上記の実施形態では、渋滞列の最後尾の位置から、移動体の進行方向と逆方向側へ所定距離だけ離れた地点に移動体が位置するときに、制御部は、案内出力指令を生成した。そして、当該所定距離は、移動体の速度に応じて定まり、移動体の速度が速いほど、所定距離は長くなるようにした。これに対し、所定距離を、移動体の速度及び加速度に応じて定めるようにしてもよい。この場合には、移動体の速度が速いほど、所定距離を長くするとともに、移動体の加速度が大きいほど、所定距離を長くするようにすればよい。

また、当該所定距離を、走行妨害区間の長さに応じて定めるようにしてもよい。この場合には、走行妨害区間が短いほど、所定距離を長くするようにすればよい。

また、上記の実施形態では、判定部は、案内着目地点に近接する側の渋滞列の先頭から案内着目地点までの間の区間が車線変更禁止区間のときには、当該渋滞列を通過した後の車線変更が不可能であるため不要と判定した。これに対し、案内着目地点に近接する側の渋滞列の先頭から案内着目地点までの間の区間が、追い越し禁止区間のときにも、当該渋滞列を通過した後の車線変更が不要と判定するようにしてもよい。

なお、上記の実施形態における情報出力装置の走行情報取得部、解析部、特定部、決定部、事象情報取得部、判定部、選択部、生成部、制御部及び探索部を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等を備えた演算手段としてのコンピュータとして構成し、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行することにより、上記の実施形態における生成部及び制御部の一部又は全部の機能を実現するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。

以下、本発明の一実施例を、図２〜図１３を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

［構成］
図２には、一実施例に係る情報出力装置１００の概略的な構成がブロック図にて示されている。情報出力装置１００は、上述した一実施形態に係る情報出力装置７００（図１参照）の一態様となっている。当該情報出力装置１００は、車両ＣＲ内に配置される。

情報出力装置１００は、図２に示されるように、処理制御ユニット１１０と、記憶ユニット１２０とを備えている。また、情報出力装置１００は、音出力ユニット１３０と、表示ユニット１４０とを備えている。さらに、情報出力装置１００は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１５０と、センサユニット１６０と、無線通信ユニット１７０と、撮像ユニット１８０とを備えている。

上記の処理制御ユニット１１０は、情報出力装置１００の全体を統括制御するとともに、様々な処理を実行する。当該処理制御ユニット１１０は、演算手段としての中央処理装置（ＣＰＵ）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御ユニット１１０が様々なプログラムを実行することにより、情報出力装置１００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した実施形態における走行情報取得部７１５、解析部７２５、特定部７５０、決定部７６０、事象情報取得部７４０、判定部７７０、選択部７７５、生成部７８０、制御部７９０及び探索部の機能も含まれている。

また、処理制御ユニット１１０は、車両ＣＲの駆動を制御する不図示の駆動制御ユニットを接続されている。そして、処理制御ユニット１１０は、駆動制御ユニットから送られた車両ＣＲの表示灯の点灯・点滅の有無の情報を受けるようになっている。こうして取得された車両ＣＲの表示灯の点灯・点滅の有無の情報は、車両ＣＲの現在位置とともに、無線通信ユニット１７０を介して、外部サーバ及び車両ＣＲの周辺に存在している他の車両へ送信するようになっている。すなわち、処理制御ユニット１１０は、上述した通信部７３０の機能の一部を果たすようになっている。かかる処理制御ユニット１１０が実行する処理の詳細については、後述する。

なお、処理制御ユニット１１０が実行するプログラムは、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。

上記の記憶ユニット１２０は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、情報出力装置１００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報ＭＰＩ、案内目標車両決定用テーブルＴＳＴ等が含まれている。記憶ユニット１２０には、処理制御ユニット１１０がアクセスできるようになっている。すなわち、記憶ユニット１２０は、上述した記憶部７１０の機能を果たすようになっている。

上記の地図情報ＭＰＩには、ノード（交差点等）位置情報及びノード間を結ぶ道路リンク情報等が含まれている。ここで、道路リンク情報には、直進車線、左折車線、右折車線等の車線区分の情報、及び、車線変更禁止区間の情報等を含んだ道路リンクの車線数の情報が含まれている。

上記の案内目標車両決定用テーブルＴＳＴには、図３に示されるように、車両ＣＲの車速の範囲（ΔＶ_j）と当該車速の範囲（ΔＶ_j）に対応付けられた施設間距離の範囲（ΔＸＦ_j,k）との組み合わせで決定される案内目標車両となる渋滞車両の種類が含まれている。また、案内目標車両決定用テーブルＴＳＴには、車両ＣＲの車速の範囲（ΔＶ_j）に応じて定まる所定距離ＸＡ_jの情報が含まれている。

ここで、先頭車両とは渋滞列の先頭の車両であり、最後尾車両とは渋滞列の最後尾の車両である。また、中間車両とは、渋滞列の車両（以下、「渋滞車両」とも記す）のうちから、先頭車両と最後尾車両とを除いた車両である。図３のテーブルの案内目標車両の決定については、施設間距離が短いときには最後尾車両を案内目標車両に決定し、施設間距離が長いときには先頭車両を案内目標車両に決定との観点から、施設間距離に関する所定値ＸＦ_2,1，ＸＦ_2,2，ＸＦ_3,1，ＸＦ_3,2，ＸＦ_4,1，ＸＦ_4,2を定めている。

そして、所定値ＸＦ_2,1，ＸＦ_3,1，ＸＦ_4,1は、車両ＣＲの速度に応じて定まり、車両ＣＲの速度が速いほど長くなっている。すなわち、「ＸＦ_2,1＜ＸＦ_3,1＜ＸＦ_4,1」の関係が成立している。また、所定値ＸＦ_2,2，ＸＦ_3,2，ＸＦ_4,2についても、車両ＣＲの速度に応じて定まり、車両ＣＲの速度が速いほど長くなっている。すなわち、「ＸＦ_2,2＜ＸＦ_3,2＜ＸＦ_4,2」の関係が成立している。

これらの車速に関する所定値Ｖ₁〜Ｖ₃と、施設間距離に関する所定値ＸＦ_2,1，ＸＦ_2,2，ＸＦ_3,1，ＸＦ_3,2，ＸＦ_4,1，ＸＦ_4,2との関係は、車線変更の運転操作を開始するタイミングに関する情報を利用者に適切に提供するとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。

また、所定距離ＸＡ_jは、車両ＣＲの速度が速いほど長くなるようになっている。すなわち、「ＸＡ₁＜ＸＡ₂＜ＸＦ₃＜ＸＦ₄」の関係が成立している。そして、これらの車速Ｖ₁〜Ｖ₃と、所定距離ＸＡ₁〜ＸＦ₄との関係は、安全に車線変更を行うとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。

図２に戻り、上記の音出力ユニット１３０は、スピーカを備えて構成される。音出力ユニット１３０は、処理制御ユニット１１０から送られた出力音データを受ける。そして、音出力ユニット１３０は、当該出力音データに対応する出力音を出力する。すなわち、音出力ユニット１３０は、上述した報知部７８５の機能の一部を果たすようになっている。

上記の表示ユニット１４０は、液晶ディスプレイパネル等の表示デバイスを備えて構成される。表示ユニット１４０は、処理制御ユニット１１０から送られた表示データを受ける。そして、表示ユニット１４０は、当該表示データに対応する画像を表示する。すなわち、表示ユニット１４０は、上述した報知部７８５の機能の一部を果たすようになっている。

上記のＧＰＳ受信ユニット１５０は、複数のＧＰＳ衛星から送信された電波の受信結果に基づいて、車両ＣＲの現在位置を算出する。また、ＧＰＳ受信ユニット１５０は、ＧＰＳ衛星から送出された日時情報に基づいて、現在時刻を計時する。これらの現在位置および現在時刻に関する情報は、ＧＰＳデータとして処理制御ユニット１１０へ送られる。ここで、ＧＰＳ受信ユニット１５０は、上述した位置検出部９１０の機能を果たすようになっている。

上記のセンサユニット１６０は、車速センサ、加速度センサ等を備えて構成される。センサユニット１６０が備える各種センサによる検出結果は、センサデータとして処理制御ユニット１１０へ送られる。ここで、センサユニット１６０は、上述した走行動作検出部９２０の機能を果たすようになっている。

上記の無線通信ユニット１７０は、不図示のアンテナ等を備えて構成される。無線通信ユニット１７０は、当該アンテナが受信した受信信号を処理して、処理制御ユニット１１０で処理可能なデジタルデータ信号に変換する。また、無線通信ユニット１７０は、処理制御ユニット１１０から送られた送信信号を処理して、無線信号に対応する信号に変換し、アンテナへ送る。

無線通信ユニット１７０を利用し、不図示の外部サーバから、車両ＣＲの進行方向側における走行の妨害となり得る事象情報に関する情報（事象発生判断情報）を受信する。こうして受信された事象情報に関する情報は、処理制御ユニット１１０へ送られる。

また、無線通信ユニット１７０を利用し、車両ＣＲの周辺に存在する不図示の他の車両に配置された機器との間で通信を行い、事象情報に関する情報（事象発生判断情報）を受信する。そして、無線通信ユニット１７０は、当該事象情報に関する情報を処理制御ユニット１１０へ送る。すなわち、無線通信ユニット１７０は、上述した通信部７３０の一部の機能を果たすようになっている。

上記の撮像ユニット１８０は、不図示の車載カメラと、不図示のデータ処理部とを備えて構成されている。車載カメラは、例えば、ルームミラーの裏側に配置される。そして、車載カメラは、車両ＣＲの進行方向の周辺画像を動画で撮像する。データ処理部は、車載カメラによる撮像結果をデジタル画像データに変換する。こうして撮像された車両ＣＲの周辺画像のデジタル画像データは、撮像画像として、処理制御ユニット１１０へ送られる。

［動作］
以上のようにして構成された情報出力装置１００の動作について、処理制御ユニット１１０による走行車線に関する案内情報の生成及び報知処理に主に着目して説明する。

前提として、処理制御ユニット１１０は、現在位置から目的地までの経路探索を行っているものとする。そして、処理制御ユニット１１０は、目的地までの経路に沿って、左折する交差点や右折する交差点等を、案内着目地点に設定しているものとする。

また、ＧＰＳ受信ユニット１５０からは、車両ＣＲの現在位置及び現在時刻に関する情報が、ＧＰＳデータとして処理制御ユニット１１０へ送られているものとする。また、センサユニット１６０からは、各種センサによる検出結果が、センサデータとして、処理制御ユニット１１０へ逐次送られているものとする。さらに、無線通信ユニット１７０からは、事象情報に関する情報（事象発生判断情報）が、処理制御ユニット１１０へ送られているものとする。

さらに、情報出力装置１００では、撮像ユニット１８０が、車両ＣＲの進行方向の周辺画像を撮像し、撮像結果をデジタル画像データに変換して、処理制御ユニット１１０へ送っているものとする。

なお、以下の説明では、車両ＣＲの走行の妨害となり得る妨害事象としては、「入庫待ち渋滞列」及び「案内着目地点付近の渋滞列」とする。

走行車線に関する案内情報の生成及び報知処理に際しては、図４に示されるように、まず、ステップＳ１１において、処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲが片側複数車線を走行し、案内着目地点に接近して、案内着目地点までの距離が判定距離以内になったか否かを判定する。ここで、判定距離は、渋滞列に対応した車線に関する案内情報を適切に提供するとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。

この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。車両ＣＲが案内着目地点に接近し、案内着目地点までの距離が判定距離となり、ステップＳ１１における判定の結果が肯定的（ステップＳ１１：Ｙ）になると、処理はステップＳ１２へ進む。

ステップＳ１２では、処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲの進行方向側に、車両ＣＲの走行の妨害となり得る渋滞列が発生しているか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）には、処理はステップＳ１１へ戻る。

ステップＳ１２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１２：Ｙ）には、処理はステップＳ１３へ進む。ステップＳ１３では、処理制御ユニット１１０が、「渋滞列発生に伴う車線に関する案内情報の生成及び報知処理」を行う。かかるステップＳ１３の処理の詳細については、後述する。そして、ステップＳ１３の処理が終了すると、処理はステップＳ１１へ戻る。以後、ステップＳ１１〜Ｓ１３の処理が繰り返される。

＜渋滞列発生に伴う車線に関する案内情報の生成及び報知処理＞
上述したステップＳ１３における「渋滞列発生に伴う車線に関する案内情報の生成及び報知処理」について、説明する。

この「渋滞列発生に伴う車線に関する案内情報の生成及び報知処理」は、図５に示されるように、まず、ステップＳ２１において、処理制御ユニット１１０が、地図情報ＭＰＩを参照して、現在位置に基づき車両ＣＲが走行している走行車線を特定する。引き続き、ステップＳ２２において、処理制御ユニット１１０が、地図情報ＭＰＩを参照して、案内着目地点への進入予定方向と当該案内着目地点からの退出予定方向とから、現在位置から案内着目地点までの間で車両ＣＲが走行すべき進行車線を決定する。次いで、ステップＳ２３において、処理制御ユニット１１０が、地図情報ＭＰＩを参照して、現在位置及び事象情報に基づき、渋滞列が発生している車線である発生車線を特定する。この後、処理はステップＳ２４へ進む。

ステップＳ２４では、処理制御ユニット１１０が、発生車線が進行車線に一致しているか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２４：Ｎ）には、処理はステップＳ２５へ進む。ステップＳ２５では、処理制御ユニット１１０が、現在走行している走行車線と妨害事象が発生している発生車線とが同じか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２５：Ｙ）には、処理はステップＳ２６へ進む。

ステップＳ２６では、処理制御ユニット１１０が、「進行車線へ車線変更する」旨の案内情報を生成する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、当該案内情報の内容に対応する表示データ及び出力音データを生成する。そして、処理制御ユニット１１０は、当該表示データを表示ユニット１４０へ送り、当該出力音データを音出力ユニット１３０へ送る。

この結果、表示ユニット１４０に、表示データに対応する案内情報の画像が表示される。また、音出力ユニット１３０から、出力音データに対応する案内情報の出力音が出力される。こうして「進行車線へ車線変更する」旨の案内情報が出力されると、ステップＳ２６の処理が終了する。ステップＳ２６の処理が終了すると、ステップＳ１３の処理が終了する。そして、処理は上述した図４のステップＳ１１へ戻る。

一方、ステップＳ２５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２５：Ｎ）には、処理はステップＳ２７へ進む。ステップＳ２７では、処理制御ユニット１１０が、「車線を維持する」旨の案内情報を生成する。引き続き、処理制御ユニット１１０は、当該案内情報の内容に対応する表示データ及び出力音データを生成する。そして、処理制御ユニット１１０は、当該表示データを表示ユニット１４０へ送り、当該出力音データを音出力ユニット１３０へ送る。

この結果、表示ユニット１４０に、表示データに対応する案内情報の画像が表示される。また、音出力ユニット１３０から、出力音データに対応する案内情報の出力音が出力される。こうして「車線を維持する」旨の案内情報が出力されると、ステップＳ２７の処理が終了する。ステップＳ２７の処理が終了すると、ステップＳ１３の処理が終了する。そして、処理は上述した図４のステップＳ１１へ戻る。

上述したステップＳ２４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２４：Ｙ）には、処理はステップＳ２８へ進む。ステップＳ２８では、処理制御ユニット１１０が、「渋滞列に対応した案内情報の生成及び報知処理」を行う。ステップＳ２８の処理が終了すると、ステップＳ１３の処理が終了する。そして、処理は上述した図４のステップＳ１１へ戻る。

《渋滞列に対応した案内情報の生成及び報知処理》
上述したステップＳ２８における「渋滞列に対応した案内情報の生成及び報知処理」について、説明する。

この「渋滞列に対応した案内情報の生成及び報知処理」は、図６に示されるように、まず、ステップＳ３１において、処理制御ユニット１１０が、渋滞列が「入庫待ち渋滞列」であるか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３１：Ｙ）には、処理はステップＳ３２へ進む。

ステップＳ３２では、処理制御ユニット１１０が、「入庫待ち渋滞列に対応した案内情報の生成及び報知処理」を行う。かかるステップＳ３２の処理の詳細については、後述する。そして、ステップＳ３２の処理が終了すると、ステップＳ２８の処理及び図５のステップＳ１３の処理が終了し、処理は上述した図４のステップＳ１１へ戻る。

ステップＳ３１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３１：Ｎ）には、処理はステップＳ３３へ進む。

ステップＳ３３では、処理制御ユニット１１０が、「案内着目地点付近の渋滞列に対応した案内情報の生成及び報知処理」を行う。かかるステップＳ３３の処理の詳細については、後述する。そして、ステップＳ３３の処理が終了すると、ステップＳ２８の処理及び図５のステップＳ１３の処理が終了し、処理は上述した図４のステップＳ１１へ戻る。

（入庫待ち渋滞列に対応した案内情報の生成及び報知処理）
上述したステップＳ３２における「入庫待ち渋滞列に対応した案内情報の生成処理」について、説明する。

この「入庫待ち渋滞に対応した案内情報の生成及び報知処理」は、図７に示されるように、まず、ステップＳ４１において、処理制御ユニット１１０が、現在走行している走行車線と入庫待ち渋滞列が発生している発生車線とが異なるか否かを判定することにより、入庫待ち渋滞列の回避が不要か否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４１：Ｙ）には、処理は後述するステップＳ４５へ進む。ステップＳ４１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４１：Ｎ）には、処理はステップＳ４２へ進む。

ステップＳ４２では、処理制御ユニット１１０は、「入庫待ち渋滞を回避するために車線変更する」旨の案内情報を生成する。引き続き、ステップＳ４３において、処理制御ユニット１１０は、当該案内情報の内容に対応する表示データ及び出力音データを生成する。そして、処理制御ユニット１１０は、当該表示データを表示ユニット１４０へ送り、当該出力音データを音出力ユニット１３０へ送る。この結果、表示ユニット１４０に、表示データに対応する案内情報の画像が表示される。また、音出力ユニット１３０から、出力音データに対応する案内情報の出力音が出力される。この後、処理はステップＳ４４へ進む。

ステップＳ４４では、処理制御ユニット１１０が、地図情報ＭＰＩを参照して、現在位置に基づき、入庫待ち渋滞を回避するための車線変更が行われたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４４：Ｎ）には、ステップＳ４４の処理が繰り返される。入庫待ち渋滞を回避するための車線変更が行われ、ステップＳ４４における判定の結果が肯定的になると（ステップＳ４４：Ｙ）、処理はステップＳ４５へ進む。

ステップＳ４５では、処理制御ユニット１１０が、地図情報ＭＰＩを参照して、案内着目地点と施設の入場口との間の距離である施設間距離ＸＦを導出する。引き続き、ステップＳ４６において、処理制御ユニット１１０が、施設間距離ＸＦ及び車速Ｖに基づき、目標車両特定用テーブルＴＳＴを参照して、渋滞例に含まれる渋滞車両のそれぞれの属性情報の内容から、特徴的な属性を有する渋滞車両を案内目標車両に決定するか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４６：Ｎ）には、処理はステップＳ４７へ進む。

ステップＳ４７では、処理制御ユニット１１０は、渋滞車両の属性情報を考慮せずに、案内目標車両を決定する。例えば、車速Ｖが所定値Ｖ₃以上であり、施設間距離ＸＦが所定値ＸＦ_4,2以上のときには、先頭車両を案内目標車両に決定する。この後、処理は後述するステップＳ４９へ進む。

ステップＳ４６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４６：Ｙ）には、処理はステップＳ４８へ進む。ステップＳ４８では、処理制御ユニット１１０が、「属性情報を考慮した案内目標車両の決定処理」を行う。かかるステップＳ４８の処理の詳細については、後述する。そして、ステップＳ４８の処理が終了すると、処理はステップＳ４９へ進む。

ステップＳ４９では、処理制御ユニット１１０が、進行車線への車線変更を行う位置が車線変更禁止区間であるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４９：Ｎ）には、処理はステップＳ５０へ進む。

ステップＳ５０では、処理制御ユニット１１０が、「進行車線への進入案内情報の生成処理」を行う。かかるステップＳ５０の処理の詳細については、後述する。そして、ステップＳ５０の処理が終了すると、処理はステップＳ５１へ進む。

ステップＳ５１では、処理制御ユニット１１０が、「案内情報の報知処理」を行う。かかるステップＳ５１の処理の詳細については、後述する。そして、ステップＳ５１の処理が終了すると、ステップＳ３２の処理が終了する。こうしてステップＳ３２の処理が終了すると、上述した図６のステップＳ２８及び図５のステップＳ１３が終了する。そして、処理は上述した図４のステップＳ１１へ戻る。

一方、ステップＳ４９における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４９：Ｙ）には、処理はステップＳ５２へ進む。ステップＳ５２では、処理制御ユニット１１０は、案内着目地点からの退出予定方向を走行しない目的地までの新たな経路を再探索する。

ステップＳ５２の処理が終了すると、ステップＳ３２の処理が終了する。こうしてステップＳ３２の処理が終了すると、上述した図６のステップＳ２８及び図５のステップＳ１３が終了する。そして、処理は上述した図４のステップＳ１１へ戻る。

((属性情報を考慮した案内目標車両の決定処理))
上述したステップＳ４８における「属性情報を考慮した案内目標車両の決定処理」について、説明する。

この「属性情報を考慮した案内目標車両の決定処理」は、図８に示されるように、まず、ステップＳ６１において、処理制御ユニット１１０が、入庫待ち渋滞列に含まれる渋滞車両の属性情報を収集する。引き続き、ステップＳ６２において、渋滞車両の中から最初の候補車両を選択する。本実施例では、渋滞列の中央の車両を最初の候補車両に選択するようになっている。この後、処理はステップＳ６３へ進む。

ステップＳ６３では、処理制御ユニット１１０が、選択された車両の属性が特徴的であるか否かを判定する。ここで、車両の属性が特徴的であるかの判定は、渋滞列中の他の車両の属性と相違しており運転者が当該車両に気付きやすいとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいたものとなっている。

この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６３：Ｎ）には、処理はステップＳ６４へ進む。ステップＳ６４では、処理制御ユニット１１０が、すべての渋滞車両を選択したか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６４：Ｎ）には、処理はステップＳ６５へ進む。

ステップＳ６５では、処理制御ユニット１１０が、渋滞車両の中から次の候補車両を選択する。この後、処理はステップＳ６３へ進む。本実施例では、２回目の選択は最初に選択した車両の前後いずれかの車両を選択するようになっている。そして、例えば、２回目の選択で、最初に選択した車両の１つ前の車両を選択したときには、３回目の選択では、最初に選択した車両の１つ後の車両を選択するようになっている。以後の選択についても、中央側から順に選ぶようになっている。

すべての渋滞車両が選択されてステップＳ６４における判定の結果が肯定的になると（ステップＳ６４：Ｎ）、処理制御ユニット１１０は、特徴的な渋滞車両は無かったと判断し、ステップＳ４８の処理が終了する。そして、処理は上述した図７のステップＳ４９へ進む。

一方、ステップＳ６３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ６３：Ｙ）には、処理はステップＳ６６へ進む。ステップＳ６６では、処理制御ユニット１１０が、ステップＳ６３において属性が特徴的であると判定された車両を案内目標車両に決定する。

ステップＳ６６の処理が終了すると、ステップＳ４８の処理が終了する。そして、処理は上述した図７のステップＳ４９へ進む。

((進行車線への進入案内情報の生成処理))
上述したステップＳ５０における「進入車線への進入案内情報の生成処理」について、説明する。

この「進入車線への進入案内情報の生成処理」は、図９に示されるように、まず、ステップＳ７１において、処理制御ユニット１１０が、案内目標車両を決定したか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ７１：Ｙ）には、処理はステップＳ７２へ進む。ステップＳ７２では、処理制御ユニット１１０が、渋滞車両の属性情報を考慮して案内目標車両を決定したか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ７１：Ｙ）には、処理はステップＳ７３へ進む。

ステップＳ７３では、処理制御ユニット１１０が、案内目標車両の属性情報を含んだ案内情報を生成する。ステップＳ７３の処理が終了すると、ステップＳ５０の処理が終了する。そして、処理は上述した図７のステップＳ５１へ進む。

ステップＳ７３において生成される案内情報の例としては、「『赤いワンボックスカー』の２台前の車を過ぎてから、左折車線に侵入してください」等が挙げられる。

ステップＳ７２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ７２：Ｎ）には、処理はステップＳ７４へ進む。ステップＳ７４では、処理制御ユニット１１０が、案内目標車両の属性情報を含まない案内情報を生成する。ステップＳ７４の処理が終了すると、ステップＳ５０の処理が終了する。そして、処理は上述した図７のステップＳ５１へ進む。

ステップＳ７４において生成される案内情報の例としては、「渋滞列の先頭車両を通過後、左車車線に侵入してください」や「渋滞列の最後尾車両が見えています。最後尾車両の７台前の車を過ぎてから、左折車線に進入してください」等が挙げられる。

上述したステップＳ７１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ７１：Ｎ）には、処理はステップＳ７５へ進む。ステップＳ７５では、処理制御ユニット１１０が、現在位置から渋滞例の先頭までの距離に関する案内情報を生成する。ステップＳ７５の処理が終了すると、ステップＳ５０の処理が終了する。そして、処理は上述した図７のステップＳ５１へ進む。

ステップＳ７５において生成される案内情報の例としては、「左折する交差点まで１００メートルです。左折車線に進入する準備をしてください」等が挙げられる。

((案内情報の報知処理))
上述したステップＳ５１における「案内情報の報知処理」について、説明する。

この「案内情報の報知処理」は、図１０に示されるように、まず、ステップＳ８１において、処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲの位置が報知地点になったか否かを判定することにより、案内情報の出力タイミングとなったか否かを判定する。本実施例では、走行妨害区間の最後尾の位置から、車両ＣＲの進行方向とは逆方向側へ所定距離だけ離れた地点を、報知地点としている。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ８１：Ｎ）には、ステップＳ８１の処理が繰り返される。

案内情報の出力タイミングとなり、ステップＳ８１における判定の結果が肯定的になると（ステップＳ８１：Ｎ）、処理はステップＳ８２へ進む。ステップＳ８２では、処理制御ユニット１１０が、案内情報の内容に対応する表示データ及び出力音データを生成する。そして、処理制御ユニット１１０は、当該表示データを表示ユニット１４０へ送り、当該出力音データを音出力ユニット１３０へ送る。

この結果、表示ユニット１４０に、表示データに対応する案内情報の画像が表示される。また、音出力ユニット１３０から、出力音データに対応する案内情報の出力音が出力される。こうして案内情報が出力されると、ステップＳ８２の処理が終了する。ステップＳ８２の処理が終了すると、ステップＳ５１の処理がする。こうしてステップＳ５１の処理が終了すると、上述した図７のステップＳ３２の処理、図６のステップＳ２８の処理、及び、図５のステップＳ１３の処理が終了する。そして、処理は上述した図３のステップＳ１１へ戻る。

（案内着目地点付近の渋滞列に対応した案内情報の生成及び報知処理）
上述したステップＳ３３における「案内着目地点付近の渋滞列に対応した案内情報の生成及び報知処理」について、説明する。

この「案内着目地点付近の渋滞列に対応した案内情報の生成処理」は、図１１に示されるように、まず、ステップＳ９１において、処理制御ユニット１１０が、現在走行している走行車線と渋滞列が発生している発生車線とが同じか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ９１：Ｎ）には、処理はステップＳ９２へ進む。

ステップＳ９２では、処理制御ユニット１１０が、「車両ＣＲの位置が渋滞列の最後尾になるように、進行車線への車線変更が必要」と車線変更関連情報を生成する。この後、処理は後述するステップＳ９４へ進む。

ステップＳ９１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ９１：Ｙ）には、処理はステップＳ９３へ進む。ステップＳ９３では、処理制御ユニット１１０が、「車線を維持して、車両ＣＲの位置が渋滞列の最後尾になるようにする」旨の車線変更関連情報を生成する。この後、処理はステップＳ９４へ進む。

ステップＳ９４では、処理制御ユニット１１０が、ステップＳ９２又はステップＳ９３において生成された車線変更関連情報の内容に基づいて、走行すべき道路上の車線に関する案内情報を生成する。この後、処理はステップＳ９５へ進む。

ステップＳ９５では、処理制御ユニット１１０が、「案内情報の報知処理」を行う。かかるステップＳ９５の処理は、上述したステップＳ５１の処理と同様して行われる。そして、ステップＳ９５の処理が終了すると、ステップＳ３３の処理が終了する。こうしてステップＳ３３の処理が終了すると、上述した図６のステップＳ２８及び図５のステップＳ１３が終了する。そして、処理は上述した図４のステップＳ１１へ戻る。

＜進入車線への進入案内情報の画像表示例＞
図１２及び図１３には、図７のステップＳ５１の処理により、表示ユニット１４０に表示される案内情報の画像の例が示されている。ここで、車線に関する案内情報の画像表示例の説明では、車両ＣＲの走行予定経路は、案内着目地点である交差点を左折することが予定されているものとする。このため、車両ＣＲの進行車線は、左折車線に決定されているものとする。また、入庫待ち渋滞が発生している発生車線は、左折車線であるとする。

図１２の例では、施設間距離ＸＦ及び車速Ｖに基づき、目標車両特定用テーブルＴＳＴを参照して、渋滞列の先頭の車両が案内目標車両に決定した例となっている。この場合には、案内目標車両を強調表示するとともに、「渋滞列の先頭車両を通過後、左車車線に侵入してください」との音声案内を行う。

図１３の例では、施設間距離ＸＦ及び車速Ｖに基づき、目標車両特定用テーブルＴＳＴを参照して、中間車両を案内目標車両にすることとし、特徴的な属性を有する渋滞車両が案内目標車両に決定された例となっている。この場合には、案内目標車両を強調表示するとともに、「『赤いワンボックスカー』の２台前の車を過ぎてから、左折車線に侵入してください」との音声案内を行う。

以上説明したように、本実施例では、処理制御ユニット１１０が、撮像ユニット１８０が撮像した撮像画像を解析して、入庫待ち渋滞列の有無及び案内着目地点付近の渋滞の有無、施設間距離の情報、並びに、渋滞列に含まれる渋滞移動体のそれぞれの属性情報を含んだ走行妨害区間の情報を含めた事象情報を導出する。また、処理制御ユニット１１０は、無線通信ユニット１７０から送られた事象情報に関する情報（事象発生判断情報）から、入庫待ち渋滞列の有無及び案内着目地点付近の渋滞の有無、施設間距離の情報、並びに、渋滞列に含まれる渋滞移動体のそれぞれの属性情報を含んだ走行妨害区間の情報を含めた事象情報を導出する。そして、処理制御ユニット１１０は、走行車線及び進行車線の情報、並びに、事象情報に基づいて、車線変更の要否を判定する。

かかる車線変更の要否の判定に際して、処理制御ユニット１１０は、進行車線上に入庫待ち渋滞列が存在し、かつ、走行車線が進行車線である場合には、車両ＣＲが入庫待ち渋滞列に到達する前に、第１の車線変更が必要と判定する。そして、車両ＣＲが当該入庫待ち渋滞列を通過した後に、案内着目地点に近接する側の入庫待ち渋滞列の先頭から案内着目地点までの間の区間が車線変更禁止区間でないときには、処理制御ユニット１１０は、当該入庫待ち渋滞列を通過した後に、進行車線への第２の車線変更が必要と更に判定する。また、処理制御ユニット１１０は、進行車線上に入庫待ち渋滞列が存在し、かつ、走行車線が進行車線ではない場合には、案内着目地点に近接する側の入庫待ち渋滞列の先頭から案内着目地点までの間の区間が車線変更禁止区間でないときに、車両ＣＲが入庫待ち渋滞列を通過した後に進行車線への車線変更が必要と判定する。

次に、処理制御ユニット１１０が、入庫待ち渋滞列に含まれる渋滞移動体のそれぞれの属性情報の内容から、入庫待ち渋滞列において特徴的な属性を有する渋滞車両を案内目標車両に決定する。そして、処理制御ユニット１１０は、当該案内目標車両に関する情報を含んだ案内情報を利用者に提供する。

すなわち、本実施例では、進行車線上に入庫待ち渋滞列が存在する場合に、運転者は、入庫待ち渋滞列の存在を把握するとともに、現在位置から案内着目地点を通過する際の一貫した運転操作情報を事前に把握することができる。このように本実施例では、運転手が車線変更の運転操作を開始するための事前の準備情報や、車線変更の運転操作を開始するタイミングに関する情報を、車両ＣＲの利用者に適切に提供することができるため、利用者は余裕のある運転操作を行うことが可能となる。

また、本実施例では、入庫待ち渋滞列に含まれる渋滞車両列の中から、特徴的な属性を有する車両を案内目標車両として選択する。そして、選択された案内目標車両を含めた案内情報を生成し、利用者に当該案内情報を提示する。例えば、「『赤いワンボックスカー』の２台前の車を過ぎてから、左折車線に侵入してください」といった案内目標車両の情報を付加して、利用者に車線に関する案内情報を提示する。このため、利用者は案内情報を把握しやすくなり、例えば、滞列が長いとき等には、運転手が車線変更の運転操作を開始する事前の準備や、車線変更の運転操作を開始するタイミングが分らなくなるといった事態の発生を低減することができる。このため、利用者は余裕のある運転操作を行うことが可能となる。

このように本実施例では、進行車線上に入庫待ち渋滞列が存在する場合に、車線変更の運転操作を開始するタイミングに関する情報を利用者に適切に提供することができる。

また、本実施例では、案内着目地点に近接する側の入庫待ち渋滞列の先頭から案内着目地点までの間の区間が車線変更禁止区間のときには、処理制御ユニット１１０は、当該入庫待ち渋滞列を通過した後の進行車線への車線変更が不可能であるため不要と判定する。そして、当該入庫待ち渋滞列を通過した後の進行車線への車線変更が不要と判定した場合には、処理制御ユニット１１０は、退出予定方向を走行しない目的地までの経路の再探索を行う。このため、本実施例では、交通法規を遵守した安全運転に資する適切な誘導案内を行いつつ、目的地までの新たな経路の再探索を行うことができる。

このような場合には、運転手は、案内着目地点の手前で発生している入庫待ち渋滞列に到達する前に、入庫待ち渋滞列の存在を認識することができる。また、この場合には、運転者は、当該入庫待ち渋滞列を通過した後の進行車線への車線変更が不可能であり、目的地までの経路の再探索が行われることを認識することができる。すなわち、運転者は、入庫待ち渋滞列の存在を把握するとともに、進入車線への車線変更を行わずに再経路探索が行われることを含めた案内着目地点を通過する際の一貫した運転操作を事前に把握することができる。このため、案内着目地点を走行するに際して、運転操作に関する事前の情報を運転手に適切に提供することができるため、運転者は余裕のある運転操作を行うことが可能となる。

また、本実施例では、車線変更の要否の判定に際して、処理制御ユニット１１０は、案内着目地点付近の進行車線上に渋滞列が存存し、かつ、走行車線が進行車線ではない場合には、車両ＣＲの位置が走行妨害区間である渋滞列の最後尾になるように、進行車線への車線変更が必要と判定する。このため、本実施例では、進行車線上に渋滞列が存在する場合に、道路上の車線走行に関する的確な案内情報を提供することができる。

また、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、渋滞列の最後尾の位置から、車両ＣＲの進行方向とは逆方向側へ所定距離だけ離れた地点に車両ＣＲが位置するときに、案内情報を出力する。このため、安全運転に資する適切なタイミングで、走行する車線に関する案内情報を提供することができる。

このため、本実施例によれば、入庫待ち渋滞列や信号待ち渋滞列が発生する場合に、利用者に、当該渋滞発生を認識させることができるとともに、渋滞を回避するための走行車線の案内情報を事前に提供することができる。

したがって、本実施例によれば、走行する車線に関する案内情報を利用者に適切に提供することができる。

［実施例の変形］
本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

例えば、上記の実施例では、車両の走行の妨害となり得る妨害事象を、「入庫待ち渋滞列」及び「交差点等の案内着目地点の滞列」とした。これに対し、当該妨害事象として、道路工事等の車両の走行の妨害となり得る事象を加えてよいことは勿論である。なお、道路工事による車両の走行妨害については、実施例における「入庫待ち渋滞」の場合と同様の処理を行うようにすればよい。

また、上記の実施例では、案内着目地点を交差点としたが、案内着目地点に道路の合流地点を含めるようにしてもよい。

なお、進行車線への進入の目標として車両を採用したが、進行車線への進入の目標として、建造物等を採用するようにしてもよい。

また、上記の実施例では、渋滞列に含まれる渋滞移動体のそれぞれの色情報、種別情報及び型式情報に基づいて、案内目標車両を決定した。これに対し、色情報、種別情報及び型式情報の少なくとも１つの情報に基づき、案内目標車両を決定するようにしてもよい。

また、上記の実施例では、処理制御ユニットは、案内着目地点に近接する側の走行妨害区間の先頭から案内着目地点までの間の区間が、車線変更禁止区間のときには、当該走行妨害区間を通過した後の車線変更が不可能であるため不要と判定した。これに対し、案内着目地点に近接する側の走行妨害区間の先頭から案内着目地点までの間の区間が、追い越し禁止区間のときにも、当該走行妨害区間を通過した後の車線変更が不要と判定するようにしてもよい。

また、上記の実施例については、上述した実施形態に対する変形と同様の変形を適宜施すことができる。

１００ … 情報出力装置
１１０ … 処理制御ユニット（走行情報取得部、通信部の一部、決定部、事象情報取
得部、選択部、生成部、制御部）
１３０ … 音出力ユニット（報知部の一部）
１４０ … 表示ユニット（報知部の一部）
１７０ … 無線通信ユニット（通信部の一部）
７００ … 情報出力装置
７１５ … 走行情報取得部
７３０ … 通信部
７４０ … 事象情報取得部
７６０ … 決定部
７７５ … 選択部
７８０ … 生成部
７８５ … 報知部
７９０ … 制御部

Claims (14)

1. 移動体の速度を含む移動体の走行情報を取得する走行情報取得部と；
   複数車線の道路上の案内着目地点への進入予定方向と前記案内着目地点からの退出予定方向とから、前記移動体が走行すべき進行車線を決定する決定部と；
   前記進行車線において前記移動体の走行妨害となり得る事象である施設への入庫待ち渋滞列の事象情報を取得する事象情報取得部と；
   前記走行情報、前記事象の発生位置及び前記案内着目地点の位置に基づいて、前記進行車線への進入に関する案内情報の出力を制御する制御部と；を備え、
   前記制御部は、前記施設の入場口の位置と前記案内着目地点との距離及び前記移動体の速度に基づいて、前記入庫待ち渋滞列を構成する移動体であって案内の際の目標となる移動体である案内目標移動体を決定し、前記案内目標移動体の情報を含む案内情報出力指令を生成する、
   ことを特徴とする情報出力装置。
2. 前記案内着目地点は、探索された経路に含まれる前記道路上の地点である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報出力装置。
3. 前記制御部の制御に基づき、前記案内情報を生成する生成部を更に備える、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報出力装置。
4. 前記事象情報には、前記渋滞列に含まれる渋滞移動体のそれぞれの属性を示す属性情報が含まれる、
   ことを特徴とする請求項３に記載の情報出力装置。
5. 前記属性情報には、前記渋滞列に含まれる渋滞移動体のそれぞれの色情報、種別情報及び型式情報の少なくとも１つの情報が含まれる、ことを特徴とする請求項４に記載の情報出力装置。
6. 前記属性情報から、前記渋滞列において特徴的な属性を有する渋滞移動体を目標移動体として選択する選択部を更に備え、
   前記生成部は、選択された前記目標移動体の属性情報を含んだ案内情報を生成する、
   ことを特徴とする請求項５に記載の情報出力装置。
7. 前記目標移動体が選択されない場合、前記生成部は、現在位置から前記渋滞例の先頭までの距離に関する情報を含んだ案内情報を生成する、ことを特徴とする請求項６に記載の情報出力装置。
8. 前記案内情報を報知する報知部を更に備え、
   前記制御部は、前記報知部が前記案内情報を報知するタイミングを制御する、
   ことを特徴とする請求項３〜６のいずれか一項に記載の情報出力装置。
9. 前記事象情報には、前記事象の区間に関する走行妨害区間の情報が含まれ、
   前記移動体が、前記走行妨害区間の最後尾の位置から、前記移動体の進行方向と逆方向側へ所定距離だけ離れた地点に、前記移動体が位置する際に、前記制御部は、前記案内情報を前記報知部に報知させる、
   ことを特徴とする請求項８に記載の情報出力装置。
10. 前記所定距離は、前記移動体の速度に応じて定まる、ことを特徴とする請求項９に記載の情報出力装置。
11. 外部機器と通信を行う通信部を更に備え、
    前記事象情報取得部は、外部サーバ及び前記移動体とは異なる他の移動体の少なくとも一方から、前記通信部を介して前記事象情報に関する情報を取得する、
    ことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載の情報出力装置。
12. 走行情報取得部と、決定部と、事象情報取得部と、制御部とを備える情報出力装置において使用される情報出力方法であって、
    前記走行情報取得部が、移動体の速度を含む移動体の走行情報を取得する走行情報取得工程と；
    前記事象情報取得部が、前記進行車線において前記移動体の走行妨害となり得る事象である施設への入庫待ち渋滞列の事象情報を取得する事象情報取得工程と；
    前記決定部が、複数車線の道路上の案内着目地点への進入予定方向と前記案内着目地点からの退出予定方向とから、前記移動体が走行すべき進行車線を決定する決定工程と；
    前記制御部が、前記走行情報、前記事象の発生位置及び前記案内着目地点の位置に基づいて、前記進行車線への進入に関する案内情報の出力を制御する制御工程と；を備え、
    前記制御工程では、前記制御部が、前記施設の入場口の位置と前記案内着目地点との距離及び前記移動体の速度に基づいて、前記入庫待ち渋滞列を構成する移動体であって案内の際の目標となる移動体である案内目標移動体を決定し、前記案内目標移動体の情報を含む案内情報出力指令を生成する、
    ことを特徴とする情報出力方法。
13. 情報出力装置が有するコンピュータに、請求項１２に記載の情報出力方法を実行させる、ことを特徴とする情報出力プログラム。
14. 情報出力装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項１３に記載の情報出力プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体。

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